JPH1164039A - レゾルバを備えた回転位置検出装置及びそれにおける回転位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 故障発生時の交換作業が簡単で、アクチュエ
ータの絶対位置検出の精度に優れた、レゾルバを備えた
回転位置検出装置における回転位置検出方法を提供す
る。 【解決手段】 アクチュエータ本体２は、１回転検出レ
ゾルバ４、多極レゾルバ５及びそれらを回転させるアク
チュエータ６を有する。制御手段２１を構成する駆動手
段２０は、アクチュエータ本体２を駆動させる。位置検
出回路は、両レゾルバ４，５から出力される位置検出信
号を変換して位置検出データを生成する。演算手段２２
は、同データを用いて演算によりアクチュエータ６の絶
対位置を求める。位置検出回路に固有の誤差を補正する
ための第１の補正データを、制御装置２２側に保持させ
る。アクチュエータ本体２側機器に固有の誤差を補正す
るための第２の補正データを、アクチュエータ本体２側
に保持させる。そして、両補正データを併用して位置検
出データを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レゾルバを備えた
回転位置検出装置及びそれにおける回転位置検出方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１６に基づいて、従来におけるレゾル
バを備えた回転位置検出装置及びそれによる回転位置検
出方法を説明する。

【０００３】図１６に例示された従来の回転位置検出装
置６１は、大別してモータ本体６２側と制御装置６３側
とからなる。モータ本体６２には、１回転検出レゾルバ
６４、多極レゾルバ６５及び両レゾルバ６４，６５を回
転させるモータ６６がそれぞれ組み込まれている。一
方、制御装置６３は、位置検出回路基板６７を備えてい
る。この位置検出回路基板６７上には、切換スイッチ６
８、レゾルバ／デジタルコンバータ（ＲＤコンバータ）
６９、発振回路７０及び記憶手段としてのＥ² ＰＲＯＭ
７１が構成されている。また、前記制御装置６３は、そ
のほかにも演算手段としてのＣＰＵ７３、ＰＲＯＭ７４
及びＲＡＭ７５を有するコンピュータ７２及びドライブ
回路７６を備えている。ＣＰＵ７３は、ドライブ回路７
６を介してモータ６６を回転制御する。また、位置検出
回路基板６７の発振回路７０は、両レゾルバ６４，６５
に所定の２種類の位置測定用信号を与える。両レゾルバ
６４，６５は、その角度位置に対応した位置検出信号を
切換スイッチ６８を介してＲＤコンバータ６９に出力す
る。ＲＤコンバータ６９はこれらの信号を１２ビットの
デジタル信号に変換することにより、所定の位置検出デ
ータを生成する。これらの位置検出データは、ＣＰＵ７
３内に取り込まれる。そして、ＣＰＵ７３は、前記位置
検出データを用いて演算によりモータ６６の絶対位置を
求めるようになっている。

【０００４】しかしながら、ＲＤコンバータ６９が生成
する位置検出データは、ある程度の誤差を含んでいる。
この誤差としては、位置検出回路基板６７上の回路自体
に起因するもののほか、モータ本体６２側の機器に起因
するものがある。よって、従来ではこのような誤差を解
消すべくあらかじめ補正データを作成し、それを位置検
出回路基板６７上のＥ² ＰＲＯＭ７１に格納していた。
そして、電源投入時にその補正データを用いることによ
り、毎回位置検出データの補正を行なっていた。なお、
本願出願人は、同様の補正データの作成方法を特公平８
−１３８８号公報において既に開示している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記補正デ
ータは、モータ本体６２側及び位置検出回路基板６７側
の１セットでまとめて作成されるため、使用時に両者６
２，６７の組み合わせが変更されると、補正データその
ものが意味をなさなくなる。ゆえに、この場合にはモー
タ６６の絶対位置を精度よく検出することができなくな
る。

【０００６】また、従来装置６１では、前述のようにモ
ータ本体６２側及び位置検出回路基板６７側の組み合わ
せに制約があるため、一対一で使用せざるを得ない。そ
のため、モータ本体６２側及び位置検出回路基板６７側
のうちの片方が故障したときには、残りの一方も使用不
能になってしまう。即ち、結果的に両者６２，６７をと
もに交換しなくてはならず、極めて不経済であった。

【０００７】また、仮に故障発生時に両者６２，６７の
うちのいずれかを交換して使用した場合、動作不良やさ
らなる故障を引き起こすことが予想される。また、動作
不良等を起こすに至らなくても、モータ６６の絶対位置
検出の精度の悪化が予想されていた。

【０００８】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、故障発生時における交換作業が簡
単で、しかもアクチュエータの絶対位置検出の精度に優
れた、レゾルバを備えた回転位置検出装置及びそれにお
ける回転位置検出方法を提供することにある。

【０００９】また、本発明の別の目的は、アクチュエー
タ本体と制御装置との交換間違いに起因する動作不良や
故障を未然に防止することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明では、１回転検出レゾル
バ、多極レゾルバ及び前記各レゾルバを回転させるアク
チュエータを有するアクチュエータ本体と、前記アクチ
ュエータ本体を駆動させる駆動手段、前記各レゾルバか
ら出力される位置検出信号を変換して位置検出データを
生成する位置検出回路及び前記位置検出データを用いて
演算により前記アクチュエータの絶対位置を求める演算
手段を有する制御装置とを備える回転位置検出装置にお
いて、前記制御装置側に設けた第１の記憶手段に、前記
位置検出回路に固有の誤差を補正するための第１の補正
データを格納させるとともに、前記アクチュエータ本体
側に設けた第２の記憶手段に、同アクチュエータ本体側
機器に固有の誤差を補正するための第２の補正データを
格納させ、前記両補正データを併用して前記位置検出デ
ータを補正することを特徴としたレゾルバを備えた回転
位置検出装置をその要旨とする。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１にお
いて、前記第２の記憶手段と前記演算手段とは通信手段
を介して電気的に接続され、前記第２の記憶手段に格納
されている前記第２の補正データはこの通信手段を介し
て前記制御装置側に取り込まれることとした。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は２において、前記第２の記憶手段は、前記第２の補正
データに加えて、前記アクチュエータの機番に関するデ
ータを格納しているとした。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項１乃至
３のいずれか１項において、前記第２の記憶手段は、前
記第２の補正データに加えて、前記アクチュエータに通
電する際の位相に関するデータを格納しているとした。

