JPH1171097A - 作業機の旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】旋回モータの要求流量にかかわらず制御弁のメ
ータリング特性を一定にする。 【解決手段】操作レバー装置３１からのパイロット圧力
信号に応じて制御弁２２の開口面積が制御される。作業
状態に応じて旋回速度が決定され、この旋回速度に要求
されるモータ流量が算出され。算出されたモータ流量に
かかわらず、操作レバー３１の操作量に対する制御弁２
２のメータリング特性が一定とされる。すなわち、旋回
モータが始動する操作レバー装置３１の変位量がモータ
流量に対して一定となるように、制御弁２２の開口面積
が制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクレーンや油圧ショ
ベルなどの作業機の旋回制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８は、例えば実開平３−４９２９１号
公報に開示されているように、原動機により駆動される
可変容量型油圧ポンプ（以下可変ポンプと言う）の吐出
流量を原動機の回転数の変化に影響されず一定に保つよ
うにした従来のクレーン旋回油圧回路を示す。

【０００３】この旋回油圧回路は、図８に示すように、
原動機１と、この原動機１によって駆動される可変ポン
プ２と、可変ポンプ２から吐出される圧油によって駆動
される旋回モータ３と、可変ポンプ２から旋回モータ３
に供給される圧油の流れを制御する旋回用方向制御弁４
と、この旋回用方向制御弁４をオペレータが手動操作す
る操作レバー５と、可変ポンプ２の傾転量を制御する傾
転制御装置６とからなる。７は旋回以外の例えばウイン
チ等に使用される可変ポンプである。傾転制御装置６
は、原動機１の回転数を検出する回転検出器６ａと、可
変ポンプ２の傾転量を制御するパイロット操作部６ｂ
と、このパイロット操作部６ｂを駆動するパイロット圧
力を発生させる電磁比例減圧弁６ｃと、この電磁比例減
圧弁６ｃに接続されるパイロット油圧源６ｄと、電磁比
例減圧弁６ｃの指令信号量を演算して、出力する定電流
アンプ６ｅとを備えている。

【０００４】この従来技術では、回転検出器６ａによっ
て検出された原動機１の回転数信号が定電流アンプ６ｅ
に入力され、定電流アンプ６ｅは回転数信号に応じた電
流信号を電磁比例減圧弁６ｃに出力する。電磁比例減圧
弁６ｃは、この電流信号に応じてスプール（不図示）を
変位させ、パイロット回路６ｆのパイロット圧力が制御
される。したがって、この従来技術によれば、可変ポン
プ２の傾転量は、原動機１の回転数に応じて制御され、
可変ポンプ２から吐出される流量は、原動機１の回転数
によらず、ほぼ一定に保つことができる。つまり、旋回
モータ３の回転は、旋回用方向制御弁４の開口面積を一
定とすると原動機１の変動に関わらず等速運動となる。

【０００５】また、クレーンのように作業半径が著しく
変化する作業機において、上記の旋回制御に加えて、作
業半径に応じて旋回体の旋回速度を自動的に制限するこ
とでクレーンの操作性を高める旋回制御が知られてい
る。例えば、作業半径が大きいときは微小な速度制御性
が要求される一方、作業半径が小さいときは比較的大き
い旋回速度で作業するため高速域までの制御性が要求さ
れる。このとき、操作レバー５の同一操作量において、
微小な速度制御性の場合は可変ポンプ２からの吐出流量
を低く抑えることによって旋回モータ３の速度を抑え、
高速制御性が求められる場合は可変ポンプ２からの吐出
流量を大きくすることによって旋回モータ３の速度を上
げるように制御する。すなわち、作業半径に応じた旋回
モータ３の速度特性を得るために、可変ポンプ２からの
吐出流量を作業半径に応じた流量に制限する。この制限
された吐出流量を前記の従来技術により原動機の回転数
の変化によって変動しないように制御する。

【０００６】しかし、作業半径に応じて旋回モータ３の
流量特性を変えるために、可変ポンプ２の吐出流量を大
きくしたり小さくしたりすると、操作レバーの応答性や
操作範囲などの操作フィーリングが作業半径に応じて変
化するという問題が生じる。以下にその内容を説明す
る。

