JPH11283197A

JPH11283197A - 駐車場台数表示方法及び装置

Info

Publication number: JPH11283197A
Application number: JP10087828A
Authority: JP
Inventors: Norio Eguchi; 則男江口; Hideo Nakagawa; 日出夫中川; Tsunehiro Sato; 恒博佐藤; Shoichi Matsunaga; 正一松永; Noriaki Sana; 憲明佐名; Hiroshi Ito; 弘伊藤; Manabu Yamamoto; 学山本
Original assignee: Azbil Corp; NTT Power and Building Facilities Inc
Current assignee: Azbil Corp; NTT Power and Building Facilities Inc
Priority date: 1998-03-31
Filing date: 1998-03-31
Publication date: 1999-10-15

Abstract

(57)【要約】【課題】駐車場を出入口付近を撮影した画像を用い
て、出入口を通過した車両を検出し、その台数をカウン
トして表示する駐車場台数表示方法及び装置を提供す
る。【解決手段】テレビカメラ１によって得られた画像の
出入口付近に定義された領域と、予め車両が存在しない
状態の画像の出入口付近に定義された領域との差分を画
像処理装置９によって求め、この２つの領域間から検出
された差のパターンの違いから、車両の走行する方向と
台数を検出する。そして、検出された台数から駐車場に
入庫している車両を求めて、表示装置９に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等を駐車す
る駐車場に停車している車両の台数をカウントして、停
車可能な台数を表示する駐車場台数表示方法及び装置に
係わり、特に画像を使用して自動車等の台数をカウント
する駐車場台数表示方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】屋外の駐車場への入出庫する自動車の台
数をカウントする場合は、敷地内の走行路の地下にルー
プコイルを埋め込んだり、出入口の近傍や駐車するスペ
ースに赤外線センサを取付け、これらのセンサから送出
される信号を地下に埋設したケーブルを経由して演算装
置へ送り、この演算装置によって台数をカウントしてい
た。また、カメラ映像から駐車台数を人手によってカ
ウントすることが行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術の駐車場台数表示方法及び装置は、ループコイルを使
用する場合は敷地内の掘削工事が必要であり、駐車スペ
ースにセンサを取り付ける場合も駐車スペース各々にセ
ンサを取り付けなければならないため、多大な工事費用
と長期の施工期間が必要であるという問題がある。さら
に、駐車場の出入口の位置や駐車スペースの配置を変更
する場合は、再び掘削工事を必要としたり、埋設してあ
ったセンサが再使用できなかったりするためにセンサな
どを新規に購入しなければならず多大な費用を必要とす
るという問題がある。

【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、設置するコストを低く抑え、出入口の位置や
駐車スペースの配置の変更を容易に行うことのできる駐
車場台数表示方法及び装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、駐車場の出入口に設置され、前記駐車場に出入りす
る車両を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した第１
の画像と、前記出入口に車両が存在しない状態の時に予
め撮影された第２の画像とを比較して、前記第１の画像
と前記第２の画像とに差があるか否かによって、車両が
前記出入口を通過したことを検出する画像処理装置と、
前記検出結果に基づいて前記駐車場に出入りした車両の
台数をカウントする演算装置と、前記演算装置において
カウントした車両の台数を表示する表示装置とを備えた
ことを特徴とする。

【０００６】請求項２に記載の発明は、前記画像処理装
置は、前記第１の画像を記憶する第１の画像メモリと、
前記第２の画像を記憶する第２の画像メモリと、前記第
１の画像メモリと前記第２の画像メモリとの差分を求
め、この差分から前記出入口を通過した車両を検出する
演算回路とからなることを特徴とする。

【０００７】請求項３に記載の発明は、駐車場の出入口
付近の車両が存在しない状態を予め撮影した前記駐車場
の第１の画像を得る処理過程と、前記第１の画像に対し
て、入り口及び出口の領域を定義する処理過程と、前記
駐車場の出入口付近を撮影して、前記駐車場の第２の画
像を得る処理過程と、前記第１の画像と前記第２の画像
との差分を前記領域毎に求める処理過程と、前記第１の
画像の入り口の領域と前記第２の画像の入り口の領域と
に差があった場合は、車両が入庫したと判断し、前記第
１の画像の出口の領域と前記第２の画像の出口の領域と
に差があった場合は、車両が出庫したと判断し、この判
断結果に基づいて駐車場に入庫している車両の台数をカ
ウントして表示する処理過程とを有することを特徴とす
る。

