JPH115423A - トラクタの車体ローリング装置 - Google Patents
トラクタの車体ローリング装置Info
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- JPH115423A JPH115423A JP15964497A JP15964497A JPH115423A JP H115423 A JPH115423 A JP H115423A JP 15964497 A JP15964497 A JP 15964497A JP 15964497 A JP15964497 A JP 15964497A JP H115423 A JPH115423 A JP H115423A
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- tractor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、トラクタでの圃場作業では、枕地旋回
の度に急旋回を必要とするが、このとき、操縦者が遠心
力で旋回外側に振り回され、車体の操向操作や各種旋回
操作を行い難いという課題があった。 【解決手段】 車体１に対して車輪２の高さを油圧シリ
ンダ３の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおい
て、ステアリングハンドル４にこの切れ角を検出する切
れ角センサ３４と、この検出角度から操作速度を演算す
る演算手段３５とを設け、前記操作速度が予め設定され
た設定速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くす
るように前記油圧シリンダ３を伸縮作動する構成とし
た。
の度に急旋回を必要とするが、このとき、操縦者が遠心
力で旋回外側に振り回され、車体の操向操作や各種旋回
操作を行い難いという課題があった。 【解決手段】 車体１に対して車輪２の高さを油圧シリ
ンダ３の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおい
て、ステアリングハンドル４にこの切れ角を検出する切
れ角センサ３４と、この検出角度から操作速度を演算す
る演算手段３５とを設け、前記操作速度が予め設定され
た設定速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くす
るように前記油圧シリンダ３を伸縮作動する構成とし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタの車体
ローリング装置に関するものである。
ローリング装置に関するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】トラクタでの圃場作業
中、条合わせの為急旋回すると、車体が不安定となり易
く、操縦者は旋回外側へ遠心力で振り出され易くなる。
このとき、操向操作や旋回時の各種操作を行うことが難
しいという課題があった。
中、条合わせの為急旋回すると、車体が不安定となり易
く、操縦者は旋回外側へ遠心力で振り出され易くなる。
このとき、操向操作や旋回時の各種操作を行うことが難
しいという課題があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記課題に
顧みて、車体１に対して車輪２の高さを油圧シリンダ３
の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおいて、ス
テアリングハンドル４にこの切れ角を検出する切れ角セ
ンサ３４と、この検出角度から操作速度を演算する演算
手段３５とを設け、前記操作速度が予め設定された設定
速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くするよう
に前記油圧シリンダ３を伸縮作動することを特徴とする
トラクタの車体ローリング装置とした。
顧みて、車体１に対して車輪２の高さを油圧シリンダ３
の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにおいて、ス
テアリングハンドル４にこの切れ角を検出する切れ角セ
ンサ３４と、この検出角度から操作速度を演算する演算
手段３５とを設け、前記操作速度が予め設定された設定
速度を超える時には、旋回の外側の車高を高くするよう
に前記油圧シリンダ３を伸縮作動することを特徴とする
トラクタの車体ローリング装置とした。