【０００７】一般に、絞りの流量をＱ、絞り前後の圧力
差をｐ、開口面積をＡ、流体密度をρ、流量係数をＣｄ
とすると、

【数１】Ｑ＝Ｃｄ×Ａ×（２ｐ／ρ）^1/2…（１） で表される。図８において、旋回モータ３に流れる流量
は式（１）の絞りの流量Ｑに相当し、旋回用方向制御弁
４のスプールの開口面積は開口面積Ａに相当し、旋回モ
ータ３の作動圧力は絞り前後の圧力差ｐに相当する。操
作レバー５の操作量すなわちスプールの開口面積Ａを一
定にして、可変ポンプ２の吐出流量を小さくすると、作
動圧力ｐが低下する。そのため式（１）より旋回体モー
タ３に流れる流量Ｑは小さくなる。しかし、この作動圧
力は、小さくなればなるほど油圧回路に分布する抵抗等
の影響により一般に圧力が立ちづらくなり、例えば図９
のような特性を示すようになる。

【０００８】図９は、操作レバー５の操作量に対して旋
回モータ３に流れる流量特性を示すグラフである、可変
ポンプ２の吐出流量を大流量ＱＲＥＦ１、中流量ＱＲＥ
Ｆ２、小流量ＱＲＥＦ３にそれぞれ設定した場合につい
て示している。点線はそれぞれの可変ポンプ２の吐出流
量に対する理論値上の特性を示す。吐出流量大のＱＲＥ
Ｆ１では操作レバー５の操作量に対する旋回モータ３の
流量特性はそれほど応答性が悪くはないが、吐出流量中
のＱＲＥＦ２から吐出流量小のＱＲＥＦ３にいくほど操
作レバー５の操作量に対する旋回モータ３の流量の応答
性が悪くなることを示している。そして、吐出流量小の
ＱＲＥＦ３では操作レバー５をかなり大きな位置に操作
しないと旋回モータ３に流れる流量が立ち上がり始めな
いことを示している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、上記従来技
術では、可変ポンプ２の吐出流量を作業半径に見合った
吐出流量に制限すると、制限された流量では原動機１の
回転数の変動に影響されず操作性を高めることができる
が、図９に示すとおり、作業半径に応じて可変ポンプ２
の吐出流量を小さくしていくと、操作レバー５の操作量
に対する旋回モータ３に流れる流量の立ち上がり特性が
悪くなり、操作レバー５の操作可能範囲が制限され、異
なる作業半径間の流量特性の違いによって操作レバー５
の応答性や操作範囲等の操作フィーリングが変化すると
いう問題が生じる。すなわち、モータ流量の大小によっ
て制御弁５のメータリング特性が一定でなくなる。

【００１０】本発明の目的は、旋回モータの流量にかか
わらずモータ流量を制御する制御弁のメータリング特性
を一定にすることができる作業機の旋回制御装置を提供
することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】実施の形態の図１および
図３に対応づけて本発明を説明する。 （１）請求項１の発明は、旋回指令信号を出力する旋回
指令部材３１と、旋回指令信号に応じた開口面積とさ
れ、可変容量油圧ポンプ２１から吐出される圧油を制御
して旋回モータ２３の速度と方向を調節する制御弁２２
とを備えるクレーンの旋回制御装置に適用される。そし
て、上述した目的は、作業状態に応じた旋回速度に要求
されるモータ流量を算出する流量算出手段２６ｂと、算
出されたモータ流量にかかわらず、旋回指令部材３１の
操作量に対する制御弁２２のメータリング特性を一定に
するメータリング特性制御手段とを備えることにより達
成される。 （２）請求項２の発明は、メータリング特性制御手段
は、旋回指令部材３１の操作量を検出する操作量検出手
段４０ａ，４０ｂと、算出されたモータ流量に基づいて
メータリング特性が一定となるように、操作量検出手段
４０ａ，４０ｂで検出された旋回指令部材３１の操作量
に対する制御弁２２のストローク量を可変とするストロ
ーク可変手段２６ｇ，２６ｈとを有するものである。 （３）請求項３の発明は、旋回指令信号を出力する旋回
指令部材３１と、旋回指令信号に応じた開口面積とさ
れ、可変容量油圧ポンプ２１から吐出される圧油を制御
して旋回モータ２３の速度と方向を調節する制御弁２２
とを備える作業機の旋回制御装置に適用される。そして
上述した目的は、作業状態を検出する作業状態検出手段
２７と、検出された作業状態に応じた旋回速度を演算す
る旋回速度演算手段２６ａと、エンジン回転数を検出す
る回転数検出手段２８と、検出されたエンジン回転数と
演算された旋回速度に基づいて、その旋回速度に要求さ
れるモータ流量を算出する流量算出手段２６ｂと、算出
されたモータ流量にかかわらず、旋回指令部材３１の操
作量に対する制御弁２２のメータリング特性が一定とな
るように、旋回指令信号を補正する指令信号補正手段２
６ｈとを備えたことにより達成される。 （４）上記各請求項において、メータリング特性を一定
とは、請求項４の発明のように、旋回モータ２３が始動
する操作指令部材３１の変位量が算出されたモータ流量
に対して一定であることをいう。

