JPH1173223A - 誘導式運搬車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操舵駆動ユニットが１台で、前進走行と後退
走行の運転を何の不自由もなく行えるように改良した誘
導式運搬車を提供する。 【解決手段】 床面に敷設した誘導体が発する誘導信号
により誘導され走行する誘導式運搬車である。台車の四
隅位置の車輪は自由・固定の切替えが自在なキャスター
である。台車の車台下面部の略中央に１台の操舵駆動ユ
ニットが進行方向の前後へ単独に自走自在に取り付けら
れている。操舵駆動ユニットの前部及び後部に誘導信号
を検出するセンサーが設置されている。前記駆動ユニッ
トは、誘導式運搬車の前進走行と後退走行に伴い車台に
対し単独で進行方向前側へ自走して運転位置が変更され
る。前記キャスターは、誘導式運搬車の前進走行と後退
走行の切替えに伴い進行方向前側のキャスターが自由車
輪に、後側のキャスターが固定車輪に切替わる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、工場内、倉庫内
等の床面に敷設した磁気テープ等の誘導体による誘導路
に沿って走行させ各種の物品を無人で運送させる誘導式
運搬車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、予め設定した誘導路に沿って走行
させ各種の物品を無人で運送させる誘導式運搬車が国内
及び外国で種々開発され実用に供されている。本出願人
も登録実用新案第３０１３７１６号及び平成８年特許出
願第１９６６１８号の磁気誘導式運搬車を開発し実用に
供している。

【０００３】前記登録実用新案に係る磁気誘導式運搬車
は、図９に示したように、１台の磁気誘導型操舵駆動ユ
ニット３が台車の車台６の下面部の中央よりも少し前寄
り位置（前輪４に近い位置）に着脱自在に取り付けられ
ている。この磁気誘導型操舵駆動ユニット３は、誘導路
の磁気テープが発生する磁気（磁力線）を検出する磁気
センサー８を前部に備え、１個の駆動輪１及びこれを駆
動するモータ２、並びに同駆動輪１の自動操舵装置とか
ら成る。前記車台６の下面の四隅位置に車輪４，４’が
取り付けられている。前輪４は操舵性の良い自在キャス
ターで、後輪４’は固定車輪である。また、車台６の後
部に電池３１が設置され、主として磁気誘導型操舵駆動
ユニット３の自動制御を統括する制御装置３２が磁気誘
導型操舵駆動ユニット３の後部下面部に設置されてい
る。

【０００４】一方、前記先願発明に係る磁気誘導式運搬
車は、図１０に示したように、２台の磁気誘導型操舵駆
動ユニット３，３を持ち、１台は台車の車台下面の前寄
り位置（前輪に近い位置）に、他の１台は後寄り位置
（後輪に近い位置）に、各々車台６の前後方向に略対称
な配置で、同車台６の下面部に着脱可能に取り付けられ
ている。前記２台の磁気誘導型操舵駆動ユニット３，３
は、各々の前部・後部に、誘導路の磁気テープが発生す
る磁気（磁力線）を検出する磁気センサー８ａ，８ｂを
備えている。２台の磁気誘導型操舵駆動ユニット３，３
の構成及び機能は、上記した登録実用新案に記載された
ものと同様であるが、この磁気誘導式運搬車の場合は常
に２台の磁気誘導型操舵駆動ユニット３，３を併用運転
し、走行方向の前側に位置する磁気センサーで誘導路を
検出して前進走行又は後退走行を行う。そのため、車台
６の下面部の四隅位置の車輪４は全て操舵性の良い自在
キャスターである。

【０００５】

【本発明が解決しようとする課題】上記の登録実用新案
に係る磁気誘導式運搬車（図９）は、車台６の前寄りに
位置する駆動輪１が台車を牽引する形で走行し、且つ操
舵する構成であるため、駆動輪１を逆転させて後退走行
させるときは、駆動輪１の推進力の向きと台車の重心位
置及び同台車の走行抵抗の向きとが複合的に働くことに
なり、この磁気誘導式運搬車を駆動輪１のみで操舵する
ことは事実上不可能である。従って、この磁気誘導式運
搬車の用途は閉ループ状の誘導路を一方向へ走行する用
法に限定され、後退走行を必要とするような複雑な誘導
路を走行させる用法には適用できない。

