JPH1172129A - 車両におけるブレーキ摩擦材の温度推定方法 - Google Patents
車両におけるブレーキ摩擦材の温度推定方法Info
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- JPH1172129A JPH1172129A JP23375697A JP23375697A JPH1172129A JP H1172129 A JPH1172129 A JP H1172129A JP 23375697 A JP23375697 A JP 23375697A JP 23375697 A JP23375697 A JP 23375697A JP H1172129 A JPH1172129 A JP H1172129A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の各車輪に装着されている車輪ブレーキに
おけるブレーキ摩擦材の温度を精度よく推定する。 【解決手段】今回のブレーキ摩擦材の温度をＴn 、前回
のブレーキ摩擦材の温度をＴn-1 、発熱係数をＫＵ、放
熱係数をＫＤ、ブレーキ圧をＰ、車輪速度をＶWとした
ときに、今回のブレーキ摩擦材の温度Ｔn を、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ に基づいて推定する。
おけるブレーキ摩擦材の温度を精度よく推定する。 【解決手段】今回のブレーキ摩擦材の温度をＴn 、前回
のブレーキ摩擦材の温度をＴn-1 、発熱係数をＫＵ、放
熱係数をＫＤ、ブレーキ圧をＰ、車輪速度をＶWとした
ときに、今回のブレーキ摩擦材の温度Ｔn を、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ に基づいて推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の各車輪に装
着されている車輪ブレーキにおけるブレーキ摩擦材の温
度を推定するための方法に関する。
着されている車輪ブレーキにおけるブレーキ摩擦材の温
度を推定するための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】非ブレーキ操作時に、ブレーキ力による
トラクション制御（以下、ＢＴＣＳという）を実行可能
な車両において、ＢＴＣＳの実行によりブレーキ摩擦材
の温度が過度に上昇すると、ブレーキ操作による通常の
ブレーキ時に車輪ブレーキの効きが悪くなる等の不具合
が生じるため、ＢＴＣＳの実行頻度が設定回数以上にな
ったときに該ＢＴＣＳの実行を禁止したり、ブレーキ摩
擦材の温度を直接検出する温度センサの検出値が設定温
度以上となったときにＢＴＣＳの実行を禁止したりする
ことが、従来から行なわれている。
トラクション制御（以下、ＢＴＣＳという）を実行可能
な車両において、ＢＴＣＳの実行によりブレーキ摩擦材
の温度が過度に上昇すると、ブレーキ操作による通常の
ブレーキ時に車輪ブレーキの効きが悪くなる等の不具合
が生じるため、ＢＴＣＳの実行頻度が設定回数以上にな
ったときに該ＢＴＣＳの実行を禁止したり、ブレーキ摩
擦材の温度を直接検出する温度センサの検出値が設定温
度以上となったときにＢＴＣＳの実行を禁止したりする
ことが、従来から行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ＢＴＣＳの
頻度によってＢＴＣＳの実行可否を判断するものでは、
通常のブレーキ直後のＢＴＣＳでブレーキ摩擦材の温度
が上昇してしまうことには対応できず、またブレーキ圧
が大して増圧されておらず、したがってブレーキ摩擦材
の温度も大して上昇していないのにＢＴＣＳの実行が禁
止されてしまい、トラクション制御を行ないたいのにＢ
ＴＣＳが機能しないと言う不具合が生じる可能性があ
る。さらにブレーキ摩擦材の温度を温度センサで直接検
出するようにすれば、ブレーキ摩擦材の温度を精度よく
得ることが可能ではあるが、コストの増大を招くことに
なる。
頻度によってＢＴＣＳの実行可否を判断するものでは、
通常のブレーキ直後のＢＴＣＳでブレーキ摩擦材の温度
が上昇してしまうことには対応できず、またブレーキ圧
が大して増圧されておらず、したがってブレーキ摩擦材
の温度も大して上昇していないのにＢＴＣＳの実行が禁
止されてしまい、トラクション制御を行ないたいのにＢ
ＴＣＳが機能しないと言う不具合が生じる可能性があ
る。さらにブレーキ摩擦材の温度を温度センサで直接検
出するようにすれば、ブレーキ摩擦材の温度を精度よく
得ることが可能ではあるが、コストの増大を招くことに
なる。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、コストの増大を招くことなくブレーキ摩擦材
の温度を高精度に推定可能とした車両におけるブレーキ
摩擦材の温度推定方法を提供することを目的とする。
のであり、コストの増大を招くことなくブレーキ摩擦材
の温度を高精度に推定可能とした車両におけるブレーキ
摩擦材の温度推定方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、今回のブレーキ摩擦材の温
度をＴn 、前回のブレーキ摩擦材の温度をＴn-1 、発熱
係数をＫＵ、放熱係数をＫＤ、ブレーキ圧をＰ、車輪速
度をＶW としたときに、今回のブレーキ摩擦材の温度Ｔ
n を、｛Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ｝に
基づいて推定することを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、今回のブレーキ摩擦材の温
度をＴn 、前回のブレーキ摩擦材の温度をＴn-1 、発熱
係数をＫＵ、放熱係数をＫＤ、ブレーキ圧をＰ、車輪速
度をＶW としたときに、今回のブレーキ摩擦材の温度Ｔ
n を、｛Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ｝に
基づいて推定することを特徴とする。
【０００６】ブレーキがかけられている車輪の車輪速度
