JPH11282535A - 平面状物体のハンドリング方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種製品等で平面状の底面部を有する平面状
物体を高速で自動的にハンドリングすることができる平
面状物体のハンドリング方法及びその装置を提供するこ
と。 【解決手段】 平面状の底面部を有する平面状物体２３
をエアーテーブル２上に誘導し、このエアーテーブル２
の上面に設けた多数の噴出孔８から上方へ噴出される圧
縮空気により平面状物体２３を所定高さに浮上させなが
らエアーテーブル２上に配置された衝突手段３側へ平面
状物体２３をその慣性により誘導し、平面状物体２３を
衝突手段３と衝突させることによりその移動方向を予め
定めた目標位置側へ転換させて上記目標位置へ誘導する
ようにしたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、平面状の底面部を
有する平面状物体をエアーテーブル上で高速でハンドリ
ングして所望の目標位置へ誘導する平面状物体のハンド
リング方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】食品、化粧品及び日用雑貨等、同一製品
を大量生産する製造分野においては、従来、製造された
製品を順次コンベア等で搬送し、出荷等に際して、作業
者がこれらの製品を手作業で箱詰め等するのが一般的で
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、箱詰め等を
手作業で行った場合、作業効率が低下しがちな問題があ
る。そのため、順次搬送されてくる多数の製品を高速で
ハンドリングすることにより、箱詰め等の作業を自動で
行えるハンドリング装置の開発が望まれているが、ハン
ドリングを自動で行う場合、製品が所定位置に到達した
段階での速度や姿勢（水平面内の基準方向に対してなす
角度）を一定に調整することが困難であり、特に、コン
ベア等で搬送されてきた製品の移動方向を箱詰め等の作
業に先立って転換させる場合、上記速度や姿勢の調整が
極めて困難になるものであった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決し、各種製品等で平面状の底面部を有する平面状物体
を高速で自動的にハンドリングすることができる平面状
物体のハンドリング方法及びその装置を提供することを
目的とする。そのため、本発明の請求項１の平面状物体
のハンドリング方法は、平面状の底面部を有する平面状
物体をエアーテーブル上に誘導し、このエアーテーブル
の上面に設けた多数の噴出孔から上方へ噴出される圧縮
空気により上記平面状物体を所定高さに浮上させながら
上記エアーテーブル上に配置された衝突手段側へ上記平
面状物体をその慣性により誘導し、上記平面状物体を上
記衝突手段と衝突させることによりその移動方向を予め
定めた目標位置側へ転換させて上記目標位置へ誘導する
ようにしたことを特徴とするものである。

【０００５】本ハンドリング方法では、上記平面状物体
がエアーテーブル上で浮上させられるので、平面状物体
とエアーテーブルとの間での摩擦力が生じず、そのた
め、上記平面状物体は慣性の法則に従って、エアーテー
ブル上を略一定速度で略水平方向へ移動し、上記衝突手
段と衝突して跳ね返されることにより目標位置側へと方
向転換し、目標位置に到達する。

【０００６】請求項２の平面状物体のハンドリング方法
は、平面状の底面部を有する平面状物体をエアーテーブ
ル上に誘導してこのエアーテーブルの上面に設けた多数
の噴出孔から上方へ噴出される圧縮空気により上記平面
状物体を所定高さに浮上させその慣性により上記エアー
テーブル上で移動させながら撮像手段により上記平面状
物体の位置変化を測定することによって上記エアーテー
ブル上での上記平面状物体の移動軌跡を予測し、予測さ
れた移動軌跡と予め定めた目標位置とに応じて求めた所
定位置に上記衝突手段を移動させて上記平面状物体を上
記所定位置で上記衝突手段と衝突させることにより上記
平面状物体の移動方向を上記目標位置側へ転換させて該
目標位置へ誘導するようにしたことを特徴とするもので
ある。

【０００７】上述のように、平面状物体とエアーテーブ
ルとの間では摩擦力が発生しないので、平面状物体と衝
突手段とが衝突する前の平面状物体の移動軌跡と、平面
状物体と衝突手段との衝突位置とが分かれば、衝突後の
平面状物体の移動軌跡は動力学方程式により解析可能で
ある。逆に、上記撮像手段により衝突前の平面状物体の
移動軌跡を求めるとともに、衝突後の平面状物体が到達
すべき目標位置を定めれば、上記移動軌跡上のいかなる
位置で衝突手段を平面状物体に衝突させればよいかを上
記動力学方程式に基づいて定めることができ、当該位置
に衝突手段を移動させて平面状物体と衝突させることに
より、衝突後の平面状物体を上記目標位置に到達させる
ことができる。

【０００８】請求項３の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項２のハンドリング方法において、上記撮像手
段により上記平面状物体の姿勢（水平面内の基準方向、
例えば、衝突手段との衝突前の平面状物体の移動方向に
対して平面状物体がなす角度）の変化を検出し、上記目
標位置における平面状物体の姿勢が所望の姿勢となる位
置に上記衝突手段を移動させて平面状物体と衝突させる
ことを特徴とするものである。

【０００９】請求項４の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項２または３のハンドリング方法において、上
記平面状物体と衝突手段との衝突時に衝突手段に所定の
速度を与えることにより、上記目標位置における上記平
面状物体の速度が所望速度となるように調整することを
特徴とするものである。

【００１０】請求項５の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項１乃至４のいずれかのハンドリング方法にお
いて、上記衝突手段としてピンを用いることを特徴とす
るものである。

【００１１】請求項６の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項１乃至４のいずれかのハンドリング方法にお
いて、上記衝突手段として壁体を用いることを特徴とす
るものである。

【００１２】請求項７の平面状物体のハンドリング方法
は、平面状の底面部を有する平面状物体をエアーテーブ
ル上に誘導し、このエアーテーブルの上面に設けた多数
の噴出孔から上方へ噴出される圧縮空気により上記平面
状物体を所定高さに浮上させながら上記エアーテーブル
上にその一端部を中心に回動可能に配置された壁体側へ
上記平面状物体をその慣性により誘導して該平面状物体
を壁体に衝突させた直後に上記壁体を上記一端部を中心
として衝突前の平面状物体の移動方向と同一方向へ回動
させ、引き続き上記壁体を上記一端部を中心として逆方
向へ回動させることにより、上記平面状物体を上記目標
位置側へ送り出すようにしたことを特徴とするものであ
る。