【０００６】上記の先願発明に係る磁気誘導式運搬車
（図１０）は、前進走行と後退走行の双方を２台の磁気
誘導型操舵駆動ユニット３，３を併用して行う。つま
り、２台の磁気誘導型操舵駆動ユニット３，３は各々の
進行方向の前側に位置する磁気センサーにて誘導路を検
出して強制操舵しつつ前進走行又は後退方向を完全に同
一の条件で行うから、曲線走行時に尻を振ることなく一
定の車幅で走行する。そして、前進走行と後退走行の組
み合わせを必要とするような複雑な誘導路での使用に何
の問題もない。

【０００７】しかし、図１０の磁気誘導式運搬車は２台
の磁気誘導型操舵駆動ユニット３，３を併用するから、
磁気誘導型操舵駆動ユニットが１台である場合よりも製
作コストは２倍以上に増大する。しかも前後２台の磁気
誘導型操舵駆動ユニット３，３を前進走行と後退走行に
併用するため、及び同期運転するための制御装置が複雑
化する。また、車台の前後に２台の磁気誘導型操舵駆動
ユニット３，３を取り付けるため前後方向に長い車台が
必要になり、磁気誘導式運搬車全体の大きさ（長さ）が
大型化する。のみならず、誘導路のコーナー部の走行に
際して、前後２台の磁気誘導型操舵駆動ユニット３，３
を同期運転して内輪差又は外輪差を再小限に抑制する制
御を実施しても、磁気誘導式運搬車が同コーナー部を走
行するために最小限必要な走行幅の拡大を避けられない
から、狭い場所での使用に問題がある。

【０００８】したがって、本発明の目的は、操舵駆動ユ
ニットが１台であり、しかも前進走行と後退走行の運転
を何の不自由もなく行えるように改良した誘導式運搬車
を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決するための手段として、請求項１の発明に係る誘導式
運搬車は、少なくとも四隅位置に車輪を備えた台車の車
台下面部に操舵駆動ユニットが取り付けられ、床面の走
行路に沿って敷設した誘導体が発する誘導信号により誘
導され走行する誘導式運搬車において、前記台車の四隅
位置の車輪は全て自由・固定の切替えが自在なキャスタ
ーであること、前記台車の車台下面部の略中央に１台の
操舵駆動ユニットが進行方向の前後へ単独に自走自在
に、かつ車台に対して着脱可能に取り付けられているこ
と、前記操舵駆動ユニットの前部及び後部にそれぞれ誘
導体の誘導信号を検出するセンサーが設置されているこ
と、前記操舵駆動ユニットは、誘導式運搬車の前進走行
と後退走行の切替え操作に伴い車台に対し単独で進行方
向前側へ自走してその運転位置が変更されること、前記
キャスターは、誘導式運搬車の前進走行と後退走行の切
替えに伴い進行方向前側のキャスターが自由車輪に、後
側のキャスターが固定車輪に切替わること、をそれぞれ
特徴とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１に記載し
た誘導式運搬車において、操舵駆動ユニットと合一に移
動するスライドベースに、台車の四隅位置のキャスター
に向って接近し又は遠去かる切替え板が設けられてお
り、各キャスターには前記の切替え板が接近し又は遠去
かる動作を利用してキャスターの旋回を拘束し又は解放
するロック板が付設されていることを特徴とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１又は２に
記載した誘導式運搬車において、台車の車台下面部に
は、操舵駆動ユニットの前端又は後端の制止位置にマグ
ネットが取り付けられていること、前記マグネットの磁
気は、誘導式運搬車の前進走行と後退走行の切り替え操
作に従って進行方向後側のマグネットの磁気が解除さ
れ、前側のマグネットの磁力で操舵駆動ユニットの運転
位置が固定されること、をそれぞれ特徴とする。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１又は２若
しくは３に記載した誘導式運搬車において、操舵駆動ユ
ニットの駆動輪を接地状態と浮上状態とに切替える切替
え機構が設けられていることを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態及び実施例】図１及び図２に示した
誘導式運搬車は、上部構造の図示を省略した台車の車台
６の下面部の四隅位置に自由・固定の切替えが自在なキ
ャスター４を備えている。図１と図２に示した車台６は
図示の便宜上平板状に表現しているが、実際には図９に
示したようにパイプ材を継手により連結して枠状に組立
てたものなどが使用される。各自在キャスター４は、図
４，図５に詳示したとおり、車台６の下面に固定した取
付板１８に対して、車輪４２を支持するブラケット４０
の上端に設けた垂直な回転軸４４が軸受４５により水平
回転が自在に取り付けられ、自在キャスターの機能を備
えている。

