JPH11333318A - 破砕機の破砕制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】被破砕物の破砕状況を外部からモニタすること
により、専任の作業員を必要とすることなくリアルタイ
ムで迅速に詰まり発生を検知かつ確認する。 【解決手段】ホッパ５から投入された被破砕物４ａ等を
破砕するジョークラッシャ６及び破砕された破砕物４ｂ
を運搬するコンベア８を含む複数の作業機器と、コンベ
ア８を駆動するコンベア用油圧モータ１８を含む複数の
油圧アクチュエータとを備えた破砕機１を制御する破砕
機の破砕制御システムにおいて、少なくともジョークラ
ッシャ６における被破砕物４ａの破砕状況をカメラ１０
１で撮影し、この撮影映像を破砕機１に設けた第１送・
受信器１０２から送信して破砕機１外に設けた第２送・
受信器１０３で受信し、この受信映像を破砕機１外に設
けた外部モニタ１０４に映し出す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば建設廃材等
の被破砕物を破砕する破砕機に係わり、特に、この破砕
機を制御する破砕制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】破砕機は、例えばビル解体時に搬出され
るコンクリート塊、道路補修時に排出されるアスファル
ト塊など、建設現場で発生する大小さまざまな建設廃材
等を、運搬する前にその作業現場で所定の大きさに破砕
することにより、廃材の再利用、工事の円滑化、コスト
削減等を図るものである。このような破砕機では、例え
ば油圧ショベル等によって破砕機上部のホッパに投入さ
れた被破砕物（建設廃材等）が、ホッパ下方のフィーダ
によってジョークラッシャ等の破砕装置へ導かれ、この
破砕装置で所定の大きさに破砕される。破砕された破砕
物は、破砕装置下部の空間から破砕装置下方のコンベア
上に落下し、このコンベアで運搬される。この運搬の途
中で、コンベア上方に配置された磁選機によって例えば
コンクリート塊に混入している鉄筋片等を吸着して取り
除き、大きさがほぼ揃えられて最終的に破砕機の前部か
ら搬出される。

【０００３】ここで、上記の動作中に、破砕装置の破砕
能力を上回る大きさ又は量の被破砕物が投入されると、
破砕装置にその被破砕物が詰まってしまい、破砕装置の
停止や破損を招く可能性がある。そのため、適正な被破
砕物の供給を行うことが重要である。以上のような観点
から、従来、被破砕物の破砕装置への供給の適正化を図
るための装置が提唱されており、公知技術としては、例
えば、特開平８−２９９８４０号公報や実公平５−１３
１５号公報がある。特開平８−２９９８４０号公報記載
の排出装置では、ホッパから破砕装置への搬入路に制限
サイズ以上の大きい被破砕物が導入された場合、サイズ
制限手段でこれを通過させず滞留させておき、搬入路の
底板の一部を開いてその滞留した被破砕物を搬入路途中
から外部へ除去するようになっている。実公平５−１３
１５号公報記載のフィーダ制御装置では、破砕装置上方
に位置しフィーダからの被破砕物を導入する破砕室に光
電センサを設けている。そして、この光電センサが、破
砕装置への被破砕物の供給量が過大となって被破砕物が
破砕室内のある高さ以上にあふれてきたり、あるいは被
破砕物の大塊が破砕室入ロで停滞したりしたことを検出
した場合、フィーダの動作を停止させるようになってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には、以下のような課題が存在する。特開平８−
２９９８４０号公報では、サイズ制限手段に被破砕物が
滞留しているかどうかを監視し、滞留したときに搬入路
の底板を開くための専任の作業員が必要となる。この場
合、通常、監視する場所は油圧ショベル等の作業範囲
（旋回範囲内）となるため安全性の点で改善の余地があ
り、さらに破砕装置での破砕時に発生する粉塵・騒音に
曝されるため、過酷な作業条件となる。一方、実公平５
−１３１５号公報に開示のフィーダ制御装置では、光電
センサの検出結果に基づきフィーダが自動的に制御され
るため、被破砕物が破砕室に滞留しているかどうか監視
する専任の作業員は不要となる。ここで、このフィーダ
制御装置は光電センサの設置位置まで被破砕物があふれ
てきたときにフィーダを停止させる方式であるが、あま
り低い位置にセンサを設置すると通常動作中にフィーダ
が頻繁に停止する可能性があるため、ある程度高い位置
に設置さざるを得ない。そのため、破砕装置内に被破砕
物の詰まりが発生したことを検出するのが比較的遅くな
るので、詰まりの発生をリアルタイムで確認することが
できない。したがって、フィーダが停止するときには既
にある程度詰まりが発生した状態となるが、フィーダが
停止した時、本当に詰まりが発生しているかどうかは直
接は分からないため、実際は、油圧ショベルのオペレー
タが運転席からその都度降りて、目視で詰まり発生を確
認しなければならず、作業効率が悪い。また、詰まりを
解除する場合は、破砕機の破砕装置を減速させたり逆転
させたりしてみるのが通常である。そのため、破砕機を
操作するための専任の作業員が別途必要となる。あるい
は、油圧ショベルのオペレータが自ら操作することも考
えられるが、この場合は、前述したのと同様に、オペレ
ータは運転席からその都度降りる必要があり、作業効率
が悪い。