【００１３】請求項８の平面状物体のハンドリング装置
は、上面に圧縮空気を上方へ噴出する多数の噴出孔が設
けられるとともに供給配管を介して圧縮空気供給部に接
続されたエアーテーブルと、このエアーテーブル上に配
置され該エアーテーブル上で上記圧縮空気により浮上し
ながら移動する平面状物体が衝突することにより該平面
状物体の移動方向を目標位置側へ転換させて該目標位置
に誘導する衝突手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。

【００１４】請求項９の平面状物体のハンドリング装置
は、請求項８の構成において、上記エアーテーブル上で
の上記平面状物体の位置変化を測定する撮像手段と、上
記衝突手段を移動させる駆動手段と、上記撮像手段によ
り測定された位置変化に基づいて上記エアーテーブル上
での上記平面状物体の移動軌跡を予測し、予測された移
動軌跡と予め定めた目標位置とに応じて求めた所定位置
に上記衝突手段が移動するように上記駆動手段を制御す
る制御手段とを備えたことを特徴とするものである。

【００１５】請求項１０の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項９の構成において、上記撮像手段は上記平
面状物体の姿勢を測定するとともに、上記制御手段は上
記測定された姿勢と、上記目標位置における平面状物体
の目標姿勢とに基づいて求められた所定位置に上記衝突
手段が移動するように上記駆動手段を制御することを特
徴とするものである。

【００１６】請求項１１の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項８乃至１０の構成において、上記衝突手段
がピンであることを特徴とするものである。

【００１７】請求項１２の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項８乃至１０の構成において、上記衝突手段
が壁体であることを特徴とするものである。

【００１８】請求項１３の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項８乃至１２の構成において、上記エアーテ
ーブルは上記多数の噴出孔が明けられた天板と、この天
板の下方に所定の間隔を隔てて天板と略平行に配置され
た底板と、天板と底板とを連結する側板とからなるケー
スを有し、上記底板には上記供給配管の端部が嵌合・固
定される孔が形成されて上記供給配管の端部が底板の上
方のケース内へ突出するとともに、この供給配管の端部
の突出部上に下方が開いた被覆部材が被せられているこ
とを特徴とするものである。

【００１９】係る構成において、上記圧縮空気供給部か
ら供給配管を介して供給される圧縮空気は、供給配管の
底板上に突出した上記突出部から上記被覆部材に向けて
噴出され、被覆部材で下向きに押し戻された後、ケース
内で側方へ拡散し、上記天板に設けた多数の噴出孔から
上方へ噴出される。

【００２０】請求項１４の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項１３の構成において、上記エアーテーブル
内において上記側板の上下方向中間部付近に略水平な当
て板が取り付けられていることを特徴とするものであ
る。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、平面状物体の
ハンドリング装置１は、エアーテーブル２と、このエア
ーテーブル２上に配置された円柱状のピン３（衝突手
段）と、エアーテーブル２の上方に所定の間隔を隔てて
配置されたＣＣＤ(Charge Coupled Device) カメラ４
（撮像手段）とを備えている。ピン３は図示しない駆動
手段により水平方向（例えば、図１の左右方向）への移
動自在に支持され且つこの駆動手段は、エアーテーブル
２とは独立に設けられた不図示の支持部材によって支持
されている。該支持部材は、エアーテーブル２上での後
述の平面状物体２３の動きを妨げないように、例えば、
エアーテーブル２の上方から吊下げ状態で設けることが
できる。ピン３のサイズは、例えば、半径５ｍｍ、高さ
２０ｍｍ程度とできるが、特に限定されない。

【００２２】ＣＣＤカメラ４には、広い視野での撮像が
可能となるように、必要により、図示しない魚眼レンズ
等を取り付けることができる。また、ＣＣＤカメラ４
は、パーソナルコンピュータ或いはマイクロコンピュー
タ等からなる図示しない制御手段に接続され、この制御
手段はＣＣＤカメラ４からの入力データに基づいてエア
ーテーブル２上での後述の平面状物体２３の移動軌跡を
予測し、予測された移動軌跡と、平面状物体２３を誘導
すべき目標位置とに応じた最適な衝突位置を定めて、必
要により、上記駆動手段を制御してピン３を当該衝突位
置へ移動させるようになっている。

【００２３】図２の垂直断面部分図にも示すように、エ
アーテーブル２は、水平方向を向けて配置された矩形状
の天板５と、この天板５の下方に所定の間隔を隔てて平
行に配置された矩形状の底板６と、天板５及び底板６の
対応する周縁部間で垂直方向に配置された４つの側板７
とで中空の直方体状に形成されており、天板５にはその
２つのコーナ部５ａ、５ｂ周辺を除く部位に多数の噴出
孔８が厚み方向へ貫通させて設けられている。そして、
噴出孔８から上方へ噴出される圧縮空気Ａの圧力によ
り、図示のように、平面状物体２３を天板５の上方へ圧
縮空気の圧力に応じた高さで浮上させることができるよ
うになっている。天板５、底板６及び側板７は金属板、
木板または合成樹脂板等の適宜の材料で形成することが
でき、その接合部には気密性を保持するため、必要によ
り、図示しないゴムパッキン等が施される。

【００２４】エアーテーブル２の縦横のサイズは用途に
応じて適宜設定でき、特に限定されないが、例えば、縦
１０００mm×横１０００mm程度のサイズとすることがで
き、係るサイズのエアーテーブル２において、噴出孔８
の個数は、例えば、１０００乃至２０００個程度であ
り、各噴出孔８の直径は、例えば、１ｍｍ程度である。

【００２５】図３にエアーテーブル２に対する圧縮空気
の供給系統を示す。コンプレッサ１０から供給される圧
縮空気がクーラー１１で冷却された後、バッファタンク
１２に蓄積され、さらにドライヤー１３で除湿された
後、例えば、３つのタンク１４に蓄えられる。そして、
これら３つのタンク１４から３本の供給配管１５を介し
てエアーテーブル２の３箇所に圧縮空気が供給されるよ
うになっている。

【００２６】なお、コンプレッサ１０で発生され、上記
各部を介してタンク１４、さらにエアーテーブル２へと
供給される圧縮空気の圧力は、ハンドリングすべき平面
状物体２３の重量等に応じて可変とすることができる
が、コンプレッサ１０乃至タンク１４の各部における圧
縮空気の最高圧力は、例えば、１０乃至１１ｋｇｆ／ｍ
ｍ² 程度とすることができ、係る最高圧力以下の範囲で
実際の圧縮空気の圧力を適宜設定することができる。