【００１４】前記取付板１８の側面部、更に詳しくは図
２において左右方向の内側の側面に、自在キャスター４
を固定車輪に切り替えるロック板１４がヒンジ１４０に
より上下方向への起伏回動が自在に設置されている。ロ
ック板１４は図４の方向に見ると下向きにП形状をなす
（図４）。一方、取付板１８の同じ側面部には、前記ロ
ック板１４の前記П形状の内側に納まる突部１４２が設
けられている。図４，図５に実線で示したようにロック
板１４が自重作用（又は図示省略のねじりコイルバネの
作用）により略水平姿勢にまで下向きに回転し、該ロッ
ク板１４のП形状の内側に突部１４２が納まると、自在
キャスター４のブラケット４０の水平回転が拘束され、
固定車輪の状態になる。逆にロック板１４が鎖線図示の
位置まで上向きに回転し、突部１４２の拘束が外れると
自由車輪になる。

【００１５】車台６の下面部の略中央に、１台の操舵駆
動ユニット３が、ユニット取付板２０を介して着脱可能
に取り付けられている（図２）。ユニット取付板２０
は、図２のように複数のボルト２１により車台６の下面
へ着脱可能に取り付けられている。このユニット取付板
２０の下面に設けたスライド機構９（図７）を介して操
舵駆動ユニット３が当該誘導式運搬車の進行方向の前後
方向へ単独に（相対的に）自走自在に取り付けられてい
る。この操舵駆動ユニット３の構成及び機能は、上記
［従来の技術］の項で述べた先願発明に開示したものと
略同様である。即ち、操舵駆動ユニット３は、駆動輪１
及びこれを駆動する走行用の正逆回転可能なモータ２、
並びに同駆動輪１の操舵用モータ１１を含む自動操舵機
構とから成る。

【００１６】スライド機構９は、例えば実公昭６２−８
４２９号公報に記載されて公知であるように、平行に相
峙する二つの軌道部材の間に複数のベアリングボールが
順に循環するように組込まれた構成である。図７におい
て、ユニット取付板２０の下面にボルト９ｃで取り付け
固定された一方のスライドレール９ａと、同スライドレ
ールに沿って滑走するスライダー９ｂとの間に複数のボ
ール９ｄが順次に循環するように介在する構成とされて
いる。下側のスライダー９ｂは取付板１９に固定されて
おり、左右二つの取付板１９，１９は共通板２２へ取付
られ、共通板２２がスライドベース１０の上面に固定さ
れている。

【００１７】前記スライドベース１０の下面に操舵用の
太陽ギヤ２３が固定され（図３，図６）、該太陽ギヤ２
３の中心に位置する垂直な旋回軸（図示省略）の下に駆
動輪１のホルダベース７が旋回可能に支持されている。
ホルダベース７の下面に走行用モータ２が設置されてい
る。また、ホルダベース７の一側部に取付けた操舵用モ
ータ１１の操舵ギヤ２４が前記太陽ギヤ２３と噛み合わ
され、自動操舵可能に構成されている。ホルダベース７
の前後の端部に磁気センサー８ａ，８ｂが設置され、床
面２５の走行路に沿って敷設した誘導体としての磁気テ
ープ（図示省略）が発する誘導信号たる磁気を前記磁気
センサー８ａ又は８ｂで検出して誘導される。そのため
ホルダベース７の一部に制御装置１２が付設されてい
る。但し、床面に敷設する誘導体としては、前記した磁
気テープの他に、電線や磁性体又は光学誘導テープなど
を敷設し、それらが発する磁気又は光学的な誘導信号を
センサーで検出する構成で実施することもできる。

