JPH115423A - トラクタの車体ローリング装置 - Google Patents
トラクタの車体ローリング装置Info
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- JPH115423A JPH115423A JP15964497A JP15964497A JPH115423A JP H115423 A JPH115423 A JP H115423A JP 15964497 A JP15964497 A JP 15964497A JP 15964497 A JP15964497 A JP 15964497A JP H115423 A JPH115423 A JP H115423A
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- tractor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、トラクタでの圃場作業では、枕地旋回
の度に急旋回を必要とするが、このとき、操縦者が遠心
力で旋回外側に振り回され、車体の操向操作や各種旋回
操作を行い難いという課題があった。 【解決手段】 車体1に対して車輪2の高さを油圧シリ
ンダ3の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおい
て、ステアリングハンドル4にこの切れ角を検出する切
れ角センサ34と、この検出角度から操作速度を演算す
る演算手段35とを設け、前記操作速度が予め設定され
た設定速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くす
るように前記油圧シリンダ3を伸縮作動する構成とし
た。
の度に急旋回を必要とするが、このとき、操縦者が遠心
力で旋回外側に振り回され、車体の操向操作や各種旋回
操作を行い難いという課題があった。 【解決手段】 車体1に対して車輪2の高さを油圧シリ
ンダ3の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおい
て、ステアリングハンドル4にこの切れ角を検出する切
れ角センサ34と、この検出角度から操作速度を演算す
る演算手段35とを設け、前記操作速度が予め設定され
た設定速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くす
るように前記油圧シリンダ3を伸縮作動する構成とし
た。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタの車体
ローリング装置に関するものである。
ローリング装置に関するものである。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】トラクタでの圃場作業
中、条合わせの為急旋回すると、車体が不安定となり易
く、操縦者は旋回外側へ遠心力で振り出され易くなる。
このとき、操向操作や旋回時の各種操作を行うことが難
しいという課題があった。
中、条合わせの為急旋回すると、車体が不安定となり易
く、操縦者は旋回外側へ遠心力で振り出され易くなる。
このとき、操向操作や旋回時の各種操作を行うことが難
しいという課題があった。
【0003】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記課題に
顧みて、車体1に対して車輪2の高さを油圧シリンダ3
の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおいて、ス
テアリングハンドル4にこの切れ角を検出する切れ角セ
ンサ34と、この検出角度から操作速度を演算する演算
手段35とを設け、前記操作速度が予め設定された設定
速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くするよう
に前記油圧シリンダ3を伸縮作動することを特徴とする
トラクタの車体ローリング装置とした。
顧みて、車体1に対して車輪2の高さを油圧シリンダ3
の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおいて、ス
テアリングハンドル4にこの切れ角を検出する切れ角セ
ンサ34と、この検出角度から操作速度を演算する演算
手段35とを設け、前記操作速度が予め設定された設定
速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くするよう
に前記油圧シリンダ3を伸縮作動することを特徴とする
トラクタの車体ローリング装置とした。
【0004】
【発明の作用、効果】トラクタの走行時、ステアリング
ハンドル4を操向操作すると、この検出角度が検出さ
れ、演算手段によりこの操作速度が演算される。そし
て、この演算結果が予め設定した急旋回と想定される設
定速度を超える場合は、油圧シリンダ3を伸縮作動して
この旋回外側の車高が高くなる。これにより、急旋回時
の遠心力で外側へ振り出されようとする操縦者の姿勢を
安定することができ、このときの操向操作やトラクタの
各種操作を容易に行うことができる。
ハンドル4を操向操作すると、この検出角度が検出さ
れ、演算手段によりこの操作速度が演算される。そし
て、この演算結果が予め設定した急旋回と想定される設
定速度を超える場合は、油圧シリンダ3を伸縮作動して
この旋回外側の車高が高くなる。これにより、急旋回時
の遠心力で外側へ振り出されようとする操縦者の姿勢を
安定することができ、このときの操向操作やトラクタの
各種操作を容易に行うことができる。
【0005】
【発明の実施の形態】トラクタ車体1は、前部にエンジ
