JPH11300568A - 自動旋盤における被加工物着脱方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 １個の搬送チャックにより、自動旋盤の主軸
に対する被加工物の着脱を能率良く行うことができる方
法，装置を提供する。 【解決手段】 加工室１６に第１主軸チャック５６と同
軸に対向して主軸軸線に平行に移動する第１補助チャッ
ク１５０を設け、搬送室２０に主軸軸線に平行に走行す
る搬送ロボット１８を設ける。搬送ロボット１８は水平
軸線まわりに回動する回動アーム２１２，回動アーム２
１２の長手方向に平行な軸線まわりに回転する搬送チャ
ック２２８を含む。回動アーム２１２の搬送チャック２
２８が第１主軸チャック５６と同軸となる振込位置，第
１主軸５８の軸線に直角な方向に退避した振出位置，そ
れらの間の中間位置への回動、中間位置での搬送チャッ
ク２２８の回転、搬送ロボット１８，第１補助チャック
１５０の移動により搬送チャック２２８，第１主軸チャ
ック５８，第１補助チャック１５０が被加工物を受け渡
す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動旋盤の主軸に
設けられた主軸チャックに対して被加工物を着脱する方
法および装置に関するものであり、特に、着脱能率の向
上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の被加工物着脱装置には、直線状
に走行する搬送ロボットを含む装置がある。搬送ロボッ
トは、一軸線まわりに回動可能な回動アームと、回動ア
ームの先端に設けられた１個の搬送チャックとを含んで
いる。回動アームは、搬送チャックが主軸チャックに同
軸に対向して、被加工物の受渡しを行う受渡位置と、搬
送チャックが主軸チャックから外れ、搬送ロボットの走
行を許容する退避位置とに回動させられ、搬送チャック
は、回動アームが受渡位置に位置する状態で、主軸チャ
ックから加工済みの被加工物を取り外し、未加工の被加
工物を主軸に取り付ける。

【０００３】主軸チャックから加工済みの被加工物を取
り外すとき、搬送チャックは空であることが必要であ
る。そのため、搬送ロボットの走行経路の途中であっ
て、主軸に近接する位置に仮置台が設けられる。搬送ロ
ボットが主軸に対応する位置へ走行させられ、停止させ
られた後、搬送チャックは、未加工の被加工物を仮置台
に載せて空の状態とされる。その状態で、回動アームが
受渡位置へ回動させられ、搬送チャックが主軸チャック
から加工済みの被加工物を取り外す。そして、回動アー
ムが退避位置へ回動させられ、搬送チャックは加工済み
の被加工物を仮置台に載せるとともに、仮置台上に仮置
されていた未加工の被加工物を把持する。その後、回動
アームが再び受渡位置へ回動させられ、搬送チャックが
主軸チャックに未加工の被加工物を取り付ける。回動ア
ームが退避位置へ回動させられた後、搬送チャックは仮
置台上に仮置されている加工済みの被加工物を把持し、
搬送ロボットの走行により、被加工物が別の主軸等の位
置へ搬送される。