【０００８】請求項４に記載の発明は、駐車場の駐車ス
ペースに車両が存在しない状態を予め撮影した前記駐車
場の第１の画像を得る処理過程と、前記第１の画像に対
して、車両１台分の駐車スペースに相当する領域を定義
する処理過程と、前記駐車スペースに車両が駐車してい
る状態の画像を撮影して前記駐車場の第２の画像を得る
処理過程と、前記第１の画像と前記第２の画像との差分
を前記領域毎に求める処理過程と、前記第１の画像の領
域と前記第２の画像の領域とに差があった前記領域の数
から駐車している車両の台数をカウントして表示する処
理過程とを有すること特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態による
駐車場台数表示装置を図面を参照して説明する。図１
は、同実施形態の構成を示したブロック図である。この
図において、符号１は光学式のズームレンズ１ａを装着
したテレビカメラであり、駐車場の出入口付近または、
駐車場を一望できる位置に設置され、出入口を通過する
車両の全体像が撮影できる視野を有している。符号２
は、カメラ制御装置であり、画像出力要求の信号に応じ
てテレビカメラ１において得られた画像を出力する。ま
た、視野変更要求の信号に応じてズームレンズ１ａの焦
点距離を変化させる制御を行う。符号３は、駐車場を一
望できる位置に取り付けられた雲台である。この雲台３
にはテレビカメラ１が装着され、回転角制御信号を受け
ることによって水平及び垂直方向に回転が可能である。

【００１０】符号４は、回転角変更要求の信号に応じ
て、雲台３の回転角を制御する雲台制御装置である。符
号５は、駐車場台数表示装置全体を統括するコンピュー
タであり、入力装置としてキーボード６、マウス６ａが
接続され、画像を記憶する記憶装置７を有し、駐車場管
理者のいる近辺に設置されている。符号８は、コンピュ
ータ５から駐車場に入庫している台数を表す信号を受け
て台数を表示する表示装置であり、駐車場の出入口付近
に設置される。符号９は、テレビカメラ１の画像を、カ
メラ制御装置を介して取り込み、この画像に対して演算
処理等を行う画像処理装置であり、２枚の画像を記憶で
きる画像メモリ９ａ、９ｂと、画像メモリ間の演算を行
う演算回路９ｃと、Ａ／Ｄ変換回路９ｄと、Ｄ／Ａ変換
回路９ｅとからなる。符号１０は、画像処理装置９から
出力される画像を表示するモニタであり、コンピュータ
５とともに駐車場管理者の近辺に設置される。

【００１１】次に、図１に示した実施形態の動作を図面
を参照して説明する。ここで、画像処理装置９において
処理を行う画像とは、各画素の輝度値によって表現した
２次元のデータ列である。ただし、テレビカメラ１の出
力画像はアナログ信号であり、また、画像処理装置９か
らモニタ１０へ出力される画像もアナログ信号の画像で
ある。以下の説明において、テレビカメラ１は、モノク
ロ画像のアナログ信号を出力するものとし、画像処理装
置９内では、このモノクロ画像信号をＡ／Ｄ変換回路９
ｄにより８ビットの輝度値に処理するものとして説明す
る。また、テレビカメラ１は、周囲の照度に応じてしぼ
りを自動的に調整する機能を備え、昼夜を問わずほぼ同
一輝度のアナログ画像の出力を行うものとする。