【００１４】請求項５に記載の発明では、請求項１乃至
４のいずれか１項において、前記制御装置は、前回の位
置検出データの補正に用いた補正用既存データを一時的
に格納しておくための第３の記憶手段を備えることとし
た。

【００１５】請求項６に記載の発明では、請求項５にお
いて、前記制御装置は第１の読出手段、第２の読出手段
及び機番比較判定手段を備え、前記第１の読出手段は、
電源投入時に前記通信手段を介して前記第２の記憶手段
から前記機番に関するデータのみを読み出し、かつ前記
補正用既存データのうち前記機番に関するデータを前記
第３の記憶手段から読み出すことと、前記機番比較判定
手段は、読み出された前記２つの機番に関するデータに
基づいて機番の異同を比較・判定することと、前記第２
の読出手段は、機番が異なると判定した場合には前記第
２の補正データを読み出してそれを前記第３の記憶手段
に新たに格納し、機番が同じであると判定した場合には
前記第２の補正データを読み出すことなく前記補正用既
存データをそのまま保持することとからなるとした。

【００１６】請求項７に記載の発明では、１回転検出レ
ゾルバ、多極レゾルバ及び前記各レゾルバを回転させる
アクチュエータを有するアクチュエータ本体と、前記ア
クチュエータ本体を駆動させる駆動手段、前記各レゾル
バから出力される位置検出信号を変換して位置検出デー
タを生成する位置検出回路及び前記位置検出データを用
いて演算により前記アクチュエータの絶対位置を求める
演算手段を有する制御装置とを備える回転位置検出装置
における回転位置検出方法であって、前記位置検出回路
に固有の誤差を補正するための第１の補正データを前記
制御装置側に保持させるとともに、前記アクチュエータ
本体側機器に固有の誤差を補正するための第２の補正デ
ータを同アクチュエータ本体側に保持させ、前記両補正
データを併用して前記位置検出データを補正することを
特徴としたレゾルバを備えた回転位置検出装置における
回転位置検出方法をその要旨とする。

【００１７】以下、本発明の「作用」について説明す
る。請求項１〜６に記載の発明によると、位置検出回路
に固有の誤差を補正するための第１の補正データ、及び
アクチュエータ本体側機器に固有の誤差を補正するため
の第２の補正データを併用して、制御装置の演算手段が
位置検出データを補正する。このため、いずれか一方の
補正データのみを用いて補正を行う場合に比べて、アク
チュエータの絶対位置検出の精度が確実に高くなる。ま
た、前記補正データは制御装置側の記憶手段のみなら
ず、アクチュエータ本体側の記憶手段も保持している。
従って、アクチュエータ本体と位置検出回路との組み合
わせを変更したときでも、補正データそのものが意味を
なさなくなることはない。

【００１８】さらに、本発明の回転位置検出装置では、
アクチュエータ本体と位置検出回路との組み合わせに特
に制約がなくなることにより、片方が故障したときには
残りの一方のみを交換することが可能となる。よって、
両者をともに交換する必要があった従来とは異なり、経
済的でありかつ交換作業が簡単になる。

【００１９】請求項２に記載の発明によると、アクチュ
エータ本体側の保持する第２の補正データが通信手段を
介して制御装置側に取り込まれ、かつ第１の補正データ
と併用されることで、位置検出データが補正される。

【００２０】請求項３に記載の発明によると、第２の記
憶手段の保持するアクチュエータの機番に関するデータ
があると、制御装置側との組み合わせの適否を判断する
際に利用できるため、交換時に組み合わせを間違うこと
も少なくなる。ゆえに、組み合わせ間違いに伴う動作不
良やさらなる故障を引き起こす心配もない。

【００２１】請求項４に記載の発明によると、第２の記
憶手段の保持するアクチュエータに通電する際の位相に
関するデータを用いることにより、最適な極に通電する
ことができる。

【００２２】請求項５に記載の発明によると、必要に応
じて、前回の位置検出データの補正に用いた補正用既存
データを再利用して位置検出データを補正することによ
り、処理の効率化が図られる。

【００２３】請求項６に記載の発明によると、電源投入
時に第１の読出手段によって、第２の記憶手段から機番
に関するデータのみが読み出され、かつ補正用既存デー
タのうち機番に関するデータが第３の記憶手段から読み
出される。前記２つのデータは、機番比較判定手段が機
番の異同を比較・判定する際の判断材料となる。そし
て、機番比較判定手段が機番が異なると判定した場合、
第２の読出手段は、第２の記憶手段から第２の補正デー
タを読み出してそれを第３の記憶手段に新たに格納す
る。従って、演算手段はこの新たな第２の補正データと
第１の補正データとを併用して位置検出データを補正す
ることにより、アクチュエータの絶対位置を検出する。
なお、補正用既存データは、このとき消去されてもよ
く、そのまま保持されてもよい。

【００２４】一方、機番比較判定手段が機番が同じであ
ると判定した場合、第２の読出手段は、第２の補正デー
タを読み出すことなく補正用既存データをそのまま保持
する。従って、演算手段はその補正用既存データを再利
用して位置検出データを補正することにより、アクチュ
エータの絶対位置を検出する。つまり、機番の異同にか
かわらず第２の補正データを読み出してくる方式に比べ
て、電源投入時から絶対位置検出開始までに要する時間
が短くなる。このため、確実に処理の効率化が図られ、
アクチュエータを短時間で駆動開始することができる。

【００２５】請求項７に記載の発明によると、位置検出
回路に固有の誤差を補正するための第１の補正データ、
及びアクチュエータ本体側機器に固有の誤差を補正する
ための第２の補正データを併用して、制御装置の演算手
段が位置検出データを補正する。このため、いずれか一
方の補正データのみを用いて補正を行う場合に比べて、
アクチュエータの絶対位置検出の精度が確実に高くな
る。また、前記補正データは制御装置側の記憶手段のみ
ならず、アクチュエータ本体側の記憶手段も保持してい
る。従って、アクチュエータ本体と位置検出回路との組
み合わせを変更したときでも、補正データそのものが意
味をなさなくなることはない。