【００１２】なお、本発明の構成を説明している上記課
題を解決するための手段の項では、分かりやすく説明す
るため実施の形態の図に対応づけて説明したが、これに
より本発明が実施の形態に限定されるものではない。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態を図１〜図
５により説明する。図１において、エンジン２０で駆動
される可変容量油圧ポンプ２１からの吐出油の方向，流
量は油圧パイロット式制御弁２２で制御されて旋回モー
タ２３へ供給される。可変容量油圧ポンプ２１の傾転量
は、レギュレータ２４に作用するパイロット圧によって
調節される。そのパイロット圧力は電磁比例減圧弁２５
から出力され、電磁比例減圧弁２５はコントローラ２６
から入力される制御電流Ｉ１の大きさによってその出力
圧力（作用圧力）を制御する。この制御電流Ｉ１につい
ては後述する。

【００１４】制御弁２２のパイロットポートには、旋回
指令装置３１からのパイロット圧ＰＳと、比例減圧弁３
２ａ，３２ｂからのパイロット圧力Ｐｍのいずれか一方
がシャトル弁３３ａ，３３ｂを介して導かれる。旋回指
令装置３１は、操作レバー３１ａと、この操作レバー３
１ａの操作量に比例したパイロット圧力を出力する一対
のパイロット弁３１ｂ、３１ｃと、油圧源３１ｄとを備
えている。

【００１５】電磁比例減圧弁３２ａ、３２ｂの比例ソレ
ノイドにはコントローラ２６から制御電流Ｉ２が供給さ
れ、電磁比例減圧弁３２ａ、３２ｂは、制御電流Ｉ２に
応じて油圧源３４ａ，３４ｂの１次圧力を減圧し、２次
圧力を出力する。電磁比例減圧弁３２ａ，３２ｂへ供給
される制御電流Ｉ２については後述する。シャトル弁３
３ａ，３３ｂは電磁比例減圧弁３２ａ，３２ｂからのパ
イロット圧力Ｐｍとパイロット弁３１ｂ，３１ｃからの
パイロット圧力Ｐｓの高い方を選択して、制御弁２２の
パイロットポートにパイロット圧力を供給する。パイロ
ット弁３１ｂ、３１ｃのパイロット圧力Ｐｓは、図２に
示すように、操作レバー３１ａの操作量であるレバー変
位に比例する。圧力検出器４０ａ，４０ｂはパイロット
弁３１ｂ，３１ｃのパイロット圧力を検出して操作レバ
ー３１ａのレバー変位を検出する。

【００１６】コントローラ２６には、過負荷防止装置２
７で演算された作業半径Ｒと、エンジン回転数検出器２
８で検出されたエンジン回転数に応じた回転パルスＳ
と、圧力検出器４０ａ，４０ｂで検出したパイロット圧
力ＰＳが入力される。