【０００５】本発明の第１の目的は、被破砕物の破砕状
況を外部からモニタすることにより、専任の作業員を必
要とすることなく、リアルタイムで迅速に詰まり発生を
検知かつ確認することができる破砕機の破砕制御システ
ムを提供することにある。

【０００６】本発明の第２の目的は、被破砕物が詰まっ
た時にも、専任の作業員によることなく外部からの操作
で破砕装置を操作し、詰まり解除を実行することができ
る破砕機の破砕制御システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】（１）上記第１の目的を
達成するために、本発明は、ホッパから投入された被破
砕物を破砕する破砕装置及びこの破砕装置で破砕された
破砕物を運搬するコンベアを含む複数の作業機器と、こ
れら複数の作業機器をそれぞれ駆動し、前記コンベアを
駆動するコンベア用油圧モータを含む複数の油圧アクチ
ュエータとを備えた破砕機を制御する破砕機の破砕制御
システムにおいて、少なくとも前記破砕装置における前
記被破砕物の破砕状況をカメラで撮影し、このカメラで
撮影した映像を前記破砕機に設けた第１送信手段から送
信して前記破砕機外に設けた第１受信手段で受信し、こ
の受信手段で受信した映像を前記破砕機外に設けた外部
モニタ手段に映し出す。カメラで撮影した破砕状況の映
像を第１送・受信手段を介し外部モニタ手段に映し出す
ことにより、専任の作業員を置くことなく被破砕物の破
砕状況を外部から視認することができる。したがって、
破砕装置等に被破砕物の詰まりが発生したときに、これ
をリアルタイムで迅速に検知かつ確認することができ
る。また、破砕状況の映像を外部から視認できることか
ら、従来のように本当に詰まりが発生しているかどうか
を目視で確認しに行く必要がない。したがって、作業効
率を向上できる。

【０００８】（２）上記（１）において、上記第１及び
第２の目的を達成するために、好ましくは、前記破砕機
外に設けた遠隔操作手段の操作信号を前記破砕機外に設
けた第２送信手段から送信して前記破砕機に設けた第２
受信手段で受信し、この受信した信号に基づき制御手段
が前記複数の油圧アクチュエータのうち少なくとも前記
破砕装置を制御する。これにより、遠隔操作手段での操
作によって少なくとも破砕装置の動作を制御できる。し
たがって、被破砕物の詰まりが生じた時に、例えば油圧
ショベルのオペレータ等の、外部からの操作で破砕装置
を減速させたり逆転させたりすることができるので、破
砕機操作のための専任の作業員を置くことなく詰まり解
除を実行することができる。

【０００９】（３）上記（１）又は（２）において、さ
らに好ましくは、前記コンベアが運搬する破砕物の量を
検出する検出手段と、この検出手段で検出された破砕物
の運搬量が所定値以下となったときに警告表示を行う表
示手段とを有し、かつ、この表示手段は、前記破砕機の
うち破砕機外から視認可能な位置に設けられている。破
砕装置に詰まりが生じた場合には、コンベアに破砕物が
落下しなくなるため運搬量が減少して空運転状態とな
り、このことが検出手段で検出されて表示手段で警告表
示が行われれる。これにより、例えば油圧ショベル等の
オペレータが外部モニタ手段をある時間見ることなく作
業した場合であっても、詰まりが生じたことを確実にオ
ペレータに気づかせることができる。

【００１０】（４）上記（３）において、さらに好まし
くは、前記検出手段は、前記コンベア用油圧モータの負
荷圧を検出する圧力センサ又は前記コンベアのベルト上
を搬送される破砕物の通過を検出する通過検出センサで
ある。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照しつつ説明する。

【００１２】図２は、本実施形態による破砕制御システ
ムの対象となる自走式破砕機の全体構造を表す側面図で
あり、図３は、図２に示した自走式破砕機の上面図であ
り、図４は、図３中ジョークラッシャ６及びフィーダ
（後述）付近の要部構造を表す一部破断拡大図（但し構
造の明確化のために後述のカメラ１０１は想像線で示
す）であり、図５は、破砕作業中における動作状態の一
例を表す図である。

【００１３】これら図２〜図５において、自走式破砕機
１は、概略的に言うと、例えば油圧ショベル２のバケッ
ト３等の作業具により建設廃材等の被破砕物（ガラ）４
ａが投入されるホッパ５、側断面形状が略Ｖ字形をなし
投入された被破砕物４ａを所定の大きさに破砕する破砕
装置としてのジョークラッシャ６、ホッパ５から投入さ
れた被破砕物４ａをジョークラッシャ６へと導くフィー
ダ７、ジョークラッシャ６で破砕され小さくなった破砕
物４ｂを破砕機１の前方に運搬するコンベア８、及びこ
のコンベア８の上方に設けられコンベア８上を運搬中の
破砕物４ｂに含まれる磁性物を磁気的に吸引除去する磁
選機９を搭載した破砕機本体１０と、この破砕機本体１
０の下方に設けられ左・右の履帯１１Ｌ，１１Ｒ（但し
作業員の作業スペース１２から見て左側の履帯１１Ｌの
み図示）を備えた下部走行体１３とを有する。