【００２７】図２に示すように、供給配管１５のエアー
テーブル２側の端部には大径部１５ａが設けられ、この
大径部１５ａは、エアーテーブル２の底板６に開けた孔
６ａを介して底板６の上方のエアーテーブル２内に突出
している。そして、各供給配管１５の大径部１５ａの上
面における圧縮空気の供給開口１５ｂを覆うように３つ
の山形鉄片１６（被覆部材）がエアーテーブル２内に配
置され、この山形鉄片１６は底板６の上面に固定されて
いる。

【００２８】各山形鉄片１６は、図４にも示すように、
山形をなすように傾斜配置された２つの傾斜板１７を上
端縁１７ａ同士で接合するとともに、これら傾斜板１７
の前後端部に各々傾斜板１７の傾斜角度に合致した二等
辺三角形をなす端部板１８を接合してなり、且つ端部板
１８の下端縁１８ａの位置を傾斜板１７の下端縁１７ｂ
の位置より若干高くしている。これにより、山形鉄片１
６の前後端部における下端縁１８ａと底板６の上面との
間に各々隙間１９が設けられている。

【００２９】また、エアーテーブル２内の側板７の内面
側には、天板５及び底板６との間に各々所定の上下間隔
を有し且つ水平方向に延びる当て板２０が取り付けられ
ている。

【００３０】供給配管１５からエアーテーブル２内に圧
縮空気が供給されると、この圧縮空気が山形鉄片１６に
衝突し、前記隙間１９から側方へ噴出されることによ
り、山形鉄片１６の周囲へ横方向へ拡散し、やがてエア
ーテーブル２内の各部の噴出孔８からエアーテーブル２
の上方へと噴出される。この場合、供給配管１５からの
圧縮空気は山形鉄片１６で遮られるため、供給開口１５
ｂの上部近傍に位置する噴出孔８のみから集中的にエア
ーテーブル２の上方へ噴出されることがない。

【００３１】また、側板７に当て板２０を設けたので、
山形鉄片１６に衝突して底板６に沿って横方向へ流れ、
やがて側板７に衝突して跳ね返された圧縮空気は当て板
２０に誘導されてエアーテーブル２内の中央部側へ押し
戻され、側板７近傍の噴出孔８から多量の圧縮空気が噴
出されることが防止される。

【００３２】なお、山形鉄片１６及び当て板２０を使用
することにより、エアーテーブル２の各部の噴出孔８か
ら略均一に圧縮空気が上方へ噴出されることは、図５に
示す実験用のエアーテーブル２ａにより確認した。すな
わち、このエアーテーブル２ａは実際に使用するエアー
テーブル２と同程度の縦１０００ｍｍ×横１０００ｍｍ
のサイズを有するが、実際のエアーテーブル２の噴出孔
８より遙かに径の大きい噴出孔８ａをＳ１乃至Ｓ１４の
位置に１４個のみ設けたものである。

【００３３】この実験用のエアーテーブル２ａを用いて
１４個の噴出孔８ａからの圧縮空気の圧力のばらつきの
有無を測定したところ、前記山形鉄片１６及び当て板２
０を使用しない場合、Ｓ４及びＳ１４等の位置における
噴出孔８ａでは圧縮空気の圧力が大きくなり、逆に、Ｓ
３及びＳ６等の位置における噴出孔８ａでは圧縮空気の
圧力が小さくなって、個々の噴出孔８ａにおける圧縮空
気の圧力にばらつきが生じた。これに対し、前記山形鉄
片１６及び当て板２０を用いた場合、１４個の噴出孔８
ａにおける圧縮空気の圧力が略均一になった。

【００３４】図５のエアーテーブル２ａの左側の領域に
は噴出孔８ａを設けていないが、左側の領域に噴出孔８
ａを設けた場合の圧縮空気の圧力は右側の領域の対称位
置における噴出孔８ａと略同一になると考えられるの
で、中央部及び右側の領域の噴出孔８ａについてのみ圧
縮空気の圧力を測定すれば充分である。また、実際のエ
アーテーブル２は実験用のものより噴出孔８が小さく、
個数が多いが、山形鉄片１６及び当て板２０を設ける場
合と設けない場合の圧力のばらつきの有無については、
実験用のエアーテーブル２ａと略同様の結果が出るもの
と考えられる。なお、当て板２０は側板７の内面の全て
の領域に設けるのではなく、上記Ｓ４及びＳ１４の位置
の近傍等における圧縮空気の圧力が大きくなりやすい領
域に設けることが好ましく、エアーテーブル２の内方へ
の当て板２０の突出量Ｃ（図２）も、各部の噴出孔８に
おける圧縮空気の圧力を均一にするのに適当な値とすれ
ばよい。

【００３５】次に、上記ハンドリング装置１を用いて、
平面状物体の箱詰め作業を行う手順につき説明する。図
６に示すように、例えば、コンベア２２で順次搬送され
てくる、食品、化粧品または日用雑貨等である平面状物
体２３をエアーテーブル２上に誘導し、噴出孔８（図６
では図示省略）から上方へ噴出される圧縮空気流により
エアーテーブル２上で所定高さに浮上させながら平面状
物体２３の有する慣性によりピン３に向けて誘導し、ピ
ン３と衝突させることにより方向転換させ、エアーテー
ブル２の側方に隣接して配置した箱２４内の所定位置へ
順次供給する。衝突手段としてピン３を用いた係るハン
ドリング方法を仮にピンヒッティング法と呼ぶ。

【００３６】このピンヒッティング法では、例えば、図
６に衝突後の平面状物体２３の移動軌跡をＤ１乃至Ｄ３
で示すように、個々の平面状物体２３毎に順次、ピン３
との衝突時における方向転換角度Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３を変
更するのであるが、そのため、個々の平面状物体２３の
衝突時におけるピン３の位置を順次微妙に変化させる必
要がある。また、個々の平面状物体２３が箱２４内に供
給された段階で図６に示すような、例えば、横向きの姿
勢を取るように、ピン３と衝突した後の平面状物体２３
の水平面内での回転の角速度ωを衝突位置と目標位置と
の間の距離等との関係で所定の値となるように調整する
必要がある。

【００３７】そこで、本発明では、エアーテーブル２上
では、平面状物体２３が浮上しているため、エアーテー
ブル２と平面状物体２３との間の摩擦力が発生せず、平
面状物体２３が基本的に動力学方程式に基づいて運動す
ることに着目し、前記ＣＣＤカメラ４によりエアーテー
ブル２上での平面状物体２３の位置変化を測定すること
により、エアーテーブル２上での平面状物体２３の移動
軌跡を予測し、予測された移動軌跡と当該平面状物体２
３を誘導する目標位置とに基づいて、上記動力学方程式
により、平面状物体２３とピン３とをいずれの位置で衝
突させればよいかを前記制御手段により求め、前記駆動
手段によりピン３を当該位置に移動させて平面状物体２
３と衝突させることにより、衝突後に平面状物体２３を
上記目標位置に誘導するようにしている。さらに、ピン
３と衝突した後の平面状物体２３の水平面内での回転の
角速度が所定の値になり、これにより、箱２４内に到達
した段階で平面状物体２３が図６に示す姿勢を取るよう
に衝突時のピン３の位置を定めるものである。