ンEを搭載し、このエンジンEから連動される主クラッ
チ5や変速装置6等を有したミッションケース7を設
け、フロントアクスルハウジング8を支持する。又、後
部には、該ミッションケース7の走行軸9から連動され
るリヤデフギヤ10を有したリヤアクスルハウジング1
1を支持し、該ミッションケース7のPTO連動軸12
から伝動される変速ギヤ13やPTO軸14等を有した
PTOギヤケース15等を有する。
ンEを搭載し、このエンジンEから連動される主クラッ
チ5や変速装置6等を有したミッションケース7を設
け、フロントアクスルハウジング8を支持する。又、後
部には、該ミッションケース7の走行軸9から連動され
るリヤデフギヤ10を有したリヤアクスルハウジング1
1を支持し、該ミッションケース7のPTO連動軸12
から伝動される変速ギヤ13やPTO軸14等を有した
PTOギヤケース15等を有する。
【0006】前記フロントアクスルハウジング8のフロ
ントデフギヤ16は、走行軸9から走行軸17を経て連
動される。4はステアリングハンドル、19は操縦席、
20はリヤアクスルハウジング11部に対して上下回動
自在にピン21支持されるリフトアームで、作業機を連
結して昇降できる。これらフロントアクスルハウジング
8の左右両側部には前車輪22を軸装し、リヤアクスル
ハウジング11の左右両側部には後車輪23を軸装し
て、各々伝動すると共に、ステアリングハンドル4の操
作で操向する構成としている。
ントデフギヤ16は、走行軸9から走行軸17を経て連
動される。4はステアリングハンドル、19は操縦席、
20はリヤアクスルハウジング11部に対して上下回動
自在にピン21支持されるリフトアームで、作業機を連
結して昇降できる。これらフロントアクスルハウジング
8の左右両側部には前車輪22を軸装し、リヤアクスル
ハウジング11の左右両側部には後車輪23を軸装し
て、各々伝動すると共に、ステアリングハンドル4の操
作で操向する構成としている。
【0007】前後の各車輪2のローリング装置であるサ
スペンションは、車体1に対して平行リンク機構24で
上下動自在で、この平行リンク機構24と車体1との間
には、油圧回路25の電磁切替弁26で切替伸縮される
油圧シリンダ3を設け、この油圧シリンダ3の伸長によ
って車輪2を押し下げて車高Hを高くし、油圧シリンダ
3の短縮によって車輪2を上げて車高Hを低くすること
ができる。Pは油圧ポンプ、Tはタンクポートである。
27は油圧シリンダ3の外周に設けたばねで、ショック
アブソーバの構成とする。
スペンションは、車体1に対して平行リンク機構24で
上下動自在で、この平行リンク機構24と車体1との間
には、油圧回路25の電磁切替弁26で切替伸縮される
油圧シリンダ3を設け、この油圧シリンダ3の伸長によ
って車輪2を押し下げて車高Hを高くし、油圧シリンダ
3の短縮によって車輪2を上げて車高Hを低くすること
ができる。Pは油圧ポンプ、Tはタンクポートである。
27は油圧シリンダ3の外周に設けたばねで、ショック
アブソーバの構成とする。
【0008】前後の各アクスルハウジング8,11から
平行リンク機構24の先端のターミナルケース28との
間には、自在継手や伸縮軸等からなる車軸29が設けら
れ、このターミナルケース28に対して車輪2を軸装し
た操向ケース30が、上下方向のキングピン31の回り
に回動自在に設けられる。この操向ケース30には操向
アーム32が一体に設けられて、車体1側の操向シリン
ダ33の伸縮によって操向される。この操向シリンダ3
3は、前記ステアリングハンドル18の操向によってオ
ービットロール等の油圧機構を介して伸縮される。
平行リンク機構24の先端のターミナルケース28との
間には、自在継手や伸縮軸等からなる車軸29が設けら
れ、このターミナルケース28に対して車輪2を軸装し
た操向ケース30が、上下方向のキングピン31の回り
に回動自在に設けられる。この操向ケース30には操向
アーム32が一体に設けられて、車体1側の操向シリン
ダ33の伸縮によって操向される。この操向シリンダ3
3は、前記ステアリングハンドル18の操向によってオ
ービットロール等の油圧機構を介して伸縮される。
【0009】前記ステアリングハンドル4の操向切り角
は、ポテンショメータ等からなる切角センサ34で検出
され、これを演算手段であるマイコンや記憶装置を有す
るコントローラ35に入力して、前記切替弁26を電磁
出力する構成としている。コントローラでは、この切角
センサ34の検出から単位時間当りの操作速度を演算
し、この演算した操作速度が予め急旋回と想定する設定
速度を超えたときには、この偏差に応じて切替弁26の
出力時間も長くして、油圧シリンダ3の伸び量も大きく
なるように制御する。このとき、ステアリングハンドル
4の操向とは反対の側の前車輪22,後車輪23を下動
するように前後の油圧シリンダ3が伸長される。又、操
向旋回が終るとステアリングハンドル4の戻りに応じ
て、伸出されていた油圧シリンダ3が元の位置に戻る。
は、ポテンショメータ等からなる切角センサ34で検出
され、これを演算手段であるマイコンや記憶装置を有す
るコントローラ35に入力して、前記切替弁26を電磁
出力する構成としている。コントローラでは、この切角
センサ34の検出から単位時間当りの操作速度を演算
し、この演算した操作速度が予め急旋回と想定する設定
速度を超えたときには、この偏差に応じて切替弁26の
出力時間も長くして、油圧シリンダ3の伸び量も大きく
なるように制御する。このとき、ステアリングハンドル
4の操向とは反対の側の前車輪22,後車輪23を下動
するように前後の油圧シリンダ3が伸長される。又、操
向旋回が終るとステアリングハンドル4の戻りに応じ
て、伸出されていた油圧シリンダ3が元の位置に戻る。