【００１４】ジョークラッシャ６は、下部走行体１３と
の接続部として破砕機本体１０に設けられたフレーム１
４上に設置されており、破砕用油圧モータ１５（後述）
で発生した駆動力によって動歯６ａ（図４参照）を固定
歯６ｂに対して前後に揺動させ、供給された被破砕物４
ａを所定の大きさに破砕するようになっている。また、
ジョークラッシャ６の上方には、カバーとしてのネット
１７（図４参照）が設けられている。

【００１５】フィーダ７は、いわゆるグリズリタイプの
フィーダであり、フィーダ用油圧モータ１６（詳細は後
述）で発生した駆動力によって鋸歯状プレート７ａ，７
ｂ，７ｃを略水平方向に往復運動させ、これによってホ
ッパ５に投入された被破砕物４ａを順次ジョークラッシ
ャ６に供給するとともに、被破砕物４ａに付着した細か
い土砂等を鋸歯状プレート７ａ〜ｃの隙間から下方に落
下させるようになっている。

【００１６】コンベア８は、コンベア用油圧モータ１８
（同）によってベルト８ａ（図５参照）を駆動し、これ
によってジョークラッシャ６からベルト８ａ上に落下し
てきた破砕物４ｂを運搬するようになっている。

【００１７】磁選機９は、コンベア８のベルト８ａの上
方にベルト８ａと略直交するように配置されたベルト９
ａを磁選機用油圧モータ１９によって磁力発生手段（図
示せず）まわりに駆動することにより、磁力発生手段か
らの磁力をベルト９ａ越しに作用させて磁性物をベルト
９ａに吸着させた後、コンベア８のベルト８ａと略直交
する方向に運搬してベルト８ａの側方に落下させるよう
になっている。履帯１１Ｌ，１１Ｒはそれぞれ、下部走
行体１３に設けられた駆動輪２０Ｌ，２０Ｒ（但し左側
のみ図示）とアイドラ２１Ｌ，２１Ｒ（同）との間に掛
け渡されており、駆動輪２１Ｌ，２１Ｒ側に設けられた
走行用の左・右油圧モータ（図示せず）によって駆動力
が与えられることにより破砕機１を走行させるようにな
っている。また破砕機本体１０上には上記作業スペース
１２が設けられており、この作業スペース１２には操作
盤２２（図１参照、詳細は後述）が設置されている。ま
た破砕機本体１０後部のフレーム１４上には、パワーユ
ニット２３が設けられている。

【００１８】そして、破砕作業時には、図５に示すよう
に、例えば油圧ショベル２のバケット３でホッパ５に投
入された被破砕物４ａが、ホッパ５下方のフィーダ７に
よりジョークラッシャ６へと導かれて所定の大きさに破
砕された後、破砕された破砕物４ｂがジョークラッシャ
６下部の空間からコンベア８の上に落下し運搬され、そ
の運搬途中で磁選機９によって破砕物４ｂに混入した磁
性物（例えばコンクリートの建設廃材に混入している鉄
筋片等）が取り除かれ、大きさがほぼ揃えられて最終的
に破砕機１の前部（図２中左端部）から搬出される。

【００１９】ここで、上記ジョークラッシャ６、フィー
ダ７、コンベア８、磁選機９、及び下部走行体１３は、
この自走式破砕機１に備えられる油圧駆動装置によって
駆動される被駆動部材を構成している。図１は、その油
圧駆動装置の要部構造を表す油圧回路図である。

【００２０】図１において、油圧駆動装置は、エンジン
２４と、このエンジン２４によって駆動される油圧ポン
プ２５と、油圧ポンプ２５から吐出される圧油がそれぞ
れ供給される上記油圧モータ１５，１６，１８を含む複
数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプ２５から油圧モ
ータ１５，１６，１８に供給される圧油の方向及び流量
をそれぞれ制御するコントロールバルブ２６，２８，２
９と、破砕機１の作業スペース１２内に設けられジョー
クラッシャ６、フィーダ７、コンベア８、及び磁選機９
の始動・停止等を作業員が指示入力可能な上記操作盤２
２とを有している。

【００２１】３つの油圧モータ１５〜１８は、ジョーク
ラッシャ６動作用の駆動力を発生する破砕用油圧モータ
１５、フィーダ７動作用の駆動力を発生するフィーダ用
油圧モータ１６、コンベア８動作用の駆動力を発生する
コンベア用油圧モータ１８とから構成されている。