【００３８】なお、図６では、ピン３との衝突前の平面
状物体２３がコンベア２２の搬送方向、つまり、衝突前
の平面状物体２３の移動方向と平行な方向を向いている
場合を図示したが、衝突前の平面状物体２３がその移動
方向に対し傾斜している場合であっても、箱２４内に到
達した段階で所定の姿勢となるように制御することが可
能である。

【００３９】次に、上記動力学方程式につき簡単に説明
する。平面状物体２３のモデルとして、辺の長さが各々
ａ及びｂの長方形を採用する。また、ピン３は円柱状の
ものとする。ピン３には平面状物体２３がコーナ部以外
の辺の部分で衝突するものとする。その際、平面状物体
２３の重心の並進運動に関しては、ピン３に衝突した平
面状物体２３の側面を壁とみたて、平面状物体２３の速
度を有する質点がその壁に衝突したものと考えることが
できる。

【００４０】図７において、ピン３に衝突する直前の上
記質点の速度をｖ₁ （＞０）、速度と壁の垂線Ｌのなす
角度をα₁ 、平面状物体２３とピン３の跳ね返り係数を
ｅとする。ピン３の表面が滑らかであるとして、平面状
物体２３の衝突後の速度をｖ ₂ と、衝突後の速度と壁の
垂線のなす角度α₂ を求める。衝突直前の速度ｖ₁ を壁
に対して平行方向と垂直方向に分解すると、平行方向の
速度はｖ₁ ・ sinα₁、垂直方向の速度はｖ₁ ・ cosα
₁ となる。

【００４１】壁に対して平行方向の速度の変化はないの
で、 ｖ₂ ・ sinα₂ ＝ｖ₁ ・ sinα₁ となる。水平方向では、反発の法則から、 ｖ₂ ・ cosα₂ ＝ｅ・ｖ₁ ・ cosα₁ となる。以上より、 ｖ₂ ＝ｖ₁ ・ cosα₁ ・√（ｅ² ・tan²α₁） tanα₂ ＝ tan（α₁ ／ｅ） となる。

【００４２】次に、ピン３と衝突した後の平面状物体２
３の水平面内での回転について求める。図８において、
衝突直前の平面状物体２３の速度をｖ₁ 、平面状物体２
３の重心とコーナ部との間の距離をγ、この重心からコ
ーナ部への線と速度ｖ₁ の方向とのなす角度をβ、平面
状物体２３の慣性モーメントをＩ、水平面内での角速度
をωとすると、 ω＝γ・ sinβ・ｍ・ｖ₁ ／Ｉ が成り立つ。

【００４３】また、平面状物体２３が９０°回転するの
に要する時間ｔは ｔ＝π／２ω ＝π・Ｉ／２・γ・ sinβ・ｍ・ｖ₁ となり、 Ｉ＝（ａ² ＋ｂ² ）ｍ／１２ γ・ sinβ＝ａ／２ より、 ｔ＝π（ａ² ＋ｂ² ）／１２ａｖ₁ となる。

【００４４】従って、これらの動力学方程式を用いるこ
とにより、エアーテーブル２上のいずれの位置で平面状
物体２３にピン３を衝突させれば、衝突後に平面状物体
２３に所望の目標位置に所望の姿勢で到達させることが
できるかを前記制御手段で算出することができ、算出し
た位置にピン３を移動させて平面状物体２３を待機させ
ればよい。また、目標位置に到達した段階で平面状物体
２３に所定の速度を持たせたい場合、衝突位置において
ピン３に所定の速度を持たせることにより、目標位置に
おける平面状物体２３の速度を所望の値に制御すること
も可能である。

【００４５】以下、ピンヒッティング法によるピン３と
の衝突後の平面状物体２３の位置決め精度（速度または
姿勢制御の精度を含む）を評価するため、上記動力学方
程式により求められるピン３との衝突後の平面状物体２
３の移動軌跡（及び速度または姿勢）と、実際の平面状
物体２３との移動軌跡（及び速度または姿勢）とがどの
程度合致しているかを実験により求めた結果を示す。

【００４６】まず、実験に用いたハンドリング装置につ
き説明すると、エアーテーブル２は図１に示したような
外形を有し、その寸法は天板５及び底板６については縦
１０００ｍｍ×横１０００ｍｍ×厚み７ｍｍとし、側板
７については幅１０００ｍｍ×高さ２００ｍｍ×厚み７
ｍｍとした。噴出孔８は天板５の２つのコーナ部５ａ、
５ｂの周辺を除く部位に１６０１個設けた。また、前記
撮像手段及び制御手段としては、図９に示すように、２
個のＣＣＤカメラ４と、これらのＣＣＤカメラ４が接続
されるビデオデッキ２５と、このビデオデッキ２５を介
して各ＣＣＤカメラ４で撮影された画像を表示する２個
のモニタ２６と、パーソナルコンピュータ２７とを用い
た。

【００４７】次に、平面状物体２３の試験片として縦５
０ｍｍ×横５０ｍｍのアクリル板を用いた場合のエアー
テーブル２上での計算上の移動軌跡等と実際の移動軌跡
等との関係を図１０以下の各図に示す。図１０の横軸は
エアーテーブル２のｘ座標（図１中のエアーテーブル２
の左端からの距離をｍｍで表した値）、図１０の縦軸は
エアーテーブル２のｘ座標（図１中のエアーテーブル２
の下端からの距離をｍｍで表した値）であり、縦軸方向
の直線Ｍはピン３との衝突位置のｘ座標を示している。

【００４８】図１０中の各黒点ＦはＣＣＤカメラ４で測
定した試験片の重心の実際の移動軌跡であり、ｘ座標の
値の大きい側から小さい側へ移動し、直線Ｍと交差する
位置でピン３と衝突して移動方向を変え、引き続きｘ座
標の値の小さい側へ移動したことが分かる。これに対し
て、白抜きで示す２つの点Ｇは前記動力学方程式を用い
てパーソナルコンピュータ２７で求めた移動軌跡上の点
であり、実際の移動軌跡と略合致している。

