JPH1169869A

JPH1169869A - 電動モータ制御装置

Info

Publication number: JPH1169869A
Application number: JP9229764A
Authority: JP
Inventors: Kenji Nishikawa; 賢司西川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-08-26
Filing date: 1997-08-26
Publication date: 1999-03-09
Anticipated expiration: 2017-08-26
Also published as: JP3528531B2

Abstract

(57)【要約】【課題】電動モータを滑らかに回転させる励磁パターン
のみを出力する電動モータ制御装置を提供する。【解決手段】メインＣＰＵ２８は、最初の段階で、出力
フラッグを１に設定し、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ
1，ＬＣ2を出力する直前に、出力フラッグが１であるこ
とを確認してから、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，
ＬＣ2を出力し、出力フラッグを０に設定している。こ
の処理を行っている途中で、割り込みで該処理が呼び出
されると、この割り込みの処理においては、各駆動信号
ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2を出力してから、出力フラ
ッグを０に設定する。このため、割り込まれた側の処理
に戻っても、この割り込まれた側においては、出力フラ
ッグが１でないから、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ
1，ＬＣ2を出力しない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータの回転
角を制御する電動モータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の電動モータ制御装置としては、
例えば特開平８−２４４６４４号公報に記載されている
様に、車両の後輪の舵角を電動モータによって変更する
と言うものがある。

【０００３】車輪の舵角を制御する場合は、電動モータ
としてＤＣブラシレスモータを用い、各電磁コイルの励
磁パターンを示す複数種類の相駆動パターンに基づいて
電動モータを駆動する。例えば、電動モータの回転方向
を変化させるときには、電動モータの現在の回転角を検
出し、この回転角より新たな回転方向に電動モータを回
転させるための相駆動パターンを選択し、この相駆動パ
ターンに応じた電圧信号を電動モータに加え、これによ
って電動モータを次の回転角まで回転させる。以降は、
電動モータの回転角が変化しても、この回転角が目標回
転角に達していなければ、この回転角を検出して、この
検出された回転角に対応する相駆動パターンを選択し、
この相駆動パターンに応じた電圧信号を電動モータに加
え、これによって次の回転角まで電動モータを回転させ
ると言う制御を繰り返す。

【０００４】この様な電動モータの制御は、汎用のＩＣ
やディスクリートの回路を用いて構成したサーボ系によ
って実現される。

【０００５】また、最近では、回路規模の縮小や部品点
数の削減のため、あるいはマイクロコンピュータの性能
が向上してきたことによって、サーボ系をマイクロコン
ピュータの内部で構成し、つまり演算処理によって実現
し、マイクロコンピュータから各相駆動パターンを出力
すると言うディジタルサーボ系もある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ディジタル
サーボ系においては、相駆動パターンを決定すべき時機
が２通りあり、第１の時機が電動モータの回転方向を変
更するときであり、第２の時機が電動モータの回転角が
変化しても、この回転角が目標回転角に達しないときで
ある。

【０００７】第１の時機に第２の時機が重畳することが
ある。つまり、電動モータの回転方向が変更されたとき
に、電動モータがその慣性によって以前の回転方向に引
き続いて回転し続けることがある。この場合、電動モー
タの回転方向を変更するための相駆動パターンを決定し
ている最中に、割り込み処理で、電動モータを変更前の
回転方向に引き続いて回転させるための相駆動パターン
を決定することになる。このため、割り込み処理の終了
後に、電動モータの回転方向を変更するための処理に戻
っても、この処理では、最新の情報（現時点での回転
角）に基づいて相駆動パターンが選択されず、古い情報
（以前の回転角）に基づいて相駆動パターンが選択され
てしまう。

【０００８】例えば、過去の電動モータの回転角＋１°
から負方向に回転し、現在の電動モータの回転角が０°
となったとき、回転方向が正方向へ変更された（第１の
時機）後に、電動モータが慣性で回転して、回転角が−
１°になると（第２の時機）、第１の時機におけるパタ
ーン決定中に第２の時機によるパターン決定が割り込ま
れるため、最終的には第１の時機におけるパターンが出
力される。このとき、現在の電動モータの回転角が−１
°であるにもかかわらず、出力される励磁パターンは電
動モータの回転角０°から電動モータを正方向に回転さ
せるのに適した励磁パターンとなるので、不適切な励磁
パターンとなってしまう。

