JPH11356087A - ３相ブラシレスサーボモータ - Google Patents
３相ブラシレスサーボモータInfo
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- JPH11356087A JPH11356087A JP10159646A JP15964698A JPH11356087A JP H11356087 A JPH11356087 A JP H11356087A JP 10159646 A JP10159646 A JP 10159646A JP 15964698 A JP15964698 A JP 15964698A JP H11356087 A JPH11356087 A JP H11356087A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高価な回転速度検出用エンコーダを不要とし
また速度制御をかけることにより安価、且つ小形で安定
した動作を行なう３相ブラシレスサーボモータを提供す
ること。 【解決手段】 電気角度が１２０度位相のずれた３相の
ホール素子信号からのこぎり波を抽出し、また前記のこ
ぎり波を微分する微分手段４ｂを備えた波形加工手段４
と、微分手段から出力された信号をサーボ用速度信号と
して用い、この速度値と速度目標値とを比較して誤差を
求める誤差検出手段５１と、誤差検出結果に基づいてモ
ータ駆動部材の動作をコントロールする制御手段５２と
を有し、モータの回転速度を常に速度目標値に近づける
よう修正し、正しいサーボ制御が行なえる。
また速度制御をかけることにより安価、且つ小形で安定
した動作を行なう３相ブラシレスサーボモータを提供す
ること。 【解決手段】 電気角度が１２０度位相のずれた３相の
ホール素子信号からのこぎり波を抽出し、また前記のこ
ぎり波を微分する微分手段４ｂを備えた波形加工手段４
と、微分手段から出力された信号をサーボ用速度信号と
して用い、この速度値と速度目標値とを比較して誤差を
求める誤差検出手段５１と、誤差検出結果に基づいてモ
ータ駆動部材の動作をコントロールする制御手段５２と
を有し、モータの回転速度を常に速度目標値に近づける
よう修正し、正しいサーボ制御が行なえる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、３相ブラシレスサ
ーボモータ、特に外乱などによるモータの回転の乱れを
常時修正しながらサーボ駆動を行なう３相ブラシレスサ
ーボモータに関するものである。
ーボモータ、特に外乱などによるモータの回転の乱れを
常時修正しながらサーボ駆動を行なう３相ブラシレスサ
ーボモータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の３相ブラシレスサーボモー
タの構成を示すものであり、４１はブラシレスモータ、
４２は回転速度検出用エンコーダ、４２ａはブラシレス
モータ４１と連動して回転する回転円盤、４２ｂは回転
円盤４２ａの上に設けられたスリット群、４２ｃは発光
素子、４２ｄは受光素子、１４２は回転速度検出用エン
コーダ４２の出力信号である。４３は接続器であり、ブ
ラシレスモータ４１と回転速度検出用エンコーダ４２を
接続している。
タの構成を示すものであり、４１はブラシレスモータ、
４２は回転速度検出用エンコーダ、４２ａはブラシレス
モータ４１と連動して回転する回転円盤、４２ｂは回転
円盤４２ａの上に設けられたスリット群、４２ｃは発光
素子、４２ｄは受光素子、１４２は回転速度検出用エン
コーダ４２の出力信号である。４３は接続器であり、ブ
ラシレスモータ４１と回転速度検出用エンコーダ４２を
接続している。
【０００３】４４はモータ駆動回路、１４４はモータ駆
動回路４４の出力であって、モータコイル印加電圧とな
る。４５ａと４５ｂと４５ｃはホール素子であって、互
いに電気角１２０度になるように配置されている。１４
５は前記ホール素子４５ａ、４５ｂ、４５ｃの出力信号
である。４６ａと４６ｂと４６ｃはモータコイルであっ
て、互いに電気角が１２０度になるように配置されてい
る。４７は扇形にＮＳ極が着磁されている磁石、４８は
磁石４７のバックヨーク４９は周波数を電圧に変換する
周波数／電圧変換器、１４９は周波数／電圧変換器４９
の出力信号である。
動回路４４の出力であって、モータコイル印加電圧とな
る。４５ａと４５ｂと４５ｃはホール素子であって、互
いに電気角１２０度になるように配置されている。１４
５は前記ホール素子４５ａ、４５ｂ、４５ｃの出力信号