【００１７】過負荷防止装置２７には、図示しない角度
計、荷重計、入力部などからブーム仰角β，ブーム長
Ｌ，吊り荷重Ｗ等が入力され、作業半径や、吊り荷の荷
重等から転倒に対する作業機の安定，不安定状態を演算
して表示，警報する。この過負荷防止装置２７は、例え
ばクレーンの転倒防止のための警報装置として取付が義
務付けられているものである。コントローラ２６は、エ
ンジン２０の回転数と、作業半径と、レバー変位とに基
づいて電磁比例減圧弁２５と３２ａ，３２ｂを制御す
る。なお、図示は省略するが、可変容量油圧ポンプ２１
以外にも、エンジン２０によって駆動される旋回以外の
アクチュエータ、例えば巻き上げウインチ等のアクチュ
エータの駆動源となる油圧ポンプが設けられる。

【００１８】上述のコントローラ２６は、図３に示すよ
うに、過負荷防止装置２７によって演算された作業半径
Ｒに基づいて旋回速度Ｖを演算する第１の関数発生器２
６ａと、この旋回速度Ｖを得るために必要なモータ流量
Ｑを算出する流量演算器２６ｂとを備える。旋回速度Ｖ
は、たとえば旋回動作による吊り荷の遠心力でクレーン
が転倒するのを防止できる値、あるいは荷振れを抑制す
るような値に基づいて設定される。モータ流量Ｑは、旋
回速度Ｖと旋回モータ２３の１回転当たりの押除け容積
ｑと旋回駆動系の減速比α１とを乗算することにより求
まる。

【００１９】コントローラ２６はまた、エンジン回転数
検出器２８によって検出されるパルス列信号Ｓからエン
ジン回転数Ｎを演算する第２の関数発生器２６ｃと、流
量演算器２６ｂで算出されたモータ流量Ｑに減速比α２
を乗じた値をエンジン回転数Ｎで除することによりポン
プ傾転量θを演算するポンプ傾転量演算器２６ｄと、演
算されたポンプ傾転量θに設定するための電磁比例減圧
弁２５の作用圧力Ｐを演算する第３の関数発生器２６ｅ
と、演算された作用圧力Ｐに対応した電磁比例減圧弁２
５の制御電流Ｉ１を演算する第４の関数発生器２６ｆと
を有する。

【００２０】コントローラ２６はさらに、圧力検出器４
０ａまたは４０ｂで検出したパイロット圧力ＰＳからレ
バー変位ｌを算出する第５の関数発生器２６ｇと、この
レバー変位ｌとモータ流量Ｑとから制御弁２２のメータ
リング特性変更用のパイロット圧力Ｐｍを算出する第６
の関数発生器２６ｈと、演算されたパイロット圧力Ｐに
対応した電磁比例減圧弁３２ａ，３２ｂの制御電流Ｉ２
を演算する第７の関数発生器２６ｉとを有する。第６の
関数発生器２６ｈは、電磁比例減圧弁３２ａまたは３２
ｂから図４に示すような特性のメータリング特性変更用
のパイロット圧力Ｐｍを出力するように設定される。す
なわち、図４からわかるとおり、モータ流量Ｑが大流量
の場合と、中流量の場合と、小流量の場合とにそれぞれ
応じた特性となるように、レバー変位−パイロット圧力
Ｐｍの特性が設定される。もちろん、大、中、小量流の
間にも連続的に特性が設定されている。

【００２１】図４において、レバー変位ＳＳは、可変容
量油圧ポンプ２１の吐出流量を最大としたときに操作レ
バー３１ａを操作してモータが回転し始める値であり、
レバー変位ＳＥは、制御弁２２の開口面積が最大になる
値である。レバー変位ＳＳにおけるパイロット圧力は、
算出されたモータ流量にかかわらずレバー変位ＳＳにお
いて必ずモータが始動するような値に設定される。すな
わち、算出されたモータ流量が小さいほど制御弁２２の
開口面積が大きくなるように、大流量Ｑ１ではパイロッ
ト圧力ＰｍはＰＳ１に、中流量Ｑ２ではパイロット圧力
ＰｍはＰＳ２に、小流量Ｑ３ではパイロット圧力Ｐｍは
ＰＳ３にそれぞれ設定される。レバー変位ＳＥにおいて
は、流量Ｑにかかわらずパイロット圧力がＰＳＥとなる
ように定められる。