【００４９】図１１は上記試験片の重心の移動軌跡と重
心の速度との関係を示すものであり、図１１中の各黒点
Ｆは試験片の重心のｘ座標の変化に伴って当該重心の速
度がどのように変化するかを示すものであり、直線Ｍと
交差する点でピン３と衝突した後の速度は衝突前の速度
より小さくなっていることが分かる。一方、２つの白抜
きの点Ｇは前記動力学方程式により算出した衝突後の試
験片の重心の速度を示し、実際の速度と略合致してい
る。

【００５０】図１２はピン３との衝突後、試験片がどの
ように回転するかを示すものであり、各黒点Ｆは試験片
の重心のｘ座標の変化に伴う角速度の変化を表してい
る。図１２からピン３との衝突前には試験片はほとんど
回転していないが、衝突後に略一定の角速度で回転を開
始することが分かる。一方、２つの白抜きの点Ｇ、前記
動力学方程式により算出した衝突後の角速度であり、実
際の角速度と略合致している。

【００５１】図１３及び図１４は試験片の重心位置の時
間的変化を示しており、縦軸方向に延びる直線Ｎは試験
片がピン３と衝突する時刻を示している。両図中各黒点
Ｆは試験片がエアーテーブル２上で移動し始めてからの
時間経過と試験片の重心位置の実際のｘ座標またはｙ座
標との関係を示しており、一方、各２つの白抜きの点Ｇ
は試験片がピン３に衝突した後の時間経過とｘ座標また
はｙ座標との関係を前記動力学方程式より算出した結果
を示している。両図から明らかなように、ｘ座標及びｙ
座標の値は実測値と理論値とで略合致している。

【００５２】図１５は試験片がエアーテーブル２上で移
動し始めてからの時間経過と試験片がピン３との衝突前
の移動方向との間で成す角度（試験片の姿勢）との関係
を示しており、各黒点Ｆは実際の角度である。衝突前に
は移動方向との間で成す角度が略０°であるのに対し、
衝突後には略一定の角速度で回転していることが分か
る。また、２つの白抜きの点Ｇは衝突後の時間と角度と
の関係を前記動力学方程式により算出したものであり、
実際の角度と略合致している。

【００５３】なお、上記した縦５０ｍｍ×横５０ｍｍの
長方形のアクリル板からなる試験片以外に、縦１００ｍ
ｍ×横５０ｍｍの長方形のアクリル板及び縦５０ｍｍ×
横４０ｍｍの長方形のアクリル板からなる他の２種類の
試験片を用いて同様の実験を行ったが、いずれの場合
も、ＣＣＤカメラ４で測定した試験片の実際の移動軌跡
等と前記動力学方程式に基づいて計算で求めた移動軌跡
等とが略合致した。従って、本発明の移動可能なピン３
を用いたピンヒッティング法は、箱詰め等の作業を高速
で自動的に行う上で極めて有用であることが立証され
た。

【００５４】そして、上記のピンヒッティング法では、
ハンドリング装置１の構成を比較的簡単なものとして、
低コストでのハンドリングが可能になる利点がある他、
平面状物体２３とピン３の一点との衝突により、衝突後
の平面状物体２３を目標位置に到達させるものであるか
ら、高い位置決め精度を確保しやすくなる。

【００５５】上記実施の形態では、ハンドリング装置１
を用いて平面状物体２３の箱詰めを行う場合を説明した
が、例えば、１つのコンベアから供給された平面状物体
２３を当該コンベアに対し所定の角度を成して配置され
た別のコンベアに移す作業を上記ハンドリング装置１で
行うようにしてもよい。その場合、箱詰め時と異なり、
エアーテーブル２上での個々の平面状物体２３の方向転
換角度は略一定としてよいので、例えば、上記１つのコ
ンベアから本ハンドリング装置１のエアーテーブル２に
対する各平面状物体２３の導入位置及び導入方向が略一
定であれば、ピン３を移動させることなく、エアーテー
ブル２上の固定位置に配置しておくのみでもよい。勿
論、２つのコンベア間での平面状物体２３の移載を行う
場合でも、個々の平面状物体２３のエアーテーブル２上
での移動軌跡の微妙な相違に応じて、ピン３を微妙に移
動させることにより、下流側のコンベアに対する平面状
物体２３の供給位置、方向等をより正確に揃えるように
してもよい。

【００５６】次に、本発明の他の実施の形態を説明す
る。図１６に示すように、このハンドリング装置１ａで
は、ピン３に代わる衝突手段として、エアーテーブル２
上に壁体３０を設けている。この壁体３０は一端部の支
軸３１により回動自在に支持されている。また、壁体３
０の長さは、平面状物体２３のエアーテーブル２に対す
る進入時における平面状物体２３のエアーテーブル幅方
向位置（図１６の左右方向位置）のばらつきに対応し
て、ある一定の幅方向範囲Ｗ内の進入経路でエアーテー
ブル２上に進入した全ての平面状物体２３が壁体３０の
長手方向のいずれかの位置に衝突し得る程度の長さとさ
れている。

【００５７】図１６のハンドリング装置１ａでは、図示
しないＣＣＤカメラ４によりエアーテーブル２上に進入
した平面状物体２３の位置変化を測定して当該平面状物
体２３のエアーテーブル２上での移動軌跡を予測し、予
測された移動軌跡と目標位置Ｐとに応じて壁体３０の水
平面内での角度Ｑを調整することにより、壁体３０と衝
突した後に平面状物体２３が目標位置Ｐに所定の姿勢で
到達するように制御するものである。この場合、平面状
物体２３の衝突時に壁体３０は所定の角度Ｑを有して静
止している。

【００５８】このような所定角度で静止した壁体３０に
より平面状物体２３をハンドリングする方法を、仮にウ
ォールヒッティング法と呼ぶ。このウォールヒッティン
グ法によれば、平面状物体２３が壁体３０に衝突する
際、壁体３０のいかなる位置に衝突しても平面状物体２
３と壁体３０のなす角度が一定となり、高精度の位置決
めが期待できる。

【００５９】本発明のさらに他の実施の形態は、図１６
のハンドリング装置１ａを用いるが、平面状物体２３が
壁体３０に衝突する際に壁体３０を回動させるものであ
る。すなわち、図１７に示すように、平面状物体２３が
壁体３０に衝突した後、壁体３０を前記支軸３１を中心
に衝突前の平面状物体２３の移動方向と同一方向、つま
り、支軸３１を中心として反時計方向Ｒへ回動させ（図
１８、図１９）、続いて、壁体３０を上記と逆方向、つ
まり、支軸３１を中心に時計方向Ｔへ回動させることに
より（図２０）、平面状物体２３を目標位置Ｐ側へ送り
出し、平面状物体２３を所定の角速度で回動させながら
目標位置Ｐに所定の姿勢で到達させる（図２１、図２
２）。