【０００４】このように仮置台を設け、未加工の被加工
物と加工済みの被加工物とを主軸台の近くに置くように
すれば、被加工物を主軸チャックから取り外す毎に、そ
の取り外した被加工物を別の主軸や被加工物排出装置等
へ搬送し、未加工の被加工物を別の主軸や被加工物供給
装置へ取りに行く場合に比較して、主軸チャックへの被
加工物の取付け，取外しを能率良く行うことができる。
しかしながら、仮置台は、搬送ロボットの走行経路の途
中であって、主軸から離れた位置に設けられており、搬
送チャックが主軸チャックに被加工物を取付け，取外し
するために、回動アームは、主軸が設けられた加工スペ
ースと、搬送ロボットが被加工物を搬送する搬送スペー
スとの間を２回往復回動することが必要である。そのた
め、主軸チャックに対する被加工物の取付け，取外しに
要する時間が長くなり、自動旋盤の稼働率が低下するこ
とを避け得ない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果】本発明は、上記の事情を背景とし、１個の搬
送チャックを備えた搬送ロボットにより、主軸チャック
への被加工物の取付け，取外しを能率良く行うことがで
きる被加工物着脱方法および装置を提供することを課題
として為されたものであり、本発明によって、下記各態
様の被加工物着脱方法および装置が得られる。各態様は
請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要
に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。各項
に記載の特徴の組合わせの可能性の理解を容易にするた
めである。なお、本明細書に記載の技術的特徴およびそ
れらの組合わせが以下のものに限定されると解釈される
べきではない。 （１）自動旋盤の主軸に設けられた主軸チャックに対し
て被加工物を着脱する方法であって、前記主軸チャック
に同軸に対向する位置において補助チャックを前記主軸
の軸線に平行な方向に移動させて、主軸チャックから被
加工物を受け取らせる一時預け工程と、その一時預け工
程の後に、回動アームの先端にその回動アームの長手方
向に平行な軸線のまわりに回転可能な１個の搬送チャッ
クを備え、一直線に沿って走行する搬送ロボットに、主
軸チャックへ被加工物を取り付けさせる取付け工程と、
その取付け工程の後に、前記搬送ロボットに前記補助チ
ャックから被加工物を受け出させる受出し工程とを含む
被加工物着脱方法（請求項１）。補助チャックが主軸チ
ャックから加工済みの被加工物を受け取った後、回動ア
ームが回動させられ、搬送チャックが主軸チャックと補
助チャックとの間へ移動させられる。この際、搬送チャ
ックは未加工の被加工物を把持していて、回動アームの
長手方向に平行な軸線のまわりにおいて、主軸チャック
と対向する回転位置にあり、主軸チャックと補助チャッ
クとの間への移動後、搬送ロボットの移動により主軸チ
ャックに接近させられ、主軸チャックに被加工物を取り
付ける。取付け後、搬送チャックは、回動アームの長手
方向に平行な軸線のまわりに回転させられ、補助チャッ
クと対向する回転位置へ回転させられる。この状態で搬
送ロボットと補助チャックとの少なくとも一方が主軸軸
線に平行な方向に移動させられ、搬送チャックが補助チ
ャックから被加工物を受け取る。受取り後、回動アーム
の回動により、被加工物を把持した搬送チャックは主軸
チャックと補助チャックとの間から抜け出させられる。
補助チャックが従来の被加工物着脱装置における仮置台
の役割を果たす上、搬送ロボットの助けを借りることな
く主軸チャックと被加工物の授受を行うため、回動アー
ムは被加工物の主軸チャックへの取付けと取外しとの間
に退避位置まで往復回動する必要がない。したがって、
搬送チャックが１個であっても、能率良く、主軸チャッ
クに被加工物を取り付け、取り外しすることができ、自
動旋盤の稼働率が向上する。 （２）自動旋盤の主軸に設けられた主軸チャックに対し
て被加工物を着脱する方法であって、回動アームの先端
にその回動アームの長手方向に平行な軸線のまわりに回
転可能な１個の搬送チャックを備え、一直線に沿って走
行する搬送ロボットに、前記主軸チャックに同軸に対向
する位置において前記主軸の軸線に平行な方向に移動す
る補助チャックへ、被加工物を一時預けさせる一時預け
工程と、その一時預け工程の後に、前記搬送ロボット
に、前記主軸チャックから被加工物を取り外させる取外
し工程と、その取外し工程の後に、前記補助チャックに
被加工物を前記主軸チャックへ引き渡させる引渡し工程
とを含む被加工物着脱方法（請求項２）。本態様の方法
においては、主軸チャック，補助チャックおよび搬送チ
ャック間における被加工物の受渡しの順序および受渡し
される被加工物の種類（未加工の被加工物であるか、加
工済みの被加工物であるか）が、 (1)項に記載の方法と
は逆になるが、回動アームの、搬送チャックが主軸チャ
ックと補助チャックとの間に位置する位置と、主軸チャ
ックから外れて搬送ロボットの走行を許容する位置との
間における往復回動が１回で済むことは同じであり、自
動旋盤の稼働率が向上する。 （３）前記回動アームを、前記搬送チャックが前記主軸
チャックと同軸となる振込位置とその振込位置から前記
主軸の軸線に直角な方向に退避した振出位置との間の中
間位置へ回動させ、前記搬送チャックを前記主軸チャッ
クと前記補助チャックとの一方に対向する回転位置から
他方に対向する回転位置へ回転させ、その後、再び振込
位置へ回動させる搬送チャック回転工程を含む (1)項ま
たは (2)項に記載の被加工物着脱方法。搬送チャックが
回転させられるとき、補助チャックおよび主軸チャック
は共に被加工物を把持しており、それらの間で搬送チャ
ックを回転させることも可能であるが、その場合には、
補助チャックに把持された被加工物と主軸に把持された
被加工物との間に、搬送チャックの回転を許容するスペ
ースを確保することが必要である。この問題は、搬送チ
ャックの軸方向の長さの割りに回転軌跡の直径が大きい
場合に特に重要である。搬送チャックを回転させなけれ
ば、主軸チャックと補助チャックとの間に、被加工物を
保持した搬送チャックの進入を許容するスペースがあれ
ばよく、主軸チャックと補助チャックとの間に確保する
スペースは小さくて済むが、搬送チャックを回転させる
ための所要スペースが、被加工物を保持した搬送チャッ
クが占めるスペースより大きくなることが多いため、回
転スペースの確保が問題となるのである。補助チャック
と主軸チャックとを大きな距離離間させれば、このスペ
ースを確保することは可能であるが、補助チャックと主
軸チャックとの少なくとも一方の軸方向の移動距離が大
きくなる上、搬送ロボットも搬送チャックが補助チャッ
クと主軸チャックとに保持されている被加工物と干渉し
ない位置へ移動させることが必要であり、それよりは回
動アームを主軸チャックおよび補助チャックから外れた
中間位置へ回動させ、その位置で搬送チャックを回転さ
せる方が容易である。回動アームは、振込位置と振出位
置との間の往復回動に加えて、振込位置と中間位置との
間において往復回動させられることとなるが、振込位置
と中間位置との間の距離は、振込位置と振出位置との間
の距離より短く、回動アームが振込位置と振出位置との
間において２回往復回動させられる場合に比較して回動
に要する時間は短くて済み、自動旋盤の稼働率が向上す
る。なお、いちいち記載はしないが、方法発明について
も、装置発明に関して以下に記載する各特徴を採用する
ことが可能である。 （４）自動旋盤の主軸に設けられた主軸チャックに対し
て被加工物を着脱する装置であって、前記主軸チャック
に同軸に対向する位置において前記主軸の軸線に平行な
方向に移動し、主軸チャックとの間で被加工物の授受を
行う補助チャックと、回動アームの先端にその回動アー
ムの長手方向に平行な軸線のまわりに回転可能な１個の
搬送チャックを備え、その回動アームが、搬送チャック
が前記主軸チャックと同軸に対向する振込位置と、その
振込位置から前記主軸の軸線に直角な方向に退避した振
出位置とに回動するとともに、回動アームが振出位置に
ある状態で一直線に沿って走行する搬送ロボットと、前
記補助チャックに前記主軸チャックから被加工物を受け
取らせ、前記搬送ロボットに主軸チャックへ被加工物を
引き渡させ、その後、搬送ロボットに補助チャックから
被加工物を受け取らせる第１制御と、搬送ロボットに被
加工物を補助チャックに引き渡させ、搬送ロボットに主
軸チャックから被加工物を受け取らせ、その後、補助チ
ャックに主軸チャックへ被加工物を引き渡させる第２制
御との少なくとも一方の制御を行う制御装置とを含む被
加工物着脱装置（請求項３）。第１制御の実行による被
加工物の授受は (1)項に記載の方法と同様であり、第２
制御の実行により被加工物の授受は (2)項に記載の方法
と同様であって、同様の効果が得られる。なお、補助チ
ャックは、被加工物の授受の際に、主軸チャックに同軸
に対向する位置にあればよく、発明の実施の形態におけ
るように、常時、すなわち被加工物の授受の際のみなら
ず、加工時にも、主軸チャックに同軸に対向する位置に
設けてもよく、被加工物の授受の際にのみ、主軸チャッ
クに同軸に対向する位置に位置するようにしてもよい。
前者の場合、例えば、刃物台を主軸の軸線に平行な方向
に移動させる移動部材に補助チャックを設けてもよく、
心押台が設けられるのであれば、その心押台にセンタに
代えて補助チャックを取り付けてもよい。後者の場合、
例えば、刃物台や、その刃物台を主軸の軸線と直角な方
向に移動させる移動部材に補助チャックを設けてもよ
い。 （５）前記制御装置が、前記回動アームを前記振込位置
と前記振出位置との間の中間位置に回動させ、前記搬送
チャックを前記主軸チャックと前記補助チャックとの一
方に対向する回転位置から他方に対向する回転位置へ回
転させ、その後、再び振込位置へ回動させる搬送チャッ
ク回転制御手段を備えた (4)項に記載の被加工物着脱装
置（請求項４）。本態様は、 (3)項に記載の方法に対応
する装置に関するものであり、同様の効果が得られる。 （６）前記自動旋盤が、少なくとも、前記主軸を回転可
能に支持する主軸台と、主軸の軸線と交差するＸ方向と
軸線に平行なＺ方向とに移動する刃物台とを覆うハウジ
ングを備え、前記振出位置が、ハウジングの外側に前記
搬送チャックが位置する位置に設定され、前記中間位置
が、ハウジングの内側に搬送チャックが位置する位置に
設定された (5)項に記載の被加工物着脱装置。主軸およ
び刃物台をハウジングにより覆えば、例えば、加工によ
り生ずる加工屑や、加工時に供給される切削液が飛散し
て搬送ロボットにかかることを抑制し得る。搬送ロボッ
トは、ハウジングの外側に設けられ、搬送チャックは、
回動アームの回動により、ハウジングに設けられた出入
口を通ってハウジングの内側と外側とに移動させられ
る。出入口に自動的に開閉する扉を設け、被加工物の主
軸チャックへの取付け，取外し時には開き、加工時や主
軸チャックの清掃時には閉じるようにすれば、加工屑や
切削液が飛散し、搬送ロボットにかかったり、その走行
経路を汚すことを確実に防止し得る。 （７）前記搬送チャックが、前記被加工物の一端面に対
向する姿勢でその被加工物の一端部を把持する三爪チャ
ックであり、かつ、前記回動アームの長手方向に平行な
回転軸線の片側へオフセットさせられている (4)ないし
(6)項のいずれか１つに記載の被加工物着脱装置。搬送
チャックをオフセットさせれば、搬送チャックが回動ア
ームの長手方向に平行な回転軸線のまわりに回転させら
れる際の所要回転スペースが小さくて済む場合が多い。
また、搬送チャックが被加工物を把持した状態で回転さ
せられる場合に、搬送チャックおよび被加工物の重心
が、ほぼ回転軸線上に位置し、回転時の慣性２次モーメ
ントが小さくて済むようにすることができる。 （８）前記補助チャックが、刃物台を支持して前記主軸
の軸線と交差するＸ方向に移動するＸスライドを支持
し、主軸の軸線に平行なＺ方向に移動するＺスライドに
取り付けられた (4)ないし (7)項のいずれか１つに記載
の被加工物着脱装置。刃物台はＸスライドおよびＺスラ
イドの移動により移動させられ、その刃物台に取り付け
られた切削工具が、主軸チャックに把持された被加工物
を加工する。補助チャックをＺ方向に移動させる専用の
移動装置を設けてもよいが、刃物台を移動させるための
Ｚスライドに補助チャックを取り付ければ、部品点数が
少なくて済み、装置を簡易にかつ安価に構成することが
できる。 （９）前記主軸が水平に配置され、前記搬送ロボットが
主軸の軸線に平行な方向に走行するものであり、前記回
動アームが水平な回動軸線のまわりに回動するものであ
る (4)ないし (8)項のいずれか１つに記載の被加工物着
脱装置。 （１０）前記自動旋盤が、互いに同軸に対向する第１主
軸と第２主軸とを備えた主軸対向型自動旋盤であり、当
該被加工物着脱装置が、前記補助チャックとして第１主
軸および第２主軸にそれぞれ対応する第１補助チャック
および第２補助チャックを備えるとともに、前記搬送ロ
ボットをそれら第１，第２補助チャックおよび第１，第
２主軸の主軸チャックに共通のものとして備えた (4)な
いし (9)項のいずれか１つに記載の被加工物着脱装置。
主軸対向型自動旋盤では、２つの主軸について搬送ロボ
ットを共通のものとし得る他、２つの自動旋盤を並列に
設ける場合に比較して、例えばベース，加工スペース，
加工屑搬出装置，ハウジングの一側壁等を共用とするこ
とができ、コンパクトに構成することができる。また、
例えば、搬送ロボットの走行を案内するガイドレール
や、刃物台のＺ方向の移動を案内するガイドレール等が
１つで済み、構成を簡易にし得る。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本願の装置発明の一実施形
態である被加工物着脱装置を備えた主軸対向型自動旋盤
を図面に基づいて説明する。なお、上記被加工物着脱装
置を用いた被加工物着脱方法が本願の方法発明の一実施
形態である。図１および図３に示すように、本旋盤は、
ハウジング１０を備えている。ハウジング１０はボック
ス状を成し、その内部は、ベース１２の縁に立設された
仕切壁１４により二つに仕切られ、一方が広く、被加工
物Ｗ（図１参照）の加工が行われる加工室１６とされ、
他方が搬送ロボット１８により被加工物Ｗが搬送される
搬送室２０とされている。前記 (6)項に記載の「ハウジ
ング」は、ハウジング１０のうち、加工室１６を画定す
る部分を指す。

【０００７】ハウジング１０の仕切壁１４と共に搬送室
２０を構成する前壁２２には、図３に示すように、２枚
の扉２４（図３には一方の扉２４のみが図示されてい
る）が引き違いに開かれるように取り付けられるととも
に、操作盤３０が設けられている。図１には、前壁２２
および扉２４が除かれた状態が図示されている。また、
図示は省略するが、搬送室２０を構成する一対の側壁に
はそれぞれ、ハウジング１０に隣接して設けられた図示
しない被加工物供給装置から被加工物Ｗを受け取って搬
送室２０内に搬入する被加工物搬入口，加工済みの被加
工物Ｗを図示しない被加工物排出装置に搬出する被加工
物搬出口が設けられている。被加工物Ｗは円柱状を成
し、比較的大きいものであり、軸線が上下方向に平行と
なる姿勢で、被加工物供給装置により供給され、被加工
物排出装置に排出される。

【０００８】ベース１２の加工室１６内に位置する部分
の幅方向（搬送ロボット１８による被加工物Ｗの搬送方
向と水平面内において直角な方向であって、図３におい
ては左右方向）の中央には、図３に示すように、コラム
５０が垂直に立設されている。コラム５０は、ベース１
２の被加工物供給装置側から被加工物排出装置側に至る
長さを有し、図２および図３に示すように、その搬送室
２０側の側面の下側には、被加工物供給装置側（図２に
おいては左側）から順に、第１主軸台５２および第２主
軸台５４が固定されている。

【０００９】第１主軸台５２には、先端に第１主軸チャ
ック５６を有する第１主軸５８が水平にかつ自身の軸線
まわりに回転可能に支持されている。第１主軸チャック
５６は三爪チャックであり、３個の把持爪が爪駆動装置
により、第１主軸５８の回転軸線に対する対称性を保ち
つつ、一斉に半径方向に移動させられて互いに接近，離
間させられる。第１主軸チャック５６が収縮，拡開させ
られて被加工物Ｗを把持，解放するのである。