【００２２】ここで、図２、図４および図９に基づい
て、レバー変位ＳＳにおけるパイロット圧力ＰＳ１，Ｐ
Ｓ２，ＰＳ３について説明する。図９に示すように、ポ
ンプ吐出流量Ｑが大のときにはレバー変位Ｓ１で旋回モ
ータは始動し、ポンプ吐出流量Ｑが中のときにはレバー
変位Ｓ２で旋回モータは始動し、ポンプ吐出流量Ｑが小
のときにはレバー変位Ｓ３で旋回モータは始動する。図
２において、各レバー変位Ｓ１〜Ｓ３のときにパイロッ
ト弁３１ｂ，３１ｃからそれそれ出力されるパイロット
圧力ＰＳは、それぞれＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３である。
したがって、大流量のときはパイロット圧力ＰＳがＰＳ
１で旋回モータは始動し、中流量のときはパイロット圧
力ＰＳがＰＳ２で旋回モータは始動し、小流量のときは
パイロット圧力ＰＳがＰＳ１で旋回モータは始動するこ
とになる。そこで、この実施の形態では、図４に示すよ
うに、レバー変位ＳＳにおけるパイロット圧力Ｐｍを大
流量ではＰＳ１、中流量ではＰＳ２、小流量ではＰＳ３
となるようにそれぞれ設定することにより、モータ流量
が異なってもレバー変位ＳＳで旋回モータが始動するよ
うにする。つまり、モータ流量にかかわらずメータリン
グ特性を一定となるようにしている。

【００２３】図４の各特性を出力する図３の第６の関数
発生器２６ｈは次のようにしてパイロット圧力Ｐｍを演
算する。すなわち、レバー変位ｌがＳＳ未満の場合には
次式（２）で、レバー変位ｌがＳＳ以上の場合には次式
（３）でＰｍが表される。

【数２】Ｐｍ＝Ｐｎ×（ｌ／ＳＳ）…（２）

【数３】 Ｐｍ＝Ｐｎ＋（ｌ−ＳＳ）×{(ＰＳＥ−Ｐｎ)／(ＳＥ−ＳＳ)}…（３） ただし、Ｐｎは次式（４）式で表される。

【数４】 Ｐｎ＝ＰＳ３−{(Ｑ−Ｑ小)×(ＰＳ−ＰＳ１)／(Ｑ大−Ｑ小)｝…（４） ただし、Ｑは算出されたモータ流量、Ｑ大、Ｑ小は予め
定められる最大モータ流量、最小モータ流量、ＰＳは検
出されたパイロット圧力である。

【００２４】コントローラ２６による旋回制御を説明す
る。過負荷防止装置２７は、検出されたブーム仰角βの
余弦値とブーム長Ｌとを乗じて作業半径Ｒを演算して出
力し、エンジン回転数検出器２８は、エンジン２０の回
転数に反比例する間隔のパルス列信号Ｓを出力し、これ
らの出力信号はそれぞれコントローラ２６に入力され
る。作業半径Ｒが第１の関数発生器２６ａに入力される
と作業半径Ｒに応じた最適な旋回速度Ｖが決定される。
そしてその旋回速度Ｖが流量演算器２６ｂに入力される
と、

【数５】Ｑ＝Ｖ×ｑ×α１・・・（５） の演算が行われ、旋回速度Ｖを得るために必要なモータ
流量Ｑが算出される。ここで、α１は旋回モータ２３と
旋回体（図示しない）との間に介在される減速機の減速
比に応じた流量演算係数である。

【００２５】エンジン２０のパルス列信号Ｓが第２の関
数発生器２６ｃに入力されるとエンジン回転数Ｎが決定
される。ポンプ傾転量演算器２６ｄでは、流量演算器２
６ｂによって演算されたモータ流量Ｑとエンジン回転数
Ｎ(rpm)とに基づいて、