【００２２】コントロールバルブ２６，２８，２９は、
破砕用油圧モータ１５に接続された破砕用コントロール
バルブ２６と、フィーダ用油圧モータ１６に接続された
フィーダ用コントロールバルブ２８と、コンベア用油圧
モータ１８に接続されたコンベア用コントロールバルブ
２９とから構成されている。これら破砕用コントロール
バルブ２６、フィーダ用コントロールバルブ２８、及び
コンベア用コントロールバルブ２９は、互いにパラレル
に接続されている。また、これらコントロールバルブ２
６、コントロールバルブ２８、及びコントロールバルブ
２９は、コントローラ３０からの駆動信号Ｓcr1，Ｓcr
2、駆動信号Ｓf、及び駆動信号Ｓco（詳細は後述）と図
示しない油圧源（例えばエンジン２４により駆動される
パイロットポンプ等）からの１次パイロット圧とが入力
されこの駆動信号に応じた２次パイロット圧を出力する
電磁弁２６ａ1，２６ａ2、電磁弁２８ａ、及び電磁弁２
９ａと、これら電磁弁２６ａ1，２６ａ2、電磁弁２８
ａ、及び電磁弁２９ａから出力された２次パイロット圧
がそれぞれ与えられるパイロット操作部２６ｂ1，２６
ｂ2、パイロット操作部２８ｂ、及びパイロット操作部
２９ｂとを備えており、これらパイロット操作部２６ｂ
1，２６ｂ2、パイロット操作部２８ｂ、及びパイロット
操作部２９ｂに与えられる２次パイロット圧により駆動
されるようになっている。

【００２３】すなわち、破砕用コントロールバルブ２６
は、駆動信号Ｓcr1がＯＮでかつ駆動信号Ｓcr2がＯＦＦ
（又は駆動信号Ｓcr1がＯＦＦでかつ駆動信号Ｓcr2がＯ
Ｎ）でかつ駆動信号になると図１中右側位置（又は左側
位置）に切り換えられ、油圧ポンプ２５からの圧油を破
砕用油圧モータ１５に導き、破砕用油圧モータ１５が順
方向（又は逆方向）に駆動される。そして、駆動信号Ｓ
cr1及び駆動信号Ｓcr2がともにＯＦＦになると、ばね２
６ｃ1，２６ｃ2の復元力で破砕用コントロールバルブ２
６は中立位置に復帰し、破砕用油圧モータ１５が停止す
るようになっている。フィーダ用コントロールバルブ２
８及びコンベア用コントロールバルブ２９は、駆動信号
Ｓf，ＳcoがＯＮになると連通位置（図１中右側位置）
にそれぞれ切り換えられ、油圧ポンプ２５からの圧油を
フィーダ用油圧モータ１６及びコンベア用油圧モータ１
８にそれぞれ供給しそれらを駆動する。また駆動信号Ｓ
f，ＳcoがＯＦＦになるとばね２８ｃ，２９ｃの復元力
で遮断位置（図１中左側位置）にそれぞれ復帰し、対応
する油圧モータ１６，１８への油圧ポンプ２５からの圧
油供給を遮断し、油圧モータ１６，１８の駆動を停止す
るようになっている。なお、このとき、破砕用コントロ
ールバルブ２６及びフィーダ用コントロールバルブ２８
は、前述した電磁弁２６ａ1，２６ａ2及び電磁弁２８ａ
がそれぞれ比例電磁弁となっており、駆動信号Ｓcr1
（又はＳcr2）及び駆動信号Ｓfの出力電流値に応じた開
度で油圧ポンプ２５からの圧油供給管路３１及び圧油供
給管路３２をそれぞれ連通させるようになっている。す
なわち、破砕用コントロールバルブ２６及びフィーダ用
コントロールバルブ２８は、駆動信号Ｓcr1（又はＳcr
2）及び駆動信号Ｓfの出力電流値が大きいほど大きい開
度で圧油供給管路３１及び圧油供給管路３２をそれぞれ
連通させて破砕用油圧モータ１５及びフィーダ用油圧モ
ータ１６へ供給される圧油の流量を多くし、出力電流値
が０になると圧油供給管路３１及び圧油供給管路３２を
それぞれ遮断して破砕用油圧モータ１５及びフィーダ用
油圧モータ１６へ供給される圧油の流量を０にするよう
になっている。

【００２４】コントローラ３０は、操作盤２２から直接
入力される操作信号及びリモコン装置１０５（後述）か
ら第１送・受信器１０２及び第２送・受信器１０３
（同）を介して入力される操作信号に基づき、上記駆動
信号Ｓcr1，Ｓcr2，Ｓf，Ｓcoを生成し、対応するコン
トロールバルブ２６，２８，２９にそれらを出力する
（詳細は後述）。油圧ポンプ２５の吐出管路３３からの
分岐管路３４には、リリーフ弁３５が設けられ、ポンプ
吐出圧の最大値を規定するようになっている。なお、こ
の油圧ポンプ２５は、エンジン２４等とともに前述した
パワーユニット２３内に設けられている。