【００６０】上記のように、壁体３０を一旦衝突前の平
面状物体２３の移動方向へ回動させた後、逆方向へ回動
させて平面状物体２３を目標位置へ送りだす方法を仮に
トラップ法と呼ぶ。係るトラップ法によれば、平面状物
体２３が壁体３０に衝突する際の平面状物体２３の速度
を壁体３０が吸収できるため、衝突時の衝撃を緩和で
き、平面状物体２３の変形等を抑制できる利点がある。

【００６１】なお、上記の各実施の形態では、平面状物
体２３のハンドリングにつき説明したが、ハンドリング
すべき物体が平面状の底面部を有していない場合、平面
状の底面部を有するトレイ等に当該物体を載置して、こ
の状態で本ハンドリング装置１または１ａでハンドリン
グすることができる。この場合、トレイと物体とを組み
合わせたものを本発明における平面状物体と考えること
ができる。また、撮像手段としては、ＣＣＤカメラ４以
外に種々のカメラを用いることができる。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
の平面状物体のハンドリング方法は、平面状の底面部を
有する平面状物体をエアーテーブル上に誘導し、このエ
アーテーブルの上面に設けた多数の噴出孔から上方へ噴
出される圧縮空気により上記平面状物体を所定高さに浮
上させながら上記エアーテーブル上に配置された衝突手
段側へ上記平面状物体をその慣性により誘導し、上記平
面状物体を上記衝突手段と衝突させることによりその移
動方向を予め定めた目標位置側へ転換させて上記目標位
置へ誘導するようにしたものであり、上記平面状物体が
エアーテーブル上で浮上させられるので、平面状物体と
エアーテーブルとの間での摩擦力が生じず、そのため、
エアーテーブルに対する上記平面状物体の進入位置及び
進入方向が略一定であれば、該平面状物体は慣性の法則
に従って、エアーテーブル上を略一定の軌跡で略水平方
向へ移動し、エアーテーブル上の所定位置に配置された
上記衝突手段と衝突してはじき返されることにより上記
目標位置側へと方向転換して目標位置に到達することに
なり、係るハンドリング方法を箱詰め等の作業を自動で
行う場合に利用することができる。

【００６３】請求項２の平面状物体のハンドリング方法
は、平面状の底面部を有する平面状物体をエアーテーブ
ル上に誘導してこのエアーテーブルの上面に設けた多数
の噴出孔から上方へ噴出される圧縮空気により上記平面
状物体を所定高さに浮上させその慣性により上記エアー
テーブル上で移動させながら撮像手段により上記平面状
物体の位置変化を測定することによって上記エアーテー
ブル上での上記平面状物体の移動軌跡を予測し、予測さ
れた移動軌跡と予め定めた目標位置とに応じて求めた所
定位置に上記衝突手段を移動させて上記平面状物体を上
記所定位置で上記衝突手段と衝突させることにより上記
平面状物体の移動方向を上記目標位置側へ転換させて該
目標位置へ誘導するようにしたものであるから、上記エ
アーテーブルに対する平面状物体の進入位置や進入方向
等が多少異なる結果、エアーテーブル上での平面状物体
の移動軌跡が一定しない場合でも、上記衝突手段を上記
撮像手段により求めた移動軌跡と目標位置とに対応した
所定位置に移動させて当該位置で平面状物体と衝突させ
ることにより、上記目標位置に到達させることができ
る。

【００６４】請求項３の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項２のハンドリング方法において、上記撮像手
段により上記平面状物体の姿勢の変化を検出し、上記目
標位置における平面状物体の姿勢が所望の姿勢となる位
置に上記衝突手段を移動させて平面状物体と衝突させる
ものであるから、目標位置において平面状物体に予め定
めた一定の姿勢を取らせることができ、例えば、本ハン
ドリング方法を箱詰め等に利用した場合に、多数の平面
状物体を一定の姿勢で順次箱詰めすることができる。

【００６５】請求項４の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項２または３のハンドリング方法において、上
記平面状物体と衝突手段との衝突時に衝突手段に所定の
速度を与えることにより、上記目標位置における上記平
面状物体の速度が所望速度となるように調整するもので
あるから、例えば、箱詰め等の作業において、箱詰め位
置に到達した段階での平面状物体の移動速度を一定に制
御することができ、箱詰めにおける位置決め精度を良好
なものとすることができる。

【００６６】請求項５の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項１乃至４のハンドリング方法において、上記
衝突手段としてピンを用いたものであるから、係るピン
の一点と平面状物体とを衝突させてピンではじき返され
た後の平面状物体の移動方向を定めるものであり、この
場合、衝突後の平面状物体の移動方向を正確に制御し
て、より正確に上記目標位置へ誘導することが可能とな
る。

【００６７】請求項６の平面状物体のハンドリング方法
は、請求項１乃至４のハンドリング方法において、上記
衝突手段として壁体を用いるものであるから、平面状物
体の壁体に対する衝突位置にかかわらず、平面状物体は
一定の角度をなしてはじき返されることになり、上記目
標位置に対する高精度の位置決めが可能となる。

【００６８】請求項７の平面状物体のハンドリング方法
は、平面状の底面部を有する平面状物体をエアーテーブ
ル上に誘導し、このエアーテーブルの上面に設けた多数
の噴出孔から上方へ噴出される圧縮空気により上記平面
状物体を所定高さに浮上させながら上記エアーテーブル
上にその一端部を中心に回動可能に配置された壁体側へ
上記平面状物体をその慣性により誘導して該平面状物体
を壁体に衝突させた直後に上記壁体を上記一端部を中心
として衝突前の平面状物体の移動方向と同一方向へ回動
させ、引き続き上記壁体を上記一端部を中心として逆方
向へ回動させることにより、上記平面状物体を上記目標
位置側へ送り出すようにしたものであり、上述のよう
に、上記壁体により平面状物体を受け止めた際、一旦、
壁体を衝突前の平面状物体の移動方向と同一方向へ回動
させた後、逆方向へ回動させるものであるから、平面状
物体が壁体に衝突する際の平面状物体の速度を吸収して
衝突時に平面状物体が受ける衝撃を緩和し、衝突に伴う
平面状物体の損傷等を少なくすることができる利点があ
る。