【００１０】第１主軸５８の後端部には、図２に示すよ
うに、プーリ６０が相対回転不能に取り付けられるとと
もに、第１主軸駆動用モータ６２の出力軸に固定のプー
リ６４にベルト６６によって連結されており、第１主軸
５８は駆動源たる第１主軸駆動用モータ６２によって回
転させられる。プーリ６０，６２およびベルト６６が回
転伝達装置を構成し、第１主軸駆動用モータ６２と共に
第１主軸回転駆動装置６８を構成している。

【００１１】第２主軸台５４には、先端に第２主軸チャ
ック７０を有する第２主軸７２が水平にかつ自身の軸線
まわりに回転可能に支持されている。第２主軸チャック
７０も、前記第１主軸チャック５６と同様の三爪チャッ
クであり、第２主軸７２は、第２主軸チャック７０が第
１主軸チャック５６と同軸に対向する向きに支持されて
いる。第２主軸７２には、その後端部に固定のプーリ７
４，第２主軸駆動用モータ７６の出力軸に固定のプーリ
７８，ベルト８０によって駆動源たる第２主軸駆動用モ
ータ７６の回転が伝達され、回転させられる。プーリ７
４，７８およびベルト８０が回転伝達装置を構成し、第
２主軸駆動用モータ７６と共に第２主軸回転駆動装置８
１を構成している。

【００１２】なお、ハウジング１０を仕切る前記仕切壁
１４には、図１に示すように、第１主軸チャック５６お
よび第２主軸チャック７０に対応する２箇所にそれぞ
れ、開口８５，８７が設けられている。

【００１３】コラム５０の第１，第２主軸台５２，５４
が固定された側面の上側にはそれぞれ、図２に示すよう
に、移動部材たる第１Ｚスライド８２および第２Ｚスラ
イド８４が第１，第２主軸５８，７２の回転軸線に平行
なＺ方向に移動可能に設けられている。第１，第２Ｚス
ライド８２，８４は、コラム５０に固定され、Ｚ方向に
延びる一対の直線状の案内部材たるガイドレール８６，
８８に摺動可能に嵌合されるとともに、コラム５０に取
り付けられたねじ軸９０，９２にナット９４，９６にお
いて螺合されている。ねじ軸９０が駆動源たる第１Ｚス
ライド駆動用モータ１０２によって回転させられること
により、第１Ｚスライド８２がコラム５０の、第１主軸
台５２と第２主軸台５４とのちょうど中間位置と第１主
軸台５２側の端部との間を移動させられる。ねじ軸９
０，ナット９４が第１Ｚスライド駆動用モータ１０２の
回転を第１Ｚスライド８２の直線運動に変換する運動変
換装置を構成し、第１Ｚスライド駆動用モータ１０２と
共に、移動部材駆動装置たる第１Ｚスライド駆動装置１
０３を構成している。

【００１４】また、ねじ軸９２が駆動源たる第２Ｚスラ
イド駆動用モータ１１０によって回転させられることに
より、第２Ｚスライド８４がコラム５０の上記中間位置
と第２主軸台５４側の端部との間を移動させられる。ね
じ軸９２およびナット９６が運動変換装置を構成し、第
２Ｚスライド駆動用モータ１１０と共に、移動部材駆動
装置たる第２Ｚスライド駆動装置１１２を構成してい
る。

【００１５】第１，第２Ｚスライド８２，８４上には、
移動部材たる第１，第２Ｘスライド１１６，１１８が、
第１，第２主軸５８，７２の軸線と直交するＸ方向（本
実施形態においては垂直方向）に移動可能に取り付けら
れている。第１，第２Ｘスライド１１６，１１８はそれ
ぞれ、第１，第２Ｚスライド８２，８４上に各々設けら
れた一対ずつの直線状の案内部材たるガイドレール１２
０，１２１に摺動可能に嵌合されるとともに、図示しな
いナットにおいて、第１，第２Ｚスライド８２，８４に
保持されたねじ軸（図示省略）に螺合されている。これ
らねじ軸がそれぞれ、図２および図３に示すように、プ
ーリ，ベルト等を含む運動伝達装置を介して第１，第２
Ｘスライド駆動用モータ１３０，１３２によって回転さ
せられることにより、第１，第２Ｘスライド１１６，１
１８が昇降させられる。図示しないねじ軸およびナット
が運動変換装置を構成し、運動伝達装置および第１Ｘス
ライド駆動用モータ１３０と共に移動部材駆動装置たる
第１Ｘスライド駆動装置１３１を構成している。同様
に、第２Ｘスライド駆動用モータ１３２は運動伝達装置
および運動変換装置と共に移動部材駆動装置たる第２Ｘ
スライド駆動装置１３３を構成している。

【００１６】第１，第２Ｘスライド１１６，１１８には
それぞれ、第１，第２主軸台５２，５４に対向する側の
面に刃物台たる第１，第２タレット刃物台１３４，１３
６が取り付けられている。これらタレット刃物台１３
４，１３６は同じ構成のものであり、第１タレット刃物
台１３４を代表的に説明する。第１タレット刃物台１３
４は、図３に示すように、第１Ｘスライド１１６に、第
１主軸７０の回転軸線と平行な回転軸線まわりに回転可
能に取り付けられている。第１タレット刃物台１３４に
は、４個ずつの切削工具１３８，１４０（図３には、切
削工具１３８，１４０は２個ずつ図示されている）が等
角度間隔に取り付けられており、それら合計８個の切削
工具１３８，１４０が順次使用位置（真下の位置）に位
置決めされ、第１Ｚスライド８２および第１Ｘスライド
１１６の移動によりＺ方向およびＸ方向に移動させられ
て被加工物Ｗに加工を施す。前記第１Ｚスライド８２，
第１Ｘスライド１１６，第１Ｚスライド駆動装置１０３
および第１Ｘスライド駆動装置１３１は、第１タレット
刃物台１３４をＸ方向およびＺ方向に移動させる第１刃
物台移動装置１４２を構成している。また、前記第２Ｚ
スライド８４，第２Ｘスライド１１８，第２Ｚスライド
駆動装置１１２および第２Ｘスライド駆動装置１３３
は、第２タレット刃物台１３６をＸ方向およびＺ方向に
移動させる第２刃物台移動装置１４４を構成している。

【００１７】第１，第２Ｚスライド８２，８４の下面に
はそれぞれ、図２および図３に示すように、ブラケット
１４６，１４８により第１，第２の補助チャック１５
０，１５２が固定されている。第１Ｚスライド８２につ
いて図３に代表的に示すように、ブラケット１４６は、
第１Ｚスライド８２の下面からコラム５０の側面に直角
に延び出させられ、その突出端部に第１補助チャック１
５０が第１主軸チャック５６と同軸に対向して設けられ
ている。第１補助チャック１５０は三爪チャックであ
り、３個の把持爪が移動させられて被加工物Ｗを把持，
解放する。第１Ｚスライド８２はコラム５０に移動可能
に取り付けられ、Ｚ方向のみに移動するスライドであ
り、第１補助チャック１５０は、第１Ｚスライド８２の
移動により第１主軸５８の回転軸線上を移動させられ、
第１主軸チャック５６に接近，離間して被加工物Ｗの受
渡しを行う。第１Ｚスライド８２および第１Ｚスライド
駆動装置１０３は、第１刃物台移動装置１４２を構成す
るとともに、第１補助チャック移動装置１５４を構成し
ている。また、第２Ｚスライド８４および第２Ｚスライ
ド駆動装置１１２は、第２刃物台移動装置１４４を構成
するとともに、第２補助チャック移動装置１５６を構成
している。第１，第２の補助チャック１５０，１５２
は、後述する搬送チャックと同様に構成されており、後
に説明する。

【００１８】コラム５０にはさらに、図２に示すよう
に、第１，第２主軸チャック５６，７０の主軸軸線と直
角であって、被加工物Ｗを軸方向において位置決めする
端面および半径方向において位置決めする把持面に付着
した加工粉をエアにより吹き飛ばす第１，第２の吹飛ば
し装置１６０，１６２が設けられている。これら第１，
第２の吹飛ばし装置１６０，１６２は、図示しない移動
装置により、第１，第２主軸チャック５６，７０に対向
し、加工粉の吹き飛ばしを行う作動位置と、第１，第２
主軸５６，７０に対向する位置から退避して被加工物Ｗ
の加工を妨げない退避位置とに移動させられる。

【００１９】また、第１主軸台５２と第２主軸台５４と
の間には、加工屑搬出装置１７０が設けられている。ベ
ース１２の第１，第２主軸台５２，５４の間の部分に
は、図２に示すように、ちょうど第１，第２主軸チャッ
ク５６，７０の真下の位置から互に接近する向きに傾斜
させられた壁面を有する加工屑収集穴１７２が設けられ
ており、その加工屑収集穴１７２には、図３に示すよう
に、加工屑搬出装置１７０のチップコンベア１７４の一
端部が配設され、加工屑が載置されるようになってい
る。チップコンベア１７４は、ベルトコンベアによって
構成されており、ベース１２の後端から斜め上方に抜け
出させられ、その上端部においてコンベア駆動用モータ
１７５によって駆動されるようにされるとともに、下側
には屑箱１７６が設置され、チップコンベア１７４によ
り搬送されて来た加工屑を収容するようになっている。

【００２０】前記ベース１２上の第１，第２主軸台５
２，５４に対してコラム５０とは反対側の位置であっ
て、前記仕切壁１４より加工室１６側の位置には、図１
および図３に示すように、支柱１９０が立設されるとと
もに、支柱１９０上には梁１９２がＺ方向に平行に固定
されている。仕切壁１４は、ハウジング１０の天井まで
至っておらず、第１，第２タレット刃物台１３４，１３
６の上端近傍まで延び出させられ、梁１９２は仕切壁１
４より上方へ突出させられている。