【００２５】本実施形態による破砕制御システムは、以
上のような自走式破砕機１を制御するものであり、ジョ
ークラッシャ６における被破砕物４ａの破砕状況を撮影
するカメラ１０１と、このカメラ１０１で撮影した映像
信号が入力され、送信信号（電波）として送信する第１
送・受信器１０２と、この第１送・受信器１０２からの
送信信号を受信し、映像信号化する第２送・受信器１０
３と、この第２送・受信器１０３からの映像信号が入力
される外部モニタ１０４と、ジョークラッシャ６及びフ
ィーダ７を操作するための遠隔操作手段、例えばリモコ
ン装置１０５と、コンベア８が運搬する破砕物４ｂの量
を検出する検出手段、例えばコンベア８が運搬する破砕
物４ｂの通過を検出する通過検出センサ１０６と、破砕
機１の作業スペース１２上方の外部から視認可能な位置
に設けられた表示手段、例えばパトライト等からなるコ
ンベアモニタ１０８と、リモコン装置１０５の操作信号
に基づきジョークラッシャ６及びフィーダ７の動作を制
御する制御手段として機能する上記コントローラ３０と
を有している。

【００２６】カメラ１０１は、この種の撮影用カメラと
して公知のものであり、作業スペース１２前方の防護ネ
ット１０９に固定されている。また、その撮影視野は、
ジョークラッシャ６の動歯６ａ及び固定歯６ｂのほぼ全
部と、フィーダ７のほぼ全部と、ホッパ５のジョークラ
ッシャ６側領域とが撮影可能となっている。但しこのと
き、カメラ１０１とジョークラッシャ６との間には前述
したネット１７が介在するが、このネット１７は図４に
示すように網状であるため、カメラ１０１はこれを透過
してジョークラッシャ６の破砕状況を撮影可能となって
いる。

【００２７】第１送・受信器１０２は、作業スペース１
０２内に設けられており、ケーブル１１０を介してカメ
ラ１０１と接続されている。そして、カメラ１０１で撮
影した映像信号をケーブル１１０を介して入力し、所定
の変換処理（例えばある種の画像変換処理等）を施した
後、電波信号１１１として第２送・受信器１０３に送信
する。第２送・受信器１０３は、例えば油圧ショベル２
の運転室２７（図５参照）内に設けられており、第１送
・受信器１０２からの電波信号１１１を受信し、第１送
・受信器１０２での処理と逆の変換処理を施して映像信
号に復元した後、その映像信号を外部モニタ１０４へ出
力する。なお、これら第１送・受信器１０２及び第２送
・受信器１０３はともにこの種の通信手段として公知の
もので足りるため、詳細構造の説明を省略する。

【００２８】外部モニタ１０４は、ケーブル１１２を介
し第２送・受信器１０３と接続されており、第２送・受
信器１０３からの映像信号が入力されてその映像を映し
出すようになっている。

【００２９】リモコン装置１０５は、ケーブル１１３を
介して第２送・受信器１０３と接続されている。その詳
細構造を図６に示す。図６に示すように、リモコン装置
１０５は、ジョークラッシャ６を正転及び逆転方向にそ
れぞれ起動するためのクラッシャ正転ボタン１０５ａ及
びクラッシャ逆転ボタン１０５ｂと、ジョークラッシャ
６を停止させるためのクラッシャ停止ボタン１０５ｃ
と、ジョークラッシャ６の動作スピードを調節するため
のクラッシャスピードダイヤル１０５ｄと、フィーダ７
を起動するためのフィーダＯＮボタン１０５ｅと、フィ
ーダ７を停止させるためのフィーダＯＦＦボタン１０５
ｆと、フィーダ７の動作スピードを調節するためのフィ
ーダスピードダイヤル１０５ｇと、ジョークラッシャ
６、フィーダ７、コンベア８、及び磁選機９のすべての
作業機器を停止する非常停止ボタン１０５ｈとを備えて
いる。油圧ショベル２のオペレータがこれらボタン・ダ
イヤルの操作を行うと、その操作信号がケーブル１１３
を介して第２送・受信器１０３に入力されて電波信号１
１１として第１送・受信器１０２へ送信され、コントロ
ーラ３０に入力されるようになっている。なお、外部モ
ニタ１０４及びリモコン装置１０５も第２送・受信器１
０３とともに油圧ショベル２の運転室２７（図５参照）
内に設けられている。

【００３０】通過検出センサ１０６の詳細構造を表す図
２中Ａ矢視図を図７に示す。この図７及び図２におい
て、通過検出センサ１０６は、コンベア８のベルト８ａ
の端部近傍に設けられた公知の光電センサである。すな
わち、通過検出センサ１０６は、発光器１０６ａと受光
器１０６ｂとがベルト８ａを挟んで略水平に対向するよ
うに設けられており、ベルト８ａ上を破砕物４ｂが通過
している間は発光器１０６ａからの光が遮断されて受光
器１０６ｂに届かず、これによって破砕物４ｂが運搬さ
れていることを検出するようになっている。この通過検
出センサ１０６の検出信号Ｘは、図示しないケーブルを
介しコントローラ３０に入力されるようになっている。