【００１２】初めに、駐車場の出入口を定義する初期設
定の動作を説明する。先ず、テレビカメラ１によって駐
車場を撮影する。次に、コンピュータ５よりカメラ制御
装置２へ対して画像を取り込む指示を出力する。これに
対して、カメラ制御装置２は、テレビカメラ１からの画
像を取り込み画像処理装置９へ出力する。画像処理装置
９では、先ず、入力された画像をＡ／Ｄ変換回路９ｄに
よってデジタル化して画像メモリ９ｂへ記憶する。続い
て、画像メモリ９ｂに記憶されている画像を画像メモリ
９ａにコピーする。図２は、駐車場を上方からカメラ１
によって撮影して得られた画像を画像メモリ９ａに格納
した状態を示した図である。この図において、符号Ａ
１、Ａ２、Ａ３、Ａ４は出入口を定義する領域である。
符号Ｂは、塀等の駐車場の境界である。符号Ｃは、駐車
場の入口の位置を示し、符号Ｄは駐車場の出口の位置を
示している。

【００１３】領域の定義を行う動作中は、演算回路９
ｃ、Ｄ／Ａ変換回路９ｅを介して、モニタ１０に画像メ
モリ９ａの画像が表示される。駐車場管理者は、図２に
示した画像（画像メモリ９ａの内容）をモニタ１０によ
って確認しながら、入口付近の車両が通過する位置に長
方形の領域Ａ１、Ａ２を、キーボード６または、マウス
６ａを使用して定義する。この時、定義する順番は、車
両が走行する方向にしたがって順に定義する。この例で
は、初めに領域Ａ１を定義して、次に領域Ａ２を定義す
る。定義された領域の境界線は、画像メモリ９ａに書き
込まれる。次に、出口付近の車両が通過する位置に長方
形の領域Ａ３、Ａ４を定義する。この時も、同様に車両
が走行する方向にしたがって領域Ａ３、領域Ａ４の順で
定義する。

【００１４】この動作によって定義された領域Ａ１、Ａ
２、Ａ３、Ａ４及び領域定義に用いた画像はコンピュー
タ５を介して記憶装置７へ記憶される。ここで、記憶装
置７に記憶された画像は、車両を検出するための基にな
る画像である。したがって、この画像は、定義した領域
に車両が存在していない状態の画像でなければならな
い。また、この画像を領域定義画像と称する。領域定義
画像は、駐車場台数表示装置が作動する度に、コンピュ
ータ５によって記憶装置７より読み出され、画像メモリ
９ａに格納される。

【００１５】次に、駐車場に出入りする車両の台数をカ
ウントする動作を説明する。ここでは、説明を簡単にす
るために、駐車場に入る車両の台数をカウントする動作
について説明する。先ず、コンピュータ５は、カメラ制
御装置２へ対して、新たな画像を取り込む指示を出力す
る。これに対して、カメラ制御装置２は、テレビカメラ
１からの新たな画像を取り込み、画像処理装置９へ出力
する。画像処理装置９は、この新たな画像を、Ａ／Ｄ変
換回路９ｄを介して画像メモリ９ｂに記憶する。続い
て、演算回路９ｃは、画像メモリ９ａに記憶されている
領域定義画像の領域Ａ１と領域Ａ２について、画像メモ
リ９ｂに記憶されている新たに得られた画像との差分を
求める。

【００１６】求めた差分から、現象の分類を行う。図３
に検出される現象の分類を示す。図３において、符号９
ｂ−１〜５は、画像メモリ９ｂに格納されている画像で
ある。現象「０」は、領域Ａ１及び領域Ａ２について
差が無かった現象である（図３（ａ）参照）。現象
「１」は、領域Ａ１に差があり、領域Ａ２には差が無か
った現象である（図３（ｂ）参照）。現象「２」は、領
域Ａ１及び領域Ａ２の両方に差があった現象である（図
３（ｃ）参照）。現象「３」は、領域Ａ２に差があり、
領域Ａ１に差が無かった現象である（図３（ｄ）参
照）。車両が通過したか否かの判断は、上述した現象の
発生した順が、「０」、「１」、「２」、「３」、
「０」の順であったか否かで判断を行う。次に、この判
断を行う動作を図４を参照して説明する。この図におい
て、変数”ｎ”は、２ビットのカウンタであり、インク
リメントする度に増加する。また、変数”Ｇ”は、上述
した現象の分類（現象「０」〜「３」のいずれか）を表
す。