【０００４】
【発明の作用、効果】トラクタの走行時、ステアリング
ハンドル４を操向操作すると、この検出角度が検出さ
れ、演算手段によりこの操作速度が演算される。そし
て、この演算結果が予め設定した急旋回と想定される設
定速度を超える場合は、油圧シリンダ３を伸縮作動して
この旋回外側の車高が高くなる。これにより、急旋回時
の遠心力で外側へ振り出されようとする操縦者の姿勢を
安定することができ、このときの操向操作やトラクタの
各種操作を容易に行うことができる。
ハンドル４を操向操作すると、この検出角度が検出さ
れ、演算手段によりこの操作速度が演算される。そし
て、この演算結果が予め設定した急旋回と想定される設
定速度を超える場合は、油圧シリンダ３を伸縮作動して
この旋回外側の車高が高くなる。これにより、急旋回時
の遠心力で外側へ振り出されようとする操縦者の姿勢を
安定することができ、このときの操向操作やトラクタの
各種操作を容易に行うことができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】トラクタ車体１は、前部にエンジ
ンＥを搭載し、このエンジンＥから連動される主クラッ
チ５や変速装置６等を有したミッションケース７を設
け、フロントアクスルハウジング８を支持する。又、後
部には、該ミッションケース７の走行軸９から連動され
るリヤデフギヤ１０を有したリヤアクスルハウジング１
１を支持し、該ミッションケース７のＰＴＯ連動軸１２
から伝動される変速ギヤ１３やＰＴＯ軸１４等を有した
ＰＴＯギヤケース１５等を有する。
ンＥを搭載し、このエンジンＥから連動される主クラッ
チ５や変速装置６等を有したミッションケース７を設
け、フロントアクスルハウジング８を支持する。又、後
部には、該ミッションケース７の走行軸９から連動され
るリヤデフギヤ１０を有したリヤアクスルハウジング１
１を支持し、該ミッションケース７のＰＴＯ連動軸１２
から伝動される変速ギヤ１３やＰＴＯ軸１４等を有した
ＰＴＯギヤケース１５等を有する。
【０００６】前記フロントアクスルハウジング８のフロ
ントデフギヤ１６は、走行軸９から走行軸１７を経て連
動される。４はステアリングハンドル、１９は操縦席、
２０はリヤアクスルハウジング１１部に対して上下回動
自在にピン２１支持されるリフトアームで、作業機を連
結して昇降できる。これらフロントアクスルハウジング
８の左右両側部には前車輪２２を軸装し、リヤアクスル
ハウジング１１の左右両側部には後車輪２３を軸装し
て、各々伝動すると共に、ステアリングハンドル４の操
作で操向する構成としている。
ントデフギヤ１６は、走行軸９から走行軸１７を経て連
動される。４はステアリングハンドル、１９は操縦席、
２０はリヤアクスルハウジング１１部に対して上下回動
自在にピン２１支持されるリフトアームで、作業機を連
結して昇降できる。これらフロントアクスルハウジング
８の左右両側部には前車輪２２を軸装し、リヤアクスル
ハウジング１１の左右両側部には後車輪２３を軸装し
て、各々伝動すると共に、ステアリングハンドル４の操
作で操向する構成としている。
【０００７】前後の各車輪２のローリング装置であるサ
スペンションは、車体１に対して平行リンク機構２４で
上下動自在で、この平行リンク機構２４と車体１との間
には、油圧回路２５の電磁切替弁２６で切替伸縮される
油圧シリンダ３を設け、この油圧シリンダ３の伸長によ
って車輪２を押し下げて車高Ｈを高くし、油圧シリンダ
３の短縮によって車輪２を上げて車高Ｈを低くすること
ができる。Ｐは油圧ポンプ、Ｔはタンクポートである。
２７は油圧シリンダ３の外周に設けたばねで、ショック
アブソーバの構成とする。
スペンションは、車体１に対して平行リンク機構２４で
上下動自在で、この平行リンク機構２４と車体１との間
には、油圧回路２５の電磁切替弁２６で切替伸縮される
油圧シリンダ３を設け、この油圧シリンダ３の伸長によ
って車輪２を押し下げて車高Ｈを高くし、油圧シリンダ
３の短縮によって車輪２を上げて車高Ｈを低くすること
ができる。Ｐは油圧ポンプ、Ｔはタンクポートである。
２７は油圧シリンダ３の外周に設けたばねで、ショック
アブソーバの構成とする。
【０００８】前後の各アクスルハウジング８，１１から
平行リンク機構２４の先端のターミナルケース２８との
間には、自在継手や伸縮軸等からなる車軸２９が設けら
れ、このターミナルケース２８に対して車輪２を軸装し
た操向ケース３０が、上下方向のキングピン３１の回り
に回動自在に設けられる。この操向ケース３０には操向
アーム３２が一体に設けられて、車体１側の操向シリン