と、ブレーキ力とが判っていれば、車輪ブレーキが単位
時間に行なう仕事が判るので、その仕事の累積値として
ブレーキ摩擦材の温度を演算することが可能であり、ブ
レーキ力はブレーキ圧に比例するので、ブレーキ摩擦材
の温度Ｔは、次式に基づいて上昇する。
と、ブレーキ力とが判っていれば、車輪ブレーキが単位
時間に行なう仕事が判るので、その仕事の累積値として
ブレーキ摩擦材の温度を演算することが可能であり、ブ
レーキ力はブレーキ圧に比例するので、ブレーキ摩擦材
の温度Ｔは、次式に基づいて上昇する。
【０００７】Ｔ＝∫ＫＵ・Ｐ・ＶW ｄｔ 一方、発熱したブレーキ摩擦材は、その温度に応じた大
気中への放熱により冷却されるので、次式に基づいて温
度が降下する。
気中への放熱により冷却されるので、次式に基づいて温
度が降下する。
【０００８】ｄＴ／ｄｔ＝−ＫＤ・Ｔ 上記温度上昇および温度降下は同時に生じるものであ
り、上記２つの式を纏めて離散式に置き換えると、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ を得ることができ、この演算式に基づいてブレーキ摩擦
材の温度Ｔを得ることにより、温度センサを用いること
なく高精度でブレーキ摩擦材の温度を推定することが可
能となる。
り、上記２つの式を纏めて離散式に置き換えると、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ を得ることができ、この演算式に基づいてブレーキ摩擦
材の温度Ｔを得ることにより、温度センサを用いること
なく高精度でブレーキ摩擦材の温度を推定することが可
能となる。
【０００９】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、車両の減速度をαX
とし、比例係数をＫ１としたときに、ブレーキ操作によ
る通常ブレーキ中の前記ブレーキ圧Ｐを、（Ｐ＝Ｋ１・
αX ）により求めることにより、ブレーキ圧Ｐを圧力セ
ンサで検出することなく推定することが可能となる。す
なわち通常ブレーキ中のブレーキ力すなわちブレーキ圧
は、車両の減速度に比例するものであるので、（Ｐ＝Ｋ
１・αX ）によりブレーキ圧Ｐを求めることが可能であ
る。
求項１記載の発明の構成に加えて、車両の減速度をαX
とし、比例係数をＫ１としたときに、ブレーキ操作によ
る通常ブレーキ中の前記ブレーキ圧Ｐを、（Ｐ＝Ｋ１・
αX ）により求めることにより、ブレーキ圧Ｐを圧力セ
ンサで検出することなく推定することが可能となる。す
なわち通常ブレーキ中のブレーキ力すなわちブレーキ圧
は、車両の減速度に比例するものであるので、（Ｐ＝Ｋ
１・αX ）によりブレーキ圧Ｐを求めることが可能であ
る。
【００１０】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
２記載の発明の構成に加えて、車両の減速度αX を、車
輪速度ＶW に基づいて求めることにより、減速度αX を
直接検出するセンサを不要としてブレーキ圧を得ること
が可能となる。
２記載の発明の構成に加えて、車両の減速度αX を、車
輪速度ＶW に基づいて求めることにより、減速度αX を
直接検出するセンサを不要としてブレーキ圧を得ること
が可能となる。
【００１１】請求項４記載の発明によれば、上記請求項
２記載の発明の構成に加えて、アンチロックブレーキ制
御実行前のブレーキ圧Ｐを、該アンチロックブレーキ制
御でのブレーキ圧制御モードに基づいて補正して、アン
チロックブレーキ制御実行時のブレーキ圧Ｐを得ること
により、アンチロックブレーキ制御（以下、ＡＢＳと言
う）時のブレーキ圧Ｐを精度よく推定することができ
る。すなわちＡＢＳは、通常ブレーキに続いて実行され
るものであり、ＡＢＳ実行開始時の初期ブレーキ圧を
（Ｐ＝Ｋ１・αX ）に基づいて推定することができ、さ
らにＡＢＳでは減圧・保持・増圧の制御モードが定まっ
ており、初期ブレーキ圧が定まっていれば、ＡＢＳでの
制御モードによりＡＢＳ実行時のブレーキ圧の変化を簡
単に推定可能となる。
２記載の発明の構成に加えて、アンチロックブレーキ制
御実行前のブレーキ圧Ｐを、該アンチロックブレーキ制
御でのブレーキ圧制御モードに基づいて補正して、アン
チロックブレーキ制御実行時のブレーキ圧Ｐを得ること
により、アンチロックブレーキ制御（以下、ＡＢＳと言
う）時のブレーキ圧Ｐを精度よく推定することができ
る。すなわちＡＢＳは、通常ブレーキに続いて実行され
るものであり、ＡＢＳ実行開始時の初期ブレーキ圧を
（Ｐ＝Ｋ１・αX ）に基づいて推定することができ、さ
らにＡＢＳでは減圧・保持・増圧の制御モードが定まっ
ており、初期ブレーキ圧が定まっていれば、ＡＢＳでの
制御モードによりＡＢＳ実行時のブレーキ圧の変化を簡
単に推定可能となる。
【００１２】さらに請求項５記載の発明によれば、上記
請求項２記載の発明の構成に加えて、非ブレーキ操作状
態での自動ブレーキ制御実行時には、該自動ブレーキで
のブレーキ圧制御モードに基づいてブレーキ圧Ｐを得る
ことにより、自動ブレーキ制御時のブレーキ圧Ｐを精度
よく推定することができる。すなわち自動ブレーキ制御
では減圧・保持・増圧の制御モードが定まっているの
で、自動ブレーキ制御時の制御モードにより自動ブレー
キ制御実行時のブレーキ圧の変化を簡単に推定可能とな
る。
請求項２記載の発明の構成に加えて、非ブレーキ操作状
態での自動ブレーキ制御実行時には、該自動ブレーキで
のブレーキ圧制御モードに基づいてブレーキ圧Ｐを得る
ことにより、自動ブレーキ制御時のブレーキ圧Ｐを精度
よく推定することができる。すなわち自動ブレーキ制御
では減圧・保持・増圧の制御モードが定まっているの
で、自動ブレーキ制御時の制御モードにより自動ブレー
キ制御実行時のブレーキ圧の変化を簡単に推定可能とな
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１４】図１ないし図５は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２はブレーキ摩擦材の温度推定手順ならびに推