【００１７】先ず、演算回路９ｃは、変数”ｎ”を
「０」クリアする（ステップＳ１）。次に、コンピュー
タ５は、カメラ制御装置２へ対して、新たな画像を取り
込む指示を出力する。カメラ制御装置２は、テレビカメ
ラ１が撮影した画像を画像処理装置９へ出力する。画像
処理装置９は、この画像をＡ／Ｄ変換回路９ｄを介し
て、画像メモリ９ｂへ格納することによって、新たな画
像を得る（ステップＳ２）。

【００１８】次に、演算回路９ｃは、画像メモリ９ａに
格納されている領域定義画像と、新たに得られた画像の
差分を求める。ただし、領域定義画像において定義され
ている領域Ａ１及び領域Ａ２についてのみ差分を求め
る。差分は、画像メモリ９ａに格納されている画像の輝
度値から画像メモリ９ｂに格納されている画像の輝度値
を減算することによって行う。減算した結果を画像メモ
リ９ｂへ格納する。領域Ａ１、Ａ２の各画素の全てにつ
いて、減算が終了した時点で、演算回路９ｃは、領域Ａ
１、Ａ２のそれぞれについて、輝度値の差が所定値以上
となった画素の個数をカウントする。ここで、「所定
値」は、十分に変化ありと判断できる輝度値の差を考慮
して設定する。そして、所定値以上となった画素の個数
がしきい値を超えていたら、その領域は、領域定義画像
と差があったと判断する。ここで使用するしきい値は、
ノイズ成分を除去するためのもので、このしきい値より
少ない場合はノイズ成分として差がなかったと判断され
る。そして、この判断結果より、現象の分類Ｇ（図３に
示した現象「０」〜「３」にいずれか）を得る（ステッ
プＳ４）。

【００１９】次に、得られた現象の分類Ｇが変数”ｎ”
と同じ値であるか否かを判断し（ステップＳ５）、同じ
値であれば、新たな画像を得る処理（ステップＳ２）へ
戻る。この処理によって、直前の画像と比較して、新た
な画像に変化が表れるまで待機する。なお、ここでは、
現象「０」〜「３」の変化速度よりも速い速度で画像処
理装置９に画像が入力されるものとする。ステップＳ５
において、現象の分類Ｇと変数”ｎ”が同じでなかった
場合は、現象の分類Ｇが、変数”ｎ”に「１」加算した
値と同じ値であるか否かを判断し（ステップＳ６）、同
じでない場合は、現象の変化の順番が図３に示した順番
でないために、ステップＳ１に戻って処理を繰り返す。
ただし、ここでは、変数”ｎ”の値は更新しない。

【００２０】ステップＳ６において、現象の分類Ｇと”
ｎ＋１”が同じであった場合は、変数”ｎ”に「１」を
加算して変数”ｎ”を更新する（ステップＳ７）。この
変数”ｎ”は、現在発生している現象を表している。次
に、変数”ｎ”が「０」であるか否かを判断して（ステ
ップＳ８）、「０」でなければステップＳ２に戻り、処
理を繰り返す。ステップＳ８において、変数”ｎ”が
「０」であれば、車両が１台通過したと判断して、コン
ピュータ５に対して、車両台数を１台増やす指示を出力
する（ステップＳ９）。変数”ｎ”が「０」になるの
は、初期値「０」から順に「１」ずつ加算され、
「１」、「２」、「３」と変化して、最後に「１」加算
されて、「０」となった時である。これは、駐車場の入
り口を車両が通過することによって発生した現象が、現
象「０」、現象「１」、現象「２」、現象「３」、現象
「０」という順で発生したときのみである。この動作に
よって、入り口を１台の車両が通過したことを検出でき
る。

【００２１】なお、ここまでの説明は、駐車場の入り口
における領域Ａ１及び領域Ａ２の処理について説明して
きたが、出口における領域Ａ３及び領域Ａ４について
は、領域Ａ１を領域Ａ３に、領域Ａ２を領域Ａ４に置き
換えて同様の処理を行えばよいのでここでは説明を省略
する。ただし、領域Ａ１及び領域Ａ２の処理と異なるの
は、車両の通過が検出されたときに車両台数を１台減ら
すことである。