ダ３３の伸縮によって操向される。この操向シリンダ３
３は、前記ステアリングハンドル１８の操向によってオ
ービットロール等の油圧機構を介して伸縮される。
平行リンク機構２４の先端のターミナルケース２８との
間には、自在継手や伸縮軸等からなる車軸２９が設けら
れ、このターミナルケース２８に対して車輪２を軸装し
た操向ケース３０が、上下方向のキングピン３１の回り
に回動自在に設けられる。この操向ケース３０には操向
アーム３２が一体に設けられて、車体１側の操向シリン
ダ３３の伸縮によって操向される。この操向シリンダ３
３は、前記ステアリングハンドル１８の操向によってオ
ービットロール等の油圧機構を介して伸縮される。
【０００９】前記ステアリングハンドル４の操向切り角
は、ポテンショメータ等からなる切角センサ３４で検出
され、これを演算手段であるマイコンや記憶装置を有す
るコントローラ３５に入力して、前記切替弁２６を電磁
出力する構成としている。コントローラでは、この切角
センサ３４の検出から単位時間当りの操作速度を演算
し、この演算した操作速度が予め急旋回と想定する設定
速度を超えたときには、この偏差に応じて切替弁２６の
出力時間も長くして、油圧シリンダ３の伸び量も大きく
なるように制御する。このとき、ステアリングハンドル
４の操向とは反対の側の前車輪２２，後車輪２３を下動
するように前後の油圧シリンダ３が伸長される。又、操
向旋回が終るとステアリングハンドル４の戻りに応じ
て、伸出されていた油圧シリンダ３が元の位置に戻る。
は、ポテンショメータ等からなる切角センサ３４で検出
され、これを演算手段であるマイコンや記憶装置を有す
るコントローラ３５に入力して、前記切替弁２６を電磁
出力する構成としている。コントローラでは、この切角
センサ３４の検出から単位時間当りの操作速度を演算
し、この演算した操作速度が予め急旋回と想定する設定
速度を超えたときには、この偏差に応じて切替弁２６の
出力時間も長くして、油圧シリンダ３の伸び量も大きく
なるように制御する。このとき、ステアリングハンドル
４の操向とは反対の側の前車輪２２，後車輪２３を下動
するように前後の油圧シリンダ３が伸長される。又、操
向旋回が終るとステアリングハンドル４の戻りに応じ
て、伸出されていた油圧シリンダ３が元の位置に戻る。
【００１０】又、前記コントローラ３５には、前記変速
装置６の副変速を行う副変速レバー３６の操作により、
この変速位置センサ３７の入力で前記油圧シリンダ３の
伸長量を調整する構成としている。即ち、前記コントロ
ーラ３５の記憶装置に変速位置に対応する油圧シリンダ
への通電量を記憶しておき、レバー位置が高速位置にあ
るほど油圧シリンダ３による車高Ｈも高くなるように制
御する構成となっている。
装置６の副変速を行う副変速レバー３６の操作により、
この変速位置センサ３７の入力で前記油圧シリンダ３の
伸長量を調整する構成としている。即ち、前記コントロ
ーラ３５の記憶装置に変速位置に対応する油圧シリンダ
への通電量を記憶しておき、レバー位置が高速位置にあ
るほど油圧シリンダ３による車高Ｈも高くなるように制
御する構成となっている。
【００１１】これにより、急旋回時の遠心力で外側へ振
り出されようとする操縦者の姿勢を安定することがで
き、このときの操向操作やトラクタの各種操作を容易に
行うことができる。また、トラクタの走行車速によっ
て、この傾き量を調整する構成としたので、低速走行時
に過剰に車体が傾いて操縦者の旋回操作を損なうことが
ない。
り出されようとする操縦者の姿勢を安定することがで
き、このときの操向操作やトラクタの各種操作を容易に
行うことができる。また、トラクタの走行車速によっ
て、この傾き量を調整する構成としたので、低速走行時
に過剰に車体が傾いて操縦者の旋回操作を損なうことが
ない。
【００１２】尚、前記コントローラ３５には、作業機の
高さを調整するポジションレバー３８の操作位置を位置
センサ３９で検出して入力させ、このレバー位置が一定
以下にあるとき、即ち作業機を下降しての作業継続中と
想定されるときは、油圧回路２５における油圧シリンダ
３の開閉弁４０を閉じて、油圧シリンダ３の伸縮による
サスペンション調節が働かないようにする。
高さを調整するポジションレバー３８の操作位置を位置
センサ３９で検出して入力させ、このレバー位置が一定
以下にあるとき、即ち作業機を下降しての作業継続中と
想定されるときは、油圧回路２５における油圧シリンダ
３の開閉弁４０を閉じて、油圧シリンダ３の伸縮による
サスペンション調節が働かないようにする。