である。４６ａと４６ｂと４６ｃはモータコイルであっ
て、互いに電気角が１２０度になるように配置されてい
る。４７は扇形にＮＳ極が着磁されている磁石、４８は
磁石４７のバックヨーク４９は周波数を電圧に変換する
周波数／電圧変換器、１４９は周波数／電圧変換器４９
の出力信号である。
【０００４】図４は前記３相ブラシレスサーボモータの
各部の信号波形を示すものであり、（ａ）は図３のエン
コーダは図３のホール素子出力信号１４５、（Ｄ−１）
と（Ｄ−２）と（Ｄ−３）は図３のモータコイル印加電
圧１４４をそれぞれ示している。
各部の信号波形を示すものであり、（ａ）は図３のエン
コーダは図３のホール素子出力信号１４５、（Ｄ−１）
と（Ｄ−２）と（Ｄ−３）は図３のモータコイル印加電
圧１４４をそれぞれ示している。
【０００５】次に、前記従来の３相ブラシレスサーボモ
ータの動作について図３および図４を用いて説明する。
図３において、ブラシレスモータ４１が回転すると、接
続器４３を介して回転速度検出用エンコーダ４２内部の
回転円盤４２ａが回転し、スリット群４２ｂの発光素子
４２ｃと受光素子４２ｄの間を通過する。よって回転速
度検出用エンコーダ４２は、図４の（ａ）に示すような
パルス波形を発生する。このパルスの周波数はモータコ
イルの回転速度に比例する。この信号は周波数／電圧変
換器４９により電圧に変換される。この電圧はブラシレ
スモータ４１の回転速度情報となり、図４の（ｂ）に示
すような波形となる。
ータの動作について図３および図４を用いて説明する。
図３において、ブラシレスモータ４１が回転すると、接
続器４３を介して回転速度検出用エンコーダ４２内部の
回転円盤４２ａが回転し、スリット群４２ｂの発光素子
４２ｃと受光素子４２ｄの間を通過する。よって回転速
度検出用エンコーダ４２は、図４の（ａ）に示すような
パルス波形を発生する。このパルスの周波数はモータコ
イルの回転速度に比例する。この信号は周波数／電圧変
換器４９により電圧に変換される。この電圧はブラシレ
スモータ４１の回転速度情報となり、図４の（ｂ）に示
すような波形となる。
【０００６】また、ブラシレスモータ４１が回転する
と、ホール素子４５ａ、４５ｂ、４５ｃは図４の（ｃ）
に示すような、互いに位相が電気角１２０度ずれた３相
の信号波形を示すホール素子出力信号１４５を発生す
る。このホール素子出力信号１４５はモータコイル駆動
回路４４に入り、図４の（ｄ一）に示すような出力波形
を示すモータコイル印加電圧１４４のタイミング設定に
使用される。さらにモータコイル印加電圧１４４のレベ
ルは回転速度情報である変換器出力信号１４９により制
御され、高速の場合は低いレベル（図４の（ｄ−２））
となり、また低速の場合は高いレベル（図４の（ｄ−
３））となる。よって、ブラシレスモータ４１は一定の
速度を維持することができる。
と、ホール素子４５ａ、４５ｂ、４５ｃは図４の（ｃ）
に示すような、互いに位相が電気角１２０度ずれた３相
の信号波形を示すホール素子出力信号１４５を発生す
る。このホール素子出力信号１４５はモータコイル駆動
回路４４に入り、図４の（ｄ一）に示すような出力波形
を示すモータコイル印加電圧１４４のタイミング設定に
使用される。さらにモータコイル印加電圧１４４のレベ
ルは回転速度情報である変換器出力信号１４９により制
御され、高速の場合は低いレベル（図４の（ｄ−２））
となり、また低速の場合は高いレベル（図４の（ｄ−
３））となる。よって、ブラシレスモータ４１は一定の
速度を維持することができる。
【０００７】このようにして、前記従来の３相ブラシレ
スサーボモータでは回転速度検出用エンコーダ４２とブ
ラシレスモータ４１の組み合わせにより定速度サーボが
実現する。
スサーボモータでは回転速度検出用エンコーダ４２とブ
ラシレスモータ４１の組み合わせにより定速度サーボが
実現する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の３相ブラシレスサーボモータでは、高価な回転速度
検出用エンコーダを必要とするので、モータコストも高
く、検出器と接続器の分だけ形状も慣性モーメントも大
きくなるという問題を有していた。
来の３相ブラシレスサーボモータでは、高価な回転速度
検出用エンコーダを必要とするので、モータコストも高
く、検出器と接続器の分だけ形状も慣性モーメントも大
きくなるという問題を有していた。
【０００９】本発明は前記従来の問題点に鑑みてなされ
たもので、その第１の目的は、高価な回転速度検出用エ
ンコーダを不要とした安価で小形で低慣性モーメントの