【数６】θ＝Ｑ×α２／Ｎ・・・（６） の演算を行ない、検出されたエンジン回転数Ｎにおいて
モータ流量Ｑを得るために必要なポンプ傾転量θが算出
される。

【００２６】ここで、α２はポンプ２１とエンジン２０
との間に介在される減速機の減速比に応じた流量演算係
数である。

【００２７】ポンプ傾転量演算器２６ｄで演算されたポ
ンプ傾転量θは第３の関数発生器２６ｅに入力され、第
３の関数発生器２６ｅは、ポンプ２１の傾転量を演算さ
れたポンプ傾転量θに変更するために電磁比例減圧弁２
５に作用させる作用圧力Ｐθを算出する。そして、この
作用圧力Ｐθを得るために電磁比例減圧弁２５に印加す
べき制御電流Ｉ１が第４の関数発生器２６ｆで算出さ
れ、電磁比例減圧弁２５に出力される。したがって電磁
比例減圧弁２５は、作業半径Ｒに適した旋回速度が得ら
れるポンプ傾転量とすべく圧力を出力し、これによりポ
ンプ２１は、作業半径Ｒに適した流量の圧油を吐出す
る。

【００２８】一方、第５の関数発生器２６ｇは、圧力検
出器４０ａまたは４０ｂで検出したパイロット圧力ＰＳ
からレバー変位ｌを算出し、第６の関数発生器２６ｈ
は、レバー変位ｌとモータ流量Ｑとから制御弁２２のメ
ータリング特性変更用のパイロット圧力Ｐｍを算出す
る。そして、第７の関数発生器２６ｉは、演算されたメ
ータリング特性変更用のパイロット圧力Ｐｍに対応した
電磁比例減圧弁３２ａ，３２ｂの制御電流Ｉ２を演算す
る。この制御電流Ｉ２は、電磁比例減圧弁３２ａまたは
３２ｂに供給され、電磁比例減圧弁３２ａまたは３２ｂ
は図４に示すような特性のメータリング特性変更用のパ
イロット圧力Ｐｍを出力する。

【００２９】したがって、電磁比例減圧弁３２ａ，３２
ｂから出力されるパイロット圧力Ｐｍはパイロット弁３
１ｂ，３１ｃから出力されるパイロット圧力ＰＳよりも
高くなり、制御弁２２は電磁比例減圧弁３２ａ，３２ｂ
のパイロット圧力Ｐｍでストロークする。したがって、
操作レバー３１ａの操作量を同一とすれば、算出された
モータ流量が小流量のときには大流量に比べて制御弁２
２のストローク、換言すると開口面積が大きくなり、モ
ータ流量が小さい場合も大きい場合も同一のレバー変位
ＳＳから旋回モータ２３を始動することができる。

【００３０】またこのような一実施の形態によれば、ポ
ンプ２１から吐出される圧油の流量が、エンジン回転数
にかかわらず制御弁２５が全開の状態で作業半径Ｒに適
した旋回速度Ｖが得られるモータ流量Ｑに制御されるた
め、旋回半径が大きくなっても吊り荷の移動速度が所定
内に収まりかつエンジン回転数に影響を受けることがな
く、その結果、荷振れの発生を防止できるとともに、旋
回速度の調整が容易となるため、作業者の負担が軽減で
きる。

【００３１】なお、以上の説明では、常時、コントロー
ラ２６から電磁比例減圧弁３２ａ，３２ｂに制御電流Ｉ
２が出力され、制御弁２２は実質上、パイロット弁３１
ｂ，３１ｃのパイロット圧力でストロークすることがな
いようにしたが、クラムシェル作業などの常時大流量で
行なう作業を考慮して、掘削モードでは制御電流Ｉ２が
出力されず、操作レバー３１ａの操作量に比例したパイ
ロット圧力で制御弁２２をストロークするようにするこ
とが望ましい。

