JPH0840297A - トラクタの操向装置 - Google Patents

トラクタの操向装置

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JPH0840297A
JPH0840297A JP17448194A JP17448194A JPH0840297A JP H0840297 A JPH0840297 A JP H0840297A JP 17448194 A JP17448194 A JP 17448194A JP 17448194 A JP17448194 A JP 17448194A JP H0840297 A JPH0840297 A JP H0840297A
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wheels
steering mode
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Fumio Kuroiwa
二三男 黒岩
Yasuhiro Miyauchi
康弘 宮内
Yukinori Imai
征典 今井
Masato Nagai
真人 永井
Minoru Matsuoka
実 松岡
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】前輪操向モ−ドFWS、後輪操向モ−ドRW
S、及び前後輪操向モ−ド4WS等の相互間の切替にお
いて、目的の操向角に迅速に制御する。 【構成】操向シリンダ4,5を有した操向油圧回路6
に、操向モ−ド切替弁7,8と、前・後輪補助弁9,1
0を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの操向装置
に関する。前車輪と後車輪とを操向することのできる前
後輪操向形態のトラクタに用いる。
【0002】
【従来の技術、および発明が解決しようとする課題】操
向シリンダを有する操向油圧回路によって前車輪や後車
輪等を操向連動する操向装置において、前車輪の操向に
よる前輪操向モ−ドや、後車輪の操向による後輪操向モ
−ド、更には前車輪と後車輪との操向による前後輪操向
モ−ド等のモ−ド切替えを行うとき、前車輪及び後車輪
の各操向シリンダを中立位置(直進方向に向いた位置)
に戻して揃えたのち、各切替後の操向モ−ドに従って作
動するように出力制御する。このような操向では車体の
走行に対して操向出力による旋回が遅れ易く、的確な操
向制御ができ難い。
【0003】
【課題を解決するための手段】この発明は、ステアリン
グハンドル1の操向角に応じて前車輪2又は後車輪3の
操向を行う前・後操向シリンダ4,5を有した操向油圧
回路6に、前輪操向モ−ドFWSと、後輪操向モ−ドR
WSと、前後輪操向モ−ド4WSとに切替える操向モ−
ド切替弁7,8を設け、該ステアリングハンドル1の操
向とは独立の操作によって該前・後操向シリンダ4,5
を作動させて操向する前・後輪補助弁9,10を設けて
なるトラクタの操向装置の構成とする。
【0004】
【作用、及び発明の効果】操向油圧回路6では、操向モ
−ド切替弁7,8の操作によって、前輪操向モ−ドFW
S、後輪操向モ−ドRWS及び前後輪操向モ−ド4WS
等相互間のモ−ド切替が行われる。このような各操向モ
−ドの選択のもとにステアリングハンドル1の操作で前
車輪2又は後車輪3の操向を行う。
【0005】このような操向モ−ドの切替においては、
このモ−ド切替によって前輪補助弁9又は後輪補助弁1
0が出力作動されて、前記前操向シリンダ4又は後操向
シリンダ5を作動して、切替後の操向モ−ドにおける前
車輪2及び後車輪3の操向姿勢に補正作動する。このた
め、各操向モ−ドの切替毎に前車輪2又は後車輪3を中
立位置等に戻すような迂回制御操向は不要となり、目的
の操向角度に直行するように操向制御され、的確で、迅
速な操向を行うことができる。
【0006】
【実施例】トラクタ車体は、操縦席で操作されるステア
リングハンドル1と、エンジンの駆動によってクラッチ
や変速伝動装置等を介して伝動される左右一対の前車輪
2、及び後車輪3を有し、該ステアリングハンドル1の
操作によって、オ−ビットロ−ルの如き油圧パワステア
リング11によって作動される前・後操向シリンダ4,
5を有する操向油圧回路6を設ける。この複動形の前・
後操向シリンダ4,5のピストン12,13にピットマ
ンア−ム14,15を連動し、これらピットア−ム14
からはロッド16を介して前車輪2のナックルア−ム1