定温度に基づく制御比率変更手順を示すフローチャー
ト、図３はＡＢＳ中のブレーキ圧推定手順を示すフロー
チャート、図４はＢＴＣＳ中のブレーキ圧推定手順を示
すフローチャート、図５はトラクション制御でのブレー
キ力による制御比率を示す図である。
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２はブレーキ摩擦材の温度推定手順ならびに推
定温度に基づく制御比率変更手順を示すフローチャー
ト、図３はＡＢＳ中のブレーキ圧推定手順を示すフロー
チャート、図４はＢＴＣＳ中のブレーキ圧推定手順を示
すフローチャート、図５はトラクション制御でのブレー
キ力による制御比率を示す図である。
【００１５】先ず図１において、車体１の前部には、エ
ンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニットＰが、
駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動すべく
搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには左、右前
輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪である左後輪
ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキＢRL，Ｂ
RRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR
は、たとえばディスクブレーキである。
ンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニットＰが、
駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動すべく
搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには左、右前
輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪である左後輪
ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキＢRL，Ｂ
RRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR
は、たとえばディスクブレーキである。
【００１６】タンデム型のマスタシリンダＭが備える第
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度検出手段６FL，６FR，６RL，６ RR等の信号が入
力される。
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度検出手段６FL，６FR，６RL，６ RR等の信号が入
力される。
【００１７】制御ユニット５は、非ブレーキ操作時に
左、右前輪ブレーＢFL，ＢFRのうち過剰スリップを生じ
そうになった前輪に対応する前輪ブレーキでブレーキ力
を発揮させるＢＴＣＳを実行すべくブレーキ液圧制御装
置４を制御することが可能であるとともに、ブレーキ操
作時に各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのうちロ
ック状態に陥りそうになった車輪に対応する車輪ブレー
キのブレーキ圧を調節するＡＢＳを実行すべくブレーキ
液圧制御装置４を制御することが可能であり、さらに非
ブレーキ操作時に前輪で過剰スリップを生じそうになっ
たときにエンジンＥの出力を調整してエンジン出力によ
るトラクション制御（以下、ＥＴＣＳと言う）を実行す
べくエンジンＥの出力を調節するためのアクチュエータ
たとえばスロットル駆動手段７を制御することが可能で
ある。
左、右前輪ブレーＢFL，ＢFRのうち過剰スリップを生じ
そうになった前輪に対応する前輪ブレーキでブレーキ力
を発揮させるＢＴＣＳを実行すべくブレーキ液圧制御装
置４を制御することが可能であるとともに、ブレーキ操
作時に各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのうちロ
ック状態に陥りそうになった車輪に対応する車輪ブレー
キのブレーキ圧を調節するＡＢＳを実行すべくブレーキ
液圧制御装置４を制御することが可能であり、さらに非
ブレーキ操作時に前輪で過剰スリップを生じそうになっ
たときにエンジンＥの出力を調整してエンジン出力によ
るトラクション制御（以下、ＥＴＣＳと言う）を実行す
べくエンジンＥの出力を調節するためのアクチュエータ
たとえばスロットル駆動手段７を制御することが可能で
ある。
【００１８】また制御ユニット５は、各車輪ブレーキＢ
FL，ＢFR，ＢRL，ＢRRにおけるブレーキ摩擦材の温度、
たとえば各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRがディ
スクブレーキであるときにはブレーキパッドの温度を推
定する機能を有するとともに、その推定温度に基づいて
ＢＴＣＳおよびＥＴＣＳの制御比率を変更せしめる機能
を有するものであり、そのような機能を発揮するため
に、制御ユニット５には図２，図３および図４で示すよ
うな手順が設定されている。
FL，ＢFR，ＢRL，ＢRRにおけるブレーキ摩擦材の温度、
たとえば各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRがディ
スクブレーキであるときにはブレーキパッドの温度を推
定する機能を有するとともに、その推定温度に基づいて
ＢＴＣＳおよびＥＴＣＳの制御比率を変更せしめる機能
を有するものであり、そのような機能を発揮するため
に、制御ユニット５には図２，図３および図４で示すよ
うな手順が設定されている。
【００１９】先ず図２のステップＳ１においては、各車
輪速度検出手段６FL，６FR，６RL，６RRによる検出値、
すなわち車輪速度ＶW を読込み、次のステップＳ２で
は、車輪速度ＶW に基づいて車両の減速度αX を推定す