【００１８】上記の構成であるから、始動スイッチによ
り駆動輪１が前進方向又は後退方向に回転駆動される
と、その推進力により先ずはスライド機構９より下のス
ライドベース１０と共に操舵駆動ユニット３が、静止を
保つ車台６に対して単独で（又は相対的に）図１又は図
３に例示したように自走し、同駆動輪１の位置が誘導式
運搬車の進行方向（前進又は後退）の前側寄りの位置へ
偏位し、誘導式運搬車を牽引するのに適切な運転条件が
整う。

【００１９】前記操舵駆動ユニット３の始動当初の前記
自走に伴うスライドベース１０の移動を利用して、台車
の四隅位置の自在キャスター４を、前輪が操舵容易な自
由車輪に、後輪は走行安定性の高い固定車輪に切り替え
る。その手段として、スライドベース１０に切替え板５
が取付けられている。この切替え板５は、図１と図３の
対照で明らかなように、操舵駆動ユニット３及びスライ
ドベース１０に許容された移動ストロークの限度内で、
その前端又は後端が各自在キャスター４に附属するロッ
ク板１４のカムフォロア１４１へ必要十分に到達する長
さに設けられている。しかも、切替え板５の前端及び後
端部には、前記カムフォロア１４１を介してロック板１
４を図５に鎖線で図示したようにブラケット４０の突部
１４２から完全に外れる高さ位置まで押し上げる角度の
傾斜面５ａが形成されている。

【００２０】従って、操舵駆動ユニット３の運転当初の
前記自走により切替え板５が接近した進行方向前側の自
在キャスター４は、図５又は図６に示したように前記傾
斜面５ａがカムフォロア１４１を介してロック板１４を
上向きに回動させ、突部１４２から外して自由車輪の状
態に切り替える。このとき逆に、同切替え板５が遠のい
た後方側の自在キャスター４は、切替え板５による規制
力を失ったロック板１４がその自重作用等により下向き
に回動して突部１４２を拘束し、固定車輪の状態に切り
替える。

【００２１】上述したような運転条件を確定する手段と
して、車台６の下面には、スライドベース１０の前端又
は後端が接近して、切替え板５がロック板１４を切替え
動作を完成した位置（制止位置）に、丁度スライドベー
ス１０の前端又は後端が当接する電磁石１５，１５が固
定されている（図２参照）。つまり、この誘導式運搬車
の運転を開始し又は再開する当初に、前進・後退の切替
え操作（スイッチング操作）を行うと、操舵駆動ユニッ
ト３の走行用モータ２が始動され、駆動輪１が回転する
と操舵駆動ユニット３の自走が始まる。と同時に、前記
切替え操作（スイッチング操作）により、それまで操舵
駆動ユニット３の一部をなすスライドベース１０が接触
していた電磁石１５の磁気が解除され、前記操舵駆動ユ
ニット３の自走に際しスライドベース１０が電磁石１５
から離れることを容易ならしめる。そして、相対的に静
止した台車に対して操舵駆動ユニット３のみが単独で自
走を続け、そのスライドベース１０が前進方向に位置す
るもう一方の電磁石１５へ突き当たり磁気吸引力で強く
接合した段階で、操舵駆動ユニット３と車台６とは再び
多少の外力や振動などが作用しても離れない程度の一体
的関係を結び、誘導式運搬車としての走行を始める。従
って、スライドベース１０は良磁性材料で作られてい
る。こうした誘導式運搬車の進行方向の切替えに伴う操
舵駆動ユニット３の位置の変化を図１と図３に表現して
いる。