【００３１】次に、コントローラ３０の制御機能につい
て説明する。コントローラ３０は、まず第１の機能とし
て、リモコン装置１０５から第１送・受信器１０２及び
第２送・受信器１０３を介して入力される操作信号と、
前述した操作盤２２からの操作信号とに基づき、上記駆
動信号Ｓcr1，Ｓcr2，Ｓf，Ｓcoを生成し、対応するコ
ントロールバルブ２６，２８，２９にそれらを出力する
ようになっている。すなわち、リモコン装置１０５のク
ラッシャ正転ボタン１０５ａが押された場合、破砕用コ
ントロールバルブ２６の駆動信号Ｓcr1をＯＮにすると
ともに駆動信号Ｓcr2をＯＦＦにし、破砕用コントロー
ルバルブ２６を図１中右側位置に切り換え、油圧ポンプ
２５からの圧油を破砕用油圧モータ１５に供給して駆動
し、ジョークラッシャ６を正方向に起動する。またリモ
コン装置１０５のクラッシャ逆転ボタン１０５ｂが押さ
れた場合、破砕用コントロールバルブ２６の駆動信号Ｓ
cr1をＯＦＦにするとともに駆動信号Ｓcr2をＯＮにし、
破砕用コントロールバルブ２６を図１中左側位置に切り
換え、ジョークラッシャ６を逆方向に起動する。そして
このとき、クラッシャスピードダイヤル１０５ｄの操作
量に応じて駆動信号Ｓcr1（又は駆動信号Ｓcr2）の信号
電流値を調整し、これによって破砕用コントロールバル
ブ２６の図１中右側位置（又は左側位置）への切換スト
ロークを制御する。その結果、破砕用油圧モータ１５に
供給される圧油の量を調整し、結局、ジョークラッシャ
６は、クラッシャスピードダイヤル１０５ｄの操作量に
応じた速度で正転（又は逆転）動作を行うように制御さ
れる。その後、クラッシャ停止ボタン１０５ｃが押され
た場合は、破砕用コントロールバルブ２６の駆動信号Ｓ
cr1及びＳcr2をＯＦＦにして破砕用油圧モータ１５を停
止し、ジョークラッシャ６を停止する。なお、特に詳細
を図示しないが、操作盤２２にもクラッシャ正転ボタン
１０５ａ、クラッシャ逆転ボタン１０５ｂ、クラッシャ
停止ボタン１０５ｃ、及びクラッシャスピードダイヤル
１０５ｄに相当するボタン及びダイヤルが設けられてお
り、それらを操作することで上記と同様の動作を行わせ
ることができる。また、リモコン装置１０５のフィーダ
ＯＮボタン１０５ｅが押された場合、フィーダ用コント
ロールバルブ２８の駆動信号ＳfをＯＮにし、フィーダ
用コントロールバルブ２８を連通位置（図１中右側位
置）に切り換え、油圧ポンプ２５からの圧油をフィーダ
用油圧モータ１６に供給して駆動し、フィーダ７を起動
する。そしてこのとき、フィーダスピードダイヤル１０
５ｇの操作量に応じて駆動信号Ｓfの信号電流値を調整
し、フィーダ用コントロールバルブ２８の連通位置への
切換ストロークを制御し、フィーダ用油圧モータ１６に
供給される圧油の量を調整する結果、フィーダ７は、フ
ィーダスピードダイヤル１０５ｇの操作量に応じた速度
で動作する。その後、フィーダＯＦＦボタン１０５ｆが
押されると、フィーダ用コントロールバルブ２８の駆動
信号ＳfをＯＦＦにしてフィーダ用油圧モータ１６を停
止し、フィーダ７を停止する。なお、特に詳細を図示し
ないが、操作盤２２にもフィーダＯＮボタン１０５ｅ、
フィーダＯＦＦボタン１０５ｆ、及びフィーダスピード
ダイヤル１０５ｇに相当するボタン及びダイヤルが設け
られており、それらを操作することで上記と同様の動作
を行わせることができる。さらに、コンベア８に関して
は、操作盤２２に図示しないコンベアＯＮボタンとコン
ベアＯＦＦボタンとが設けられており、コンベアＯＮボ
タンが押された場合、コントローラ３０は、コンベア用
コントロールバルブ２９の駆動信号ＳcoをＯＮにしてコ
ンベア用コントロールバルブ２９を連通位置（図１中右
側位置）に切り換え、油圧ポンプ２５からの圧油をコン
ベア用油圧モータ１８に供給して駆動し、コンベア８を
起動する。その後、コンベアＯＦＦボタンが押される
と、コンベア用コントロールバルブ２９の駆動信号Ｓco
をＯＦＦにしてコンベア用油圧モータ１８を停止し、コ
ンベア８を停止するようになっている。

【００３２】またコントローラ３０は、第２の機能とし
て、フィーダ７及びジョークラッシャ６の動作時におい
て、通過検出センサ１０６からの検出信号ＸがＯＮ（コ
ンベアの破砕物運搬状態）になっているかＯＦＦ（コン
ベアの空運転状態）になっているかに応じ、後者の場合
には、コンベアモニタ１０８に制御信号を出力して空運
転の警告表示を行わさせる（例えば点灯させる）ように
なっている。この機能に係わる制御手順のフローチャー
トを図８に示す。