３相ブラシレスサーボモータを提供することである。
たもので、その第１の目的は、高価な回転速度検出用エ
ンコーダを不要とした安価で小形で低慣性モーメントの
３相ブラシレスサーボモータを提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の３相ブラシレス
サーボモータは、前記目的を達成するために、電気角度
が１２０度位相のずれた３相のホール素子信号からのこ
ぎり波を抽出し、また前記のこぎり波を微分する微分手
段を備えた波形加工手段と、微分手段から出力された信
号をサーボ用速度信号として用い、この速度値と速度目
標値とを比較して誤差を求める誤差検出手段と、誤差検
出結果に基づいてモータ駆動部材の動作をコントロール
する制御手段とを有し、モータの回転速度を常に速度目
標値に近づけるよう修正する構成とする。
サーボモータは、前記目的を達成するために、電気角度
が１２０度位相のずれた３相のホール素子信号からのこ
ぎり波を抽出し、また前記のこぎり波を微分する微分手
段を備えた波形加工手段と、微分手段から出力された信
号をサーボ用速度信号として用い、この速度値と速度目
標値とを比較して誤差を求める誤差検出手段と、誤差検
出結果に基づいてモータ駆動部材の動作をコントロール
する制御手段とを有し、モータの回転速度を常に速度目
標値に近づけるよう修正する構成とする。
【００１１】また、前記波形加工手段について、以下の
（１）または（２）などの方法で、前記３相のホール素
子信号から速度信号を得る。（１）の方法は、３相のホ
ール素子信号から２相を選択した３組分の論理演算結果
と３相のホール素子信号および前記３相を反転した合計
６相を対比する選択表と、この選択表に基づいて選択し
た波形を微分する微分手段とを有する方法であり、
（２）の方法は前記３相のホール素子信号を比較する比
較手段と、３相のホール素子信号および前記３相を反転
した合計６相と前記比較結果とを対比する選択表との選
択表に基づいて選択した波形を微分する手段とを有する
方法である。
（１）または（２）などの方法で、前記３相のホール素
子信号から速度信号を得る。（１）の方法は、３相のホ
ール素子信号から２相を選択した３組分の論理演算結果
と３相のホール素子信号および前記３相を反転した合計
６相を対比する選択表と、この選択表に基づいて選択し
た波形を微分する微分手段とを有する方法であり、
（２）の方法は前記３相のホール素子信号を比較する比
較手段と、３相のホール素子信号および前記３相を反転
した合計６相と前記比較結果とを対比する選択表との選
択表に基づいて選択した波形を微分する手段とを有する
方法である。
【００１２】かかる構成によって、本発明に係る３相ブ
ラシレスサーボモータは、ホール素子信号をサーボ用速
度信号として用いることで、高価な回転速度検出用エン
コーダが不要になる。
ラシレスサーボモータは、ホール素子信号をサーボ用速
度信号として用いることで、高価な回転速度検出用エン
コーダが不要になる。
【００１３】また、モータの回転速度を常に速度目標値
に近づけるよう修正することにより正しいサーボ制御が
行なえる。
に近づけるよう修正することにより正しいサーボ制御が
行なえる。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、３相ブラシレスサーボモータに、互いに電気角が１
２０度位相のずれた３相のホール素子信号を出力するブ
ラシレスモータと、このブラシレスモータを駆動するモ
ータ駆動部材と、前記３相のホール素子信号を波形加工
する波形加工手段と、この波形加工手段から出力された
加工信号をサーボ用速度信号として用い、この速度値と
速度目標値とを比較して誤差を求める誤差検出手段と、
誤差検出結果に基づいて前記モータ駆動部材の動作をコ
ントロールする制御手段とを備えたものであり、ホール
素子信号をサーボ用速度信号として用いることで、高価
な回転速度検出用エンコーダが不要になり、また、モー
タの回転速度を常に速度目標値に近づけるよう修正する
ことにより正しいサーボ制御が行なえるという作用を有
する。
は、３相ブラシレスサーボモータに、互いに電気角が１
２０度位相のずれた３相のホール素子信号を出力するブ
ラシレスモータと、このブラシレスモータを駆動するモ
ータ駆動部材と、前記３相のホール素子信号を波形加工
する波形加工手段と、この波形加工手段から出力された
加工信号をサーボ用速度信号として用い、この速度値と
速度目標値とを比較して誤差を求める誤差検出手段と、
誤差検出結果に基づいて前記モータ駆動部材の動作をコ