【００２２】前記操舵駆動ユニット３の自走と共にスラ
イドベース１０が前方の電磁石１５へ接触するのと同時
に、同スライドベース１０に取り付けてある切替え板５
の傾斜面５ａが、接近した自在キャスター４のロック板
１４のカムフォロア１４１の下側へ図５のように潜り込
み、更なる前進と共にロック板１４を上向きに回転さ
せ、遂にはロック板１４を突部１４２から完全に外れさ
せるに至る。その結果、誘導式運搬車の進行方向の前輪
となる当該キャスター４は旋回が自在な自由車輪とな
り、駆動輪１による操舵機能が働き易い構成となる。逆
に、スライドベース１０の前記移動と共に切替え板５が
離れ、誘導式運搬車の進行方向において後輪となる自在
キャスター４は、直ちにそのロック板１４が自重作用等
により下向きに回転して突部１４２を拘束する状態とな
り、当該キャスター（後輪）は旋回が不能の固定車輪の
状態となる。従って、誘導式運搬車の走行時に後部がフ
ラフラと不安定に所謂お尻を振ることを防ぐ。

【００２３】台車の各自在キャスター４が前記したよう
に誘導式運搬車の前進走行と後退走行の切替えに伴って
自由車輪と固定車輪に切替えられることを考慮して、各
自在キャスター４の構成は、図６に詳示したように、ブ
ラケット４０の軸孔４３が、垂直な旋回軸の位置を中心
として前後方向へ適度に長い水平な長孔として形成さ
れ、車輪４２の車軸４１は前記軸孔４３の中を移動可能
とされている。その結果、上述したように誘導式運搬車
の進行方向が前進と後退に切り替わると、誘導式運搬車
の走行開始と同時に各自在キャスター４の車輪４２は、
その車軸４１が軸孔４３中を滑動して進行方向の後側端
部に位置した状態で走行することになる（図１と図３の
変化を参照）。その結果、特に自由車輪となった前輪側
の自在キャスター４に関しては、車輪４２の車軸４１が
旋回軸の中心よりも進行方向の後側に位置し、操舵を鋭
敏に行うことができるのである。

【００２４】次に、操舵駆動ユニット３の駆動輪１を、
走行に必要な接地状態と、路面から完全に離れた浮上状
態とに切替える切替え機構１３の構成を主に図７と図８
に基いて説明する。切替え機構１３の重要性は、誘導式
運搬車に搭載した電池の充電、或いは誘導式運搬車に発
生した機械的、電気的な故障の修理のため、手押し操作
により誘導路から目的の場所に向って誘導式運搬車の移
動を容易ならしめるにある。

【００２５】切替え機構１３としては、まず上記したス
ライドベース１０が、図７に示したように、平たい箱形
構造で上下に嵌まり合う上ケース１０１と下ケース１０
２との組み合わせで構成されていることを前提とする。
両ケース１０１と１０２は複数の垂直なガイドピン１０
３に沿って垂直方向に相対移動が可能に組み合わされて
いる。ガイドピン１０３には圧縮用のコイルバネ１０４
が設置され、同バネの両端は上ケースと下ケースに当接
されている。従って、両ケース１０１と１０２は常に上
下方向に開くバネ力を受け、結局下ケース１０２が押し
下げられている。上述したスライド機構９の下半部は共
通板２２を介して上ケース１０１の上面に固定され、下
ケース１０２の下面に操舵駆動ユニット３の操舵用の太
陽ギヤ２３が固定されている。そして、図示を省略した
垂直な旋回軸以下の操舵駆動ユニット３は下ケース１０
２の下面に取付けられている。

【００２６】図１と図３に示しているとおり、操舵駆動
ユニット３の垂直な旋回軸（図示は省略）の中心線Ｐ
（図８）と直交する水平な中心線上の位置であって、ス
ライドベース１０の特に上ケース１０１の両側壁を水平
方向に貫通する高さ位置に支軸１３２が設置されてい
る。スライドベース１０の左右の両側部には、図８に示
したカム形状線１３３を持つ平板状のカムプレート１３
１における基端部の上角位置が、前記支軸１３２へ回動
可能に取付られている。両側２個のカムプレート１３１
は、支軸１３２を仲介として対称的配置の関係に固定し
た構成とされている。下ケース１０２の下面部であって
前記支軸１３２の垂直下方の位置に、カムフォロア１３
５が、前記カムプレート１３１のカム形状線１３３が支
軸１３２を中心として回動する範囲において干渉を起こ
すように突き出して設けられている。そして、左右２個
のカムプレート１３１，１３１を合一に回動させる手動
ハンドル１６が各カムプレート１３１の自由端寄り位置
に左右対称的配置で、且つ水平横方向へ長く突き出して
設けられている。