【００２２】次に、図４に示した処理によって車両が通
過したことを検出し、演算回路９ｃより車両台数の増減
を指示を受けたコンピュータ５は、増減の指示から現時
点において駐車場に入庫している台数をカウントして、
駐車場の駐車スペースの全数からカウントされた台数を
減算して、駐車可能な残りの台数を求め、表示装置８へ
表示する。なお、表示装置８への表示は、駐車可能な残
りの台数が、「０」であれば”満車”と表示し、「０」
でなければ”駐車可能”という表示としてもよい。

【００２３】また、駐車可能な残りの台数を、図５に示
すように、駐車場を一望できる位置に設置され、駐車場
の敷地と同じ視野を有したテレビカメラ１の画像に対し
て、１台の駐車スペースに対応する領域を定義して、そ
の定義した領域の差分の結果から現時点で駐車されてい
る車両の台数を求めてもよい。図５において、符号Ａ１
〜Ａ８は、駐車場における１台分の駐車スペースを車両
検出の領域として定義した例である。符号９ｂ−６は、
駐車場に車両が駐車されていない時点で領域を定義した
領域定義画像である。符号９ｂ−７は、領域Ａ３及び領
域Ａ８に車両が駐車されている場合の画像である。この
２枚の画像に対して各領域（Ａ１〜Ａ８）についてそれ
ぞれの差分を求め、差があった領域の個数によって駐車
されている台数を求めてもよい。

【００２４】次に、駐車場の出入口を変更する場合の動
作を説明する。駐車場管理者は、駐車場を一望できる位
置に設置されているテレビカメラ１からの画像をモニタ
１０によって確認しながら、キーボード６からテレビカ
メラ１の視野を変更する指示を出す。駐車場管理者によ
って、キーボード６からテレビカメラ１の撮影する方向
を変更する指示が出された場合、コンピュータ５は、雲
台制御装置４に対して、雲台３を水平または垂直に回転
する信号を出力する。雲台制御装置４は、コンピュータ
５からの信号にしたがって、雲台３を回転する。また、
キーボード６からテレビカメラ１の視野角を変更する指
示が出された場合は、コンピュータ５は、カメラ制御装
置２に対して、ズームレンズ１ａの焦点距離を変更する
信号を出力する。カメラ制御装置２は、コンピュータ５
からの信号にしたがってズームレンズ１ａの焦点距離を
変更する。

【００２５】この動作によって、駐車場管理者は、出入
口の変更に合わせてテレビカメラ１の視野を変更すれば
よい。次に、前述した領域定義の処理を行うことによっ
て駐車場の出入口を変更することができる。なお、表示
装置８は、コンピュータ５からの信号を無線によって受
信してもよい。表示装置８を無線にすることによって、
配線工事をしなくても、表示装置８を移動するだけ出入
口の変更が可能になる。なお、テレビカメラ１から出力
される画像がカラー画像の場合は、Ｒ（赤）、Ｇ
（緑）、Ｂ（青）それぞれの画像に分割して、モノクロ
画像に近いＧ（緑）の画像によって、前述した処理を行
ってもよい。また、Ｒ、Ｇ、Ｂそれぞれの画像について
前述した処理を行ってもよいし、画像処理装置９の内部
処理としてモノクロ画像に変換して処理を行ってもよ
い。また、テレビカメラ１にテレビ信号が出力可能な赤
外線のカメラを用いてもよい。また、入口と出口の位置
が離れている場合や出入口が複数ある場合など、それぞ
れの入口及び出口とにテレビカメラ１を設置し、前述し
た処理によって台数をカウントすればよい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１及び３に
記載の発明によれば、駐車場を一望できる位置にテレビ
カメラを設置して、得られる画像から出入口を通過する
車両を検出するようにしたので、駐車場の敷地内の地下
にループコイルやケーブルを埋設するための掘削工事が
必要なくなるため、コストを削減でき、設置のための施
工期間を短縮できるという効果が得られる。また、駐車
場の出入口の変更を行う場合でも表示装置を移動するだ
けで、掘削工事を必要しないため容易に出入口の変更が
できるという効果も得られる。また、請求項２に記載の
発明によれば、テレビカメラから得られた画像を処理す
るハードウェアで処理するようにして、車両検出を高速
に行うことができるようにしたため、出入口を通過する
車両の速度が速い場合でも正確に検出ができるという効
果が得られる。