る。この減速度αX の推定にあたっては、たとえば各車
輪速度検出手段６FL，６FR，６RL，６RRでそれぞれ検出
された車輪速度ＶW の平均値を車体速度と定め、その車
体速度を微分することにより減速度αX を求めることが
できる。
輪速度検出手段６FL，６FR，６RL，６RRによる検出値、
すなわち車輪速度ＶW を読込み、次のステップＳ２で
は、車輪速度ＶW に基づいて車両の減速度αX を推定す
る。この減速度αX の推定にあたっては、たとえば各車
輪速度検出手段６FL，６FR，６RL，６RRでそれぞれ検出
された車輪速度ＶW の平均値を車体速度と定め、その車
体速度を微分することにより減速度αX を求めることが
できる。
【００２０】ステップＳ３ではＡＢＳ中であるか否かを
判断し、非ＡＢＳ中であるときには、ステップＳ４でＢ
ＴＣＳ中であるか否かを判断する。而してステップＳ４
で非ＢＴＣＳ中であると判断したとき、すなわちブレー
キ操作による通常のブレーキ時には、通常ブレーキ中の
ブレーキ力すなわちブレーキ圧Ｐが車両の減速度αXに
比例するものであることに基づいて、ステップＳ５にお
いて、 Ｐ＝Ｋ１×αX …（１） と定める。ここで、Ｋ１は比例係数である。
判断し、非ＡＢＳ中であるときには、ステップＳ４でＢ
ＴＣＳ中であるか否かを判断する。而してステップＳ４
で非ＢＴＣＳ中であると判断したとき、すなわちブレー
キ操作による通常のブレーキ時には、通常ブレーキ中の
ブレーキ力すなわちブレーキ圧Ｐが車両の減速度αXに
比例するものであることに基づいて、ステップＳ５にお
いて、 Ｐ＝Ｋ１×αX …（１） と定める。ここで、Ｋ１は比例係数である。
【００２１】ステップＳ５に続くステップＳ６では、今
回のブレーキ摩擦材の温度をＴn 、前回のブレーキ摩擦
材の温度をＴn-1 、発熱係数をＫＵ、放熱係数をＫＤと
したときに、今回のブレーキ摩擦材の温度Ｔn を、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ…（２） に基づいて推定する。
回のブレーキ摩擦材の温度をＴn 、前回のブレーキ摩擦
材の温度をＴn-1 、発熱係数をＫＵ、放熱係数をＫＤと
したときに、今回のブレーキ摩擦材の温度Ｔn を、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ…（２） に基づいて推定する。
【００２２】ところで、ブレーキがかけられている車輪
の車輪速度ＶW と、ブレーキ力とが判っていれば、車輪
ブレーキが単位時間に行なう仕事が判るので、その仕事
の累積値としてブレーキ摩擦材の温度を演算することが
可能であり、ブレーキ力はブレーキ圧Ｐに比例するの
で、ブレーキ摩擦材の温度Ｔは、次式（３）に基づいて
上昇する。
の車輪速度ＶW と、ブレーキ力とが判っていれば、車輪
ブレーキが単位時間に行なう仕事が判るので、その仕事
の累積値としてブレーキ摩擦材の温度を演算することが
可能であり、ブレーキ力はブレーキ圧Ｐに比例するの
で、ブレーキ摩擦材の温度Ｔは、次式（３）に基づいて
上昇する。
【００２３】Ｔ＝∫ＫＵ・Ｐ・ＶW ｄｔ……（３） 一方、発熱したブレーキ摩擦材は、その温度に応じた大
気中への放熱により冷却されるので、次式（４）に基づ
いて温度が降下する。
気中への放熱により冷却されるので、次式（４）に基づ
いて温度が降下する。
【００２４】ｄＴ／ｄｔ＝−ＫＤ・Ｔ……（４） 上記式（３）による温度上昇ならびに上記式（４）によ
る温度降下は同時に生じるものであり、式（３），
（４）を纏めて離散式に置き換えると、上記式（２）を
得ることが可能である。
る温度降下は同時に生じるものであり、式（３），
（４）を纏めて離散式に置き換えると、上記式（２）を
得ることが可能である。
【００２５】ステップＳ３においてＡＢＳ中であると判
断したときには、ステップＳ７でＡＢＳ時のブレーキ圧
推定処理を実行するものであり、このＡＢＳ時のブレー
キ圧推定は、図３で示すような手順で処理される。すな
わち図３のステップＳ２１では、ＡＢＳ増圧中であるか
否かを判定し、非増圧中であったときにはステップＳ２
２でＡＢＳ減圧中であるか否かを判定する。而してステ
ップＳ２２において、非減圧中であると判定したとき、
すなわちブレーキ圧保持状態であると判定したときに
は、ステップＳ２３で前回のブレーキ圧Ｐn-1 を今回の
ブレーキ圧Ｐn と定める。
断したときには、ステップＳ７でＡＢＳ時のブレーキ圧
推定処理を実行するものであり、このＡＢＳ時のブレー
キ圧推定は、図３で示すような手順で処理される。すな
わち図３のステップＳ２１では、ＡＢＳ増圧中であるか
否かを判定し、非増圧中であったときにはステップＳ２
２でＡＢＳ減圧中であるか否かを判定する。而してステ
ップＳ２２において、非減圧中であると判定したとき、
すなわちブレーキ圧保持状態であると判定したときに
は、ステップＳ２３で前回のブレーキ圧Ｐn-1 を今回の
ブレーキ圧Ｐn と定める。
【００２６】またステップＳ２１でＡＢＳ増圧中である
と判定したときには、ステップＳ２４において、前回の
ブレーキ圧Ｐn-1 に増圧分ΔＰA1を加算したブレーキ圧
を今回のブレーキ圧Ｐn と定める。またステップＳ２２
でＡＢＳ減圧中であると判定したときには、ステップＳ
２５において、前回のブレーキ圧Ｐn-1 に「１」未満で
ある所定の減圧比率ＲABS を乗じたブレーキ圧を今回の
ブレーキ圧Ｐn と定める。ところで、ＡＢＳ実行時の増
圧モードでは、段階的ではあるが増圧モード全体として
は略一定となる増圧速度が定められるのが一般的であ
り、ステップＳ２４での増圧分ΔＰA1は、ＡＢＳでの略
一定の増圧速度に基づき演算処理サイクル１回でのブレ
ーキ圧の増圧分として定められている。またＡＢＳ実行
時の減圧モードでは、減圧速度が指数関数的に定められ
るのが一線的であり、ステップＳ２５での減圧比率Ｒ
ABS は、演算処理サイクル１回に見合った減圧比率とし
て定められている。
と判定したときには、ステップＳ２４において、前回の
ブレーキ圧Ｐn-1 に増圧分ΔＰA1を加算したブレーキ圧
を今回のブレーキ圧Ｐn と定める。またステップＳ２２
