JPH11259147A - 能動型防振装置の制御装置におけるマップデータの設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両用の能動型防振装置における発生加振力
をマップ制御するに際して、制御マップのデータを容易
に且つ迅速に設定することの出来る方法を提供するこ
と。 【解決手段】 車両の各種運転状態下で、防振対象部材
の振動が最小となるように、能動型防振装置の発生加振
力を適応制御することによって、かかる能動型防振装置
のマップ制御用のデータを収集するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】本発明は、車両のボデー等の防振対象部材
における振動を、加振力を及ぼして干渉的に低減せしめ
得る能動型防振装置の制御技術の分野に属するものであ
り、特に、能動型防振装置における発生加振力を、予め
設定された制御マップを用い、車両の運転状態に応じて
制御する制御技術に関連するものである。

【０００２】

【背景技術】近年、各種車両における防振性能に関する
要求の高度化等に対処するために、特開昭６４−８３７
４２号公報や特開平３−２１９１４０号公報等に開示さ
れているように、ボデー等の防振対象部材に加振力を及
ぼすことにより、防振対象部材の振動を干渉的に低減す
る能動型防振装置が提案されており、例えば、自動車用
のエンジンマウントや制振器（ダイナミックダンパ）等
への適用が検討されている。

【０００３】ところで、車両では、エンジン回転数やシ
フトポジション，載荷重等の各種の走行状態に応じて、
防振すべき振動の周波数だけでなく、振動のレベル、更
には振動の伝達特性等も変化する。そのような走行状態
の変化に対応し、干渉的な防振効果を安定して得るため
には、例えば、特開昭６４−８３７４２号公報や特開平
３−２１９１３９号公報等に記載されているように、能
動型防振装置における発生加振力を適応制御する制御装
置の採用が考えられるが、車両の走行状態の刻々の変化
に対応して振動系のシステムを同定し、制御信号を調節
する適応制御を行うと、制御系の複雑化や追従性の確保
等が問題となるおそれがある。そこで、能動型防振装置
の制御装置においては、有効な防振効果を得るための制
御値等を予め制御マップとして数値データ的に決定し、
記憶させておき、運転状態に応じて適当な制御マップを
選択的に採用して、かかるマップデータに従って制御信
号を生成することが、考えられる。このように、制御マ
ップを用いて制御装置を構成し、制御マップによって、
制御信号を与える制御系の関数を修正し、或いは制御信
号を直接的に与えること等によって、制御系の簡略化と
優れた追従性が実現され得るのである。

【０００４】ところが、実際に、このような制御マップ
を用いた制御装置を実用化しようとすると、制御マップ
の設定に多大の労力と時間が必要となるという問題があ
った。即ち、制御マップの設定に際しては、一般に、各
種の条件下で、防振対象部材における振動が充分に低減
されるように、能動型防振装置をマニュアル的に制御す
ることによって、マップデータの収集が行われることと
なるが、特に車両等のように、運転状態によって変化し
て振動伝達特性等に影響を与える条件が多くなると、有
効な防振性能を確保するために必要とされる制御マップ
の数が極めて多くなって、マニュアル的な操作によるマ
ップデータの収集が極めて困難となるのである。

【０００５】

【解決課題】ここにおいて、本発明は、上述の如き事情
を背景として為されたものであって、その解決課題とす
るところは、能動型防振装置を制御マップを用いて加振
制御する制御装置において、マップデータを容易に設定
することの出来る制御装置におけるマップデータの設定
方法を提供することにある。

【０００６】

【解決手段】そして、このような課題を解決するため
に、本発明の特徴とするところは、防振対象部材に加振
力を及ぼすことにより、車両のエンジン回転に対応して
該防振対象部材に生ずる振動を能動的に防振せしめる車
両用の能動型防振装置に対し、車両の運転状態信号に応
じて選択される制御マップに基づいて決定された発生加
振力の制御信号を与える制御装置において、かかる制御
マップのデータを設定するに際して、前記車両におい
て、前記運転状態信号の各種条件下で、前記防振対象部
材における振動が最小となるように、前記能動型防振装
置の発生加振力を適応制御することによって、前記制御
装置における前記制御マップのデータを求めるマップデ
ータの設定方法にある。

【０００７】このような本発明のマップデータ設定方法
に従えば、マップデータの設定時には、車両の各種運転
状態のもと、能動型防振装置が適応制御によって加振制
御されることとなり、適応制御によって求められた制御
信号が、制御マップのデータとして収集されることとな
る。