【００１３】図４、図５において、上例と異なる点は、
前記のような油圧シリンダ３を有した走行サスペンショ
ンと共に、キャビン４４搭載のためのキャビンサスペン
ションの油圧シリンダ４２とを有した形態において、ト
ラクタが圃場内作業にあるときには、前記走行サスペン
ションの油圧シリンダ３のみの伸縮制御を行わせないよ
うにロックして、キャビン４４の油圧シリンダ４２を作
動するように構成している。これにより車体１とこれに
装着される作業機とは、走行地面との関係を安定させる
ことができる。
前記のような油圧シリンダ３を有した走行サスペンショ
ンと共に、キャビン４４搭載のためのキャビンサスペン
ションの油圧シリンダ４２とを有した形態において、ト
ラクタが圃場内作業にあるときには、前記走行サスペン
ションの油圧シリンダ３のみの伸縮制御を行わせないよ
うにロックして、キャビン４４の油圧シリンダ４２を作
動するように構成している。これにより車体１とこれに
装着される作業機とは、走行地面との関係を安定させる
ことができる。
【００１４】前記コントローラ３５には、圃場内位置の
検出として、前記副変速位置センサ３７からの入力や、
車速センサ４３からの入力によって検出するようにする
もよい。４１はキャビン４４を支持する油圧シリンダ４
２の油圧回路に設けられた切替弁で、電磁出力によって
作動されるように構成されている。４５はフェンダーで
ある。４６は油圧シリンダ４２のばねである。
検出として、前記副変速位置センサ３７からの入力や、
車速センサ４３からの入力によって検出するようにする
もよい。４１はキャビン４４を支持する油圧シリンダ４
２の油圧回路に設けられた切替弁で、電磁出力によって
作動されるように構成されている。４５はフェンダーで
ある。４６は油圧シリンダ４２のばねである。
【００１５】図６においては、前記走行サスペンション
の油圧回路２５の油圧シリンダ３の給排油の両ポート
Ａ，Ｂ間に亘って、コントローラ３５からの出力によっ
て電磁的に絞り度を調節される可変絞り弁４７を設けた
もので、切替弁２６と同じく前後左右の各車輪２２，２
３毎の油圧回路２５に設けられる。圃場であることを検
出する圃場センサ４８（例えば、作業、非作業を指定す
る切替スイッチやＰＴＯの入り状態を検出するスイッ
チ）の入力によって、圃場作業であるときは、各切替弁
２６を閉めて各車輪２２，２３のサスペンションを固定
する。
の油圧回路２５の油圧シリンダ３の給排油の両ポート
Ａ，Ｂ間に亘って、コントローラ３５からの出力によっ
て電磁的に絞り度を調節される可変絞り弁４７を設けた
もので、切替弁２６と同じく前後左右の各車輪２２，２
３毎の油圧回路２５に設けられる。圃場であることを検
出する圃場センサ４８（例えば、作業、非作業を指定す
る切替スイッチやＰＴＯの入り状態を検出するスイッ
チ）の入力によって、圃場作業であるときは、各切替弁
２６を閉めて各車輪２２，２３のサスペンションを固定
する。
【００１６】図７、図８において、上例と異なる点は、
前後左右の各車輪２２，２３のサスペンションの油圧シ
リンダ３に、ダンパー用とシリンダ用との２系統の油圧
回路４９，５０を設けて、路上走行以外の例えば圃場内
等では、このサスペンションの油圧シリンダ３が伸縮し
ないようにロックできるように構成するものである。路
上走行であることを検出するセンサ、例えば、副変速レ
バーが高速位置Ｈにあるか低速位置にあるかを検出する
副変速レバー位置センサ５１や、作業機を非作業位置に
上昇する油圧リフトシリンダの上昇位置センサ５２等を
設ける。これらのセンサ５１，５２からのコントローラ
３５への入力によって、路上の高速Ｈ走行であるとき
は、制御用オリフィス５３を有したバルブ５４が電磁出
力により、開かれて油圧シリンダ３の油圧回路４９が連
通されて、この油圧シリンダ３がサスペンションのダン
パーとして作用する。
前後左右の各車輪２２，２３のサスペンションの油圧シ
リンダ３に、ダンパー用とシリンダ用との２系統の油圧
回路４９，５０を設けて、路上走行以外の例えば圃場内
等では、このサスペンションの油圧シリンダ３が伸縮し
ないようにロックできるように構成するものである。路
上走行であることを検出するセンサ、例えば、副変速レ
バーが高速位置Ｈにあるか低速位置にあるかを検出する
副変速レバー位置センサ５１や、作業機を非作業位置に
上昇する油圧リフトシリンダの上昇位置センサ５２等を
設ける。これらのセンサ５１，５２からのコントローラ
３５への入力によって、路上の高速Ｈ走行であるとき
は、制御用オリフィス５３を有したバルブ５４が電磁出