【００３３】この図８において、まず、ステップＳ１０
０で、フィーダ７が動作しているかどうかを判定する。
具体的には、リモコン装置１０５のフィーダＯＮボタン
１０５ｅ又は操作盤２２のこれに相当するボタンが押さ
れているかどうかを判定する。判定が満たされない場合
は最初に戻り、満たされた場合は次のステップＳ１１０
に移る。ステップＳ１１０では、ジョークラッシャ６が
動作しているかどうかを判定する。具体的には、リモコ
ン装置１０５のクラッシャ正転ボタン１０５ａ又はクラ
ッシャ逆転ボタン１０５ｂあるいは操作盤２２のこれら
に相当するボタンが押されているかどうかを判定する。
判定が満たされない場合は最初に戻り、満たされた場合
は次のステップＳ１２０に移る。ステップＳ１２０で
は、コンベア空運転状態が所定時間継続しているかどう
かを判定する。つまり、通過検出センサ１０６からの検
出信号ＸがＯＦＦになった状態が所定時間継続したかど
うかを判定する。判定が満たされない場合は最初に戻
り、満たされた場合は次のステップＳ１３０に移ってコ
ンベアモニタ１０８に制御信号を出力して警告表示を行
わせ、最初に戻る。

【００３４】なお、上記の構成において、ジョークラッ
シャ６、フィーダ７、コンベア８、及び磁選機９が作業
機器を構成する。また、第１送・受信器１０２が、カメ
ラで撮影した映像を送信する第１送信手段を構成すると
ともに第２送信手段（後述）からの送信を受信する第２
受信手段をも構成する。さらに、第２送・受信器１０３
が、第１送信手段からの送信を受信する第１受信手段を
構成するとともに遠隔操作手段の操作信号を送信する第
２送信手段をも構成する。また、コントローラ３０が、
第２受信手段の受信信号に基づき複数の油圧アクチュエ
ータを制御する制御手段を構成する。

【００３５】以上のように構成した本実施形態の破砕制
御システムによれば、カメラ１０１で撮影した破砕状況
の映像を、破砕機１に設けた第１送・受信器１０２と破
砕機１外の油圧ショベル運転室２７に設けた第２送・受
信器１０３を介して、外部モニタ１０４に映し出す。こ
れにより、専任の作業員を置かなくても、被破砕物４ａ
の搬入作業を行う油圧ショベル２のオペレータが、被破
砕物４ａのジョークラッシャ６での破砕状況やフィーダ
７及びホッパ５の様子を直接視認することができる。し
たがって、ジョークラッシャ６等に被破砕物４ａの詰ま
りが発生したときに、これをリアルタイムで迅速に検知
かつ確認することができ、従来のように本当に詰まりが
発生しているかどうかを改めて目視で確認しに行く必要
がない。したがって、作業効率を向上できる。またこの
とき、被破砕物４ａの詰まりの発生によってコンベア８
にジョークラッシャ６から破砕物４ｂが落下しなくなり
空運転状態となるため、このことが通過検出センサ１０
６で検出されてコンベアモニタ１０８で警告表示が行わ
れれる。これにより、例えば油圧ショベル２のオペレー
タがある時間外部モニタ１０４を見ることなく搬入作業
をしていた場合であっても、詰まりが生じたことを確実
にそのオペレータに気づかせることができる。

【００３６】また、本実施形態の破砕制御システムによ
れば、リモコン装置１０５での操作によってジョークラ
ッシャ６及びフィーダ７の動作を制御できる。したがっ
て、ジョークラッシャ６で被破砕物４ａの詰まりが生じ
た時に、油圧ショベル２のオペレータが、リモコン装置
１０５のクラッシャスピードダイヤル１０５ｄ及びクラ
ッシャ逆転ボタン１０５ｂでジョークラッシャ６を減速
させたり逆転させたりすることができ、さらにフィーダ
スピードダイヤル１０５ｇ及びフィーダＯＦＦボタン１
０５ｆでフィーダ７を減速させたり停止させたりするこ
とができるので、破砕機操作のための専任の作業員を置
くことなく詰まり解除を実行することができる。また、
ジョークラッシャ６の減速・逆転でも詰まりが解消しな
い場合は、従来、ジョークラッシャ６を停止させ、ジョ
ークラッシャ６内のその詰まり部分を見ながら、例えば
ハンドブレーカー等でその詰まり部分を直接粉砕する必
要があったが、本実施形態においては、リモコン装置１
０５のクラッシャ停止ボタン１０５ｃでジョークラッシ
ャ１０６を停止させた後、油圧ショベル２の運転室２７
に配置した外部モニタ１０４を見ながら油圧ショベル２
を操作してバケット３をジョークラッシャ６内へ挿入
し、バケット３で詰まり部分を粉砕（小割り）すること
も可能となる。