ントロールする制御手段とを備えたものであり、ホール
素子信号をサーボ用速度信号として用いることで、高価
な回転速度検出用エンコーダが不要になり、また、モー
タの回転速度を常に速度目標値に近づけるよう修正する
ことにより正しいサーボ制御が行なえるという作用を有
する。
【００１５】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の３相ブラシレスサーボモータにおいて、波形
加工手段が、３相のホール素子信号から２相を選択した
３組からなる２相を比較する論理演算手段と、３組分の
論理演算結果と３相のホール素子信号および前記３相を
反転した合計６相を対比する選択表と、この選択表に基
づいて選択した波形を微分する微分手段とを有し、前記
選択表に基づいて回転速度信号を出力するようにしたも
のである。
１に記載の３相ブラシレスサーボモータにおいて、波形
加工手段が、３相のホール素子信号から２相を選択した
３組からなる２相を比較する論理演算手段と、３組分の
論理演算結果と３相のホール素子信号および前記３相を
反転した合計６相を対比する選択表と、この選択表に基
づいて選択した波形を微分する微分手段とを有し、前記
選択表に基づいて回転速度信号を出力するようにしたも
のである。
【００１６】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
１に記載の３相ブラシレスサーボモータにおいて、波形
加工手段が、３相のホール素子信号を比較する比較手段
と、３相のホール素子信号および前記３相を反転した合
計６相と前記比較手段の比較結果とを対比する選択表
と、この選択表に基づいて選択した波形を微分する微分
手段とを有し、この選択表に基づいて回転速度信号を出
力するようにしたものである。
１に記載の３相ブラシレスサーボモータにおいて、波形
加工手段が、３相のホール素子信号を比較する比較手段
と、３相のホール素子信号および前記３相を反転した合
計６相と前記比較手段の比較結果とを対比する選択表
と、この選択表に基づいて選択した波形を微分する微分
手段とを有し、この選択表に基づいて回転速度信号を出
力するようにしたものである。
【００１７】以下、本発明の実施の形態について、添付
の図面を用いて説明する。図１は本発明に係る３相ブラ
シレスサーボモータの構成を示す図であり、図１の中で
図３デ説明した部材と同じ部材には同一符号を付して詳
しい説明を省略する。図１において、符号４は波形加工
回路、４ａは論理演算手段である選択／反転回路、４ｂ
はサーボ用速度信号を出力する微分回路であり、これら
両回路４ａ、４ｂにより波形加工回路４を構成してい
る。１０４は選択／反転回路４ａの出力信号、１０５は
微分回路４ｂの出力信号である。また、５１は波形加工
手段の出力信号の速度値と速度目標値とを比較して誤差
を求める誤差検出回路、５２は誤差検出回路５１におけ
る検出結果に基づいて前記モータ駆動部材４４の動作を
コントロールする制御部、５３は誤差検出回路５１に入
力される速度目標値の信号である。制御部５２にはＣＰ
Ｕが用いられる。
の図面を用いて説明する。図１は本発明に係る３相ブラ
シレスサーボモータの構成を示す図であり、図１の中で
図３デ説明した部材と同じ部材には同一符号を付して詳
しい説明を省略する。図１において、符号４は波形加工
回路、４ａは論理演算手段である選択／反転回路、４ｂ
はサーボ用速度信号を出力する微分回路であり、これら
両回路４ａ、４ｂにより波形加工回路４を構成してい
る。１０４は選択／反転回路４ａの出力信号、１０５は
微分回路４ｂの出力信号である。また、５１は波形加工
手段の出力信号の速度値と速度目標値とを比較して誤差
を求める誤差検出回路、５２は誤差検出回路５１におけ
る検出結果に基づいて前記モータ駆動部材４４の動作を
コントロールする制御部、５３は誤差検出回路５１に入
力される速度目標値の信号である。制御部５２にはＣＰ
Ｕが用いられる。
【００１８】図２は前記３相ブラシレスサーボモータの
各部の信号波形を示すものであり、（ａ）は図１のホー
ル素子信号１４５、（ｂ）は図１の選択／反転回路出力
信号１０４、（ｃ）は図１のモータコイル印加電圧１４
４、（ｄ−１）と（ｄ−２１）と（ｄ−３１）とは図１
の選択／反転回路４ａの中で処理される論理をそれぞれ
示している。以上のように構成された本実施の形態の３
相ブラシレスサーボモータについて、図１および図２を
用いてその動作を説明する。
各部の信号波形を示すものであり、（ａ）は図１のホー
ル素子信号１４５、（ｂ）は図１の選択／反転回路出力