力により、開かれて油圧シリンダ３の油圧回路４９が連
通されて、この油圧シリンダ３がサスペンションのダン
パーとして作用する。
【００１７】又、路上走行以外の圃場等では、バルブ５
４が閉じられて、油圧回路４９が閉じ、コントロールバ
ルブ５５が開かれて油圧回路５０が連通される。このた
め、油圧シリンダ３が固定されて、サスペンションがロ
ックされる。５６，５７は各油圧回路４９，５０の油圧
力計である。
４が閉じられて、油圧回路４９が閉じ、コントロールバ
ルブ５５が開かれて油圧回路５０が連通される。このた
め、油圧シリンダ３が固定されて、サスペンションがロ
ックされる。５６，５７は各油圧回路４９，５０の油圧
力計である。
【図１】トラクタの車輪サスペンション部の正面図と、
油圧回路図。
油圧回路図。
【図２】トラクタの伝動図。
【図３】トラクタの側面図。
【図４】一部別実施例を示すトラクタのサスペンション
部の背面図。
部の背面図。
【図５】そのサスペンション制御部のブロック図と、油
圧回路図。
圧回路図。
【図６】一部別実施例を示すサスペンション部の油圧回
路図。
路図。
【図７】一部別実施例を示すサスペンション部の油圧回
路図。
路図。
【図８】その制御フローチャート。
１ 車体 ２ 車輪 ３ 油圧シリンダ ４ ステアリングハンドル Ｈ 車高
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 武利 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 小山 浩二 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 辻 英和 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 石丸 秀司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項１】 車体１に対して車輪２の高さを油圧シ
リンダ３の伸縮で上下変更可能に支持するトラクタにお
いて、ステアリングハンドル４にこの切れ角を検出する
切れ角センサ３４と、この検出角度から操作速度を演算
する演算手段３５とを設け、前記操作速度が予め設定さ
れた設定速度を超える時には、旋回の外側の車高を高く
するように前記油圧シリンダ３を伸縮作動することを特
徴とするトラクタの車体ローリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15964497A JPH115423A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | トラクタの車体ローリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15964497A JPH115423A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | トラクタの車体ローリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH115423A true JPH115423A (ja) | 1999-01-12 |
Family
ID=15698225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15964497A Pending JPH115423A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | トラクタの車体ローリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH115423A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009061971A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
-
1997
- 1997-06-17 JP JP15964497A patent/JPH115423A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009061971A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
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