7を連動し、ピットマンア−ム15からはロッド18を
介して後車輪3のナックルア−ム19を連動して、前車
輪2や後車輪3の操向を行うことができる。Pは油圧ポ
ンプ、Tはタンクポ−ト、20はリリ−フ弁である。
【0007】前車輪2及び後車輪3を軸装する各アクス
ルハウジング21の一側端部には、図2のように、ナッ
クルア−ム17,19の回動角度を検出するポテンショ
メ−タ22が設けられて、各前・後車輪2,3の切れ角
をコントロ−ラにフィ−ドバックする。23はポテンシ
ョメ−タ22の取付板で、アクスルハウジング21側に
固定される。24はポテンショメ−タ22側から突出す
るアクチュエ−タで、ナックルア−ム17の溝部に係合
されて同方向へ回動することができる。
【0008】このような操向油圧回路6には、各操向シ
リンダ4,5毎の回路に操向モ−ド切替弁7,8を設け
て、これらの操向モ−ド切替弁7,8をソレノイドA,
Bで切替作動することができ、この切替作動の出力は操
縦装置部のコントロ−ラから行われる。操向モ−ドは、
前車輪2を操向し後車輪3は中立位置に固定の前輪操向
モ−ドFWSと、前車輪2を中立位置に固定し後車輪3
を操向する後輪操向モ−ドRWSと、前車輪2及び後車
輪3の双方を操向する前後輪操向モ−ド4WSとに選択
できる構成である。
【0009】前輪操向モ−ドFWS(図1)では、ソレ
ノイドAをOFFとして、後操向シリンダ5への油圧の
給排は停止し、ソレノイドBをOFFして、前操向シリ
ンダ4への油圧の給排を行わせうる。これによって、ス
テアリングハンドル1の左切りL又は右切りRによっ
て、操向油圧回路6における油圧力の作用方向が決めら
れ、前操向シリンダ4のピストン12が作動されて前車
輪2が左側又は右側へ操向される。
【0010】同様にして、後輪操向モ−ドRWSでは、
ソレノイドBがONで、前操向シリンダ4への油圧力を
停止し、ソレノイドAもONして、後操向シリンダ5へ
の油圧力を作動させることができ、ステアリングハンド
ル1の操向で操向油圧回路6における油圧方向が決めら
れて、後操向シリンダ5のピストン13を作動させて、
後車輪3をステアリングハンドル1の切り方向へ操向す
る。
【0011】又、前後輪操向モ−ド4WDでは、ソレノ
イドAをONにしソレノイドBをOFFして、前・後操
向シリンダ4,5に操向油圧を働かせうるようにして、
ステアリングハンドル1の操向操作で前車輪2と後車輪
3とを共に、ステアリングハンドル1の切り方向へ操向
する。このような操向油圧回路6には、更に該前・後操
向シリンダ4,5を油圧作動できる前輪補助弁9と後輪
補助弁10とを有した補助油圧回路25を設ける。これ
ら前・後輪補助弁9,10は、コントロ−ラからの出力
によって作動されるソレノイドC,D,E,Fを有した
方向切替弁からなり、前記各操向モ−ドFWS,RW
S,4WS等の切替を行うとき、コントロ−ラからの出
力によって各切替モ−ドに応じて定設された一定の油圧
力の前・後操向シリンダ4,5に対する補正給排を行
う。ソレノイドC,D,E,FがOFFのときは、前・
後輪補助弁9,10は中立位置にあって、この補助油圧
回路25から各前・後操向シリンダ4,5への油圧力は
働かない。
【0012】このような操向モ−ドの切替時の前・後輪
補助弁9,10の出力制御の例を図3のように示す。操
向モ−ド切替弁7,8の操作は、作業の種類や条件等に
応じて操縦者の手動によって行うものであるが、自動的
に切替制御される構成とするもよい。操向モ−ド切替直
前の車輪の向きや、前・後車輪2,3の切り角一致等
は、ポテンショメ−タ22の検出によって比較する。
【0013】図4〜図7において、上例と異なる点は、
車体26が前後方向へ一定以上に傾斜すると、この車体
26に設けられる傾斜センサ27によって検出されて、
前記のような前後輪操向モ−ド4WSになっていても、
自動的に前輪操向モ−ドFWSに切替えて、例えば、あ
ゆみを使ってトラクタを車両等に積降しするとき等の脱
輪を防止して安全を図るものである。
【0014】方向切替弁からなる操向弁28,29を、
マイコンを有するコントロ−ラ30からの出力でソレノ
イド31,32,33,34を介して切替え、前車輪2
や後車輪3の操向を行い、操向モ−ドFWS,RWS,
4WS等に切替えできる。コントロ−ラ30の入力とし
ては、前記車体26の前後方向の傾斜角を検出する傾斜
センサ27の他に、ステアリングハンドル1の操向切り
角を検出するロ−タリエンコ−ダからなるステアリング
センサ35や、前・後車輪の切り角を検出する各ポテン