【０００８】従って、従来のマニュアル的なマップデー
タの収集に比べて、マップデータの収集、設定が自動化
されることによって、マップデータの設定作業が極めて
容易となり、しかも迅速に行うことが可能となるのであ
る。

【０００９】なお、防振対象部材としては、例えば車両
のボデーの他、各種サブメンバやステアリング，排気管
等、防振が要求される各種部材が何れも選択され得る。
また、能動型防振装置としては、従来から公知の各種の
ものが何れも採用可能であり、例えば、電磁駆動手段や
空気圧駆動手段を利用して加振力を発生するものの他、
電歪素子や磁歪素子等を利用して加振力を発生するもの
や、内部に封入された非圧縮性流体の流動作用や液圧作
用を利用して一層有利な加振力を得るようにしたもの
等、更には、エンジンを含むパワーユニットをボデーに
対して防振支持せしめるエンジンマウント構造を有する
ものの他、エンジンマウントと独立した加振器乃至は制
振器として防振対象部材に装着されるもの等、各種の能
動型防振装置が採用され得る。

【００１０】また、発生加振力の制御信号は、能動型防
振装置による発生加振力を制御するための電気信号であ
って、能動型防振装置の構造等に応じて、例えば電磁駆
動手段におけるコイルへの通電信号や空気圧駆動手段に
おける空気圧制御弁への駆動信号等として、サイン波形
信号やパルス波形信号等で与えられる。そこにおいて、
発生加振力の周波数は、一般に、車両のエンジン回転に
対応した基準信号として制御装置に入力されるクランク
角センサや点火パルス信号等に基づいて決定されること
となり、制御マップのデータは、例えば、発生加振力の
大きさ（振幅）や位相等の決定のために用いられる。ま
た、発生加振力の大きさ等を決定するための制御マップ
としては、発生加振力の大きさ等の制御信号を、運転状
態信号によって一次元的又は二次元的に決定する制御マ
ップ等が採用されるが、必要に応じて、更に特定の運転
状態信号毎に作成された複数の制御マップが採用され、
或いは、運転状態信号から制御信号を生成する制御式に
おけるパラメータを決定する制御マップ等も採用可能で
ある。更にまた、本発明における制御装置としては、オ
ープンループ的な制御装置だけでなく、防振対象におけ
る実際の発生振動を誤差として補正的に振動を抑えるフ
ィードバック系を有する制御装置も採用され得、デジタ
ル的な制御回路の他、アナログ的な制御回路によっても
構成され得る。

【００１１】さらに、車両の運転状態信号としては、防
振対象部材の振動状態や、車両のエンジンユニットから
防振対象部材への振動伝達関数等に影響を及ぼす各種の
運転状態を表す信号であって、例えば、エンジン回転数
信号や変速機のシフトポジション信号，エアコンのＯＮ
／ＯＦＦ信号の他、ボデーやマウント等の温度信号等
が、一般に複数組み合わせて採用されるが、好適には、
かかる運転状態信号の一つとして、車両の加速状態に対
応した加速信号が採用される。また、より好適には、か
かる制御マップのデータが、加速信号に応じて複数に分
割されて、車両の各加速状態毎に求められる。

【００１２】すなわち、本発明者が検討したところ、図
６に示されているように、車両の加速状態と振動レベル
（振動加速度）は、相関関係を有することが明らかとな
ったのであり、従って、車両の加速信号を運転状態信号
の一つとして採用し、制御マップのデータを求めること
によって、高精度な防振制御が可能となるのである。な
お、車両の加速信号としては、例えば、スロットル開度
に応じた電圧値を有するスロットル開度信号や、エアフ
ローメータの出力信号、或いは車速信号の微分値等を採
用することが可能であり、電子制御式の自動車の場合に
は、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）からこれ
らの値を容易に採ることが出来る。

【００１３】そして、車両の加速信号に応じて複数に分
割された制御マップを作成すれば、能動型防振装置の加
振力を加速状態に応じて容易に制御することが出来、一
層優れた防振効果を得ることが可能となるのである。な
お、加速信号に応じて分割して作成された制御マップに
ついては、それぞれ、例えば、エンジン回転数やシフト
ポジション等、加速状態以外の運転状態信号に対する制
御値データがマップとして形成されることとなる。要す
るに、車両の加速信号を運転状態信号の一つとして採用
し、エンジン回転数やシフトポジション等の運転状態信
号に対する制御値データをマップとして形成するように
すれば、実際の車両において、能動型防振装置の発生加
振力を適応制御せしめた状態下で、適当にスロットル開
度を変更して各種の走行状態を無秩序に与えるだけで、
各種の運転状態信号に対応したマップデータを容易に作
成することが可能となるのである。