【００２６】さらに、本発明の方法では、アクチュエー
タ本体と位置検出回路との組み合わせに特に制約がなく
なることにより、片方が故障したときには残りの一方の
みを交換することが可能となる。よって、両者をともに
交換する必要があった従来とは異なり、経済的でありか
つ交換作業が簡単になる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態のレゾルバを備えた回転位置検出装置及びそれにお
ける回転位置検出方法を図１〜図１５に基づき詳細に説
明する。 ［モータ本体側の機械的構成］図１に示されるように、
本実施形態の回転位置検出装置１は、大別してアクチュ
エータ本体としてのモータ本体２側と、制御装置３側と
からなる。モータ本体２を構成するハウジング７内に
は、１回転検出レゾルバ４、多極（１３２極）レゾルバ
５及び両レゾルバ４，５を回転させるサーボモータ６が
それぞれ組み込まれている。各レゾルバ４，５はロータ
４ａ，５ａ及びステータ４ｂ，５ｂをそれぞれ備えてい
る。前記両ロータ４ａ，５ａは、回転側である出力軸１
ａに止着されている。固定側である前記ステータ４ｂ，
５ｂは、ロータ４ａ，５ａを包囲するようハウジング７
の内壁面に固定されている。ハウジング７の側面には、
コネクタボックス８が突設されている。このコネクタボ
ックス８には、制御装置３側との電気的接続を図るため
のコネクタケーブル（図示略）の一方の端部が挿抜可能
な挿抜口９が形成されている。コネクタボックス８の内
壁面には回路基板１０が固定されている。そして、この
回路基板上１０には半導体パッケージ１１等の電子部品
が搭載されている。前記半導体パッケージ１１の内部に
ある半導体チップは、後述する第２の記憶手段としての
第２のＥ² ＰＲＯＭ(Electrically Erazable Programma
ble Read Only Memory) ３２の機能を有している。ロー
タ４ａ，５ａ及びステータ４ｂ，５ｂと、コネクタボッ
クス８内にある端子１２とは、前記回路基板１０を介し
て電気的に接続されている。本実施形態では、前記半導
体パッケージ１１として８ピンのＤＩＰ（Dual Inline
Package ）タイプのものを使用している。なお、これ以
降は説明の便宜上、１回転検出レゾルバ４を「×１レゾ
ルバ４」と表記し、多極レゾルバ５を「×１３２レゾル
バ５」と表記する。 ［電気的構成］図２に示されるように、制御装置３はコ
ンピュータ２１を備えている。前記コンピュータ２１
は、演算手段としてのＣＰＵ(Central Processing Uni
t) ２２、ＰＲＯＭ(Programmable Read Only Memory)
２３及びＲＡＭ(Random Access Memory)２４を有してい
る。ＰＲＯＭ２３，ＲＡＭ２４は、データ補正の際の演
算処理手順に関する制御プログラムを格納している。Ｃ
ＰＵ２２は、駆動手段としてのドライブ回路２０を介し
てサーボモータ６に接続されている。ドライブ回路２０
は、ＣＰＵ２２からの指令に基づいて、サーボモータ６
を回転制御するための駆動電流を同サーボモータ６に出
力する。

【００２８】制御装置３を構成する位置検出回路基板２
５上には、切換スイッチ２６、ＲＤコンバータ２７、発
振回路２８等によって位置検出回路が構成されている。
発振回路２８は、×１レゾルバ４及び×１３２レゾルバ
５に電気的に接続されている。発振回路２８は、絶対回
転角を検出するための２種類の基準信号を発生する。第
１の基準信号は正弦波信号からなる信号であり、第２の
基準信号はその信号と位相が１８０°ずれた信号であ
る。これらの基準信号は、それぞれ×１レゾルバ４及び
×１３２レゾルバ５のステータ４ｂ，５ｂ側に出力され
る。

【００２９】×１レゾルバ４は、一対の位置検出信号を
切換スイッチ２６に出力する。前記一対の位置検出信号
は、出力軸の１回転に対応して１周期となるものであ
り、互いに位相が９０°ずれている。同様に×１３２レ
ゾルバ５は、一対の位置検出信号を切換スイッチ２６に
出力する。前記一対の位置検出信号は、出力軸の１／１
３２の回転に対応して１周期となるものであり、互いに
位相が９０°ずれている。なお、前記切換スイッチ２６
の前段に、ゲイン調整のための増幅回路が設けられてい
てもよい。

【００３０】両レゾルバ４，５からの位置検出信号は、
切換スイッチ２６を介してＲＤコンバータ２７に出力さ
れる。切換スイッチ２６はＣＰＵ２２からの指令を受け
て切換動作を行い、×１レゾルバ４の位置検出信号また
は×１３２レゾルバ５の位置検出信号のうちのいずれか
を一方を出力する。ＲＤコンバータ２７は入力した位置
検出信号をデジタル信号に変換する。その結果、本実施
形態では１２ビットの位置検出データが生成され、その
位置検出データはＣＰＵ２２に取り込まれる。具体的に
いうと、×１レゾルバ４からの位置検出信号は、出力軸
１ａの１回転に対応して０から４０９５まで変化する１
２ビットの信号となる。×１３２レゾルバ５からの位置
検出信号は、出力軸１ａの１／１３２回転に対応して０
から４０９５まで変化する１２ビットの信号となる。

【００３１】そして、ＣＰＵ２２は、ＲＤコンバータ２
７からの位置検出データを用いて演算によりサーボモー
タ６の絶対位置を求める。なお、このような絶対位置の
検出は、制御装置３の電源が投入された場合にドライブ
回路２０への通電に先立って行われる。なお、詳細につ
いては後述する。

【００３２】図２に示されるように、位置検出回路基板
２５上には、第１の記憶手段としての第１のＥ² ＰＲＯ
Ｍ２９や、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０等が構成されてい
る。第１のＥ² ＰＲＯＭ２９には、位置検出回路に固有
の誤差を補正するための第１の補正データＲＣＤ3 ，Ｒ
ＣＤ4 があらかじめ格納されている。ＣＰＵ２２は、第
１のＥ² ＰＲＯＭ２９に格納されているデータを必要に
応じて読み出す。なお、第１の補正データＲＣＤ3 ，Ｒ
ＣＤ4 の作成手順については後に詳細に説明する。ＤＣ
／ＤＣコンバータ３０は、電圧が変換された直流電流を
モータ本体２側の機器に出力する。