【００２１】梁１９２には、直線状の案内部材たるガイ
ドレール１９４がＺ方向と平行に設けられるとともに、
前記搬送ロボット１８の本体１９６に設けられた被案内
部材たるガイドブロック１９８が摺動可能に嵌合されて
いる。本体１９６に固定のナット２００は、梁１９２に
Ｚ方向に平行に設けられたねじ軸２０２に螺合されてお
り、ねじ軸２０２が駆動源たるロボット操向用モータ２
０４（図１参照）によって回転させられることにより、
搬送ロボット１８はＺ方向に平行な一直線に沿って走行
させられる。ねじ軸２０２およびナット２００が運動変
換装置を構成し、ロボット走行用モータ２０４と共に搬
送ロボット走行装置２０６を構成している。搬送ロボッ
ト１８は、第１，第２主軸チャック５６，７０，第１，
第２補助チャック１５０，１５２に共通のものであり、
ガイドレール１９４およびねじ軸２０２は、第１，第２
主軸５８，７２にわたって設けられている。

【００２２】搬送ロボット１８は、図３に示すように、
本体１９６に垂直軸線まわりに回動可能に支持された回
動盤２１０と、回動盤２１０に水平軸線まわりに回動可
能に支持された回動アーム２１２と、その回動アーム２
１２の先端に、回動アーム２１２の長手方向に平行な軸
線のまわりに回転可能に設けられたハンド２１４とを備
えている。回動盤２１０は、駆動源の一種である流体圧
アクチュエータたる油圧シリンダ２１６（図７参照）
と、図示しないラックおよびピニオンを備えた運動伝達
装置とを含む回動盤回動装置により、正逆両方向に９０
度ずつ回動させられる。回動盤２１０の正逆両方向の回
動端は、回動盤２１０の回動軸に設けられたストッパ部
たるストッパブロックが、本体１９６に、回動盤２１０
の回動方向において角度を隔てて設けられた位置調節可
能なストッパ部材たる２本のアジャストボルト（図示省
略）に当接することにより規定される。

【００２３】回動アーム２１２は、回動アーム駆動用モ
ータ２２０（図７参照）を駆動源とする回動アーム回動
装置により回動させられ、回動軸線まわりの任意の位置
において停止させられる。

【００２４】ハンド２１４は、図４および図５に示すよ
うに、ハンド本体２２６および搬送チャック２２８を含
んでいる。回動アーム２１２内には、回転軸２３０が回
動アーム２１２の長手方向に平行な回転軸線（図５にお
いてＯを付して示す）まわりに回転可能に設けられてい
る。回転軸２３０は、駆動源たるハンド回転用モータ２
３２（図７参照）およびパラレルカム機構（図示省略）
を含むハンド回転装置により、正方向へ９０度ピッチで
回転させられ、あるいは逆方向へ９０度ピッチで回転さ
せられ、それによりハンド２１４は、回転軸線Ｏのまわ
りに正方向へ９０度ピッチで、あるいは逆方向へ９０度
ピッチで回転させられる。

【００２５】回転軸２３０の回動アーム２１２からの突
出端部に設けられた取付フランジ２３６にハンド本体２
２６が固定されている。ハンド本体２２６は、図５に示
すように、回動アーム２１２から、回転軸線Ｏの片側へ
延び出させられた後、回転軸線Ｏと平行に、かつ回転軸
２３０から離れる向きに延び出させられており、その延
出部に搬送チャック２２８が設けられている。

【００２６】搬送チャック２２８は三爪チャックであ
り、チャック本体２４０および３個の把持爪２４２を含
んでいる。チャック本体２４０は、ハンド本体２２６と
一体的に設けられている。このチャック本体２４０には
中心軸２４４が、回転軸線Ｏと直角に立設されており、
各把持爪２４２は、チャック本体２４０に、中心軸２４
４の軸線を中心として等角度間隔に、かつ半径方向に移
動可能に嵌合された親爪２４６と、各親爪２４６に着脱
可能に固定された子爪２４８とを含む。子爪２４８は、
中心軸２４４の軸線に直角な端面２５０と、中心軸２４
４の軸線を中心線とする部分円筒面状の把持面２５２と
を含む。

【００２７】３個の把持爪２４２は、チャック本体２４
０に設けられた爪駆動装置により、中心軸２４４の軸線
に対する対称性を保ちつつ、一斉に半径方向に移動させ
られて互いに接近，離間させられ、搬送チャック２２８
が収縮，拡開させられる。この爪駆動装置は、例えば、
実公平４−３２１９７号公報に記載されているように、
ラックピストン，ピニオンおよびピニオンの回転を把持
爪２４２の半径方向の往復直線移動に変換する運動変換
装置を含み、油圧により作動させられる。爪駆動装置
は、既に知られた装置であり、図示および詳細な説明は
省略する。

【００２８】搬送チャック２２８はまた、プッシャプレ
ート２５６を備えている。プッシャプレート２５６は、
図４に示すように、概して三角形状を成し、中心軸２４
４に、中心軸２４４の軸方向に相対移動可能に嵌合され
ている。プッシャプレート２５６の三角形の３つの頂点
に対応する部分にはそれぞれ、押出突起２５８が設けら
れている。プッシャプレート２５６は、チャック本体２
４０内に設けられた複数個のプッシャピストン２６０を
介して加えられる圧縮コイルスプリング２６４（図１２
参照。以下、スプリング２６４と略称する。）の付勢力
により、被加工物Ｗを押し出すとともに、第１，第２主
軸チャック５６，７０に被加工物Ｗを位置決めする役割
を果たす。スプリング２６４は、付勢手段の一種である
弾性部材たるばね部材である。

【００２９】スプリング２６４の付勢によるプッシャプ
レート２５６の前進限度は、プッシャピストン２６０に
設けられた図示しない係合部が、チャック本体２４０に
設けられた図示しない被係合部に係合することにより規
定される。プッシャプレート２５６は、前進端位置に位
置する状態では、中心軸２４４の先端に設けられた大径
の頭部２６２から離間しており、また、押出突起２５８
の端面２６８が子爪２４８の端面２５０より前方へ突出
している。

【００３０】このように構成された搬送チャック２２８
は、３個の把持爪２４２は、回動アーム２１２の回転軸
線Ｏ上に位置するが、チャック本体２４０等、把持爪２
４２以外の部分は回転軸線Ｏから片側へ外れた位置にい
る。搬送チャック２２８は、回動アーム２１２の回転軸
線Ｏの片側へオフセットさせられているのである。

【００３１】前記第１，第２補助チャック１５０，１５
２は、図６に第１補助チャック１５０を代表的に示すよ
うに、搬送チャック２２８と同様に構成されている。第
１，第２主軸チャック５６，７０，第１，第２補助チャ
ック１５０，１５２および搬送チャック２２８の間にお
ける被加工物Ｗの受渡し時には、第１，第２補助チャッ
ク１５０，１５２と搬送チャック２２８との一方におい
て、プッシャプレート２５６がスプリングの付勢力に抗
して後退することが阻止される。例えば、第１，第２補
助チャック１５０，１５２においてプッシャプレート２
５６の後退が阻止されるとすれば、図６に示すように、
プッシャプレート２５６が中心軸２４４の頭部２６２に
当接させられた状態で、中心軸２４４のプッシャプレー
ト２５６とチャック本体２４０との間の部分に、後退阻
止部材たるカラー２６６が嵌合され、プッシャプレート
２５６の後退が阻止される。このようにプッシャプレー
ト２５６の後退が阻止された状態では、押出突起２５８
の端面２６８は、子爪２４８の端面２５０より前方へ突
出させられる。搬送チャック２２８においてプッシャプ
レート２５６の後退が阻止される場合にも、同様に中心
軸２４４にカラー２６６が嵌合される。なお、前記第
１，第２主軸チャック５６，７０にはいずれも、プッシ
ャプレート２５６およびスプリング２６４は設けられて
いない。被加工物Ｗが付勢手段によって付勢されること
はないのである。

【００３２】本自動旋盤は、図７に示す制御装置２７０
により制御される。制御装置２７０は、ＰＵ（プロセッ
シングユニット）２７２，ＲＯＭ２７４，ＲＡＭ２７６
およびそれらを接続するバス２７８を含むコンピュータ
２８０を主体とするものである。バス２７８には入力イ
ンタフェース２８２が接続され、前記操作盤３０が接続
されている。バス２７８にはまた、出力インタフェース
２８４が接続され、駆動回路２８６，２８８，２９０，
２９２，２９４，２９６，２９８，３００，３０２，３
０４を介して、第１主軸駆動用モータ６２，第２主軸駆
動用モータ７６，第１Ｚスライド駆動用モータ１０２，
第２Ｚスライド駆動用モータ１１０，第１Ｘスライド駆
動用モータ１３０，第２Ｘスライド駆動用モータ１３
２，ロボット走行用モータ２０４，油圧シリンダ２１６
（正確には、油圧シリンダ２１６の２つの油圧室への油
圧の供給を切り換える電磁方向切換弁），回動アーム駆
動用モータ２２０，ハンド回転用モータ２３２が接続さ
れている。上記モータ６２，７６，１０２，１１０，１
３０，１３２，２０４，２２０は、回転角度および回転
速度の精度の良い制御が可能なサーボモータであり、モ
ータ２３２はインダクションモータである。これらモー
タは、電動モータの一種である電動回転モータである。
サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。

【００３３】制御装置２７０は、第１，第２主軸チャッ
ク５６，７０，第１補助チャック１５０，１５２および
搬送チャック２２８の間における被加工物Ｗの授受を制
御するが、制御には２つの態様がある。その一つである
第１制御は、主軸チャックから被加工物Ｗを補助チャッ
クに受け取らせ、搬送ロボットに主軸チャックへ被加工
物を引き渡させ、その後、搬送ロボットに補助チャック
から被加工物を受け取らせる制御であり、別の一つであ
る第２制御は、搬送ロボットに被加工物を補助チャック
に引き渡させ、搬送ロボットに主軸チャックから被加工
物を受け取らせ、その後、補助チャックに主軸チャック
へ被加工物を引き渡させる制御である。