【００１４】また、制御マップのデータを求める際に採
用される適応制御は、一般に、デジタルフィルタを信号
生成手段として採用し、フィルタ係数を高速修正するこ
とによって実現されるものであり、フィルタ係数の修正
による振動系システムの同定には、特開平９−１９８１
０６号公報等に記載されているように、Ｆｉｌｔｅｒｅ
ｄ−Ｘ ＬＭＳアルゴリズムや同期式適応アルゴリズム
（ＳＦＸ），ＤＸＨＳ（Ｄｅｌａｙｅｄ−Ｘ Ｈａｒｍ
ｏｎｉｃｓ Ｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｒ アルゴリズ
ム）、ＤＸＨＳ−ＬＭＳ等の公知の適応アルゴリズム
が、何れも採用可能である。

【００１５】なお、このような適応制御の下でのマップ
データの設定は、制御マップの初期設定に際して行うこ
とが一般的であり、設定後は、かかる制御マップを利用
して能動型防振装置が加振制御されることとなるが、適
当な周期で、或いは所定の条件下で、設定されたマップ
データを、同様な適応制御の下で更新するようにしても
良い。

【００１６】さらに、本発明は、防振対象部材に加振力
を及ぼすことにより、車両のエンジン回転に対応して該
防振対象部材に生ずる振動を能動的に防振せしめる車両
用の能動型防振装置に対して、発生加振力の制御信号を
与える能動型防振装置における制御装置において、前記
車両における運転状態信号の各種条件下で、前記防振対
象部材における振動が最小となるように、前記発生加振
力の制御信号を適応制御することによって求められた、
該運転状態信号に応じた該制御信号のデータを制御マッ
プとして記憶するマップ記憶手段を備え、車両の運転状
態信号に応じて選択された、該マップ記憶手段に記憶さ
れた制御マップに基づいて、前記能動型防振装置に対し
て発生加振力の制御信号を与える能動型防振装置におけ
る制御装置も、特徴とする。

【００１７】このような本発明に従う構造とされた制御
装置においては、車両の運転状態の変化に対応した発生
加振力の制御が、予め制御信号データが設定されたマッ
プに基づいて行われることから、制御系の構造の簡略化
と応答性の向上が有利に達成されることに加えて、マッ
プデータの設定が、適応制御の下に行われることから、
容易且つ迅速にマップデータを決定し、記憶させること
が出来るのである。

【００１８】さらに、本発明は、防振対象部材に加振力
を及ぼすことにより、車両のエンジン回転に対応して該
防振対象部材に生ずる振動を能動的に防振せしめる車両
用の能動型防振装置における発生加振力の制御方法であ
って、（ａ）前記車両における各種の運転状態下で、前
記防振対象部材における振動が最小となるように、発生
加振力の制御信号を適応制御することによって、各種の
運転状態信号に応じた発生加振力の制御信号のデータを
求めるデータ収集工程と、（ｂ）該データ収集工程にお
いて求められた制御信号のデータを、制御マップとして
記憶するマップ作成工程と、（ｃ）該マップ作成工程に
おいて得られた制御マップに基づき、前記運転状態信号
の変化に対応して、前記能動型防振装置に対して前記発
生加振力の制御信号を与える制御工程とを、有する能動
型防振装置における発生加振力の制御方法も、特徴とす
る。

【００１９】このような本発明の制御方法に従えば、適
応制御によって、車両の各種の運転状態の下で、それぞ
れ、有効な防振効果を発揮し得る制御データを容易且つ
速やかに求めて記憶させることが出来るのであり、実際
の防振制御に際しては、得られた制御データをマップと
して利用することにより、適応制御と同等の優れた防振
効果を有利に得ることが出来るのである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面を参照しつつ、詳細に説明する。

【００２１】先ず、図１には、本発明に従う構造とされ
た制御装置による能動型防振装置の制御機構が概念的に
示されている。かかる図において、１０は、防振対象部
材としての自動車ボデーであり、このボデー１０に対し
て、内燃機関を含むエンジンユニット１２が、エンジン
マウント１４を介して、防振支持されている。即ち、ボ
デー１０には、エンジンユニット１２の作動に伴う振動
が、エンジンマウント１４等を通じて伝達されることに
より、エンジン回転に対応した振動が惹起されることと
なる。また、ボデー１０には、能動型防振装置としての
能動型制振器１６が装着されており、制御装置１８によ
って、該能動型制振器１６が加振制御されるようになっ
ている。そして、この能動型制振器１６からボデー１０
に及ぼされる加振力が、エンジンユニット１２から伝達
された加振力による振動と干渉的に作用し、以て、ボデ
ー１０において振動を低減すべき部位、例えば運転席取
付位置における振動が相殺的に低減されるようになって
いるのである。