【０００９】なお、電動モータの回転方向が変更された
ときに、電動モータがその慣性によって以前の回転方向
に引き続いて回転する場合ばかりでなく、電動モータの
回転角が急激に変化したときにも、パターン決定中にパ
ターン決定が更に割り込むと言う状況も考えられる。

【００１０】そこで、本発明は、上記従来の課題を解決
するためのものであって、電動モータを滑らかに回転さ
せる励磁パターンのみを出力する電動モータ制御装置を
提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、電動モータに回転力を付与するための複
数の電磁コイルへの励磁パターンを割り込み処理によっ
て決定するパターン決定手段を有する電動モータ制御装
置において、前記パターン決定手段による励磁パターン
の決定中に、割り込み処理によって更に前記パターン決
定手段によって励磁パターンが決定された場合には、割
り込まれた側のパターン決定手段によって決定された励
磁パターンに基づく電磁コイルへの励磁を禁止する励磁
禁止手段を備えている。

【００１２】この様な構成によれば、パターン決定手段
による励磁パターンの決定中に、割り込み処理によって
更に前記パターン決定手段によって励磁パターンが決定
された場合は、割り込まれた側のパターン決定手段によ
って決定された励磁パターンに基づく電磁コイルへの励
磁を禁止するので、この励磁パターンに基づいて電動モ
ータを制御することがない。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して説明する。図１は、本発明の電動モータ制
御装置の一実施形態を示している。また、図２は、この
実施形態の制御装置を適用した車両の概略構成を示して
いる。

【００１４】図２において、前輪操舵機構１１は、ステ
アリングホイール１２の操舵軸に連動するピニオン（図
示せず）と、このピニオンにかみ合うラック軸１３を備
えており、ステアリングホイール１２の操舵に伴い、ピ
ニオンが回動すると、ラック軸１３が左右方向に移動
し、このラック軸１３に連動する各前輪１４，１５の舵
角が変わる。

【００１５】また、後輪操舵機構１６は、電動モータ１
７（例えばブラシレスモータ）の駆動軸に連動するピニ
オン（図示せず）と、このピニオンにかみ合うラック軸
１８を備えており、電動モータ１７の作動に伴い、ピニ
オンが回動すると、ラック軸１８が左右方向に移動し、
このラック軸１８に連動する各後輪１９，２０の舵角が
変わる。

【００１６】ステアリングセンサ２１は、ステアリング
ホイール１２の操舵軸の回転角を検出する。車速センサ
２２は、この車両の速度を検出する。車輪速センサ２３
は、車輪の回転速度を検出する。ヨーレートセンサ２４
は、この車両のヨーレートを検出する。位置センサ２５
は、電動モータ１７の駆動軸の回転角（各後輪１９，２
０の舵角に対応する）を検出する。

【００１７】電動モータ制御装置２７は、各センサ２１
〜２５の検出出力、及び電動モータ１７への供給電圧等
を入力し、これらの検出出力や電動モータ１７への供給
電圧等に基づいて、電動モータ１７を駆動制御し、各後
輪１９，２０の舵角を変更する。

【００１８】この電動モータ制御装置２７は、図１に示
す様に構成され、メインＣＰＵ２８、ドライバ駆動＆監
視用ＩＣ２９、ドライバＩＣ３０及び電源ＩＣ３１等を
備える。

【００１９】メインＣＰＵ２８は、各センサ２１〜２５
の検出出力等に基づいて、電動モータ１７の駆動軸の回
転方向、目標回転角及び回転速度を求め、回転方向に応
じて、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2をドライ
バ駆動＆監視用ＩＣ２９に出力する。また、メインＣＰ
Ｕ２８は、回転速度に対応するＰＷＭ信号をドライバ駆
動＆監視用ＩＣ２９に出力する。