【００３４】第１主軸チャック５６，第１補助チャック
１５０および搬送チャック２２８間における被加工物Ｗ
の授受の制御と、第２主軸チャック７０，第２補助チャ
ック１５２および搬送チャック２２８間における被加工
物Ｗの授受の制御とは、同じ態様で行われる。両制御が
いずれも第１制御である態様を第１モード、いずれも第
２制御である態様を第２モードとする。ＲＯＭ２７４に
は、第１モードを実行するためのプログラムおよび第２
モードを実行するためのプログラムが格納されている。
いずれのモードを実行すべきかは、作業者が操作盤３０
を用いて指示する。

【００３５】第１モードの実行時には、搬送ロボット１
８が第１，第２主軸チャック５６，７０に被加工物Ｗを
引き渡すため、搬送チャック２２８においてはカラー２
６６が設けられず、プッシャプレート２５６の後退が許
容されるとともに、スプリング２６４が被加工物Ｗを付
勢するようにされており、第１，第２補助チャック１５
０，１５２にはカラー２６６が設けられてプッシャプレ
ート２５６の後退が阻止される。また、第２モードの実
行時には、第１，第２補助チャック１５０，１５２が第
１，第２主軸チャック５６，７０に被加工物Ｗを引き渡
すため、第１，第２補助チャック１５０，１５２におい
てはカラー２６６が設けられず、プッシャプレート２５
６の後退が許容されるとともに、スプリング２６４が被
加工物Ｗを付勢するようにされており、搬送チャック２
２８においてカラー２６６が設けられてプッシャプレー
ト２５６の後退が阻止される。カラー２６６の取付け，
取外しは、作業者によって行われる。なお、制御装置２
７０は、図示は省略するが、第１，第２タレット刃物台
１３４，１３６，第１，第２吹飛ばし装置１６０，１６
２，加工屑搬出装置１７０のコンベア駆動用モータ１７
５等も制御し、被加工物Ｗの授受の他に、被加工物Ｗの
加工，第１，第２主軸チャック５６，７０の清掃，加工
屑の排出等も制御する。そのため、ＲＯＭ２７４には、
被加工物Ｗの加工，第１，第２主軸チャック５６，７０
の清掃，加工屑の排出等を実行するための種々のプログ
ラムが格納されている。

【００３６】以下、まず、第１モードの実行による被加
工物Ｗの授受を説明する。なお、加工は既に開始され、
自動旋盤は定常運転状態にあるとする。搬送ロボット１
８は被加工物供給装置へ被加工物Ｗを取りに行く。この
際、回動アーム２１２は搬送室２０内の位置であって、
後述する振出位置に位置し、回動盤２１０が回動させら
れ、回動アーム２１２は、その回動軸線が水平面内にお
いてＺ方向と直角なＹ方向に平行とされる。また、ハン
ド２１４は、回動アーム２１２が被加工物供給装置側に
回動させられるとき、搬送チャック２２８が下向きとな
る回転位置に回転させられる。搬送ロボット１８が被加
工物供給装置から未加工の被加工物Ｗを受け取る位置へ
到達し、停止したならば、回動アーム２１２が回動させ
られ、被加工物搬入口からハウジング１０外へ突出して
搬送チャック２２８が被加工物Ｗを把持する。

【００３７】被加工物Ｗは円柱状を成し、軸線が上下方
向に平行な姿勢で供給されるため、回動アーム２１２の
回動により、搬送チャック２２８が被加工物Ｗに接近す
るに従って、被加工物Ｗの上側の端面がプッシャプレー
ト２５６の押出突起２５８に当接し、プッシャプレート
２５６をスプリング２６４の付勢力に抗して後退させつ
つ、３個の把持爪２４２の子爪２４８の間へ嵌入する。
被加工物Ｗが、子爪２４８の端面２５０との間に隙間δ
が残る位置まで嵌入したならば、３個の把持爪２４２が
互いに接近する向きに移動させられて搬送チャック２２
８が収縮させられ、被加工物Ｗを把持する。この状態を
図１２（ａ）に概略的に示す。隙間δは、被加工物Ｗの
寸法誤差と位置決め誤差との和より大きい大きさに設定
されている。なお、搬送チャック２２８が被加工物Ｗを
把持する際のプッシャプレート２５６の後退量（スプリ
ング２６４の圧縮量）は、隙間δより大きい。

【００３８】回動アーム２１２は、サーボモータである
回転アーム駆動用モータ２２０を駆動源とする回動アー
ム回動装置によって回動させられるため、回転アーム駆
動用モータ２２０の回転角度の制御により、回動アーム
２１２を所望の回動位置へ精度良く回動させることがで
きる。したがって、被加工物Ｗの寸法（軸線方向の長
さ）が異なっていても、常に、被加工物Ｗの端面と子爪
２４８の端面２５０との間に隙間δが残る状態で、搬送
チャック２２８に被加工物Ｗの軸方向の一端部を把持さ
せることができる。

【００３９】把持後、搬送ロボット１８が第１主軸台５
２に向かって走行させられる。回動アーム２１２は、搬
送チャック２２８が被加工物Ｗを把持した後、垂直な姿
勢へ回動させられ、その状態で回動盤２１０が回動させ
られ、回動アーム２１２の回動軸線がＺ方向と平行とさ
れる。また、ハンド２１４が回転させられ、搬送チャッ
ク２２８は、回動アーム２１２が回動させられて加工室
１６内へ振り込まれるとき、第１主軸チャック５６と対
向する回転位置へ回転させられる。搬送ロボット１８
は、仕切壁１４に設けられた開口８５に対応する位置に
おいて停止させられ、その後、第１主軸チャック５６お
よび第１補助チャック１５０と搬送チャック２２８との
間で被加工物Ｗの授受が行われる。

【００４０】第１主軸チャック５６により把持された被
加工物Ｗの加工が終了したならば、図８（ａ）に概略的
に示すように、第１補助チャック１５０が第１主軸チャ
ック５６から加工済みの被加工物Ｗを受け取る。この
際、第１補助チャック１５０は拡開させられており、第
１Ｚスライド駆動装置１０３によりＺ方向に移動させら
れて第１主軸チャック５６に接近させられ、被加工物Ｗ
の第１主軸チャック５６に把持されている側とは反対側
の端部が、第１補助チャック１５０の３個の把持爪２４
２の子爪２４８の間に嵌入する。第１補助チャック１５
０においてはプッシャプレート２５６の後退が阻止され
ていて、押出突起２５８の端面２６８は子爪２４８の端
面２５０より前方へ突出しており、第１補助チャック１
５０は、図１２（ｂ）に示すように、被加工物Ｗの第１
主軸チャック５６に把持された側とは反対側の端面が、
押出突起２５８の端面２６８との間に隙間δが設けられ
る位置まで第１主軸チャック５６に接近させられる。そ
の状態で第１主軸チャック５６が拡開させられて被加工
物Ｗを解放し、その後、第１補助チャック１５０が収縮
させられて被加工物Ｗを把持する。このように、第１補
助チャック１５０に、第１主軸チャック５６から被加工
物Ｗを受け取らせる工程が一時預け工程である。なお、
図１２において矢印は、被加工物Ｗが渡される方向を示
す。

【００４１】第１補助チャック１５０は被加工物Ｗを把
持した後、第１主軸チャック５６から離れる向きに移動
させられ、第１補助チャック１５０が把持した被加工物
Ｗと第１主軸チャック５６との間に、被加工物Ｗを把持
した搬送チャック２２８が進入することを許容するスペ
ースが設けられる。第１補助チャック１５０が第１主軸
チャック５６から被加工物Ｗを受け取った後、第１吹飛
ばし装置１６０によって第１主軸チャック５６の前記端
面および把持面の清掃が行われる。清掃終了後、回動ア
ーム２１２は、仕切壁１４に設けられた開口８５を通
り、図３および図８（ｂ）に示すように、搬送チャック
２２８が第１主軸チャック５６と同軸に対向する振込位
置へ回動させられる。

【００４２】回動後、搬送ロボット１８がＺ方向へ移動
させられ、搬送チャック２２８が第１主軸チャック５６
に接近させられる。この際、第１主軸チャック５６は拡
開させられており、搬送チャック２２８は第１主軸チャ
ック５６に、図１２（ｃ）に示すように、第１主軸チャ
ック５６の前記端面と被加工物Ｗとの間に隙間δが残る
位置まで接近させられる。

【００４３】したがって、搬送ロボット１８の停止後、
搬送チャック２２８において３個の把持爪２４２が一斉
に半径方向外向きに移動させられ、搬送チャック２２８
が拡開させられて被加工物Ｗが解放されれば、被加工物
Ｗはプッシャプレート２５６により第１主軸チャック５
６側へ押し出され、スプリング２６４の付勢力により、
第１主軸チャック５６の端面に押し付けられて軸方向の
位置が精度良く決められる。この状態で第１主軸チャッ
ク５６が収縮させられ、図８（ｃ）に示すように、未加
工の被加工物Ｗを把持する。このように、搬送ロボット
１８に、第１主軸チャック５６へ被加工物Ｗを取り付け
させる工程が取付け工程である。

【００４４】第１主軸チャック５６が被加工物Ｗを把持
した後、搬送ロボット１８は、搬送チャック２２８が第
１主軸チャック５６から離れる向きに移動させられ、把
持爪２４２の間から被加工物Ｗが抜け出させられる。搬
送ロボット１８の停止後、回動アーム２１２は、搬送チ
ャック２２８が第１主軸チャック５６と同軸となる振込
位置（図３に実線で示す位置）と、その振込位置から第
１主軸５８の軸線に直角な方向に退避した振出位置（図
３に一点鎖線で示す位置）との間の中間位置（図３に二
点鎖線で示す位置）へ回動させられる。搬送チャック２
２８は、振出位置において加工室１６の外（搬送室２０
内）に位置し、振込位置および中間位置においては加工
室１６内に位置する。