【００３３】前述のようにモータ本体２は、第２の記憶
手段としての第２のＥ² ＰＲＯＭ３２を備えている。こ
のＥ² ＰＲＯＭ３２には、モータ本体２側機器に固有の
誤差を補正するための第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣ
Ｄ2 があらかじめ格納されている。ここでモータ本体２
側の機器に固有の誤差とは、例えば両レゾルバ４，５の
ステータ４ｂ，５ｂを構成する励磁コイルの巻回ばらつ
きに起因して生じる固有の誤差等を指す。なお、第２の
補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 の作成手順については後
に詳細に説明する。また、前記第２のＥ² ＰＲＯＭ３２
には、第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 に加えて、
モータ６の機番に関するデータと、モータ６に通電する
際の位相に関するデータとがあらかじめ格納されてい
る。前者のデータ（以下、単に機番データと呼ぶ。）
は、具体的にはモータ６に付されたシリアル番号であ
る。後者のデータ（以下、単に通電位相データと呼
ぶ。）は、具体的には０°≦θ＜３６０°の電気角を決
めるためのオフセット量である。

【００３４】第２のＥ² ＰＲＯＭ３２は、前記ＤＣ／Ｄ
Ｃコンバータ３０から直流電源の供給を受けることによ
り動作する。第２のＥ² ＰＲＯＭ３２とＣＰＵ２２と
は、通信手段としてのラインドライバ／レシーバ３３を
介して電気的に相互に接続されている。ラインドライバ
／レシーバ３３は、読み出し専用ライン、書き込み専用
ライン及び同期用ラインからなる。ラインドライバ／レ
シーバ３３を構成する一方の入出力回路は、位置検出回
路基板２５上に形成されている。同じくラインドライバ
／レシーバ３３を構成する他方の入出力回路は、第２の
Ｅ² ＰＲＯＭ３２が搭載されている回路基板１０上に形
成されている。第２のＥ² ＰＲＯＭ３２に格納されてい
る第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 は、読み出し専
用ラインを介してＣＰＵ２２に取り込まれる。同様に、
機番データ及び通電位相データについても、読み出し専
用ラインを介してＣＰＵ２２に取り込まれる。かかるラ
インドライバ／レシーバ３３を用いる利点は、ノイズに
対して強くなるため、第２のＥ² ＰＲＯＭ３２から正確
に各種データ等を読み出せることである。このことは絶
対位置検出の高精度化にも貢献する。

【００３５】コンピュータ２１は、ＰＲＯＭ２３，ＲＡ
Ｍ２４とは別に、第３の記憶手段としての第３のＥ² Ｐ
ＲＯＭ３１を備えている。このＥ² ＰＲＯＭ３１には、
前回の位置検出データの補正に用いた補正用既存データ
が一時的に格納される。また、Ｅ² ＰＲＯＭ３１には、
ＣＰＵ２２に取り込まれた前記各データ（第２の補正デ
ータＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 、機番データ、通電位相デー
タ）も必要に応じて一時的に格納される。

【００３６】第１の読出手段、第２の読出手段及び機番
比較判定手段でもあるＣＰＵ２２は、Ｅ² ＰＲＯＭ３２
から読み出した第２の機番データと、補正用既存データ
のうちの機番データとを比較することにより、機番の異
同を判定する。そして、その異同の判定結果に基づい
て、第２のＥ² ＰＲＯＭ３２から第２の補正データＲＣ
Ｄ1 ，ＲＣＤ2 を読み出すか否かを決定する。 ［１回転検出レゾルバ及び多極レゾルバの補正データの
作成手順］図３には、補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 を
作成する際に用いられる補正治具４１が概略的に示され
ている。この補正治具４１は、両レゾルバ４，５を回転
させるための測定用モータ４２と基準エンコーダ４３と
を備えている。測定用モータ４２の出力軸、基準エンコ
ーダ４３の軸及びサーボモータ６の出力軸１ａは、みな
同軸上にある。従って、測定用モータ４２を作動するこ
とによって、サーボモータ６及び基準エンコーダ４３が
それと同期回転する。

【００３７】最初に×１レゾルバ４の補正データＲＣＤ
1 の作成手順について説明する。 １）まず、前記補正治具４１に補正対象であるモータ本
体２をセットする。 ２）この後、基準エンコーダ４３の０°の位置まで原点
復帰を行う。０°の位置は、モータ本体２を補正治具４
１に組み付けたときに決まる位置である。

【００３８】３）次いで、測定用モータ４２の駆動によ
り×１レゾルバ４を回転させ、×１レゾルバ４のデータ
が変化するたびに基準エンコーダ４３の角度を読み出
し、４０９６個のデータを得る（図４参照）。

【００３９】４）図４に示すデータを１３２／１２８倍
する（図５(a) ，(b) 参照）。その理由は、上位８ビッ
トを×１３２レゾルバ５の極数に合わせるためである。 ５）基準エンコーダ４３の０°の位置から×１３２レゾ
ルバ５を回転させ、レゾルバデータに対する基準エンコ
ーダ４３の角度を読み出す。

【００４０】６）×１レゾルバ４のデータＤ1 に対する
基準エンコーダ４３の角度Ａを求める。さらに、図６
（ａ）のデータテーブルから、角度Ａに近い値Ａ’を求
め、Ａ’に対する×１３２レゾルバ５のデータＤ2 を求
める。

【００４１】７）前記データＤ1 ，Ｄ2 の差を計算し、
×１レゾルバ４の補正データＲＣＤ1 とする。図６〜図
８には、このことが概略的に示されている。差を求める
計算のときには、前記両データＤ1 ，Ｄ2 の有効桁を合
わせておく。

【００４２】次に、×１３２レゾルバ５の補正データＲ
ＣＤ2 の作成手順について説明する。×１３２レゾルバ
５の値から作成した１回転分のパルスＤ2 と基準エンコ
ーダ４３の角度データとを、５４０６７２（パルス）／
３６０（°）倍して得たパルスＤ4 の差を計算し、×１
３２レゾルバ５の補正データＲＣＤ2 とする。その際、
前もって基準エンコーダ４３の０°と×１３２レゾルバ
５の０とが合うように、基準エンコーダ４３の角度にオ
フセット分を加算しておく。図９（ａ），図９（ｂ）に
は、このことが概略的に示されている。

【００４３】なお、両レゾルバ４，５の補正データ（即
ち、第２の補正データ）ＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 の作成にお
ける基本的な考え方は、特公平８−１３８８号公報のそ
れと同じである。