【００２０】ドライバ駆動＆監視用ＩＣ２９は、各駆動
信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2に応答して、ドライバ
ＩＣ３０の上段側の各スイッチング素子３０ａ-1〜３０
ａ-3のいずれか１つと、ドライバＩＣ３０の下段側の各
スイッチング素子３０ｂ-1〜３０b-3のいずれか１つを
選択する。また、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ２９は、Ｐ
ＷＭ信号に対応する期間だけ、選択した１組のスイッチ
ング素子をオンにする。これによって、電源（図示せ
ず）からの電流がヒューズ３２→リレー３３→抵抗３４
→上段側のスイッチング素子→電動モータ１７→下段側
のスイッチング素子と言う経路で流れる。

【００２１】この様な上段側のスイッチング素子及び下
段側のスイッチング素子の選択とオンを繰り返し、これ
によって電動モータ１７がいずれかの回転方向に適宜の
回転速度で目標回転角まで回転し、これに伴い各後輪１
９，２０の舵角が変更される。

【００２２】ここで、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ
1，ＬＣ2のハイレベルとローレベルからなる励磁パター
ンを相駆動パターンと称する。この相駆動パターンは、
上段側の各スイッチング素子３０ａ-1〜３０ａ-3のいず
れをオンにして、下段側の各スイッチング素子３０ｂ-1
〜３０b-3のいずれをオンにするかを示し、電動モータ
１７に加えられる６種類の電圧信号のいずれかを指示す
るものであって、各回転角のいずれかに電動モータ１７
を回転させるためのものである。

【００２３】図３は、電動モータ１７の回転方向、回転
角を示す位置センサ２５の各検出信号、及び相駆動パタ
ーンの関係を示す。ただし、この図３においては、信号
のハイレベルを「Ｈｉ」で表し、信号のローレベルを
「Ｌｏ」で表している。

【００２４】図３から明らかな様に、電動モータ１７を
右回転させると、位置センサ２５の各検出信号HA，HB，
HCは、「Ｈｉ，Ｌｏ，Ｈｉ」→「Ｌｏ，Ｌｏ，Ｈｉ」→
「Ｌｏ，Ｈｉ，Ｈｉ」……と順次変化し、この変化パタ
ーンを繰り返す。あるいは、電動モータ１７を左回転さ
せると、位置センサ２５の各検出信号HA，HB，HCは、
「Ｈｉ，Ｌｏ，Ｈｉ」→「Ｈｉ，Ｌｏ，Ｌｏ」→「Ｌ
ｏ，Ｈｉ，Ｈｉ，Ｌｏ」……と順次変化し、この変化パ
ターンを繰り返す。

【００２５】また、位置センサ２５の各検出信号HA，H
B，HCに対応する相駆動パターンを選択し、この相駆動
パターンの各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2をド
ライバ駆動＆監視用ＩＣ２９に加えると、電動モータ１
７が次の回転角まで回転する。例えば、右回転におい
て、位置センサ２５の各検出信号HA，HB，HCが「Ｌｏ，
Ｈｉ，Ｌｏ」のときに、各検出信号HA，HB，HCに対応す
る各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2として「Ｈ
ｉ，Ｌｏ，Ｌｏ，Ｌｏ，Ｈｉ，Ｌｏ」を選択すると、こ
れらの駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2に応答し
て、上段側のスイッチング素子３０ａ-1と下段側のスイ
ッチング素子３０ｂ-2がオンとなり、電動モータ１７が
次の回転角まで右回転して、位置センサ２５の各検出信
号HA，HB，HCが「Ｈｉ，Ｈｉ，Ｌｏ」となる。同様に、
左回転において、位置センサ２５の各検出信号HA，HB，
HCが「Ｌｏ，Ｈｉ，Ｌｏ」のときに、各検出信号HA，H
B，HCに対応する各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ
2として「Ｌｏ，Ｈｉ，Ｌｏ，Ｈｉ，Ｌｏ，Ｌｏ」を選
択すると、これらの駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，Ｌ
Ｃ2に応答して、上段側のスイッチング素子３０ａ-2と
下段側のスイッチング素子３０ｂ-1がオンとなり、電動
モータ１７が次の回転角まで左方向に回転して、位置セ
ンサ２５の各検出信号HA，HB，HCが「Ｌｏ，Ｈｉ，Ｈ
ｉ」となる。