【００３７】なお、上記実施形態においては、検出手段
として通過検出センサ１０６を設けてコンベア８の空運
転状態を検出したが、これに限られず、例えば図９に示
すように、コンベア用油圧モータの負荷圧力を検出する
圧力センサ１１４を設け、その検出信号Ｐcをコントロ
ーラ３０に入力し、その負荷圧力が予めコントローラ３
０内に記憶されていた所定値以下となったときに空運転
状態と判断してコンベアモニタ１０８に警告表示を行わ
せるようにしてもよい。この場合も、同様の効果を得
る。

【００３８】また、上記実施形態においては、リモコン
装置１０５では、作業機器のうちフィーダ７及びジョー
クラッシャ６のみを操作可能としたが、これに限られ
ず、他のコンベア８等も含みすべての作業機器をリモコ
ン装置１０５で操作可能としても良い。また、操作盤２
２ではジョークラッシャ６、フィーダ７、コンベア８、
及び磁選機９のすべてを操作可能としたが、これに限ら
れず、一部の作業機器のみを操作可能としても良い。例
えば、リモコン装置１０５で操作可能なものは操作盤２
２では操作できないようにすることも考えられる。これ
らの場合も、同様の効果を得る。

【００３９】

【発明の効果】本発明によれば、被破砕物の破砕状況を
外部からモニタすることにより、専任の作業員を必要と
することなく、リアルタイムで迅速に詰まり発生を検知
かつ確認することができる。また本発明によれば、被破
砕物が詰まった時にも、専任の作業員によることなく外
部からの操作で破砕装置を操作し、詰まり解除を実行す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による破砕制御システムの
制御対象である破砕機の油圧駆動装置を表す油圧回路図
である。

【図２】破砕機の全体構造を表す側面図である。

【図３】図２に示した破砕機の上面図である。

【図４】図３中ジョークラッシャ及びフィーダ付近の要
部構造を表す一部破断拡大図である。

【図５】破砕作業中における動作状態の一例を表す図で
ある。

【図６】リモコン装置の詳細構造を表す図である。

【図７】通過検出センサの詳細構造を表す図２中Ａ矢視
図である。

【図８】コントローラの制御手順を示すフローチャート
である。

【図９】コンベアの空運転状態の検出に係わる変形例を
示す油圧回路図である。

【符号の説明】 ４ａ 被破砕物 ４ｂ 破砕物 ５ ホッパ ６ ジョークラッシャ（破砕装置、作業機
器） ７ フィーダ（作業機器） ８ コンベア（作業機器） ９ 磁選機（作業機器） １５ 破砕用油圧モータ（油圧アクチュエー
タ） １６ フィーダ用油圧モータ（油圧アクチュ
エータ） １８ コンベア用油圧モータ（油圧アクチュ
エータ） ３０ コントローラ（制御手段） １０１ カメラ １０２ 第１送・受信器（第１送信手段、第２
受信手段） １０３ 第２送・受信器（第１受信手段、第２
送信手段） １０４ 外部モニタ １０５ リモコン装置（遠隔操作手段） １０６ 通過検出センサ（検出手段） １０８ コンベアモニタ（表示手段） １１４ 圧力センサ（検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 篠岡 正規 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ホッパから投入された被破砕物を破砕する
   破砕装置及びこの破砕装置で破砕された破砕物を運搬す
   るコンベアを含む複数の作業機器と、これら複数の作業
   機器をそれぞれ駆動し、前記コンベアを駆動するコンベ
   ア用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータとを備
   えた破砕機を制御する破砕機の破砕制御システムにおい
   て、 少なくとも前記破砕装置における前記被破砕物の破砕状
   況をカメラで撮影し、 このカメラで撮影した映像を前記破砕機に設けた第１送
   信手段から送信して前記破砕機外に設けた第１受信手段
   で受信し、 この受信手段で受信した映像を前記破砕機外に設けた外
   部モニタ手段に映し出すことを特徴とする破砕機の破砕
   制御システム。
2. 【請求項２】請求項１記載の破砕機の破砕制御システム
   において、前記破砕機外に設けた遠隔操作手段の操作信
   号を前記破砕機外に設けた第２送信手段から送信して前
   記破砕機に設けた第２受信手段で受信し、この受信した
   信号に基づき制御手段が前記複数の油圧アクチュエータ
   のうち少なくとも前記破砕装置を制御することを特徴と
   する破砕機の破砕制御システム。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の破砕機の破砕制御シ
   ステムにおいて、前記コンベアが運搬する破砕物の量を
   検出する検出手段と、この検出手段で検出された破砕物
   の運搬量が所定値以下となったときに警告表示を行う表
   示手段とを有し、かつ、この表示手段は、前記破砕機の
   うち破砕機外から視認可能な位置に設けられていること
   を特徴とする破砕機の破砕制御システム。
4. 【請求項４】請求項３記載の破砕機の破砕制御システム
   において、前記検出手段は、前記コンベア用油圧モータ
   の負荷圧を検出する圧力センサ又は前記コンベアのベル
   ト上を搬送される破砕物の通過を検出する通過検出セン
   サであることを特徴とする破砕機の破砕制御システム。