【００２７】また、請求項４に記載の発明によれば、駐
車場の駐車スペースに停車している車両の台数を直接求
めるようにして、車両の出入りによって駐車場に入庫し
ている台数をカウントする必要がないために処理を簡単
にできるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図１に示す実施形態における領域定義の方法を
示す説明図である。

【図３】図１に示す実施形態における車両通過検出方法
を示す説明図である。

【図４】図３に示す車両通過検出方法の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図５】図１に示す実施形態における他の車両検出方法
を示す説明図である。

【符号の説明】

１・・・テレビカメラ、２・・・カメラ制御装置、３・
・・雲台、４・・・雲台制御装置、５・・・コンピュー
タ、６・・・キーボード、７・・・記憶装置、８・・・
表示装置、９・・・画像処理装置、１０・・・モニタ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中川日出夫東京都港区芝浦三丁目４番１号株式会社エヌ・ティ・ティファシリティーズ内 (72)発明者佐藤恒博東京都港区芝浦三丁目４番１号株式会社エヌ・ティ・ティファシリティーズ内 (72)発明者松永正一東京都渋谷区渋谷２丁目12番19号山武ハネウエル株式会社内 (72)発明者佐名憲明東京都渋谷区渋谷２丁目12番19号山武ハネウエル株式会社内 (72)発明者伊藤弘東京都渋谷区渋谷２丁目12番19号山武ハネウエル株式会社内 (72)発明者山本学東京都渋谷区渋谷２丁目12番19号山武ハネウエル株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駐車場の出入口に設置され、前記駐車場
に出入りする車両を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した第１の画像と、前記出入口に車両
が存在しない状態の時に予め撮影された第２の画像とを
比較して、前記第１の画像と前記第２の画像とに差があ
るか否かによって、車両が前記出入口を通過したことを
検出する画像処理装置と、前記検出結果に基づいて前記駐車場に出入りした車両の
台数をカウントする演算装置と、前記演算装置においてカウントした車両の台数を表示す
る表示装置と、を具備してなる駐車場台数表示装置。
【請求項２】前記画像処理装置は、前記第１の画像を記憶する第１の画像メモリと、前記第２の画像を記憶する第２の画像メモリと、前記第１の画像メモリと前記第２の画像メモリとの差分
を求め、この差分から前記出入口を通過した車両を検出
する演算回路とからなることを特徴とする請求項１に記
載の駐車場台数表示装置。
【請求項３】駐車場の出入口付近の車両が存在しない
状態を予め撮影した前記駐車場の第１の画像を得る処理
過程と、前記第１の画像に対して、入り口及び出口の領域を定義
する処理過程と、前記駐車場の出入口付近を撮影して、前記駐車場の第２
の画像を得る処理過程と、前記第１の画像と前記第２の画像との差分を前記領域毎
に求める処理過程と、前記第１の画像の入り口の領域と前記第２の画像の入り
口の領域とに差があった場合は、車両が入庫したと判断
し、前記第１の画像の出口の領域と前記第２の画像の出
口の領域とに差があった場合は、車両が出庫したと判断
し、この判断結果に基づいて駐車場に入庫している車両
の台数をカウントして表示する処理過程と、を有することを特徴とする駐車場台数表示方法。
【請求項４】駐車場の駐車スペースに車両が存在しな
い状態を予め撮影した前記駐車場の第１の画像を得る処
理過程と、前記第１の画像に対して、車両１台分の駐車スペース全
てに対応する領域を定義する処理過程と、前記駐車スペースに車両が駐車している状態の画像を撮
影して前記駐車場の第２の画像を得る処理過程と、前記第１の画像と前記第２の画像との差分を前記領域毎
に求める処理過程と、前記第１の画像の領域と前記第２の画像の領域とに差が
あった前記領域の数から駐車している車両の台数をカウ
ントして表示する処理過程と、を有することを特徴とする駐車場台数表示方法。