【００２６】さて、この様な構成の制御装置２７におい
ては、位置センサ２５によって検出された回転角と目標
回転角に基づいて電動モータ１７の回転方向を求め、こ
の回転方向に電動モータを回転させるために、図４のフ
ローチャートに示すディジタルサーボ演算を行ってい
る。

【００２７】まず、メインＣＰＵ２８は、各センサ２１
〜２５の検出出力等に基づいて、電動モータ１７の駆動
軸の目標回転角を求めると共に、実際の回転角を求める
（各ステップ１０１，１０２）。そして、メインＣＰＵ
２８は、目標回転角と実際の回転角等に基づいて回転方
向並びに回転速度を求め、その正負により回転方向を示
し、その絶対値により回転速度を示すデューティ比Ｅco
ntを求め（ステップ１０３）、このデューティ比Ｅcont
の絶対値に対応するＰＷＭ信号をドライバ駆動＆監視用
ＩＣ２９に出力する（ステップ１０４）。このデューテ
ィ比Ｅcontの絶対値は、ドライバＩＣ３０の各スイッチ
ング素子のオンの期間を示し、このオンの期間が長い
程、電動モータ１７の回転速度が増す。

【００２８】このＰＷＭ信号のデューティ比Ｅcontが０
であれば（ステップ１０５，Yes）、つまりドライバＩ
Ｃ３０の各スイッチング素子のオンの期間が０であれ
ば、電動モータ１７を回転させることがないので、メイ
ンＣＰＵ２８は、電動モータ１７の停止を示すモータ停
止フラッグＦstpを１に設定すると共に（ステップ１０
６）、電動モータ１７の右回転及び左回転を示すモータ
右回転フラッグＦright及びモータ左回転フラッグＦlef
tを０に設定してから（各ステップ１０７，１０８）、
予め定められた停止用の相駆動パターンの各駆動信号Ｌ
Ａ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2をドライバ駆動＆監視用ＩＣ
２９に加える（ステップ１０９）。

【００２９】また、ＰＷＭ信号のデューティ比Ｅcontが
０でなければ（ステップ１０５，No）、つまりドライバ
ＩＣ３０の各スイッチング素子のオンの期間が０でな
く、電動モータ１７を回転させるのであれば、メインＣ
ＰＵ２８は、電動モータ１７の停止を示すモータ停止フ
ラッグＦstpを０に設定し（ステップ１１０）、ステッ
プ１０３で求めたデューティ比Ｅcontが０よりも大きい
か否かを判定する（ステップ１１１）。

【００３０】このデューティ比Ｅcontが０よりも大きけ
れば、つまり正であれば（ステップ１１１，Yes）、電
動モータ１７を右回転させるので、メインＣＰＵ２８
は、電動モータ１７の右回転を示すモータ右回転フラッ
グＦrightを１に設定すると共に、左回転を示すモータ
左回転フラッグＦleftを０に設定する（ステップ１１
２）。そして、メインＣＰＵ２８は、前回の処理に際
し、モータ停止フラッグＦstp及びモータ左回転フラッ
グＦleftのいずれかが１に設定されていたか否かを判定
する（ステップ１１３）。

【００３１】このステップ１１３では、今回の処理の内
容と前回の処理の内容が異なるか否かを判定しており、
前回の処理に際し、モータ停止フラッグＦstp及びモー
タ左回転フラッグＦleftのいずれかが１に設定されてい
たならば（ステップ１１３，Yes）、電動モータ１７を
右回転させる今回の処理とは、前回の処理の内容が異な
るので、ステップ１１４に移って、相駆動パターンモジ
ュールを呼び出してから、ステップ１０１に戻る。ま
た、前回の処理に際し、各フラッグＦstp，Ｆleftのい
ずれも１に設定されていなければ（ステップ１１３，N
o）、電動モータ１７を右回転させる今回の処理と前回
の処理の内容が同一であって、前回の処理において、電
動モータ１７を右回転させるためにステップ１１４に移
り、相駆動パターンモジュールを既に呼び出しているの
で、今回の処理においては、相駆動パターンモジュール
の呼び出しを行わない。