でＡＢＳ減圧中であると判定したときには、ステップＳ
２５において、前回のブレーキ圧Ｐn-1 に「１」未満で
ある所定の減圧比率ＲABS を乗じたブレーキ圧を今回の
ブレーキ圧Ｐn と定める。ところで、ＡＢＳ実行時の増
圧モードでは、段階的ではあるが増圧モード全体として
は略一定となる増圧速度が定められるのが一般的であ
り、ステップＳ２４での増圧分ΔＰA1は、ＡＢＳでの略
一定の増圧速度に基づき演算処理サイクル１回でのブレ
ーキ圧の増圧分として定められている。またＡＢＳ実行
時の減圧モードでは、減圧速度が指数関数的に定められ
るのが一線的であり、ステップＳ２５での減圧比率Ｒ
ABS は、演算処理サイクル１回に見合った減圧比率とし
て定められている。
【００２７】このようにして、ステップＳ２１〜Ｓ２５
では、ＡＢＳ実行前のブレーキ圧Ｐを該ＡＢＳでのブレ
ーキ圧制御モードに基づいて補正して、ＡＢＳ実行時の
ブレーキ圧Ｐを推定することになる。
では、ＡＢＳ実行前のブレーキ圧Ｐを該ＡＢＳでのブレ
ーキ圧制御モードに基づいて補正して、ＡＢＳ実行時の
ブレーキ圧Ｐを推定することになる。
【００２８】図２のステップＳ４においてＢＴＣＳ中で
あると判断したときには、ステップＳ８でＢＴＣＳ時の
ブレーキ圧推定処理を実行するものであり、このＢＴＣ
Ｓ時のブレーキ圧推定は、図４で示すような手順で処理
される。すなわち図４のステップＳ３１では、ＢＴＣＳ
増圧中であるか否かを判定し、非増圧中であったときに
はステップＳ３２でＢＴＣＳ減圧中であるか否かを判定
する。而してステップＳ３２において、非減圧中である
と判定したとき、すなわちブレーキ圧保持状態であると
判定したときには、ステップＳ３３で前回のブレーキ圧
Ｐn-1 を今回のブレーキ圧Ｐn と定める。
あると判断したときには、ステップＳ８でＢＴＣＳ時の
ブレーキ圧推定処理を実行するものであり、このＢＴＣ
Ｓ時のブレーキ圧推定は、図４で示すような手順で処理
される。すなわち図４のステップＳ３１では、ＢＴＣＳ
増圧中であるか否かを判定し、非増圧中であったときに
はステップＳ３２でＢＴＣＳ減圧中であるか否かを判定
する。而してステップＳ３２において、非減圧中である
と判定したとき、すなわちブレーキ圧保持状態であると
判定したときには、ステップＳ３３で前回のブレーキ圧
Ｐn-1 を今回のブレーキ圧Ｐn と定める。
【００２９】ステップＳ３１でＢＴＣＳ増圧中であると
判定したときには、ステップＳ３４において、前回のブ
レーキ圧Ｐn-1 に増圧分ΔＰB1を加算したブレーキ圧を
今回のブレーキ圧Ｐn と定める、ステップＳ３２で減圧
中であると判定したときには、ステップＳ３５におい
て、前回のブレーキ圧Ｐn-1 に「１」未満である所定の
減圧比率ＲBTCSを乗じたブレーキ圧を今回のブレーキ圧
Ｐn と定めるか、あるいは前回のブレーキ圧Ｐn-1 から
減圧分ΔＰB2を減算したブレーキ圧を今回のブレーキ圧
Ｐn と定める。而して、ＢＴＣＳ実行時の増圧モードで
は、段階的ではあるが増圧モード全体としては略一定と
なる増圧速度が定められるのが一般的であり、ステップ
Ｓ３４での増圧分ΔＰB1は、ＢＴＣＳでの略一定の増圧
速度に基づき演算処理サイクル１回でのブレーキ圧の増
圧分として定められている。またＢＴＣＳ実行時の減圧
モードでは、減圧速度が指数関数的に定められるか、あ
るいは段階的ではあるが減圧モード全体としては略一定
となる減圧速度が定められるものであり、ステップＳ３
５での減圧比率ＲABS は、演算処理サイクル１回に見合
った減圧比率として定められ、また減圧分ΔＰB2は、Ｂ
ＴＣＳでの略一定の減圧速度に基づき演算処理サイクル
１回でのブレーキ圧の減圧分として定められている。
判定したときには、ステップＳ３４において、前回のブ
レーキ圧Ｐn-1 に増圧分ΔＰB1を加算したブレーキ圧を
今回のブレーキ圧Ｐn と定める、ステップＳ３２で減圧
中であると判定したときには、ステップＳ３５におい
て、前回のブレーキ圧Ｐn-1 に「１」未満である所定の
減圧比率ＲBTCSを乗じたブレーキ圧を今回のブレーキ圧
Ｐn と定めるか、あるいは前回のブレーキ圧Ｐn-1 から
減圧分ΔＰB2を減算したブレーキ圧を今回のブレーキ圧
Ｐn と定める。而して、ＢＴＣＳ実行時の増圧モードで
は、段階的ではあるが増圧モード全体としては略一定と
なる増圧速度が定められるのが一般的であり、ステップ
Ｓ３４での増圧分ΔＰB1は、ＢＴＣＳでの略一定の増圧
速度に基づき演算処理サイクル１回でのブレーキ圧の増
圧分として定められている。またＢＴＣＳ実行時の減圧
モードでは、減圧速度が指数関数的に定められるか、あ
るいは段階的ではあるが減圧モード全体としては略一定
となる減圧速度が定められるものであり、ステップＳ３
５での減圧比率ＲABS は、演算処理サイクル１回に見合
った減圧比率として定められ、また減圧分ΔＰB2は、Ｂ
ＴＣＳでの略一定の減圧速度に基づき演算処理サイクル
１回でのブレーキ圧の減圧分として定められている。
【００３０】このようにしてステップＳ３１〜Ｓ３５で
は、ＢＴＣＳでのブレーキ圧制御モードに基づいて、Ｂ
ＴＣＳ実行時のブレーキ圧Ｐを推定することになる。
は、ＢＴＣＳでのブレーキ圧制御モードに基づいて、Ｂ
ＴＣＳ実行時のブレーキ圧Ｐを推定することになる。
【００３１】ステップＳ７でＡＢＳ時のブレーキ圧Ｐを
推定した後、あるいはステップＳ８でＢＴＣＳ時のブレ
ーキ圧Ｐを推定した後には、ステップＳ６に進ことにな
り、このステップＳ６で、ＡＢＳあるいはＢＴＣＳ時の
ブレーキ摩擦材の温度Ｔを推定する。
推定した後、あるいはステップＳ８でＢＴＣＳ時のブレ
ーキ圧Ｐを推定した後には、ステップＳ６に進ことにな
り、このステップＳ６で、ＡＢＳあるいはＢＴＣＳ時の
ブレーキ摩擦材の温度Ｔを推定する。
【００３２】ステップＳ６で温度Ｔを推定した後には、
ステップＳ９に進み、このステップＳ９ではＥＴＣＳを
実行する状態にあるのかどうかを判断し、ＥＴＣＳを実
行しないときには、ステップＳ１０でブレーキ摩擦材の
温度Ｔが設定温度Ｔ１を超えるか否かを判断し、Ｔ＞Ｔ
１であったときには、ステップＳ１１においてフェイル