信号１０４、（ｃ）は図１のモータコイル印加電圧１４
４、（ｄ−１）と（ｄ−２１）と（ｄ−３１）とは図１
の選択／反転回路４ａの中で処理される論理をそれぞれ
示している。以上のように構成された本実施の形態の３
相ブラシレスサーボモータについて、図１および図２を
用いてその動作を説明する。
【００１９】まず、ブラシレスモータ４１の磁石４７が
回転すると、従来例におけると同様に、ホール素子４５
ａ、４５ｂ、４５ｃは、図２の（ａ）に示すような互い
に位相が電気角１２０度ずれた３相の信号波形を発生す
る。このホール素子信号１４５は、従来例と同様にモー
タ駆動回路４４に入るばかりでなく、波形加工手段４に
入る。
回転すると、従来例におけると同様に、ホール素子４５
ａ、４５ｂ、４５ｃは、図２の（ａ）に示すような互い
に位相が電気角１２０度ずれた３相の信号波形を発生す
る。このホール素子信号１４５は、従来例と同様にモー
タ駆動回路４４に入るばかりでなく、波形加工手段４に
入る。
【００２０】そして、選択／反転回路４ａでは、図２の
（ｄ−１）と（ｄ−２１）と（ｄ−３１）に示すよう
に、３ビットの論理演算を前記３相の信号波形の比較に
より行ない、さらに（表１）に示すように、３ビットの
論理から前記３相および反転した３相合計６相の信号波
形から選択する相を定義付けする。
（ｄ−１）と（ｄ−２１）と（ｄ−３１）に示すよう
に、３ビットの論理演算を前記３相の信号波形の比較に
より行ない、さらに（表１）に示すように、３ビットの
論理から前記３相および反転した３相合計６相の信号波
形から選択する相を定義付けする。
【００２１】
【表１】
【００２２】前記定義付けにより選択された相の連続波
形は、図２の（ｂ）に示すように、のこぎり波形とな
る。図示のように、３相のピークがなだらかな近似三角
波（図２の（ａ）から、ゼロクロス近辺の近似直線部分
を連続して選択できたことになる。前記３相の信号波形
は、回転する磁石４７をホール素子４５ａ、４５ｂ、４
５ｃが検出しているため、前記近似直線部の傾斜がモー
タの速度を示すこととなる。続いて前記のこぎり波形連
続波形は微分回路４ｂに入り、微分されて傾斜に応じた
電圧（ｃ）を出力する。この電圧（ｃ）が速度信号であ
る。
形は、図２の（ｂ）に示すように、のこぎり波形とな
る。図示のように、３相のピークがなだらかな近似三角
波（図２の（ａ）から、ゼロクロス近辺の近似直線部分
を連続して選択できたことになる。前記３相の信号波形
は、回転する磁石４７をホール素子４５ａ、４５ｂ、４
５ｃが検出しているため、前記近似直線部の傾斜がモー
タの速度を示すこととなる。続いて前記のこぎり波形連
続波形は微分回路４ｂに入り、微分されて傾斜に応じた
電圧（ｃ）を出力する。この電圧（ｃ）が速度信号であ
る。
【００２３】図１、図２から明らかなように、本実施の
形態によるブラシレスサーボモータは、回転速度検出器
がなくとも速度情報が得られるという点で優れた効果が
得られる。
形態によるブラシレスサーボモータは、回転速度検出器
がなくとも速度情報が得られるという点で優れた効果が
得られる。
【００２４】なお、前記実施の形態では（表１）に示す
ような相選択の定義付けをして、のこぎり波形を作った
が、選択の定義は他の方法でもよい。他の選択の定義の
例として、（表２）に前記ホール素子３相の信号波形か
らのこぎり波形を取り出す定義を示す。
ような相選択の定義付けをして、のこぎり波形を作った
が、選択の定義は他の方法でもよい。他の選択の定義の
例として、（表２）に前記ホール素子３相の信号波形か
らのこぎり波形を取り出す定義を示す。
【００２５】
【表２】
【００２６】表２による選択方法は、３相のレベル比較
を行ない、上位、中位、下位に並べた順序を作り、前記
３相および反転した３相合計６相の信号波形から１相を
選択する定義付けである。
を行ない、上位、中位、下位に並べた順序を作り、前記
３相および反転した３相合計６相の信号波形から１相を
選択する定義付けである。
【００２７】以上のように、本実施の形態によれば、３
相のホール素子信号を波形加工することにより、従来の
ような回転速度検出器がなくとも速度情報が得られ、サ
ーボモータを実現することができる。
相のホール素子信号を波形加工することにより、従来の
ような回転速度検出器がなくとも速度情報が得られ、サ
ーボモータを実現することができる。
【００２８】また、ブラシレスモータ４１の回転速度を
常に速度目標値に近づけるよう修正することにより正し
いサーボ制御が行なえる。
常に速度目標値に近づけるよう修正することにより正し