【００３２】また、ステップ１１１において、デューテ
ィ比Ｅcontが０未満であれば（ステップ１１１，No）、
電動モータ１７を左回転させるので、メインＣＰＵ２８
は、電動モータ１７の左回転を示すモータ左回転フラッ
グＦleftを１に設定すると共に、右回転を示すモータ右
回転フラッグＦrightを０に設定する（ステップ１１
５）。そして、メインＣＰＵ２８は、ステップ１０１か
らの前回の処理に際し、モータ停止フラッグＦstp及び
モータ右回転フラッグＦrightのいずれかが１に設定さ
れていたか否かを判定する（ステップ１１６）。前回の
処理に際し、モータ停止フラッグＦstp及びモータ右回
転フラッグＦrightのいずれかが１に設定されていたな
らば（ステップ１１６，Yes）、電動モータ１７を左回
転させる今回の処理とは、前回の処理の内容が異なるの
で、ステップ１１７に移って、相駆動パターンモジュー
ルを呼び出してから、ステップ１０１に戻る。また、前
回の処理に際し、各フラッグＦstp，Ｆrightのいずれも
１に設定されていなければ（ステップ１１６，No）、電
動モータ１７を左回転させる今回の処理と前回の処理の
内容が同一であって、前回の処理において、電動モータ
１７を左回転させるためにステップ１１７に移り、相駆
動パターンモジュールを既に呼び出しているので、今回
の処理においては、相駆動パターンモジュールの呼び出
しを行わない。

【００３３】したがって、ディジタルサーボ演算では、
デューティ比Ｅcontが０であれば、電動モータ１７を停
止し、このデューティ比Ｅcontが正であれば、電動モー
タ１７を右回転させるために、相駆動パターンモジュー
ルを一度だけ呼び出し、また、このデューティ比Ｅcont
が負であれば、電動モータ１７を左回転させるために、
相駆動パターンモジュールを一度だけ呼び出す。

【００３４】この相駆動パターンモジュールは、後に述
べる様に、電動モータ１７を回転させるための演算処理
である。

【００３５】一方、制御装置２７においては、位置セン
サ２５によって検出された回転角が変化すると、相駆動
パターンモジュールを割り込んで呼び出すと言う位置セ
ンサ割り込みモジュールの処理を行っている。

【００３６】この位置センサ割り込みモジュールを図５
に示す。この図５のフローチャートによれば、メインＣ
ＰＵ２８は、位置センサ２５によって検出された回転角
を監視しており（ステップ２０１）、この回転角が変化
したと判定すると（ステップ２０１，Yes）、相駆動パ
ターンモジュールを呼び出し（ステップ２０２）、ステ
ップ２０１に戻る。

【００３７】ここで、図４のディジタルサーボ演算は、
例えば６ｍｓｅｃの周期で繰り返されており、先に述べ
た様に電動モータ１７を右回転させるときには、ステッ
プ１１４において相駆動パターンモジュールを一度だけ
呼び出し、また、電動モータ１７を左回転させるときに
は、ステップ１１７において相駆動パターンモジュール
を一度だけ呼び出す。相駆動パターンモジュールは、電
動モータ１７を回転させるための演算処理であり、この
相駆動パターンモジュールを呼び出すと、電動モータ１
７が回転する。これに伴い、位置センサ２５によって検
出された回転角が変化するので、図５の位置センサ割り
込みモジュールの処理が行われ、相駆動パターンモジュ
ールが再び呼び出されて、電動モータ１７が再び回転
し、位置センサ２５によって検出された回転角が再び変
化する。従って、相駆動パターンモジュールを一度呼び
出して、電動モータ１７を回転させると、図５の位置セ
ンサ割り込みモジュールの処理が繰り返されて、電動モ
ータ１７が回転し続ける。

【００３８】この電動モータ１７の一回転方向への回転
は、６ｍｓｅｃの周期で繰り返される図４のディジタル
サーボ演算のステップ１０５においてデューティ比Ｅco
ntが０と判定されるまで継続される。

【００３９】また、図５の位置センサ割り込みモジュー
ルの処理が繰り返されて、電動モータ１７が一方向に回
転し続けているときに、回転方向が切り替わり、更に電
動モータ１７がその慣性によって以前の回転方向に引き
続いて回転することもある。