【００４４】前記第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2
は、ラインドライバ／レシーバ３３の一部である入出力
回路を介して第２のＥ² ＰＲＯＭ３２に読み出し可能に
書き込まれる。機番データ及び通電位相データも、同様
に前記入出力回路を介して第２のＥ² ＰＲＯＭ３２に読
み出し可能に書き込まれる。 ［位置検出回路の補正データの作成手順］次に、位置検
出回路の補正データＲＣＤ3 ，ＲＣＤ4 の作成手順を図
１０，図１１に基づいて説明する。

【００４５】図１１は、Ｄ／Ａコンバータ４６、基準用
位置検出回路基板４７、後に製品となる被測定用の位置
検出回路基板２５及びＣＰＵ５１の接続を示すブロック
図である。基準用位置検出回路４７は、ゲイン調整用の
増幅回路４８と切換スイッチ４９とＲ／Ｄコンバータ５
０とを備えている。ＣＰＵ５１は切換スイッチ４９を切
換制御するとともに、Ｒ／Ｄコンバータ５０からのデジ
タルデータを取り込む。ＣＰＵ５１は、当初、切換スイ
ッチ２６，４９をともに×１側に設定する。

【００４６】Ｄ／Ａコンバータ４６は、位相の９０°ず
れた一対の基準信号を、基準用位置検出回路基板４７上
に構成された増幅回路４８にそれぞれ出力する。また、
Ｄ／Ａコンバータ４６は、前記一対の基準信号を同様に
被測定用の位置検出回路基板２５の切換スイッチ２６に
もそれぞれ出力する。このとき、Ｄ／Ａコンバータ４６
は、θを０°から３６０°まで変化させる。その結果、
レゾルバ分解能に応じた１周期分のデジタルデータ（本
実施形態では１２ビット）が得られる。ＣＰＵ５１は、
このようにして得られたデータＡに対するＢの差をと
り、位置検出回路基板２５の単体での×１補正データＲ
ＣＤ3 を求める（図１０参照）。

【００４７】ＣＰＵ５１は、次に切換スイッチ２６，４
９をともに×１３２側に設定する。このとき、Ｄ／Ａコ
ンバータ４６は、θを０°から３６０°まで変化させ
る。その結果、レゾルバ分解能に応じた１／１３２周期
分のデジタルデータ（本実施形態では１２ビット）が得
られる。ＣＰＵ５１は、このようにして得られたデータ
Ａ’に対するＢ’の差をとり、位置検出回路基板２５の
単体での×１３２補正データＲＣＤ4 を求める。

【００４８】以上のようにして作成された位置検出回路
基板２５の単体での×１補正データＲＣＤ3 及び×１３
２補正データＲＣＤ4 （即ち、第１の補正データ）は、
被測定用の位置検出回路基板２５の第１のＥ² ＰＲＯＭ
２９にＣＰＵ５１を介して読み出し可能に書き込まれ
る。 ［絶対位置を演算により求める手順］次に、電源投入時
においてサーボモータ６の絶対位置を演算により求める
手順を図１２〜図１５に基づいて説明する。

【００４９】図１２のフローチャートに示されるよう
に、ステップＳ1 においてＣＰＵ２２は、所定の制御プ
ログラムに基づいて第２のＥ² ＰＲＯＭ３２内のデータ
（第２の補正データ、機番データ、通電位相データ）を
読み出す。その際、状況に応じて一部のデータのみが読
み出されたり、全てのデータが読み出される。その詳細
については後述する（図１５のフローチャート参照）。

【００５０】ステップＳ2 においてＣＰＵ２２は、ＲＤ
コンバータ２７から出力される×１レゾルバ４の位置検
出データを読み出す。この位置検出データは上述のとお
り１２ビットのデジタルデータである。

【００５１】ステップＳ3 においてＣＰＵ２２は、第１
のＥ² ＰＲＯＭ２９から第１の補正データＲＣＤ3 ，Ｒ
ＣＤ4 を読み出すとともに、その一部である補正データ
ＲＣＤ3 を前記位置検出データに加算する（図１４のＰ
1 を参照）。この補正データＲＣＤ3 は上述のとおり８
ビットのデジタルデータである。

【００５２】ステップＳ4 においてＣＰＵ２２は、前記
ステップＳ3 において得たデータを１３２／１２８倍
し、１３ビットのデジタルデータとする。ステップＳ5
においてＣＰＵ２２は、第２の補正データＲＣＤ1 ，Ｒ
ＣＤ2 の一部である補正データＲＣＤ1 を、前記１３ビ
ットのデジタルデータに加算する（図１４のＰ2 を参
照）。

【００５３】ステップＳ6 においてＣＰＵ２２は、切換
スイッチ２６を×１３２側に切り換えるとともに、ＲＤ
コンバータ２７から出力される×１３２レゾルバ５の位
置検出データを読み出す。この位置検出データは上述の
とおり１２ビットのデジタルデータである。

【００５４】ステップＳ7 においてＣＰＵ２２は、上位
８ビットの繰り上げ・繰り下げ計算を行う。その際、Ｃ
ＰＵ２２は、図１４のＰ3 におけるａ部位及びｂ部位の
データを参照する。繰り上げ・繰り下げ計算の意義は、
ｂ部位のデータからａ部位のデータを引いた値が所定値
以上であるときに×１に対して×１３２の近いほうを特
定することである（図１４のＰ3 を参照）。

【００５５】ステップＳ8 においてＣＰＵ２２は、第２
の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 の一部である×１３２
レゾルバ５の補正データＲＣＤ2 を、前記ステップＳ7
で得られたデータに加算する（図１４のＰ4 を参照）。

【００５６】ステップＳ9 においてＣＰＵ２２は、ステ
ップＳ8 で得られたデータに、さらに第１の補正データ
ＲＣＤ3 ，ＲＣＤ4 の一部、即ちＲＣＤ4 を加算する。
その結果、ＣＰＵ２２は１回転の絶対位置を決定する。

【００５７】以降、ＣＰＵ２２は、次いで×１３２レゾ
ルバ５の位置検出データのみを読み出し、１サンプリン
グあたりの最大変化量を超えるか否かに基づいて、上位
８ビットの繰り上げ・繰り下げ計算を行う。図１３には
その詳細なフローチャートが示されている。

【００５８】ステップＳ10においてＣＰＵ２２は、×１
３２レゾルバ５の位置検出データのみをＲＤコンバータ
２７を介して読み出す。ステップＳ11においてＣＰＵ２
２は、今回の×１３２レゾルバ５の位置検出データと前
回の×１３２レゾルバ５の位置検出データとの差ΔＤを
とる。