処理を行なう。このフェイル処理としては、たとえばＢ
ＴＣＳの制御感度を低下させればよく、そうすれば、Ｂ
ＴＣＳを完全に停止してしまうのではなく、駆動輪の車
輪ブレーキである左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRの効き
が悪くなるのを回避し得る程度に、ＢＴＣＳを実行する
可能性を比較的小さくすることが可能となる。
ステップＳ９に進み、このステップＳ９ではＥＴＣＳを
実行する状態にあるのかどうかを判断し、ＥＴＣＳを実
行しないときには、ステップＳ１０でブレーキ摩擦材の
温度Ｔが設定温度Ｔ１を超えるか否かを判断し、Ｔ＞Ｔ
１であったときには、ステップＳ１１においてフェイル
処理を行なう。このフェイル処理としては、たとえばＢ
ＴＣＳの制御感度を低下させればよく、そうすれば、Ｂ
ＴＣＳを完全に停止してしまうのではなく、駆動輪の車
輪ブレーキである左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRの効き
が悪くなるのを回避し得る程度に、ＢＴＣＳを実行する
可能性を比較的小さくすることが可能となる。
【００３３】またステップＳ１０でＴ≦Ｔ１であると判
断したときには、ステップＳ１１を迂回してステップＳ
１２に進み、このステップＳ１２では、トラクション制
御においてＥＴＣＳに対するＢＴＣＳの制御比率を
「１」と定めるようにする。
断したときには、ステップＳ１１を迂回してステップＳ
１２に進み、このステップＳ１２では、トラクション制
御においてＥＴＣＳに対するＢＴＣＳの制御比率を
「１」と定めるようにする。
【００３４】ステップＳ９で、ＥＴＣＳを実行する状態
であると判断したときには、ステップＳ１３に進み、こ
のステップＳ１３では、トラクション制御においてＥＴ
ＣＳに対するＢＴＣＳの制御比率を温度Ｔの関数ｆ
（Ｔ）として定める。而して該関数ｆ（Ｔ）は、図５で
示すように設定されるものであり、温度Ｔが設定温度Ｔ
１以下の範囲で温度Ｔの増大に応じて低下するようにし
て「１」から「０」までの範囲で変化する。
であると判断したときには、ステップＳ１３に進み、こ
のステップＳ１３では、トラクション制御においてＥＴ
ＣＳに対するＢＴＣＳの制御比率を温度Ｔの関数ｆ
（Ｔ）として定める。而して該関数ｆ（Ｔ）は、図５で
示すように設定されるものであり、温度Ｔが設定温度Ｔ
１以下の範囲で温度Ｔの増大に応じて低下するようにし
て「１」から「０」までの範囲で変化する。
【００３５】ステップＳ１３でＢＴＣＳの制御比率が定
まることに基づき、ステップＳ１４では、ＥＴＣＳの制
御比率が｛１−ｆ（Ｔ）｝として定まることになる。
まることに基づき、ステップＳ１４では、ＥＴＣＳの制
御比率が｛１−ｆ（Ｔ）｝として定まることになる。
【００３６】次にこの実施例の作用について説明する
と、ブレーキ摩擦材の温度Ｔを、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ｝ に基づいて推定することにより、温度センサを用いるこ
となく高精度でブレーキ摩擦材の温度Ｔを推定すること
が可能となる。しかも温度Ｔを高精度に得ることが可能
となるので、温度Ｔが設定温度Ｔ１を超えたときに左、
右前輪ブレーキＢ FL，ＢFRの効きが悪くなるのを回避し
得る程度にＢＴＣＳの制御感度を低下させ、ＢＴＣＳが
完全に停止してしまうことを防止することができる。
と、ブレーキ摩擦材の温度Ｔを、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ｝ に基づいて推定することにより、温度センサを用いるこ
となく高精度でブレーキ摩擦材の温度Ｔを推定すること
が可能となる。しかも温度Ｔを高精度に得ることが可能
となるので、温度Ｔが設定温度Ｔ１を超えたときに左、
右前輪ブレーキＢ FL，ＢFRの効きが悪くなるのを回避し
得る程度にＢＴＣＳの制御感度を低下させ、ＢＴＣＳが
完全に停止してしまうことを防止することができる。
【００３７】またＢＴＣＳおよびＥＴＣＳの併用による
トラクション制御を実行し得る場合には、高精度に推定
した温度Ｔに基づいてＢＴＣＳおよびＥＴＣＳの制御比
率を変化させ、ブレーキ摩擦材への影響を最少限に抑え
たトラクション制御を実行することが可能となる。
トラクション制御を実行し得る場合には、高精度に推定
した温度Ｔに基づいてＢＴＣＳおよびＥＴＣＳの制御比
率を変化させ、ブレーキ摩擦材への影響を最少限に抑え
たトラクション制御を実行することが可能となる。
【００３８】しかも上記演算式で用いるブレーキ圧Ｐ
を、ブレーキ操作による通常ブレーキ時には、車両の減
速度αX および比例係数Ｋ１を用いて、（Ｐ＝Ｋ１・α
X ）として得ることにより、ブレーキ圧Ｐを圧力センサ
で検出することなく推定することができ、ブレーキ圧セ
ンサを不要としてコスト低減を図ることができ、さらに
車両の減速度αX を、車輪速度ＶW に基づいて求めるよ
うにしたので、減速度α X を直接検出する減速度センサ
を不要としてブレーキ圧を得ることが可能であり、これ
によってもコスト低減を図ることができる。
を、ブレーキ操作による通常ブレーキ時には、車両の減
速度αX および比例係数Ｋ１を用いて、（Ｐ＝Ｋ１・α
X ）として得ることにより、ブレーキ圧Ｐを圧力センサ
で検出することなく推定することができ、ブレーキ圧セ
ンサを不要としてコスト低減を図ることができ、さらに
車両の減速度αX を、車輪速度ＶW に基づいて求めるよ
うにしたので、減速度α X を直接検出する減速度センサ
を不要としてブレーキ圧を得ることが可能であり、これ
によってもコスト低減を図ることができる。
【００３９】またＡＢＳ実行時には、ＡＢＳ実行前のブ
レーキ圧ＰをＡＢＳでのブレーキ圧制御モードに基づい
て補正して、ＡＢＳ実行時のブレーキ圧Ｐを得るように
したので、ＡＢＳ実行時のブレーキ圧Ｐを精度よくかつ
簡単に推定することができ、さらに非ブレーキ操作状態
でのＢＴＣＳ実行時には、該ＢＴＣＳでのブレーキ圧制
御モードに基づいてブレーキ圧Ｐを得ることにより、Ｂ
ＴＣＳ時のブレーキ圧Ｐを精度よく推定することができ