【0010】又、前記コントローラ35には、前記変速
装置6の副変速を行う副変速レバー36の操作により、
この変速位置センサ37の入力で前記油圧シリンダ3の
伸長量を調整する構成としている。即ち、前記コントロ
ーラ35の記憶装置に変速位置に対応する油圧シリンダ
への通電量を記憶しておき、レバー位置が高速位置にあ
るほど油圧シリンダ3による車高Hも高くなるように制
御する構成となっている。
装置6の副変速を行う副変速レバー36の操作により、
この変速位置センサ37の入力で前記油圧シリンダ3の
伸長量を調整する構成としている。即ち、前記コントロ
ーラ35の記憶装置に変速位置に対応する油圧シリンダ
への通電量を記憶しておき、レバー位置が高速位置にあ
るほど油圧シリンダ3による車高Hも高くなるように制
御する構成となっている。
【0011】これにより、急旋回時の遠心力で外側へ振
り出されようとする操縦者の姿勢を安定することがで
き、このときの操向操作やトラクタの各種操作を容易に
行うことができる。また、トラクタの走行車速によっ
て、この傾き量を調整する構成としたので、低速走行時
に過剰に車体が傾いて操縦者の旋回操作を損なうことが
ない。
り出されようとする操縦者の姿勢を安定することがで
き、このときの操向操作やトラクタの各種操作を容易に
行うことができる。また、トラクタの走行車速によっ
て、この傾き量を調整する構成としたので、低速走行時
に過剰に車体が傾いて操縦者の旋回操作を損なうことが
ない。
【0012】尚、前記コントローラ35には、作業機の
高さを調整するポジションレバー38の操作位置を位置
センサ39で検出して入力させ、このレバー位置が一定
以下にあるとき、即ち作業機を下降しての作業継続中と
想定されるときは、油圧回路25における油圧シリンダ
3の開閉弁40を閉じて、油圧シリンダ3の伸縮による
サスペンション調節が働かないようにする。
高さを調整するポジションレバー38の操作位置を位置
センサ39で検出して入力させ、このレバー位置が一定
以下にあるとき、即ち作業機を下降しての作業継続中と
想定されるときは、油圧回路25における油圧シリンダ
3の開閉弁40を閉じて、油圧シリンダ3の伸縮による
サスペンション調節が働かないようにする。
【0013】図4、図5において、上例と異なる点は、
前記のような油圧シリンダ3を有した走行サスペンショ
ンと共に、キャビン44搭載のためのキャビンサスペン
ションの油圧シリンダ42とを有した形態において、ト
ラクタが圃場内作業にあるときには、前記走行サスペン
ションの油圧シリンダ3のみの伸縮制御を行わせないよ
うにロックして、キャビン44の油圧シリンダ42を作
動するように構成している。これにより車体1とこれに
装着される作業機とは、走行地面との関係を安定させる
ことができる。
前記のような油圧シリンダ3を有した走行サスペンショ
ンと共に、キャビン44搭載のためのキャビンサスペン
ションの油圧シリンダ42とを有した形態において、ト
ラクタが圃場内作業にあるときには、前記走行サスペン
ションの油圧シリンダ3のみの伸縮制御を行わせないよ
うにロックして、キャビン44の油圧シリンダ42を作
動するように構成している。これにより車体1とこれに
装着される作業機とは、走行地面との関係を安定させる
ことができる。
【0014】前記コントローラ35には、圃場内位置の
検出として、前記副変速位置センサ37からの入力や、
車速センサ43からの入力によって検出するようにする
もよい。41はキャビン44を支持する油圧シリンダ4
2の油圧回路に設けられた切替弁で、電磁出力によって
作動されるように構成されている。45はフェンダーで
ある。46は油圧シリンダ42のばねである。
検出として、前記副変速位置センサ37からの入力や、
車速センサ43からの入力によって検出するようにする
もよい。41はキャビン44を支持する油圧シリンダ4
2の油圧回路に設けられた切替弁で、電磁出力によって
作動されるように構成されている。45はフェンダーで
ある。46は油圧シリンダ42のばねである。
【0015】図6においては、前記走行サスペンション
の油圧回路25の油圧シリンダ3の給排油の両ポート
A,B間に亘って、コントローラ35からの出力によっ
て電磁的に絞り度を調節される可変絞り弁47を設けた
もので、切替弁26と同じく前後左右の各車輪22,2
3毎の油圧回路25に設けられる。圃場であることを検
出する圃場センサ48(例えば、作業、非作業を指定す
る切替スイッチやPTOの入り状態を検出するスイッ
チ)の入力によって、圃場作業であるときは、各切替弁
26を閉めて各車輪22,23のサスペンションを固定
する。
の油圧回路25の油圧シリンダ3の給排油の両ポート
A,B間に亘って、コントローラ35からの出力によっ
て電磁的に絞り度を調節される可変絞り弁47を設けた
もので、切替弁26と同じく前後左右の各車輪22,2
3毎の油圧回路25に設けられる。圃場であることを検
出する圃場センサ48(例えば、作業、非作業を指定す
る切替スイッチやPTOの入り状態を検出するスイッ
チ)の入力によって、圃場作業であるときは、各切替弁
26を閉めて各車輪22,23のサスペンションを固定
する。
【0016】図7、図8において、上例と異なる点は、
前後左右の各車輪22,23のサスペンションの油圧シ
リンダ3に、ダンパー用とシリンダ用との2系統の油圧
回路49,50を設けて、路上走行以外の例えば圃場内
等では、このサスペンションの油圧シリンダ3が伸縮し
ないようにロックできるように構成するものである。路
上走行であることを検出するセンサ、例えば、副変速レ
バーが高速位置Hにあるか低速位置にあるかを検出する
副変速レバー位置センサ51や、作業機を非作業位置に