【００４０】この場合、図４のディジタルサーボ演算に
おいて相駆動パターンモジュールが呼び出されると共
に、図５の位置センサ割り込みモジュールにおいて相駆
動パターンモジュールが呼び出され、これらの相駆動パ
ターンモジュールによって相互に関連を持たない各相駆
動パターンが連続的に出力される可能性がある。

【００４１】この様な不都合を避けるために、相駆動パ
ターンモジュールでは、相駆動パターン出力フラッグＦ
uvwを用いて、相互に関連を持たない各相駆動パターン
が連続的に出力されない様にしている。この相駆動パタ
ーンモジュールを図６のフローチャートに従って説明す
る。

【００４２】まず、メインＣＰＵ２８は、図４のディジ
タルサーボ演算の各ステップ１１４，１１７のいずれか
において相駆動パターンモジュールが呼び出されたり、
図５の位置センサ割り込みモジュールにおいて相駆動パ
ターンモジュールが呼び出されると、相駆動パターン出
力フラッグＦuvwを１に設定し（ステップ３０１）、位
置センサ２５の各検出信号HA，HB，HCを取り込み（ステ
ップ３０２）、モータ右回転フラッグＦrightが１であ
るか否かを判定する（ステップ３０３）。このモータ右
回転フラッグＦrightが１であれば（ステップ３０３，Y
es）、つまり右回転が指示されていれば、メインＣＰＵ
２８は、予め記憶している図３のデータにおける右回転
のデータ部分を検索して、位置センサ２５の各検出信号
HA，HB，HCに対応する各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ
1，ＬＣ2を求める（ステップ３０４）。そして、メイン
ＣＰＵ２８は、相駆動パターン出力フラッグＦuvwが１
であることを確認してから（ステップ３０５，Yes）、
各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2をドライバ駆動
＆監視用ＩＣ２９に加えて、電動モータ１７を次の回転
角まで右回転させる（ステップ３０６）。この後、メイ
ンＣＰＵ２８は、相駆動パターン出力フラッグＦuvwを
０に設定する（ステップ３０７）。

【００４３】ただし、相駆動パターン出力フラッグＦuv
wが１でなければ（ステップ３０５，No）、各駆動信号
ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2を出力せずに、この処理を
終了する。

【００４４】また、モータ右回転フラッグＦrightが１
でなければ（ステップ３０３，No）、モータ右回転フラ
ッグＦleftが１であるか否かを判定し（ステップ３０
８）、このモータ右回転フラッグＦleftが１であって
（ステップ３０８，Yes）、左回転が指示されていれ
ば、図３のデータにおける左回転のデータ部分を検索し
て、位置センサ２５の各検出信号HA，HB，HCに対応する
各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2を求める（ステ
ップ３０９）。そして、相駆動パターン出力フラッグＦ
uvwが１であることを確認してから（ステップ３０５，Y
es）、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2を出力し
て、電動モータ１７を次の回転角まで左回転させ（ステ
ップ３０６）、相駆動パターン出力フラッグＦuvwを０
に設定する（ステップ３０７）。また、相駆動パターン
出力フラッグＦuvwが１でなければ（ステップ３０５，N
o）、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2を出力し
ない。

【００４５】更に、モータ右回転フラッグＦrightが１
でなく（ステップ３０３，No）、かつモータ右回転フラ
ッグＦleftが１でなければ（ステップ３０８，No）、停
止用の相駆動パターンの各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ
1，ＬＣ2を求め（ステップ３１０）、相駆動パターン出
力フラッグＦuvwが１であることを確認してから（ステ
ップ３０５，Yes）、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，
ＬＣ2を出力し（ステップ３０６）、相駆動パターン出
力フラッグＦuvwを０に設定する（ステップ３０７）。
また、相駆動パターン出力フラッグＦuvwが１でなけれ
ば（ステップ３０５，No）、各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜
ＬＣ1，ＬＣ2を出力しない。

【００４６】この様に電動モータ１７を回転させる相駆
動パターンモジュールにおいては、最初の段階で、相駆
動パターン出力フラッグＦuvwを１に設定し（ステップ
３０１）、相駆動パターンを出力する直前に、相駆動パ
ターン出力フラッグＦuvwが１であることを確認してか
ら（ステップ３０５，Yes）、相駆動パターンを出力し
（ステップ３０６）、相駆動パターン出力フラッグＦuv
wを０に設定している（ステップ３０７）。