る。
レーキ圧ＰをＡＢＳでのブレーキ圧制御モードに基づい
て補正して、ＡＢＳ実行時のブレーキ圧Ｐを得るように
したので、ＡＢＳ実行時のブレーキ圧Ｐを精度よくかつ
簡単に推定することができ、さらに非ブレーキ操作状態
でのＢＴＣＳ実行時には、該ＢＴＣＳでのブレーキ圧制
御モードに基づいてブレーキ圧Ｐを得ることにより、Ｂ
ＴＣＳ時のブレーキ圧Ｐを精度よく推定することができ
る。
【００４０】上記実施例では、車両の減速度αX を車輪
速度ＶW に基づいて演算するようにしたが、前後方向の
加・減速度を検出する加・減速度センサが搭載されてい
る車両では、該加・減速度センサの検出値を用いてブレ
ーキ圧Ｐを得るようにしてもよい。この場合、ＡＢＳ時
のブレーキ圧を加・減速度センサの検出値に基づくブレ
ーキ圧Ｐの平均値として用いることも可能である。
速度ＶW に基づいて演算するようにしたが、前後方向の
加・減速度を検出する加・減速度センサが搭載されてい
る車両では、該加・減速度センサの検出値を用いてブレ
ーキ圧Ｐを得るようにしてもよい。この場合、ＡＢＳ時
のブレーキ圧を加・減速度センサの検出値に基づくブレ
ーキ圧Ｐの平均値として用いることも可能である。
【００４１】また上記実施例において、自動ブレーキ制
御としてトラクション制御を取り上げて説明したが、先
行車両との衝突を回避するための自動ブレーキ制御に本
発明を適用することも可能である。
御としてトラクション制御を取り上げて説明したが、先
行車両との衝突を回避するための自動ブレーキ制御に本
発明を適用することも可能である。
【００４２】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００４３】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、ブレーキがかけられている車輪の車輪速度と、ブレ
ーキ力とが判っていれば、車輪ブレーキが単位時間に行
なう仕事が判ることに基づく演算式により、ブレーキ摩
擦材の温度を推定するようにしたことにより、温度セン
サを用いることなく高精度でブレーキ摩擦材の温度を推
定することが可能となる。
ば、ブレーキがかけられている車輪の車輪速度と、ブレ
ーキ力とが判っていれば、車輪ブレーキが単位時間に行
なう仕事が判ることに基づく演算式により、ブレーキ摩
擦材の温度を推定するようにしたことにより、温度セン
サを用いることなく高精度でブレーキ摩擦材の温度を推
定することが可能となる。
【００４４】また請求項２記載の発明によれば、（Ｐ＝
Ｋ１・αX ）なる演算式でブレーキ圧Ｐを推定すること
により、圧力センサを用いることなくブレーキ圧を求め
ることが可能である。
Ｋ１・αX ）なる演算式でブレーキ圧Ｐを推定すること
により、圧力センサを用いることなくブレーキ圧を求め
ることが可能である。
【００４５】請求項３記載の発明によれば、車両の減速
度αX を、車輪速度ＶW に基づいて求めることにより、
加・減速度センサを不要としてブレーキ圧を得ることが
可能となる。
度αX を、車輪速度ＶW に基づいて求めることにより、
加・減速度センサを不要としてブレーキ圧を得ることが
可能となる。
【００４６】請求項４記載の発明によれば、ＡＢＳ実行
時のブレーキ圧を簡単にかつ精度よく推定することがで
きる。
時のブレーキ圧を簡単にかつ精度よく推定することがで
きる。
【００４７】さらに請求項５記載の発明によれば、自動
ブレーキ制御時のブレーキ圧を簡単にかつ精度よく推定
することができる。
ブレーキ制御時のブレーキ圧を簡単にかつ精度よく推定
することができる。
【図１】車両の駆動系およびブレーキ系を示す図であ
る。
る。
【図２】ブレーキ摩擦材の温度推定手順ならびに推定温
度に基づく制御比率変更手順を示すフローチャートであ
る。
度に基づく制御比率変更手順を示すフローチャートであ
る。
【図３】ＡＢＳ中のブレーキ圧推定手順を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】ＢＴＣＳ中のブレーキ圧推定手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】トラクション制御でのブレーキ力による制御比
率を示す図である。
率を示す図である。
Claims (5)
- 【請求項１】 今回のブレーキ摩擦材の温度をＴn 、前
回のブレーキ摩擦材の温度をＴn-1 、発熱係数をＫＵ、
放熱係数をＫＤ、ブレーキ圧をＰ、車輪速度をＶW とし
たときに、今回のブレーキ摩擦材の温度Ｔn を、 Ｔn ＝（Ｔn-1 ＋ＫＵ・Ｐ・ＶW ）・ＫＤ に基づいて推定することを特徴とする車両におけるブレ
ーキ摩擦材の温度推定方法。 - 【請求項２】 車両の減速度をαX とし、比例係数をＫ
１としたときに、ブレーキ操作による通常ブレーキ中の
前記ブレーキ圧Ｐを、 Ｐ＝Ｋ１・αX により求めることを特徴とする請求項１記載の車両にお
けるブレーキ摩擦材の温度推定方法。 - 【請求項３】 車両の減速度αX を、車輪速度ＶW に基
づいて求めることを特徴とする請求項２記載の車両にお
けるブレーキ摩擦材の温度推定方法。 - 【請求項４】 アンチロックブレーキ制御実行前のブレ
ーキ圧Ｐを、該アンチロックブレーキ制御でのブレーキ
圧制御モードに基づいて補正して、アンチロックブレー
キ制御実行時のブレーキ圧Ｐを得ることを特徴とする請
求項２記載の車両におけるブレーキ摩擦材の温度推定方
法。 - 【請求項５】 非ブレーキ操作状態での自動ブレーキ制
御実行時には、該自動ブレーキでのブレーキ圧制御モー
ドに基づいてブレーキ圧Ｐを得ることを特徴とする請求
項２記載の車両におけるブレーキ摩擦材の温度推定方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23375697A JP3585707B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両におけるブレーキ摩擦材の温度推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23375697A JP3585707B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両におけるブレーキ摩擦材の温度推定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1172129A true JPH1172129A (ja) | 1999-03-16 |