【００５９】ステップＳ12においてＣＰＵ２２は、ΔＤ
が正の最大変化量ＶMAX の値を超えているか否かを判断
する。ΔＤ＞ＶMAX であるときには、ステップＳ16に移
行し、１回転の位置データから４０９６を減じることで
繰り下げが実行され、その後にステップＳ14に移行す
る。ΔＤ＞ＶMAX でないときには、ステップＳ16に移行
することなく、次のステップＳ13に移行する。

【００６０】ステップＳ13においてＣＰＵ２２は、ΔＤ
が負の最大変化量ＶMIN の値未満であるか否かを判断す
る。ΔＤ＜ＶMIN であるときには、ステップＳ17に移行
し、１回転の位置データに４０９６を加えることで繰り
上げが実行される。ΔＤ＜ＶMIN でないときには、ステ
ップＳ17に移行することなく、次のステップＳ14に移行
する。

【００６１】ステップＳ14においてＣＰＵ２２は、×１
３２レゾルバ５の補正データＲＣＤ2 を、前段のステッ
プＳ13，Ｓ16，Ｓ17において得られたデータに加算す
る。ステップＳ15においてＣＰＵ２２は、前記ステップ
Ｓ14で得られたデータに補正データＲＣＤ4 を加算し、
１回転の絶対位置を決定する。その後、ＣＰＵ２２は、
ステップＳ10に戻り、それ以降の各ステップ繰り返す。

【００６２】次に、図１５のフローチャートについて説
明する。同フローチャートに示す処理は、電源投入後に
直ちに実行される。ステップＳ21において、第１の読出
手段であるＣＰＵ２２は、ラインドライバ／レシーバ３
３を介して第２のＥ² ＰＲＯＭ３２から機番データのみ
を選択的に読み出す。

【００６３】ステップＳ22においてＣＰＵ２２は、前回
用いた補正用既存データのうち機番データを第３のＥ²
ＰＲＯＭ３１から読み出す。ステップＳ23において、機
番比較判定手段であるＣＰＵ２２は、読み出された前記
２つの機番データ同士を所定の制御プログラムに基づい
て比較する。機番が異なると判定した場合、ＣＰＵ２２
はステップＳ24に移行する。機番が同じであると判断し
た場合、ＣＰＵ２２はステップＳ24に移行することな
く、ステップＳ26に移行する。

【００６４】ステップＳ24においてＣＰＵ２２は、補正
用既存データを第３のＥ² ＰＲＯＭ３１から消去し、新
たなデータの書き込みに備える。ステップＳ25におい
て、第２の読出手段であるＣＰＵ２２は、第２のＥ² Ｐ
ＲＯＭ３２から第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 及
び通電位相データを読み出し、それらをデータがクリア
された第３のＥ² ＰＲＯＭ３１に新たに格納する。この
後、ＣＰＵ２２は図１２のフローチャートのステップＳ
2 に移行し、それ以降の処理を実施する。

【００６５】ステップＳ26においてＣＰＵ２２は、第２
のＥ² ＰＲＯＭ３２から第２の補正データＲＣＤ1 ，Ｒ
ＣＤ2 を読み出すことなく、前回用いた補正用既存デー
タを第３のＥ² ＰＲＯＭ３１にそのまま保持する。即
ち、この場合には第３のＥ² ＰＲＯＭ３１のデータクリ
アは実施されない。この後、ＣＰＵ２２は図１２のフロ
ーチャートのステップＳ2 に移行し、それ以降の処理を
前記補正用既存データを用いて実施する。 ［効果］さて、以下に本実施形態において特徴的な効果
を列挙する。

【００６６】（イ）この実施形態では、位置検出回路に
固有の誤差を補正するための第１の補正データＲＣＤ3
，ＲＣＤ4 を制御装置３側に保持させ、モータ本体２
側機器に固有の誤差を補正するための第２の補正データ
ＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 をモータ本体２側に保持させてい
る。そして、これらの補正データＲＣＤ1 〜ＲＣＤ4 を
併用して、ＣＰＵ２２に位置検出データの補正を行わせ
ている。このため、いずれか一方の補正データＲＣＤ1
〜ＲＣＤ4 のみを用いて補正を行う場合に比べて、サー
ボモータ６の絶対位置検出の精度が確実に高くなる。ま
た、モータ本体２と位置検出回路基板２５との組み合わ
せを変更したときでも、補正データＲＣＤ1〜ＲＣＤ4
そのものが無意味になることもなくなる。

【００６７】（ロ）また、本実施形態の回転位置検出装
置１では、モータ本体２と位置検出回路基板２５との組
み合わせに特に制約がなくなることにより、片方が故障
したときには残りの一方のみを交換することが可能とな
る。よって、両者２，２５をともに交換する必要があっ
た従来とは異なり経済的なものとなる。また、組み合わ
せの制約がなくなることにより、交換作業も簡単にな
る。 （ハ）この実施形態の回転位置検出装置１は、電源投入
時に機番の比較・判定を行い、機番が同じであると判定
した場合には第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 を読
み出すことなく前回用いた補正用既存データをそのまま
保持する。そして、その補正用既存データを再利用して
位置検出データを補正することにより、サーボモータ６
の絶対位置を検出する。つまり、機番の異同にかかわら
ず第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 を読み出してく
る方式に比べて、電源投入時から絶対位置検出の開始ま
でに要する時間が短くなる。このため、確実に処理の効
率化が図られ、サーボモータ６を短時間で駆動開始する
ことができる。

【００６８】さらに、モータ本体２側にある機番データ
は、制御装置３側との組み合わせの適否を判断する際の
好適な材料となることから、モータ本体２または位置検
出回路基板２５の交換時に両者２，２５の組み合わせを
間違うことも極めて少なくなる。ゆえに、本実施形態で
あれば、このような組み合わせ間違いに伴う動作不良や
さらなる故障を引き起こす心配もない。

【００６９】（ニ）本実施形態では、ハウジング７に突
設されたコネクタボックス８内に、第２の記憶手段であ
るＥ² ＰＲＯＭ３２が収容されている。この構成である
と、Ｅ² ＰＲＯＭ３２がハウジング７自身の内部に収容
されている場合とは異なり、ロータ４ａ，５ａやステー
タ４ｂ，５ｂからの離間距離が大きくなる。よって、サ
ーボモータ６の回転による温度変化による影響が小さく
なり、Ｅ² ＰＲＯＭ３２の誤作動等を未然に防止するこ
とができる。このことはサーボモータ６の絶対位置検出
の高精度化にも貢献することを意味する。また、Ｅ² Ｐ
ＲＯＭ３２であれば必要に応じてデータの消去や書き込
みが自在であるという利点がある。