【００３２】以上では操作レバー３１ａの操作量を圧力
検出器４０ａ，４０ｂでパイロット圧力信号に変換した
が、図６に示すように、操作レバー３１ａの操作量を電
気信号に変換してもよい。すなわち、ポテンショメータ
５１ａ，５１ｂにより操作レバー３１ａの操作量を電気
信号に変換してコントローラ２６Ａに入力する。図７に
示すように、コントローラ２６Ａは第７の関数発生器２
６ｇを省略するとともに、第８の関数発生器２６ｈに代
えて関数発生器１２６ｈを用いる以外、図３のコントロ
ーラ２６と同様である。関数発生器１２６ｈは、ポテン
ショメータ５１ａ，５１ｂで検出されたレバー変位信号
ｌと、流量演算器２６ｂで演算されたモータ流量Ｑとに
基づいて、図４と同様なパイロット圧力信号Ｐｍを出力
する。

【００３３】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、モータ流量が小さくなるほど操作レバー
変位に対する制御弁の開口面積を大きくするようにした
ので、制御弁のメータリング特性が一定となり、流量特
性が異なる作業状態間で操作レバーの応答性や操作範囲
等の操作フィーリングの変化を少なくすることができ
る。また、請求項３の発明によれば、旋回速度等を作業
状態に見合った速度に制限する場合でも、請求項１と同
様な作用効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の油圧回路の構成図

【図２】図１のパイロット弁のレバー変位とパイロット
圧力の特性線図

【図３】図１のコントローラの詳細ブロック図

【図４】レバー変位とメータリング特性変更用のパイロ
ット圧力の特性線図

【図５】レバー変位とモータ流量の特性線図

【図６】他の実施の形態における旋回油圧回路図

【図７】他の実施の形態のコントローラの詳細ブロック
図

【図８】従来技術の油圧回路の構成図

【図９】従来技術におけるレバー変位−モータ流量の特
性線図

【符号の説明】

２０ エンジン ２１ 可変容量型油圧ポンプ ２２ 制御弁 ２３ 旋回モータ ２５，３２ａ，３２ｂ 電磁比例減圧弁 ２６，２６Ａ コントローラ ２８ 回転数検出器 ３１ａ 操作レバー ３１ｂ，３１ｃ パイロット弁 ４０ａ，４０ｂ 圧力検出器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】旋回指令信号を出力する旋回指令部材と、 前記旋回指令信号に応じた開口面積とされ、可変容量油
   圧ポンプから吐出される圧油を制御して旋回モータの速
   度と方向を調節する制御弁とを備えるクレーンの旋回制
   御装置において、 作業状態に応じた旋回速度に要求されるモータ流量を算
   出する流量算出手段と、 前記算出されたモータ流量に
   かかわらず、前記旋回指令部材の操作量に対する前記制
   御弁のメータリング特性を一定にするメータリング特性
   制御手段とを備えたことを特徴とする作業機の旋回制御
   装置。
2. 【請求項２】前記メータリング特性制御手段は、前記旋
   回指令部材の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記算出されたモータ流量に基づいて前記メータリング
   特性が一定となるように、前記操作量検出手段で検出さ
   れた前記旋回指令部材の操作量に対する前記制御弁のス
   トローク量を可変とするストローク可変手段とを有する
   ことを特徴とする請求項１記載の作業機の旋回制御装
   置。
3. 【請求項３】旋回指令信号を出力する旋回指令部材と、 前記旋回指令信号に応じた開口面積とされ、可変容量油
   圧ポンプから吐出される圧油を制御して旋回モータの速
   度と方向を調節する制御弁とを備える作業機の旋回制御
   装置において、 作業状態を検出する作業状態検出手段と、 検出された作業状態に応じた旋回速度を演算する旋回速
   度演算手段と、 エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、 前記検出されたエンジン回転数と前記演算された旋回速
   度に基づいて、その旋回速度に要求されるモータ流量を
   算出する流量算出手段と、 前記算出されたモータ流量にかかわらず、前記旋回指令
   部材の操作量に対する前記制御弁のメータリング特性が
   一定となるように、前記旋回指令信号を補正する指令信
   号補正手段とを備えたことを特徴とする作業機の旋回制
   御装置。
4. 【請求項４】前記メータリング特性を一定とは、前記旋
   回モータが始動する前記操作指令部材の変位量が前記算
   出されたモータ流量に対して一定であることを特徴とす
   る請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機の旋回制
   御装置。