ショメ−タ22等を入力する。
【0015】図8,図9において、上例と異なる点は、
トラクタの操作条件によって前記操向モ−ドを自動的に
選択させるもので、操作の容易化と安全を図る。走行変
速操作は、第一速から第四速まで変速シフトできる主変
速レバ−36を有し、この主変速レバ−36を第一速、
第二速の低速域にシフトすると低速スイッチ37がON
し、第三速、第四速の変速域にシフトすると変速スイッ
チ38がONする。
【0016】又、この主変速レバ−36の横側には、副
変速レバ−39が、中立Nから前進側低速と変速とにシ
フトでき、又後進速へもシフトできる。この後進速位置
には副変速レバ−39の操作でONされるバックスイッ
チ40が設けられている。この他コントロ−ラには、リ
フトア−ムの上昇位置を検出するリフトア−ムセンサが
入力されている。
【0017】通常の作業時前輪操向モ−ドFWSで操向
するが、副変速レバ−39が後進速に入ってバックスイ
ッチ40がONし、主変速レバ−36が低速域にあって
低速スイッチ37がONするときは、前後輪操向モ−ド
4WSとなり、又主変速レバ−36が変速域にあって変
速スイッチ38がONするときは後輪操向モ−ドRWS
となる。又、作業機を上昇してリフトア−ムセンサがO
Nのときは、副変速が前進で主変速が低速スイッチ37
でONのとき前後輪操向モ−ド4WSとなる。
【0018】このように、前後進の副変速乃至リバ−サ
と主変速との操作の組合せによって、自動的に所定の操
向モ−ドが決められてる。後進時は、前後輪操向モ−ド
4WSと、後輪操向モ−ドRWSとの二系統のモ−ドが
選択されて、操作回数が減少する。例えば、中耕除草、
追肥作業時等で、前進行程の終りから次行程に移ると
き、前記のように副変速レバ−39の後進シフトと主変
速レバ−36の低速域とを選択することにより、前後輪
操向モ−ド4WSに移り、又、変速バックで復路すると
き、副変速レバ−39の後進シフトと主変速レバ−36
の変速域とを選択することにより、後輪操向モ−ドRW
Sに切替る。このため操作回数を少くすることになる。
【0019】又、作業機上昇位置では、主変速レバ−3
6の低速域で前後輪操向モ−ド4WSとなるので、路上
走行時に万一主変速レバ−36が変速域に入ったときは
必ず前輪操向モ−ドFWSになるので安全である。な
お、長距離を前輪操向モ−ドFWSで走ると、後車輪3
が横向きに偏位し、車体が斜めになった状態で走行して
危険である。このため、後車輪3の後操向シリンダ4を
ロックしている時に、油圧リ−クによる直進のずれを検
出するセンサ−を設けて、警報を出すように構成すると
よい。前後輪操向モ−ド4WSの中点を検出する中立セ
ンサを設け、操向角の中点からのずれを検出させる。
【図面の簡単な説明】
【図1】油圧回路図
【図2】ナックルア−ム部の斜視図
【図3】操向モ−ドの切替と操向モ−ド切替弁、及び前
・後輪補助弁の作動とを示す作動表。
【図4】一部別実施例を示す油圧回路図
【図5】その制御ブロック図
【図6】ステアリングセンサの斜視図
【図7】その制御フロ−チャ−ト
【図8】一部別実施例を示す変速レバ−部の斜視図
【図9】その制御フロ−チャ−ト
【符号の説明】
1 ステアリングハンドル 2 前車輪 3 後車輪 4 前操向シリンダ 5 後操向シリンダ 6 操向油圧回路 7 操向モ−ド切替弁 8 操向モ−ド切替弁 9 前輪補助弁 10 後輪補助弁 FWS 前輪操向モ−ド RWS 後輪操向モ−ド 4WS 前後輪操向モ−ド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永井 真人 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 松岡 実 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ステアリングハンドル1の操向角に応じ
    て前車輪2又は後車輪3の操向を行う前・後操向シリン
    ダ4,5を有した操向油圧回路6に、前輪操向モ−ドF
    WSと、後輪操向モ−ドRWSと、前後輪操向モ−ド4
    WSとに切替える操向モ−ド切替弁7,8を設け、該ス
    テアリングハンドル1の操向とは独立の操作によって該
    前・後操向シリンダ4,5を作動させて操向する前・後
    輪補助弁9,10を設けてなるトラクタの操向装置。
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