【００２２】そこにおいて、能動型制振器１６として
は、例えば、特開平６−２３５４３８号公報等に記載さ
れている従来から公知のものが、何れも採用可能であ
る。また、能動型制振器１６の制御装置１８は、例えば
特開平９−４２３７４号公報等に記載されているよう
に、一般にＣＰＵを用いて構成され、制御装置本体２０
とマップ記憶装置２２を備えている。制御装置本体２０
は、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）２４等か
ら得られるエンジンの点火パルス信号等の基準信号：Ｂ
に基づいて、ボデー１０における防振すべき振動に対応
した周波数の信号を、例えばサイン波形として生成し得
るようになっている。また、マップ記憶装置２２には、
ボデー１０における防振すべき振動に対応した振幅値
（レベル）と位相値が、予め記憶されている。そして、
このマップ記憶装置２２に記憶されたマップデータの適
当なものを、制御装置本体２０において採用することに
よって、ボデー１０の振動に対して有効な防振効果を発
揮する加振力を発生させるための能動型制振器１６の制
御信号：Ｓが生成されるようになっており、この制御信
号：Ｓが、アンプ２６で増幅された後、能動型制振器１
６に対して駆動電流として給電されるようになってい
る。

【００２３】さらに、ボデー１０における防振すべき振
動の振幅値と位相値は、エンジンのクランク回転数や変
速器のシフトポジション、エアコンスイッチのＯＮ／Ｏ
ＦＦ状態等といった自動車の運転状態に応じて、それぞ
れ異なる値をとる。それ故、マップ記憶装置２２におい
ては、クランク回転数の程度や変速器のシフトポジショ
ン、エアコンスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に応じて、そ
れぞれ、振幅値と位相値がマップとして記憶されてい
る。そして、ＥＣＵ２４から得られるクランク回転数の
程度や変速器のシフトポジション、エアコンスイッチの
ＯＮ／ＯＦＦ状態といった運転状態信号：Ｒに応じて、
マップ記憶装置２２に記憶されたマップデータの中から
適当なものを選択し、この選択されたマップデータに基
づいて、ボデー１０の防振対象部位における振動を相殺
的に低減せしめ得る周波数と振幅，位相を有する加振力
が能動型制振器１６によって及ぼされ得るように、制御
装置本体２０において、能動型制振器１６に対する制御
信号：Ｓが生成されるようになっているのである。

【００２４】ここにおいて、マップ記憶装置２２におけ
るマップデータは、例えば、制御装置本体２０を構成す
るデジタルフィルタや増幅器の係数として記憶されるこ
ととなるが、かかるマップデータの設定に際しては、例
えば、図２及び図３において第一の実施形態として示さ
れているような適応制御が採用される。

【００２５】先ず、マップデータの設定システムの全体
構成を示す図２において、信号伝達系２８と制御対象の
伝達系３０は、自動車における振動伝達系の物理システ
ムを表しており、防振すべき振動の原因となるエンジン
振動であって、防振すべき振動の周波数等の基本的なデ
ータを有する参照信号が、振動発生源（エンジンユニッ
ト１２）から信号伝達系２８を介して、ボデーにおける
防振対象部位に伝達される結果、防振すべき防振対象信
号：Ｖが生ぜしめられる。また一方、適応フィルタ３２
により、参照信号に基づいて求められた制御信号により
能動型制振器（１６）を加振することによって生ぜしめ
られた加振信号が、制御対象の伝達系：３０を介して、
ボデーにおける防振対象部位に伝達される結果、防振対
象部位に対して加振力信号：Ｆが生ぜしめられる。そし
て、この加振力信号：Ｆを、防振対象信号：Ｖに重ね合
わせることによって、防振対象信号：Ｖが相殺的に低減
せしめられることとなる。更に、防振対象部位における
残留振動が、誤差：ｅとして係数更新部３４に入力さ
れ、この誤差：ｅの値に応じて、適応フィルタ３２のフ
ィルタ係数が、適当な更新アルゴリズムに従って更新さ
れることにより、防振対象部位における残留振動が出来
るだけ小さくなるように、能動型制振器（１６）による
発生加振力が適応制御されるようになっているのであ
る。なお、等価伝達系３６は、適応制御開始時等に初期
値を、係数更新部３４の更新アルゴリズムに与えるもの
である。