【００６９】請求項８の平面状物体のハンドリング装置
は、上面に圧縮空気を上方へ噴出する多数の噴出孔が設
けられるとともに供給配管を介して圧縮空気供給部に接
続されたエアーテーブルと、このエアーテーブル上に配
置され該エアーテーブル上で上記圧縮空気により浮上し
ながら移動する平面状物体が衝突することにより該平面
状物体の移動方向を目標位置側へ転換させて該目標位置
に誘導する衝突手段とを備えたものであるから、上記エ
アーテーブル上に所定の初速度を有して送り込まれた平
面状物体は、該平面状物体との間での摩擦力を生じさせ
ない上記エアーテーブル上をその慣性により上記衝突手
段側に移動し、該衝突手段と衝突してはじき返されるこ
とにより、予め定めた目標位置側へ誘導される。係るハ
ンドリング装置は、例えば、平面状の底面部を有する各
種製品を箱詰めする際等に用いることができ、大量の製
品を高速で位置決めしてハンドリングすることができ
る。

【００７０】請求項９のハンドリング装置は、請求項８
の構成において、上記エアーテーブル上での上記平面状
物体の位置変化を測定する撮像手段と、上記衝突手段を
移動させる駆動手段と、上記撮像手段により測定された
位置変化に基づいて上記エアーテーブル上での上記平面
状物体の移動軌跡を予測し、予測された移動軌跡と予め
定めた目標位置とに応じて求めた所定位置に上記衝突手
段が移動するように上記駆動手段を制御する制御手段と
を備えたものであるから、上記エアーテーブルに対する
平面状物体の導入位置または導入方向が多少変動した場
合であっても、上記撮像手段により求められたエアーテ
ーブル上での平面状物体の移動軌跡上の所定位置に上記
衝突手段を移動させて平面状物体と衝突させることによ
り、衝突後に平面状物体を上記目標位置側へ誘導するこ
とができる。

【００７１】請求項１０の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項９の構成において、上記撮像手段は上記平
面状物体の姿勢を測定するとともに、上記制御手段は上
記測定された姿勢と、上記目標位置における平面状物体
の目標姿勢とに基づいて求められた所定位置に上記衝突
手段が移動するように上記駆動手段を制御するものであ
るから、目標位置において上記平面状物体が予め定めた
所定姿勢を取るように該平面状物体を目標位置に誘導す
ることができ、これにより、本ハンドリング装置を箱詰
め等の作業に用いた場合に、箱詰め位置に平面状物体を
一定の姿勢で供給することができるようになる。

【００７２】請求項１１の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項１０の構成において、上記衝突手段がピン
であることを特徴とするものであるから、このピンの一
点と平面状物体とを衝突させてピンではじき返された後
の平面状物体の移動方向を定めるものであり、この場
合、衝突後の平面状物体の移動方向を正確に制御して、
より正確に上記目標位置へ誘導することが可能となる。

【００７３】請求項１２の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項８乃至１０のいずれかの構成において、上
記衝突手段が壁体であることを特徴とするものであるか
ら、平面状物体の壁体に対する衝突位置にかかわらず、
平面状物体は一定の角度をなしてはじき返されることに
なり、上記目標位置に対する高精度の位置決めが可能と
なる。

【００７４】請求項１３の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項８乃至１２のいずれかの構成において、上
記エアーテーブルは上記多数の噴出孔が明けられた天板
と、この天板の下方に所定の間隔を隔てて天板と略平行
に配置された底板と、天板と底板とを連結する側板とか
らなるケースを有し、上記底板には上記供給配管の端部
が嵌合・固定される孔が形成されて上記供給配管の端部
が底板の上方のケース内へ突出するとともに、この供給
配管の端部の突出部上に下方が開いた被覆部材が被せら
れているものであるから、上記圧縮空気供給部から供給
配管を介して供給される圧縮空気は、供給配管の底板上
に突出した上記突出部から上記被覆部材に向けて噴出さ
れ、被覆部材で下向きに押し戻された後、ケース内で側
方へ拡散し、上記天板に設けた多数の噴出孔から上方へ
噴出されるようになり、エアーテーブルの各部で圧縮空
気を略均一に噴出させることができるようになる。

【００７５】請求項１４の平面状物体のハンドリング装
置は、請求項１３の構成において、上記エアーテーブル
内において上記側板の上下方向中間部付近に略水平な当
て板が取り付けられているものであるから、エアーテー
ブル内部で側板方向へ流れた圧縮空気が側板の周辺の噴
出孔から大量に上方へ噴出されることが上記当て板によ
り防止され、側板周辺における噴出量を適正な範囲に調
整してエアーテーブル各部の噴出孔から圧縮空気を略均
一に噴出させることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るハンドリング装置を
示す斜視図。

【図２】上記ハンドリング装置におけるエアーテーブル
を示す部分縦断面図。

【図３】上記エアーテーブルに圧縮空気を供給する供給
系統を示す説明図。

【図４】上記エアーテーブル内に配置される山形鉄片を
示す斜視図。

【図５】上記エアーテーブルの各部における圧縮空気の
圧力を測定するための試験用のエアーテーブルを示す平
面図。

【図６】上記ハンドリング装置を用いて平面状物体の箱
詰めを行う様子を示す平面図。

【図７】平面状物体の衝突前後の速度及び跳ね返り角度
等を表す動力学方程式を求めるための説明図。

【図８】平面状物体の衝突後の角速度等を表す動力学方
程式を求めるための説明図。

【図９】本ハンドリング装置による平面状物体のハンド
リング状況を測定する実験装置を示す説明図。

【図１０】平面状物体のピンとの衝突前後の移動軌跡を
実測値と計算値とを比較して示すグラフ。

【図１１】平面状物体のピンとの衝突前後の重心の位置
と速度との関係を実測値と計算値を比較して示すグラ
フ。

【図１２】平面状物体のピンとの衝突前後の重心の位置
と角速度との関係を実測値と計算値を比較して示すグラ
フ。

【図１３】平面状物体のピンとの衝突前後の経過時間と
重心のｘ座標との関係を実測値と計算値を比較して示す
グラフ。

【図１４】平面状物体のピンとの衝突前後の経過時間と
重心のｙ座標との関係を実測値と計算値を比較して示す
グラフ。

【図１５】平面状物体のピンとの衝突前後の経過時間と
平面状物体が衝突前の移動方向に対してなす角度との関
係を実測値と計算値を比較して示すグラフ。

【図１６】本発明の別の実施の形態におけるハンドリン
グ装置を示す平面図。

【図１７】図１６のハンドリング装置の壁体に平面状物
体が衝突する状態を示す概略平面図。

【図１８】上記平面状物体が衝突した後の上記壁体の動
きを示す概略平面図。

【図１９】上記平面状物体が衝突した後の上記壁体の後
続の動きを示す概略平面図。

【図２０】上記平面状物体が衝突した後の上記壁体の後
続の動きを示す概略平面図。

【図２１】上記壁体が平面状物体を目標位置側へ送り出
した状態を示す概略平面図。

【図２２】上記平面状物体が目標位置に到達した状態を
示す概略平面図。

【符号の説明】

１、１ａ ハンドリング装置 ２ エアーテーブル ３ ピン（衝突手段） ４ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ５ 天板 ６ 底板 ７ 側板 ８ 噴出孔 １５ 供給配管 １６ 山形鉄片 ２０ 当て板 ２３ 平面状物体 ３０ 壁体（衝突手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平井 慎一 滋賀県草津市野路東１−１−１ 立命館大 学 びわこ・くさつキャンパス 理工学部 内