【００４５】回動アーム２１２が中間位置へ回動させら
れた状態でハンド２１４が１８０度回転させられ、搬送
チャック２２８が第１主軸チャック５６と対向する回転
位置から第１補助チャック１５０と対向する回転位置へ
１８０度回転させられる。前述のように、搬送チャック
２２８は、回動アーム２１２の回転軸線Ｏに対して片側
へオフセットさせられ、３個の把持爪２４２がちょうど
回転軸線Ｏ上に位置させられているため、所要回転スペ
ースが小さくて済む。

【００４６】搬送チャック２２８は、３個の把持爪２４
２が設けられた部分の直径（中心軸２４４の軸線と直交
する方向の寸法）が最も大きく、この直径が最大の部分
が回転軸線Ｏのまわりに回転させられる際の回転軌跡
が、チャック本体２４０等他の部分の回転軌跡を包含す
る形状となっているからである。この直径が最大の部分
が回転軸線から外れるに従って、それの回転軌跡の直径
が大きくなる。チャック本体２４０等、搬送チャック２
２８の他の部分の回転軌跡の直径も、その部分が回転軸
線Ｏから外れるに従って大きくなるのであるが、その回
転軌跡が、直径が最大の部分の回転軌跡内に包含されて
いる限り、搬送チャック２２８全体の回転軌跡の大きさ
には影響を及ぼさない。そこで、本実施形態において
は、直径が最大の部分を回転軸線Ｏ上に位置させ、他の
部分を回転軸線Ｏから外れさせて、搬送チャック２２８
全体の回転軌跡が小さくされているのである。

【００４７】回転後、回動アーム２１２が振込位置へ回
動させられ、図８（ｃ）に示すように、搬送チャック２
２８は第１補助チャック１５０と同軸に対向させられ
る。このように、回動アーム２１２を、振込位置と振出
位置との間の中間位置へ回動させ、搬送チャック２２８
を、第１主軸チャック５６と対向する回転位置から第１
補助チャック１５０と対向する回転位置へ回転させ、そ
の後、回動アーム２１２を再び振込位置へ回動させる工
程が搬送チャック回転工程を構成している。

【００４８】回動アーム２１２の振込位置への回動後、
搬送ロボット１８が移動させられ、搬送チャック２２８
は第１補助チャック１５０に接近させられる。搬送チャ
ック２２８の第１補助チャック１５０への接近に伴っ
て、第１補助チャック１５０により把持された加工済み
の被加工物Ｗは、搬送チャック２２８のプッシャプレー
ト２５６をスプリング２６４の付勢力に抗して後退させ
る。

【００４９】搬送チャック２２８は、図１２（ｄ）に示
すように、被加工物Ｗと子爪２４８の端面２５０との間
に隙間δが残る位置まで接近させられる。搬送ロボット
１８の停止後、第１補助チャック１５０が拡開させられ
て被加工物Ｗが解放され、その後、搬送チャック２２８
が収縮させられて加工済みの被加工物Ｗを把持する（図
８（ｄ）参照）。

【００５０】第１補助チャック１５０が被加工物Ｗを解
放し、搬送チャック２２８がまだ被加工物Ｗを把持して
いない状態では、被加工物Ｗは搬送チャック２２８のス
プリング２６４の付勢により第１補助チャック１５０の
プッシャプレート２５６の押出突起２５８の端面２６８
に当接させられる。そのため、図１２（ｅ）に示すよう
に、被加工物Ｗと第１補助チャック１５０の端面２６８
との間に設けられていた隙間δがなくなるとともに、搬
送チャック２２８の子爪２４８の端面２５０と被加工物
Ｗとの間の隙間が２δになる。

【００５１】第１補助チャック１５０のプッシャプレー
ト２５６はカラー２６６により後退を阻止されているた
め、被加工物Ｗが第１補助チャック１５０のプッシャプ
レート２５６の端面２６８に当接させられた後は、搬送
チャック２２８が収縮させられていなくて被加工物Ｗが
解放された状態でも、各チャック１５０，２２８のプッ
シャプレート２５６が被加工物Ｗを介して互いに押し合
うことはない。そのため、搬送チャック２２８において
は、プッシャプレート２５６がスプリング２６４を圧縮
して後退した状態に保たれるとともに、隙間が２δに保
たれ、その状態で搬送チャック２２８が収縮させられ
て、図１２（ｆ）に示すように被加工物Ｗを把持する。
なお、隙間が２δになっても、プッシャプレート２５６
の後退量（スプリング２６４の圧縮量）は隙間δより大
きい。

【００５２】搬送チャック２２８が被加工物Ｗを把持し
た後、搬送ロボット１８が移動させられて搬送チャック
２２８が第１補助チャック１５０から離間させられ、被
加工物Ｗが第１補助チャック１５０の３個の把持爪２４
２の間から抜け出させられる。搬送ロボット１８の停止
後、回動アーム２１２が振出位置へ回動させられ、搬送
チャック２２８が開口８５を通って加工室１６から退出
させられる。その後、第１主軸チャック５６に把持され
た被加工物Ｗに対する加工が開始される。このように、
搬送ロボット１８により第１主軸チャック５６に被加工
物Ｗが取り付けられた後、搬送ロボット１８に第１補助
チャック１５０から被加工物Ｗを受け出させる工程が受
出し工程である。なお、前記一時預け工程，取付け工
程，搬送チャック回転工程および受出し工程が行われる
間、第２主軸チャック７０が把持した被加工物Ｗについ
ては、加工が行われている。

【００５３】第１補助チャック１５０から加工済みの被
加工物Ｗを受け取った搬送ロボット１８は、第２主軸台
５４へ走行する。搬送ロボット１８は、回動アーム２１
２が振出位置にある状態で主軸軸線に平行な一直線に沿
って走行するのである。第２主軸チャック７０および第
２補助チャック１５２についても、第１主軸チャック５
６および第１補助チャック１５０におけると同様に一時
預け工程が行われ、図９（ａ）に概略的に示すように、
加工の済んだ被加工物Ｗは、第２主軸チャック７０から
第２補助チャック１５２に渡され、第２吹飛ばし装置１
６２によって第２主軸チャック７０の端面および把持面
の清掃が行われている。清掃終了後、図９（ｂ）に示す
ように、回動アーム２１２は、搬送チャック２２８が第
２主軸チャック７０と同軸に対向する振込位置へ回動さ
せられる。第１補助チャック１５０から被加工物Ｗを受
け取った搬送チャック２２８は、第２主軸チャック７０
と対向する回転位置にあり、搬送ロボット１８が仕切壁
１４に設けられた開口８７に対応する位置に停止させら
れた後、回動アーム２１２が回動させられ、搬送チャッ
ク２２８は開口８７を通って加工室１６内に入り、第２
主軸チャック７０と同軸に対向させられるのである。

【００５４】回動後、搬送ロボット１８による被加工物
Ｗの第１主軸チャック５６への取付けと同様に取付け工
程が行われ、搬送ロボット１８がＺ方向に移動させられ
て搬送チャック２２８が第２主軸チャック７０に接近さ
せられ、図９（ｃ）に示すように、第２主軸チャック７
０に未加工（第１主軸チャック５６に把持された状態で
の加工は済んでいるが、第２主軸チャック７０に把持さ
れた状態での加工は済んでいない）の被加工物Ｗが取り
付けられる。ただし、搬送チャック２２８の子爪２４８
の端面２５０と被加工物Ｗとの間の隙間の大きさは２δ
であって、第１主軸チャック５６に被加工物Ｗを取り付
ける際の搬送チャック２２８の子爪２４８の端面２５０
と被加工物Ｗとの間の隙間δより大きい。被加工物Ｗ
は、第１主軸チャック５６に取り付けられる場合より
も、搬送チャック２２８から突出しているのであり、こ
の隙間の大きさの違いを考慮し、被加工物Ｗと第２主軸
チャック７０の端面との間に隙間δが残る位置へ搬送チ
ャック２２８が移動させられる。なお、搬送チャック２
２８が被加工物供給装置から被加工物Ｗを受け取る際
に、搬送チャック２２８の子爪２４８の端面２５０と被
加工物Ｗとの間に残される隙間の大きさを２δにしてお
けば、搬送チャック２２８が被加工物Ｗを第１主軸チャ
ック５６に取り付ける場合と、第２主軸チャック７０に
取り付ける場合とにおいていずれも、搬送チャック２２
８の子爪２４８の端面２５０と被加工物Ｗとの間に残さ
れる隙間の大きさが２δになり、被加工物Ｗの取付け時
における搬送チャック２２８の第１，第２主軸チャック
５６，７０に対するＺ方向の位置を同じにし得る。

【００５５】被加工物Ｗの第２主軸チャック７０への取
付け後、回動アーム２１２は振込位置から中間位置へ回
動させられ、その位置でハンド２１４が回転させられ、
搬送チャック２２８は、第２主軸チャック７０に対向す
る回転位置から、第２補助チャック１５２に対向する回
転位置へ１８０度回転させられる。回転後、回動アーム
２１２が振込位置へ回動させられ、図９（ｃ）に示すよ
うに、搬送チャック２２８が第２補助チャック１５２に
同軸に対向させられる。この工程が搬送チャック回転工
程である。そして、搬送チャック２２８による第１補助
チャック１５０からの被加工物Ｗの受出しと同様に受出
し工程が行われ、図９（ｄ）に示すように、搬送チャッ
ク２２８が第２補助チャック１５２から加工済みの被加
工物Ｗを受け出す。