いサーボ制御が行なえる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ブラシレスサーボモータに不可欠であるホール素子信号
に対して波形加工手段と、この波形加工手段から出力さ
れた加工信号をサーボ用速度信号として用い、この速度
値と速度目標値とを比較して誤差を求める誤差検出手段
と、誤差検出結果に基づいて前記モータ駆動部材の動作
をコントロールする制御手段とを備えたことにより、ホ
ール素子信号をサーボ用速度信号として用いることが可
能となり、高価な回転速度検出用エンコーダを不要とす
ることができ、安価で小型の３相ブラシレスサーボモー
タを実現することができる。
ブラシレスサーボモータに不可欠であるホール素子信号
に対して波形加工手段と、この波形加工手段から出力さ
れた加工信号をサーボ用速度信号として用い、この速度
値と速度目標値とを比較して誤差を求める誤差検出手段
と、誤差検出結果に基づいて前記モータ駆動部材の動作
をコントロールする制御手段とを備えたことにより、ホ
ール素子信号をサーボ用速度信号として用いることが可
能となり、高価な回転速度検出用エンコーダを不要とす
ることができ、安価で小型の３相ブラシレスサーボモー
タを実現することができる。
【００３０】また、ブラシレスモータの回転速度を常に
速度目標値に近づけるよう修正することにより外乱の影
響を受けることなく正しいサーボ制御が行なえる。
速度目標値に近づけるよう修正することにより外乱の影
響を受けることなく正しいサーボ制御が行なえる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る３相ブラシレスサ
ーボモータの構成を示す図
ーボモータの構成を示す図
【図２】前記実施の形態における３相ブラシレスサーボ
モータの動作説明のための各部の信号波形図
モータの動作説明のための各部の信号波形図
【図３】従来の３相ブラシレスサーボモータの構成を示
す図
す図
【図４】従来の３相ブラシレスサーボモータの動作説明
のための各部の信号波形図
のための各部の信号波形図
４ 波形加工回路 ４ａ 選択／反転回路 ４ｂ 微分回路 ４１ ブラシレスモータ ４４ モータ駆動回路 ４５ａ、４５ｂ、４５ｃ ホール素子 ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ モータコイル ４７ 磁石 ４８ バックヨーク ５１ 誤差検出回路 ５２ 制御部 １０４ 選択／反転回路の出力信号 １０５ 微分回路の出力信号 １４４ モータコイル印加電圧 １４５ ホール素子信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 脇 山 浩 二 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 樋 口 和 貴 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 互いに電気角が１２０度位相のずれた３
相のホール素子信号を出力するブラシレスモータと、こ
のブラシレスモータを駆動するモータ駆動部材と、前記
３相のホール素子信号を波形加工する波形加工手段と、
この波形加工手段から出力された加工信号をサーボ用速
度信号として用い、この速度値と速度目標値とを比較し
て誤差を求める誤差検出手段と、誤差検出結果に基づい
て前記モータ駆動部材の動作をコントロールする制御手
段とを備えたことを特徴とする３相ブラシレスサーボモ
ータ。 - 【請求項２】 前記波形加工手段が、３相のホール素子
信号から２相を選択した３組からなる２相を比較する論
理演算手段と、３組分の論理演算結果と３相のホール素
子信号および前記３相を反転した合計６相を対比する選
択表と、この選択表に基づいて選択した波形を微分する
微分手段とを有し、前記選択表に基づいて回転速度信号
を出力することを特徴とする請求項１記載の３相ブラシ
レスサーボモータ。 - 【請求項３】 前記波形加工手段が、３相のホール素子
信号を比較する比較手段と、３相のホール素子信号およ
び前記３相を反転した合計６相と前記比較手段の比較結
果とを対比する選択表と、この選択表に基づいて選択し
た波形を微分する微分手段とを有し、この選択表に基づ
いて回転速度信号を出力することを特徴とする請求項１
記載の３相ブラシレスサーボモータ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10159646A JPH11356087A (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | ３相ブラシレスサーボモータ |