| JP3585707B2 JP3585707B2 (ja) | 2004-11-04 |
Family
ID=16960095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23375697A Expired - Fee Related JP3585707B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両におけるブレーキ摩擦材の温度推定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3585707B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005014692A (ja) * | 2003-06-25 | 2005-01-20 | Fuji Heavy Ind Ltd | ブレーキ制御装置 |
| JP2007216944A (ja) * | 2006-01-19 | 2007-08-30 | Advics:Kk | 車両用ディスクブレーキ制御装置 |
| JP2007223466A (ja) * | 2006-02-23 | 2007-09-06 | Toyota Motor Corp | ブレーキ制御装置 |
| WO2009034890A1 (ja) | 2007-09-10 | 2009-03-19 | Komatsu Ltd. | 作業車両および作業車両の制御方法 |
| JP2009274519A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Kobe Steel Ltd | 車両の走行制御装置 |
| KR101142361B1 (ko) | 2006-08-07 | 2012-05-18 | 주식회사 만도 | 트랙션 제어 시스템의 제어방법 |
| KR101314773B1 (ko) * | 2008-10-10 | 2013-10-14 | 주식회사 만도 | 차량용 브레이크 디스크의 온도 추정방법 |
| US8798846B2 (en) | 2012-04-12 | 2014-08-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Power limiting system and method based upon brake rotor temperature determination |
| JP2019001452A (ja) * | 2017-04-18 | 2019-01-10 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | 入出力エネルギーを使用したブレーキ性能状態インジケータシステム |
| CN113011016A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-06-22 | 同济大学 | 一种基于制动器摩擦因数修正的主缸液压力估计方法 |
| CN115979668A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-04-18 | 中国汽车工程研究院股份有限公司 | 一种制动器抗热裂性能的温度标定方法 |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP23375697A patent/JP3585707B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7883159B2 (en) | 2006-02-23 | 2011-02-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake control apparatus and brake control method |
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| US8483922B2 (en) | 2007-09-10 | 2013-07-09 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and method for controlling work vehicle |
| JP2009274519A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Kobe Steel Ltd | 車両の走行制御装置 |
| KR101314773B1 (ko) * | 2008-10-10 | 2013-10-14 | 주식회사 만도 | 차량용 브레이크 디스크의 온도 추정방법 |
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| CN113011016A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-06-22 | 同济大学 | 一种基于制动器摩擦因数修正的主缸液压力估计方法 |
| CN115979668A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-04-18 | 中国汽车工程研究院股份有限公司 | 一种制动器抗热裂性能的温度标定方法 |
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|---|---|
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