【００７０】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ことはなく、例えば次のような別の形態に変更すること
が可能である。 ◎ １回転検出レゾルバ（×１レゾルバ）４及び多極レ
ゾルバ（×１３２レゾルバ）５、を各々１つずつ（合計
２つ）用いた前記実施形態に代えて、次のように構成し
ても勿論よい。例えば、レゾルバ４，５を合計３つ以上
（3,4,5,6,7,8…）使用する。この場合、多極レゾルバ
５を複数個使用してもよい。また、多極レゾルバ５は１
３２極のみに限定されることはない。

【００７１】◎ 制御装置３側のＤＣ／ＤＣコンバータ
３０からの電源供給を受ける実施形態の構成に代えて、
モータ本体２側自身に電源回路を保有させてもよい。 ◎ 第１の記憶手段である第１のＥ² ＰＲＯＭ２９の一
部の領域に、第３の記憶手段が記憶すべきデータを一時
的に書き込むこととしてもよい。ただし、位置検出回路
基板２５の交換がありうることを考慮すると、第３の記
憶手段は同基板２５とは別個に設けられていることが好
ましい。

【００７２】◎ 第２の記憶手段としてＥ² ＰＲＯＭ３
２を用いた実施形態に代えて、読み出しのみが可能な単
なるＲＯＭを用いてもよい。 ◎ 位置検出回路基板２５とコンピュータ２１とを別個
に構成した実施形態に代え、それらの機能を１ボードま
たは１チップに集約させるようにして構成してもよい。

【００７３】◎ 実施形態では、第２のＥ² ＰＲＯＭ３
２に第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 、機番データ
及び通電位相データの３種を保持させていた。これに代
え、例えば第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 及び通
電位相データの２種を保持させることとしてもよい。ま
た、第２の補正データＲＣＤ1 ，ＲＣＤ2 の１種のみを
保持させることとしてもよい。

【００７４】◎ モータ本体２側の第２のＥ² ＰＲＯＭ
３２に、実施形態において示した各種データ以外のもの
を格納させてもよい。ここで、特許請求の範囲に記載さ
れた技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把
握される技術的思想をその効果とともに以下に列挙す
る。

【００７５】（１） １回転検出レゾルバ、多極レゾル
バ、前記各レゾルバを回転させるアクチュエータ及び記
憶手段を有するアクチュエータ本体であって、前記記憶
手段には同アクチュエータ本体側機器に固有の誤差を補
正するための補正データが格納されていることを特徴と
したアクチュエータ本体。このような構成のアクチュエ
ータ本体であると、請求項１〜７に記載の発明の実現に
極めて適したものとすることができる。

【００７６】（２） 少なくとも１つのレゾルバと、そ
れを回転させるアクチュエータを有するアクチュエータ
本体と、前記アクチュエータ本体を駆動させる駆動手
段、前記レゾルバから出力される位置検出信号を変換し
て位置検出データを生成する位置検出回路及び前記位置
検出データを用いて演算により前記アクチュエータの絶
対位置を求める演算手段を有する制御装置とを備える回
転位置検出装置における回転位置検出方法であって、前
記アクチュエータ本体側機器に固有の誤差を補正するた
めの補正データを同アクチュエータ本体側に保持させ、
その補正データを加味して前記位置検出データを補正す
ることを特徴としたレゾルバを備えた回転位置検出装置
における回転位置検出方法。この方法であると、故障発
生時における交換作業が簡単になり、しかもアクチュエ
ータの絶対位置検出の高精度化を図ることができる。

【００７７】（３） 請求項１〜６のいずれか１項にお
いて、前記アクチュエータ本体を構成するハウジングに
はコネクタボックスが突設され、前記第２の記憶手段は
そのコネクタボックス内に収容されていることを特徴と
したレゾルバを備えた回転位置検出装置。この構成であ
ると、アクチュエータの回転による温度変化による影響
が小さくなり、誤作動等が未然に防止されるため、絶対
位置検出のさらなる高精度化を図ることができる。

【００７８】（４） 請求項１〜６のいずれか１項にお
いて、前記第２の記憶手段はＥ² ＰＲＯＭであることを
特徴とする記載のレゾルバを備えた回転位置検出装置。
この構成であると、必要に応じて、データの消去や書き
込みを自在に行うことができるので、便利なものとな
る。

【００７９】（５） 技術的思想３において、前記第２
の記憶手段はＥ² ＰＲＯＭの機能を有する半導体チップ
を備えるパッケージであり、同パッケージは回路基板に
搭載された状態で前記コネクタボックスの内壁面に固定
されていることを特徴としたレゾルバを備えた回転位置
検出装置。この構成であると、実装等が簡単になりしか
も信頼性が高くなる。

【００８０】なお、本明細書中において使用した技術用
語を次のように定義する。 「パッケージ： ＤＩＰをいうほか、ＳＩＰ，ＳＯＰ，
ＱＦＰ，ＰＧＡ等を含む。」

【００８１】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜６に記
載の発明によれば、故障発生時における交換作業が簡単
で、しかもアクチュエータの絶対位置検出の精度に優れ
た、レゾルバを備えた回転位置検出装置を提供すること
ができる。

【００８２】請求項３に記載の発明によれば、アクチュ
エータ本体と制御装置との交換間違いに起因する動作不
良や故障を未然に防止することができる。請求項４に記
載の発明によれば、アクチュエータの絶対位置検出の精
度がより高くなる。

【００８３】請求項５に記載の発明によれば、データの
再利用が可能であるため、位置検出データの補正を行う
際の処理の効率化が図られる。請求項６に記載の発明に
よれば、電源投入時から絶対位置検出開始までに要する
時間が短くなるため、確実に処理の効率化が図られ、ア
クチュエータを短時間で駆動開始することができる。

【００８４】請求項７に記載の発明によれば、故障発生
時における交換作業が簡単で、しかもアクチュエータの
絶対位置検出の精度に優れた、レゾルバを備えた回転位
置検出装置における回転位置検出方法を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態のレゾルバを備えた回転位置検出装置
におけるモータ本体の概略断面図。