| EP99304321A EP0964506A3 (en) | 1998-06-08 | 1999-06-03 | Three-phase brushless servo motor |
| CN99108410A CN1086520C (zh) | 1998-06-08 | 1999-06-08 | 三相无刷伺服电动机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10159646A JPH11356087A (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | ３相ブラシレスサーボモータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11356087A true JPH11356087A (ja) | 1999-12-24 |
Family
ID=15698268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10159646A Pending JPH11356087A (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | ３相ブラシレスサーボモータ |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0964506A3 (ja) |
| JP (1) | JPH11356087A (ja) |
| CN (1) | CN1086520C (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2811824B1 (fr) * | 2000-07-17 | 2002-10-18 | Sagem | Moteur electrique a deux modes de communication d'alimentation |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58131571A (ja) * | 1982-01-14 | 1983-08-05 | Victor Co Of Japan Ltd | ホ−ルモ−タの速度検出方法 |
| JPH04172986A (ja) * | 1990-11-07 | 1992-06-19 | Secoh Giken Inc | 高速３相直流電動機 |
| US5270622A (en) * | 1992-04-13 | 1993-12-14 | Smith & Nephew Dyonics, Inc. | Brushless motor control system |
| JPH06098585A (en) * | 1992-09-14 | 1994-04-08 | Aisin Aw Co | Motor-driven vehicle |
| JPH07337076A (ja) * | 1994-06-07 | 1995-12-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ３相ブラシレスサーボモータ |
| JPH1052084A (ja) * | 1996-08-02 | 1998-02-20 | Japan Servo Co Ltd | ３相ブラシレスモータの制御用パルス信号発生回路 |
-
1998
- 1998-06-08 JP JP10159646A patent/JPH11356087A/ja active Pending
-
1999
- 1999-06-03 EP EP99304321A patent/EP0964506A3/en not_active Withdrawn
- 1999-06-08 CN CN99108410A patent/CN1086520C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0964506A2 (en) | 1999-12-15 |
| EP0964506A3 (en) | 2001-06-27 |
| CN1238591A (zh) | 1999-12-15 |
| CN1086520C (zh) | 2002-06-19 |
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