【００５６】その後、回動アーム２１２が振出位置へ回
動させられて搬送チャック２２８が開口８７を通って加
工室１６から退出させられ、第２主軸チャック７０によ
り把持された被加工物Ｗについて加工が開始される。搬
送ロボット１８は被加工物排出装置へ走行し、回動アー
ム２１２が回動させられ、被加工物搬出口から搬送チャ
ック２２８が外部へ突出させられて被加工物Ｗを解放す
る。この際、被加工物Ｗを被加工物供給装置から受け取
る場合と同様に、回動アーム２１２が垂直な姿勢で回動
盤２１０が回動させられ、回動アーム２１２の回動軸線
がＹ方向と平行とされる。また、ハンド２１４が回転さ
せられ、搬送チャック２２８は、回動アーム２１２が被
加工物排出装置側へ回動するとき、下向きとなる位置へ
回転させられる。回動アーム２１２が回動させられ、被
加工物排出装置に被加工物Ｗが置かれるが、回動アーム
２１２は被加工物Ｗと被加工物排出装置との間に隙間が
残る位置で停止させられ、搬送チャック２２８が拡開さ
せられれば、被加工物Ｗはスプリング２６４の付勢によ
り被加工物排出装置に置かれる。その後、搬送ロボット
１８は被加工物供給装置へ被加工物Ｗを取りに行き、第
１，第２主軸チャック５６，７０へ順次移動して被加工
物Ｗの授受を行う。

【００５７】以上、搬送ロボット１８の被加工物供給装
置からの被加工物Ｗの受取りから、被加工物排出装置へ
の被加工物Ｗの排出までの間に行われるハンド２１４の
回転時の各々において、ハンド２１４は回転角度が少な
くて済む方向へ回転させられるが、それによりハンド２
１４の回転方向は一方向となる。以下に説明する第２モ
ードの実行による被加工物Ｗの授受の際には、ハンド２
１４の回転方向は、一方向ではあるが、第１モードの実
行時とは、方向が逆になる。

【００５８】次に、図１０および図１１に基づいて、第
２モードの実行による被加工物Ｗの授受を説明する。搬
送ロボット１８は、第１モードの実行時と同様に、被加
工物供給装置へ被加工物Ｗを取りに行き、被加工物Ｗの
受け取る。第２モードの実行時には、搬送チャック２２
８のプッシャプレート２５６の後退がカラー２６６によ
って阻止されており、回動アーム２１２は、図１３
（ａ）に概略的に示すように、押出突起２５８の端面２
６０と被加工物Ｗとの間に隙間δが残る位置まで回動さ
せられる。搬送チャック２２８が被加工物Ｗを把持した
後、搬送ロボット１８は第１主軸５８へ走行する。

【００５９】第１主軸チャック５６により把持された被
加工物Ｗについて加工が終了すれば、図１０（ａ）に概
略的に示すように、回動アーム２１２が振込位置へ回動
させられる。この際、搬送チャック２２８は、第１補助
チャック１５０と対向する回転位置に回転させられてお
り、回動アーム２１２の振込位置への回動により、第１
補助チャック１５０と同軸に対向させられる。回動アー
ム２１２の振込位置への回動後、搬送ロボット１８が移
動させられて搬送チャック２２８が第１補助チャック１
５０に接近させられ、図１０（ｂ）に示すように、被加
工物Ｗを第１補助チャック１５０に預ける。

【００６０】第１補助チャック１５０においてはカラー
２６６が取り外され、プッシャプレート２５６の後退が
許容されているため、被加工物Ｗは、プッシャプレート
２５６をスプリング２６４の付勢力に抗して後退させつ
つ、３個の子爪２４８の間へ嵌入する。搬送ロボット１
８は、図１３（ｂ）に示すように、被加工物Ｗと子爪２
４８の端面２５０との間に隙間δが残る位置まで移動さ
せられる。

【００６１】搬送ロボット１８の停止後、搬送チャック
２２８による被加工物Ｗの把持が解かれ、その後、第１
補助チャック１５０が収縮させられて被加工物Ｗを把持
する。搬送チャック２２８による被加工物Ｗの把持が解
かれれば、被加工物Ｗがスプリング２６４の付勢によ
り、搬送チャック２２８の押出突起２５８の端面２６８
に当接させられ、図１３（ｃ）に示すように、第１補助
チャック１５０の子爪２４８の端面２５０と被加工物Ｗ
との間には隙間２δが生じ、その状態で第１補助チャッ
ク１５０が被加工物Ｗを把持する。

【００６２】搬送チャック２２８においては、カラー２
６６が設けられてプッシャプレート２５６の後退が阻止
されており、搬送チャック２２８および第１補助チャッ
ク１５０の両方が拡開させられても、各チャック２２
８，１５０のプッシャプレート２５６が被加工物Ｗを介
して互いに押し合うことはなく、第１補助チャック１５
０は、プッシャプレート２５６がスプリング２６４を圧
縮して後退した状態に保たれるとともに、隙間が２δに
保たれる。このように、搬送ロボット１８に第１補助チ
ャック１５２へ被加工物Ｗを一時預けさせる工程が一時
預け工程である。

【００６３】把持後、搬送ロボット１８が移動させら
れ、搬送チャック２２８が第１補助チャック１５０から
離間させられて把持爪２４２の間から被加工物Ｗが抜け
出させられた後、回動アーム２１２が中間位置へ回動さ
せられる。この位置でハンド２１４が回転させられ、図
１０（ｂ）に示すように、搬送チャック２２８が第１主
軸チャック５６と対向する回転位置へ回転させられる。
回転後、回動アーム２１２が振込位置へ回動させられ、
搬送チャック２２８が第１主軸チャック５６と同軸に対
向させられる。搬送チャック回転工程が実行されるので
ある。

【００６４】そして、搬送ロボット１８が移動させら
れ、搬送チャック２２８が第１主軸チャック５６に接近
させられる。搬送チャック２２８においては、プッシャ
プレート２５６の後退が阻止されており、図１３（ｄ）
に示すように、搬送チャック２２８は、押出突起２５８
の端面２５８との間に隙間δが残る位置へ移動させられ
る。搬送ロボット１８の停止後、第１主軸チャック５６
による被加工物Ｗの把持が解除され、その後、搬送チャ
ック２２８が収縮させられて被加工物Ｗを把持する（図
１０（ｃ），図１３（ｅ）参照）。このように搬送ロボ
ット１８に、第１主軸チャック５６から被加工物Ｗを取
り外させる工程が取外し工程である。

【００６５】把持後、搬送ロボット１８が移動させられ
て搬送チャック２２８が第１主軸チャック５６から離間
させられ、被加工物Ｗが第１主軸チャック５６の把持爪
の間から抜け出させられた後、回動アーム２１２が振出
位置へ回動させられ、搬送チャック２２８が開口８７を
通って加工室１６から退出させられる。退出後、第１吹
飛ばし装置１６０により第１主軸チャック５６の端面お
よび把持面の清掃が行われた後、図１０（ｄ）に示すよ
うに、第１補助チャック１５０が預かっている未加工の
被加工物Ｗを第１主軸チャック５６に引き渡す。この引
渡し時には、第１補助チャック１５０がＺ方向に移動さ
せられ、図１３（ｆ）に示すように、被加工物Ｗと第１
主軸チャック５６の端面との間に隙間δが残る位置へ移
動させられる。

【００６６】移動後、第１補助チャック１５０が拡開さ
せられて被加工物Ｗが解放される。それにより、被加工
物Ｗは、プッシャプレート２５６により把持爪２４２の
間から押し出され、図１３（ｇ）に示すように、プッシ
ャプレート２５６を介してスプリングにより付勢され、
第１主軸チャック５６の端面に押し付けられて軸方向に
精度良く位置決めされる。その後、第１主軸チャック５
６が収縮させられて被加工物Ｗを把持する。このよう
に、第１補助チャック１５０に被加工物Ｗを第１主軸チ
ャック５６へ引き渡させる工程が引渡し工程である。引
渡し後、第１補助チャック１５０が第１主軸チャック５
６から離間させられた後、加工が開始される。

【００６７】第１主軸チャック５６から加工済みの被加
工物Ｗを受け取った搬送ロボット１８は、第２主軸７２
へ走行する。第２主軸チャック７０により把持された被
加工物Ｗの加工が終了すれば、回動アーム２１２は振込
位置へ回動させられる。この際、搬送チャック２２８
は、第２補助チャック１５２と対向する回転位置にあ
り、回動アーム２１２の振込位置への回動により、図１
１（ａ）に概略的に示すように、第２補助チャック１５
２と同軸に対向させられる。その後、搬送チャック２２
８による第１補助チャック１５０への被加工物Ｗの引渡
し時と同様に一時預け工程が実行され、図１１（ｂ）に
示すように、被加工物Ｗが第２補助チャック１５２に引
き渡される。

【００６８】次いで、回動アーム２１２が中間位置へ回
動させられ、その位置においてハンド２１４が回動させ
られて、搬送チャック２２８が第２主軸チャック７０に
対向する回転位置へ回転させられる。回転後、回動アー
ム２１２が振込位置へ回動させられ、図１１（ｃ）に示
すように、搬送チャック２２８が第２主軸チャック７０
と同軸に対向させられる。搬送チャック回転工程が実行
されるのである。

【００６９】次いで、搬送チャック２２８が第１主軸チ
ャック５６から被加工物Ｗを取り外す場合と同様に取外
し工程が実行され、搬送チャック２２８は第２主軸チャ
ック７０から加工済みの被加工物Ｗを受け取る。受取り
後、搬送ロボット１８が移動させられ、被加工物Ｗが第
２主軸チャック７０の把持爪の間から抜け出させられた
後、回動アーム２１２が振出位置へ回動させられ、搬送
チャック２２８が開口８７を通って加工室１６から退出
させられる。