【００４７】ここで、先に述べた様に電動モータ１７が
一方向に回転し続けているときに、回転方向が切り替わ
り、更に電動モータ１７がその慣性によって以前の回転
方向に引き続いて回転したことから、図４のディジタル
サーボ演算において呼び出された相駆動パターンモジュ
ールの処理を行っている途中、図５の位置センサ割り込
みモジュールにおいて相駆動パターンモジュールが呼び
出された場合、この割り込みんだ側の相駆動パターンモ
ジュールの処理においては、相駆動パターンを出力して
から（ステップ３０６）、相駆動パターン出力フラッグ
Ｆuvwを０に設定する（ステップ３０７）。このため、
ディジタルサーボ演算において呼び出された相駆動パタ
ーンモジュールに戻っても、この相駆動パターンモジュ
ールにおいては、相駆動パターン出力フラッグＦuvwが
１でないから（ステップ３０５，No）、相駆動パターン
を出力しない。したがって、相駆動パターンモジュール
が略同時に２回呼び出されたことから、これらの相駆動
パターンモジュールにおいて相互に関連を持たない各相
駆動パターンが求められたとしても、これらの相駆動パ
ターンが共に出力されることはなく、図５の位置センサ
割り込みモジュールにおいて呼び出された相駆動パター
ンモジュールの処理によって求められた相駆動パターン
のみが出力される。この後は、図５の位置センサ割り込
みモジュールによって相駆動パターンモジュールが繰り
返し呼び出され、モータ右回転フラッグＦright及びモ
ータ右回転フラッグＦleftに対応する回転方向に、電動
モータ１７が回転し続けることになる。これによって、
電動モータ１７の滑らかな回転が維持される。

【００４８】なお、本発明は、上記実施形態に限定され
るものでなく、多様な変形が可能である。例えば、図３
の相駆動パターンだけでなく、電動モータの種類に応じ
て、各回転角と各相駆動パターンを多様に設定すること
ができる。また、回転角と相駆動パターンの対応関係を
任意に定めても構わない。あるいは、車両の車輪の舵角
制御だけでなく、他の用途に、本発明の電動モータ制御
装置を適用しても良い。

【００４９】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明によれば、パ
ターン決定手段による励磁パターンの決定中に、割り込
み処理によって更に前記パターン決定手段によって励磁
パターンが決定された場合は、割り込まれた側のパター
ン決定手段によって決定された励磁パターンに基づく電
磁コイルへの励磁を禁止するので、この励磁パターンに
基づいて電動モータを制御することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電動モータ制御装置の一実施形態を示
すブロック図

【図２】図１の制御装置を適用した車両の概略構成を示
す図

【図３】図１の装置における電動モータの回転方向、位
置センサの各検出信号、及び相駆動パターンの関係を示
すデータ

【図４】図１の装置におけるディジタルサーボ演算の処
理を示すフローチャート

【図５】図１の装置における位置センサ割り込みモジュ
ールの処理を示すフローチャート

【図６】図４及び図５の処理によって呼び出される相駆
動パターンモジュールの処理を示すフローチャート

【符号の説明】

１１前輪操舵機構１２ステアリングホイール１３，１８ラック軸１４，１５前輪１６後輪操舵機構１７電動モータ１９，２０後輪２１ステアリングセンサ２２車速センサ２３車輪速センサ２４ヨーレートセンサ２５位置センサ２７電動モータ駆動式転舵制御装置２８メインＣＰＵ２９ドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０ドライバＩＣ３１電源ＩＣ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＢ６２Ｄ 113:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電動モータに回転力を付与するための複
数の電磁コイルへの励磁パターンを割り込み処理によっ
て決定するパターン決定手段を有する電動モータ制御装
置において、前記パターン決定手段による励磁パターンの決定中に、
割り込み処理によって更に前記パターン決定手段によっ
て励磁パターンが決定された場合には、割り込まれた側
のパターン決定手段によって決定された励磁パターンに
基づく電磁コイルへの励磁を禁止する励磁禁止手段を備
える電動モータ制御装置。