【図２】同じくレゾルバを備えた回転位置検出装置のブ
ロック図。

【図３】補正データを作成する際に用いられる補正治具
を示す概略図。

【図４】×１レゾルバの補正データの作成手順を説明す
るためのデータテーブル。

【図５】（ａ）は同補正データの作成手順を説明するた
めのデータテーブル、（ｂ）は検出信号のグラフ。

【図６】（ａ）は同補正データの作成手順を説明するた
めのデータテーブル、（ｂ）は検出信号のグラフ。

【図７】同補正データの作成手順を説明するためのデジ
タルデータの概略図。

【図８】同補正データの作成手順を説明するための検出
信号のグラフ。

【図９】（ａ）は×１３２レゾルバの補正データの作成
手順を説明するためのデータテーブル、（ｂ）はデジタ
ルデータの概略図。

【図１０】位置検出回路の補正データの作成手順を説明
するためのデータテーブル。

【図１１】同じくその補正データの作成手順を説明する
ためのブロック図。

【図１２】絶対位置を演算により求める手順を説明する
ためのフローチャート。

【図１３】絶対位置を演算により求める手順を説明する
ためのフローチャート。

【図１４】絶対位置を演算により求める手順を説明する
ためのデジタルデータの概略図。

【図１５】絶対位置を演算により求める手順を説明する
ためのフローチャート。

【図１６】従来技術のレゾルバを備えた回転位置検出装
置を示すブロック図。

【符号の説明】

１…レゾルバを備えた回転位置検出装置、２…アクチュ
エータ本体としてのモータ本体、３…制御装置、４…１
回転検出レゾルバとしての×１レゾルバ、５…多極レゾ
ルバとしての×１３２レゾルバ、６…アクチュエータと
してのサーボモータ、２０…駆動手段としてのドライブ
回路、２１…制御装置としてのコンピュータ、２２…演
算手段、第１の読出手段、第２の読出手段、機番比較判
定手段としてのＣＰＵ、２５…位置検出回路を備える位
置検出回路基板、２９…第１の記憶手段としてのＥ² Ｐ
ＲＯＭ、３１…第３の記憶手段としてのＥ² ＰＲＯＭ、
３２…第２の記憶手段としてのＥ² ＰＲＯＭ、３３…通
信手段としてのラインドライバ／レシーバ、ＲＣＤ1 ，
ＲＣＤ2 …第１の補正データ、ＲＣＤ3 ，ＲＣＤ4…第
２の補正データ。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】１回転検出レゾルバ、多極レゾルバ及び前
   記各レゾルバを回転させるアクチュエータを有するアク
   チュエータ本体と、 前記アクチュエータ本体を駆動させる駆動手段、前記各
   レゾルバから出力される位置検出信号を変換して位置検
   出データを生成する位置検出回路及び前記位置検出デー
   タを用いて演算により前記アクチュエータの絶対位置を
   求める演算手段を有する制御装置とを備える回転位置検
   出装置において、 前記制御装置側に設けた第１の記憶手段に、前記位置検
   出回路に固有の誤差を補正するための第１の補正データ
   を格納させるとともに、前記アクチュエータ本体側に設
   けた第２の記憶手段に、同アクチュエータ本体側機器に
   固有の誤差を補正するための第２の補正データを格納さ
   せ、前記両補正データを併用して前記位置検出データを
   補正することを特徴としたレゾルバを備えた回転位置検
   出装置。
2. 【請求項２】前記第２の記憶手段と前記演算手段とは通
   信手段を介して電気的に接続され、前記第２の記憶手段
   に格納されている前記第２の補正データはこの通信手段
   を介して前記制御装置側に取り込まれることを特徴とす
   る請求項１に記載のレゾルバを備えた回転位置検出装
   置。
3. 【請求項３】前記第２の記憶手段は、前記第２の補正デ
   ータに加えて、前記アクチュエータの機番に関するデー
   タを格納していることを特徴とする請求項１または２に
   記載のレゾルバを備えた回転位置検出装置。
4. 【請求項４】前記第２の記憶手段は、前記第２の補正デ
   ータに加えて、前記アクチュエータに通電する際の位相
   に関するデータを格納していることを特徴とする請求項
   １乃至３のいずれか１項に記載のレゾルバを備えた回転
   位置検出装置。
5. 【請求項５】前記制御装置は、前回の位置検出データの
   補正に用いた補正用既存データを一時的に格納しておく
   ための第３の記憶手段を備えることを特徴とする請求項
   １乃至４のいずれか１項に記載のレゾルバを備えた回転
   位置検出装置。
6. 【請求項６】前記制御装置は第１の読出手段、第２の読
   出手段及び機番比較判定手段を備え、前記第１の読出手
   段は、電源投入時に前記通信手段を介して前記第２の記
   憶手段から前記機番に関するデータのみを読み出し、か
   つ前記補正用既存データのうち前記機番に関するデータ
   を前記第３の記憶手段から読み出すことと、前記機番比
   較判定手段は、読み出された前記２つの機番に関するデ
   ータに基づいて機番の異同を比較・判定することと、前
   記第２の読出手段は、機番が異なると判定した場合には
   前記第２の補正データを読み出してそれを前記第３の記
   憶手段に新たに格納し、機番が同じであると判定した場
   合には前記第２の補正データを読み出すことなく前記補
   正用既存データをそのまま保持することとからなること
   を特徴とする請求項５に記載のレゾルバを備えた回転位
   置検出装置。
7. 【請求項７】１回転検出レゾルバ、多極レゾルバ及び前
   記各レゾルバを回転させるアクチュエータを有するアク
   チュエータ本体と、 前記アクチュエータ本体を駆動させる駆動手段、前記各
   レゾルバから出力される位置検出信号を変換して位置検
   出データを生成する位置検出回路及び前記位置検出デー
   タを用いて演算により前記アクチュエータの絶対位置を
   求める演算手段を有する制御装置とを備える回転位置検
   出装置における回転位置検出方法であって、 前記位置検出回路に固有の誤差を補正するための第１の
   補正データを前記制御装置側に保持させるとともに、前
   記アクチュエータ本体側機器に固有の誤差を補正するた
   めの第２の補正データを同アクチュエータ本体側に保持
   させ、前記両補正データを併用して前記位置検出データ
   を補正することを特徴としたレゾルバを備えた回転位置
   検出装置における回転位置検出方法。