【００７０】退出後、第２吹き飛ばし装置１６２によっ
て第２主軸チャック７０の端面および把持面が清掃され
る。その後、前記第１補助チャック１５０が第１主軸チ
ャック５６に被加工物Ｗを引き渡す場合と同様に引渡し
工程が実行され、図１１（ｄ）に示すように、第２補助
チャック１５２が預かっていた被加工物Ｗが第２主軸チ
ャック７０に引き渡され、引渡し後、加工が開始され
る。また、搬送ロボット１８は、被加工物排出装置へ走
行して、加工の済んだ被加工物Ｗを排出した後、新たな
被加工物Ｗを受け取るために、被加工物供給装置へ走行
する。

【００７１】加工室１６と搬送室２０との間には仕切壁
１４が設けられており、被加工物Ｗの加工や第１，第２
主軸チャック５６，７０の端面および把持面の清掃は加
工室１６内で行われるため、クーラントや加工屑等が飛
散して搬送ロボット１８等にかかることが抑制される。
また、搬送室２０の扉２４が閉じられていれば、クーラ
ントや加工屑等のハウジング１０外への飛散や、工場内
の空気の汚染が良好に防止される。

【００７２】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、制御装置２７０の、回動アーム２１２を
回動させ、ハンド２１４を回転させる部分が搬送チャッ
ク回転制御手段を構成し、第１，第２補助チャック１５
０，１５２，搬送チャック２２８を備えた搬送ロボット
１８および制御装置２７０の第１，第２制御を実行する
部分および搬送チャック回転制御手段を構成する部分が
被加工物着脱装置を構成している。

【００７３】なお、上記実施形態において制御装置２７
０は、２つのモードを選択的に実行するものとされてい
たが、いずれか一方のモードのみを実行するものとして
もよい。第１制御のみ、あるいは第２制御のみを実行す
るものとするのである。その場合、ハンド２１４は、正
逆両方向へ回転するものとすることは不可欠ではなく、
いずれか一方（望ましくは、ハンド２１４の回転角度が
少なくて済む方向）へ回転するものとすればよい。ま
た、搬送チャック２２８と第１，第２補助チャック１５
０，１５２とのうち、第１主軸チャック５６，７０に被
加工物Ｗを渡す方ではないチャックにカラー２６６を取
り付けてプッシャプレート２５６の後退を阻止してもよ
く、あるいはそのチャックを、プッシャプレートを有さ
ない構成のものとしてもよい。

【００７４】制御装置は、さらに別のモードを実行する
ものとしてもよい。例えば、第１主軸チャック５６，第
１補助チャック１５０および搬送チャック２２８の間に
おける被加工物Ｗの授受は第１制御により行い、第２主
軸チャック７０，第２補助チャック１５２および搬送チ
ャック２２８の間における被加工物Ｗの授受は第２制御
により行うモードを実行するものとしてもよく、あるい
は逆のモードを実行するものとしてもよい。

【００７５】また、仕切壁１４をハウジング１０の天井
に達する高さのものとし、加工室１６と搬送室２０とを
完全に仕切ってもよい。また、仕切壁１４に設けられた
開口８５，８７に自動的に開閉させられる扉を設け、加
工時および清掃時等に扉を閉じるようにしてもよい。

【００７６】さらに、上記実施形態において、搬送チャ
ック２２８と第１，第２補助チャック１５０，１５２と
の間における被加工物Ｗの受渡しの際には、搬送ロボッ
ト１８が移動させられるようになっていたが、第１，第
２補助チャック１５０，１５２を移動させてもよく、あ
るいは搬送ロボット１８と第１，第２補助チャック１５
０，１５２との両方を移動させてもよい。

【００７７】また、本発明は、１台、単独で設けられた
自動旋盤の被加工物着脱装置や、複数、直列に設けられ
て加工ラインを構成する自動旋盤の被加工物着脱装置等
に適用することができる。後者の場合、搬送ロボット
は、複数の自動旋盤の全部について共用としてもよく、
一部の自動旋盤について共用としてもよく、各自動旋盤
に専用としてもよい。その他、特許請求の範囲を逸脱す
ることなく、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良
を施した態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】装置発明の一実施形態である被加工物着脱装置
を備え、方法発明の一実施形態である被加工物着脱方法
が実施される主軸対向型自動旋盤をハウジングの前壁を
除いた状態で示す正面図である。

【図２】上記自動旋盤を仕切壁を除いた状態で示す正面
図である。

【図３】上記自動旋盤の第１主軸台が設けられた側を示
す側面図（一部断面）である。

【図４】上記被加工物着脱装置を構成する搬送ロボット
の搬送チャックを示す正面図である。

【図５】上記搬送チャックを示す側面図（一部断面）で
ある。

【図６】上記被加工物着脱装置を構成する補助チャック
を示す側面図（一部断面）である。

【図７】上記自動旋盤を制御する制御装置のうち、本発
明に関連の深い部分を示すブロック図である。

【図８】上記被加工物着脱装置により、第１主軸チャッ
ク，第１補助チャックおよび搬送チャックの間における
被加工物の授受が第１制御に従って行われる場合を説明
する概略図である。

【図９】上記被加工物着脱装置により、第２主軸チャッ
ク，第２補助チャックおよび搬送チャックの間における
被加工物の授受が第１制御に従って行われる場合を説明
する概略図である。

【図１０】上記被加工物着脱装置により、第１主軸チャ
ック，第１補助チャックおよび搬送チャックの間におけ
る被加工物の授受が第２制御に従って行われる場合を説
明する概略図である。

【図１１】上記被加工物着脱装置により、第２主軸チャ
ック，第２補助チャックおよび搬送チャックの間におけ
る被加工物の授受が第２制御に従って行われる場合を説
明する概略図である。

【図１２】上記被加工物着脱装置により、第１主軸チャ
ック，第１補助チャックおよび搬送チャックの間におけ
る被加工物の授受が第１制御に従って行われる場合を説
明する概略図である。

【図１３】上記被加工物着脱装置により、第２主軸チャ
ック，第２補助チャックおよび搬送チャックの間におけ
る被加工物の授受が第２制御に従って行われる場合を説
明する概略図である。

【符号の説明】

１０：ハウジング １６：加工室 １８：搬送ロボ
ット ２０：搬送室 ５２：第１主軸台 ５４：第２主軸台 ５６：第１
主軸チャック ５８：第１主軸 ７０：第２主軸チ
ャック ７２：第２主軸 ８２：第１Ｚスライド
８４：第２Ｚスライド １１６：第１Ｘスライド
１１８：第２Ｘスライド １５０：第１補助チャッ
ク １５２：第２補助チャック ２１２：回動アーム ２１４：ハンド ２２８：搬
送チャック ２７０：制御装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動旋盤の主軸に設けられた主軸チャッ
   クに対して被加工物を着脱する方法であって、 前記主軸チャックに同軸に対向する位置において補助チ
   ャックを前記主軸の軸線に平行な方向に移動させて、主
   軸チャックから被加工物を受け取らせる一時預け工程
   と、 その一時預け工程の後に、回動アームの先端にその回動
   アームの長手方向に平行な軸線のまわりに回転可能な１
   個の搬送チャックを備え、一直線に沿って走行する搬送
   ロボットに、主軸チャックへ被加工物を取り付けさせる
   取付け工程と、 その取付け工程の後に、前記搬送ロボットに前記補助チ
   ャックから被加工物を受け出させる受出し工程とを含む
   ことを特徴とする被加工物着脱方法。
2. 【請求項２】 自動旋盤の主軸に設けられた主軸チャッ
   クに対して被加工物を着脱する方法であって、 回動アームの先端にその回動アームの長手方向に平行な
   軸線のまわりに回転可能な１個の搬送チャックを備え、
   一直線に沿って走行する搬送ロボットに、前記主軸チャ
   ックに同軸に対向する位置において前記主軸の軸線に平
   行な方向に移動する補助チャックへ、被加工物を一時預
   けさせる一時預け工程と、 その一時預け工程の後に、前記搬送ロボットに、前記主
   軸チャックから被加工物を取り外させる取外し工程と、 その取外し工程の後に、前記補助チャックに被加工物を
   前記主軸チャックへ引き渡させる引渡し工程とを含むこ
   とを特徴とする被加工物着脱方法。
3. 【請求項３】 自動旋盤の主軸に設けられた主軸チャッ
   クに対して被加工物を着脱する装置であって、 前記主軸チャックに同軸に対向する位置において前記主
   軸の軸線に平行な方向に移動し、主軸チャックとの間で
   被加工物の授受を行う補助チャックと、 回動アームの先端にその回動アームの長手方向に平行な
   軸線のまわりに回転可能な１個の搬送チャックを備え、
   その回動アームが、搬送チャックが前記主軸チャックと
   同軸に対向する振込位置と、その振込位置から前記主軸
   の軸線に直角な方向に退避した振出位置とに回動すると
   ともに、回動アームが振出位置にある状態で一直線に沿
   って走行する搬送ロボットと、 前記補助チャックに前記主軸チャックから被加工物を受
   け取らせ、前記搬送ロボットに主軸チャックへ被加工物
   を引き渡させ、その後、搬送ロボットに補助チャックか
   ら被加工物を受け取らせる第１制御と、搬送ロボットに
   被加工物を補助チャックに引き渡させ、搬送ロボットに
   主軸チャックから被加工物を受け取らせ、その後、補助
   チャックに主軸チャックへ被加工物を引き渡させる第２
   制御との少なくとも一方の制御を行う制御装置とを含む
   ことを特徴とする被加工物着脱装置。
4. 【請求項４】 前記制御装置が、前記回動アームを前記
   振込位置と前記振出位置との間の中間位置に回動させ、
   前記搬送チャックを前記主軸チャックと前記補助チャッ
   クとの一方に対向する回転位置から他方に対向する回転
   位置へ回転させ、その後、再び振込位置へ回動させる搬
   送チャック回転制御手段を備えたことを特徴とする請求
   項３に記載の被加工物着脱装置。