【００２７】前記カム形状線１３３は、図８に明示した
ように、支軸１３２とカムフォロア１３５が前記垂直な
中心線Ｐの上下に離れて位置し、駆動輪１が床面に接し
て推進力を発揮する接地状態において、支軸１３２の中
心からカムフォロア１３５の下端までの距離がＡである
場合に、支軸１３２を中心として前記Ａ寸法よりも十分
に大きく余裕をもつ半径Ｒを基準とする直線部１３３ａ
をもつ。そして、図８のカムプレート１３１の反時計回
り方向へ約９０゜の回転範囲にわたり、駆動輪１が床面
２５から完全に浮上して空転する上昇距離ｈを前記Ａ寸
法から差し引いた半径ｒへと次第に変化させる円弧部１
３３ｂと、及び半径ｒを基準とする直線部（接線部）１
３３ｃをもつように、カムプレート１３１を切り抜き加
工した板端縁（エッジ）としてカム形状線１３３が成形
されている。

【００２８】従って、図８に示す位置から、作業員が左
右どちらかの手動ハンドル１６を押し下げるように時計
回り方向Ｅへ回すと、カムプレート１３１は支軸１３２
を中心として回転が進む。その過程で、まずカム形状線
１３３の円弧部１３３ｂがカムフォロア１３５の下面に
接し、その後はカムプレート１３１の回転の進みにした
がい、カムフォロア１３５を押し上げるリフト量が増大
する。カムプレート１３１の回転が約９０゜進み、半径
ｒの直線部１３３ｃがカムフォロア１３５と接触する段
階で、カムフォロア１３５は予定の上昇ストロークｈを
達成する。そして、そのままの位置で逆戻りすることな
く力の平衡を保って安定な支持状態となる。即ち、カム
フォロア１３５と共に下ケース１０２に取付けた操舵駆
動ユニット３の駆動輪１はｈ寸法だけ上昇して床面から
完全に浮上し、空転する状態となる。従って、駆動輪１
に働いている走行用モータ２の磁気抵抗、及び伝動機構
その他の機械的抵抗を一切受けることなく、台車の自在
キャスター４を利用してこの誘導式運搬車を目的の場所
まで軽く移動させることができる。

【００２９】逆に、この誘導式運搬車を誘導体を敷設し
た誘導路にまで運んで誘導運転を始めるに際しては、や
はり作業員が誘導式運搬車の左右どちらかの手動ハンド
ル１６を図８の反時計回り方向Ｆへ引き上げるように回
す。すると、カムフォロア１３５がカム形状線１３３の
変化に応じて下降してゆき、約９０゜回した段階で図８
の状態に復帰し、駆動輪１が床面に接地した運転可能状
態となる。なお、この運転状態を確定するため、カムプ
レート１３１は、図８の位置を位置決めボルト手段１３
４によって固定する。

【００３０】図中の符号１７は誘導式運搬車の前後に取
付けたバンパーである。

【００３１】

【本発明が奏する効果】本発明に係る誘導式運搬車は、
１台の操舵駆動ユニットが運転開始の当初にスライド機
構を介して誘導式運搬車の進行方向前側へ自走して偏位
し、前進時及び後退時ともに駆動輪が誘導式運搬車の平
面的な重心位置よりも前側に位置し、誘導式運搬車を牽
引する形の推進力を発揮して走行するから、前進・後退
ともに全く同一の条件で誘導路に沿って走行する。した
がって、閉ループの誘導路を一方向に周回する運転のみ
ならず、前進と後退をくり返す往復運転や前進・後退を
複雑に組み合わせた走行の運転にも何の支障もなく適用
できる。即ち、誘導路は閉ループ状に限らないから、広
く適用性に優れた荷役作業に寄与せしめ得る。