上昇する油圧リフトシリンダの上昇位置センサ52等を
設ける。これらのセンサ51,52からのコントローラ
35への入力によって、路上の高速H走行であるとき
は、制御用オリフィス53を有したバルブ54が電磁出
力により、開かれて油圧シリンダ3の油圧回路49が連
通されて、この油圧シリンダ3がサスペンションのダン
パーとして作用する。
前後左右の各車輪22,23のサスペンションの油圧シ
リンダ3に、ダンパー用とシリンダ用との2系統の油圧
回路49,50を設けて、路上走行以外の例えば圃場内
等では、このサスペンションの油圧シリンダ3が伸縮し
ないようにロックできるように構成するものである。路
上走行であることを検出するセンサ、例えば、副変速レ
バーが高速位置Hにあるか低速位置にあるかを検出する
副変速レバー位置センサ51や、作業機を非作業位置に
上昇する油圧リフトシリンダの上昇位置センサ52等を
設ける。これらのセンサ51,52からのコントローラ
35への入力によって、路上の高速H走行であるとき
は、制御用オリフィス53を有したバルブ54が電磁出
力により、開かれて油圧シリンダ3の油圧回路49が連
通されて、この油圧シリンダ3がサスペンションのダン
パーとして作用する。
【0017】又、路上走行以外の圃場等では、バルブ5
4が閉じられて、油圧回路49が閉じ、コントロールバ
ルブ55が開かれて油圧回路50が連通される。このた
め、油圧シリンダ3が固定されて、サスペンションがロ
ックされる。56,57は各油圧回路49,50の油圧
力計である。
4が閉じられて、油圧回路49が閉じ、コントロールバ
ルブ55が開かれて油圧回路50が連通される。このた
め、油圧シリンダ3が固定されて、サスペンションがロ
ックされる。56,57は各油圧回路49,50の油圧
力計である。
【図1】トラクタの車輪サスペンション部の正面図と、
油圧回路図。
油圧回路図。
【図2】トラクタの伝動図。
【図3】トラクタの側面図。
【図4】一部別実施例を示すトラクタのサスペンション
部の背面図。
部の背面図。
【図5】そのサスペンション制御部のブロック図と、油
圧回路図。
圧回路図。
【図6】一部別実施例を示すサスペンション部の油圧回
路図。
路図。
【図7】一部別実施例を示すサスペンション部の油圧回
路図。
路図。
【図8】その制御フローチャート。
1 車体 2 車輪 3 油圧シリンダ 4 ステアリングハンドル H 車高
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 武利 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 小山 浩二 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 辻 英和 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 石丸 秀司 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項1】 車体1に対して車輪2の高さを油圧シ
リンダ3の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにお
いて、ステアリングハンドル4にこの切れ角を検出する
切れ角センサ34と、この検出角度から操作速度を演算
する演算手段35とを設け、前記操作速度が予め設定さ
れた設定速度を超える時には、旋回の外側の車高を高く
するように前記油圧シリンダ3を伸縮作動することを特
徴とするトラクタの車体ローリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15964497A JPH115423A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | トラクタの車体ローリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15964497A JPH115423A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | トラクタの車体ローリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH115423A true JPH115423A (ja) | 1999-01-12 |
Family
ID=15698225
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15964497A Pending JPH115423A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | トラクタの車体ローリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH115423A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009061971A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
-
1997
- 1997-06-17 JP JP15964497A patent/JPH115423A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009061971A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
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