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面状の底面部を有する平面状物体をエ
   アーテーブル上に誘導し、このエアーテーブルの上面に
   設けた多数の噴出孔から上方へ噴出される圧縮空気によ
   り上記平面状物体を所定高さに浮上させながら上記エア
   ーテーブル上に配置された衝突手段側へ上記平面状物体
   をその慣性により誘導し、上記平面状物体を上記衝突手
   段と衝突させることによりその移動方向を予め定めた目
   標位置側へ転換させて上記目標位置へ誘導するようにし
   たことを特徴とする平面状物体のハンドリング方法。
2. 【請求項２】 平面状の底面部を有する平面状物体をエ
   アーテーブル上に誘導してこのエアーテーブルの上面に
   設けた多数の噴出孔から上方へ噴出される圧縮空気によ
   り上記平面状物体を所定高さに浮上させその慣性により
   上記エアーテーブル上で移動させながら撮像手段により
   上記平面状物体の位置変化を測定することによって上記
   エアーテーブル上での上記平面状物体の移動軌跡を予測
   し、予測された移動軌跡と予め定めた目標位置とに応じ
   て求めた所定位置に上記衝突手段を移動させて上記平面
   状物体を上記所定位置で上記衝突手段と衝突させること
   により上記平面状物体の移動方向を上記目標位置側へ転
   換させて該目標位置へ誘導するようにしたことを特徴と
   する平面状物体のハンドリング方法。
3. 【請求項３】 上記撮像手段により上記平面状物体の姿
   勢の変化を検出し、上記目標位置における平面状物体の
   姿勢が所望の姿勢となる位置に上記衝突手段を移動させ
   て平面状物体と衝突させることを特徴とする請求項２記
   載の平面状物体のハンドリング方法。
4. 【請求項４】 上記平面状物体と衝突手段との衝突時に
   衝突手段に所定の速度を与えることにより、上記目標位
   置における上記平面状物体の速度が所望速度となるよう
   に調整することを特徴とする請求項２または３記載の平
   面状物体のハンドリング方法。
5. 【請求項５】 上記衝突手段としてピンを用いることを
   特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の平面状物体
   のハンドリング方法。
6. 【請求項６】 上記衝突手段として壁体を用いることを
   特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の平面状物体
   のハンドリング方法。
7. 【請求項７】 平面状の底面部を有する平面状物体をエ
   アーテーブル上に誘導し、このエアーテーブルの上面に
   設けた多数の噴出孔から上方へ噴出される圧縮空気によ
   り上記平面状物体を所定高さに浮上させながら上記エア
   ーテーブル上にその一端部を中心に回動可能に配置され
   た壁体側へ上記平面状物体をその慣性により誘導して該
   平面状物体を壁体に衝突させた直後に上記壁体を上記一
   端部を中心として衝突前の平面状物体の移動方向と同一
   方向へ回動させ、引き続き上記壁体を上記一端部を中心
   として逆方向へ回動させることにより、上記平面状物体
   を上記目標位置側へ送り出すようにしたことを特徴とす
   る平面状物体のハンドリング方法。
8. 【請求項８】 上面に圧縮空気を上方へ噴出する多数の
   噴出孔が設けられるとともに供給配管を介して圧縮空気
   供給部に接続されたエアーテーブルと、このエアーテー
   ブル上に配置され該エアーテーブル上で上記圧縮空気に
   より浮上しながら移動する平面状物体が衝突することに
   より該平面状物体の移動方向を目標位置側へ転換させて
   該目標位置に誘導する衝突手段とを備えたことを特徴と
   する平面状物体のハンドリング装置。
9. 【請求項９】 上記エアーテーブル上での上記平面状物
   体の位置変化を測定する撮像手段と、上記衝突手段を移
   動させる駆動手段と、上記撮像手段により測定された位
   置変化に基づいて上記エアーテーブル上での上記平面状
   物体の移動軌跡を予測し、予測された移動軌跡と予め定
   めた目標位置とに応じて求めた所定位置に上記衝突手段
   が移動するように上記駆動手段を制御する制御手段とを
   備えたことを特徴とする請求項８記載の平面状物体のハ
   ンドリング装置。
10. 【請求項１０】 上記撮像手段は上記平面状物体の姿勢
    を測定するとともに、上記制御手段は上記測定された姿
    勢と、上記目標位置における平面状物体の目標姿勢とに
    基づいて求められた所定位置に上記衝突手段が移動する
    ように上記駆動手段を制御することを特徴とする請求項
    ９記載の平面状物体のハンドリング装置。
11. 【請求項１１】 上記衝突手段がピンであることを特徴
    とする請求項８乃至１０のいずれか記載の平面状物体の
    ハンドリング装置。
12. 【請求項１２】 上記衝突手段が壁体であることを特徴
    とする請求項８乃至１０のいずれか記載の平面状物体の
    ハンドリング装置。
13. 【請求項１３】 上記エアーテーブルは上記多数の噴出
    孔が明けられた天板と、この天板の下方に所定の間隔を
    隔てて天板と略平行に配置された底板と、天板と底板と
    を連結する側板とからなるケースを有し、上記底板には
    上記供給配管の端部が嵌合・固定される孔が形成されて
    上記供給配管の端部が底板の上方のケース内へ突出する
    とともに、この供給配管の端部の突出部上に下方が開い
    た被覆部材が被せられていることを特徴とする請求項８
    乃至１２いずれか記載の平面状物体のハンドリング装
    置。
14. 【請求項１４】 上記エアーテーブル内において上記側
    板の上下方向中間部付近に略水平な当て板が取り付けら
    れていることを特徴とする請求項１３記載の平面状物体
    のハンドリング装置。