【００３２】しかも、操舵駆動ユニットは１台であるか
ら製作コストを比較的に低く抑えることができると共
に、車台の前後方向長さを必要最小限度に小さく設計で
き、制御装置も簡単に構成できるほか、誘導式運搬車の
走行に必要な誘導路の車幅スペースも必要最小限度で済
ませることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る誘導式運搬車の前進走行時を示し
た正面図である。

【図２】本発明に係る誘導式運搬車を示した底面図であ
る。

【図３】本発明に係る誘導式運搬車の後退走行時を示し
た正面図である。

【図４】キャスターの自由・固定切替え機構を示した説
明図である。

【図５】キャスターの自由・固定切替え機構を示した説
明図である。

【図６】キャスターの自由・固定切替え機構を示した説
明図である。

【図７】スライド機構及び切替え機構を説明した説明図
である。

【図８】切替え機構を説明した説明図である。

【図９】従来技術を示した正面図である。

【図１０】従来技術を示した正面図である。

【符号の説明】

１ 駆動輪 ２ 走行用モータ ３ 操舵駆動ユニット ４ キャスター ５ 切替え板 ６ 車台 ７ ホルダベース ８ａ 磁気センサー ８ｂ 磁気センサー ９ スライド機構 １０ スライドベース １１ 操舵用モータ １２ 制御装置 １３ 切替え機構 １４ ロック板 １５ 電磁石 １６ 手動ハンドル １７ バンパー １８ 取付板 １９ 取付板 ２０ ユニット取付板 ２１ ボルト ２２ 共通板 ２３ 太陽ギヤ ２４ 操舵ギヤ ２５ 床面

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも四隅位置に車輪を備えた台車の
   車台下面部に操舵駆動ユニットが取り付けられ、床面の
   走行路に沿って敷設した誘導体が発する誘導信号により
   誘導され走行する誘導式運搬車において、 前記台車の四隅位置の車輪は全て自由・固定の切替えが
   自在なキャスターであること、 前記台車の車台下面部の略中央に１台の操舵駆動ユニッ
   トが進行方向の前後へ単独に自走自在に、かつ車台に対
   して着脱可能に取り付けられていること、 前記操舵駆動ユニットの前部及び後部にそれぞれ誘導体
   の誘導信号を検出するセンサーが設置されていること、 前記操舵駆動ユニットは、誘導式運搬車の前進走行と後
   退走行の切替え操作に伴い車台に対し単独で進行方向前
   側へ自走してその運転位置が変更されること、 前記キャスターは、誘導式運搬車の前進走行と後退走行
   の切替えに伴い進行方向前側のキャスターが自由車輪
   に、後側のキャスターが固定車輪に切替えられること、
   をそれぞれ特徴とする誘導式運搬車。
2. 【請求項２】操舵駆動ユニットと合一に移動するスライ
   ドベースに、台車の四隅位置のキャスターに向って接近
   し又は遠去かる切替え板が設けられており、各キャスタ
   ーには前記の切替え板が接近し又は遠去かる動作を利用
   してキャスターの旋回を拘束し又は解放するロック板が
   付設されていることを特徴とする、請求項１に記載した
   誘導式運搬車。
3. 【請求項３】台車の車台下面部には、操舵駆動ユニット
   の前端又は後端の制止位置にマグネットが取り付けられ
   ていること、 前記マグネットの磁気は、誘導式運搬車の前進走行と後
   退走行の切り替え操作に従って進行方向後側のマグネッ
   トの磁気が解除され、前側のマグネットの磁力で操舵駆
   動ユニットの運転位置が固定されること、をそれぞれ特
   徴とする請求項１又は２に記載した誘導式運搬車。
4. 【請求項４】操舵駆動ユニットの駆動輪を接地状態と浮
   上状態とに切替える切替え機構が設けられていることを
   特徴とする、請求項１又は２若しくは３に記載した誘導
   式運搬車。