【００２６】そして、防振対象部位における防振対象信
号：Ｖは、シフトポジション等の自動車の運転状態に応
じて変化することから、自動車の運転状態の変化の度
に、係数更新部３４によって適応フィルタ３２のフィル
タ係数が更新されることとなる。その際、センサやＥＣ
Ｕ信号等を利用して運転状態検出３８により運転状態信
号が検出され、運転状態の変化に対応してフィルタ係数
が更新されると、そのフィルタ係数の値が、各運転状態
信号に応じたマップ４０に対して、マップデータとして
記憶されるようになっている。

【００２７】すなわち、マップデータの設定操作のフロ
ーが、図３に示されているように、ステップ：Ｐ１で運
転状態信号を検出した後、ステップ：Ｐ２で適応制御を
行った結果、ステップ：Ｐ３において誤差：ｅの値が最
小となったと判断された際に、設定されたフィルタ係数
を、ステップ：Ｐ１で検出された運転状態信号で特定さ
れる制御マップにおけるマップデータとして記憶する。
ステップ：Ｐ３において誤差：ｅの値が未だ最小になっ
ていないと判断されれば、再度、適応制御を繰り返す。
その後、ステップ：Ｐ５において、運転状態が変更され
たか否かを判断し、運転状態が変更されていなければ、
エンジン回転数を変化させた後に、ステップ：Ｐ２に戻
って適応制御を実施し、エンジン回転数以外は同じ運転
条件下でマップデータの補充を行う。一方、ステップ：
Ｐ５において、運転状態が変更されたと判断されれば、
ステップ：Ｐ１に戻り、上述の如き適応制御と、それに
よって設定されたフィルタ係数のマップデータとしての
記憶を、各種の運転状態下で繰り返し行う。

【００２８】従って、このようにしてマップデータを設
定すれば、特別なマニュアル的操作を必要とすることな
く、自動車を適当に運転するだけで、必要な各種の運転
状態下におけるマップ制御用のデータが、自動的に収集
され、記憶され得るのである。そして、適当な時間、適
当な運転状態下で上述の如きマップデータの設定を行っ
た後は、図２及び図３に示されているように適応制御を
行う必要はなく、前述の如く、図１に示されているよう
なマップ制御により、適応制御によって記憶されたマッ
プデータに基づいて能動型制振器１６を加振制御するこ
とが可能となるのである。

【００２９】次に、図４には、第二の実施形態として
の、本発明に従うマップデータの設定システムの全体構
成が示されていると共に、図５には、そのマップデータ
の設定操作のフローが示されている。なお、本実施形態
は、第一の実施形態におけるマップデータの設定システ
ムに対して、運転状態信号の一つとして、新たに自動車
の加速信号としてのスロットル開度信号を採用し、運転
状態毎に設定されるマップを、更に、スロットル開度信
号の値に応じて細分し、スロットル開度信号のレベル毎
に設定された各マップに対して、それぞれ、運転状態毎
に適応制御によって求められたフィルタ係数をマップデ
ータとして記憶させるものであって、適応制御を含むシ
ステムおよび操作の何れも、全体的には、第一の実施形
態と同様であることから、図中における第一の実施形態
と対応する構成乃至は工程には、それぞれ、第一の実施
形態と同一の符号を付することにより詳細な説明を省略
し、スロットル開度信号によるマップデータの細分化部
分だけについて、以下に説明を加えることとする。

【００３０】すなわち、本実施形態のマップデータ設定
システムにおいては、自動車のＥＣＵにおいて、スロッ
トル開度に応じた電圧信号を容易に得ることが出来るこ
と、およびスロットル開度は、一般に、自動車の加減速
状態に対応していることに着目して、加速信号としてス
ロットル信号を採用した。システムの概念的には、図４
に示されているように、ＥＣＵ信号等を利用してスロッ
トル信号検出４２によりスロットル信号が検出され、ス
ロットル開度の変化に対応して、適応フィルタ３２のフ
ィルタ係数が更新されると、そのフィルタ係数の値が、
各スロットル信号に応じた分割マップ４４に対して、マ
ップデータとして記憶されるようになっている。

【００３１】また、マップデータの設定操作のフロー的
には、図５に示されているように、適応制御工程の後又
は前において、加速状態を検出するステップ：Ｑ１が加
えられ、適応制御の結果、誤差：ｅの値が最小となった
と判断された際には、ステップ：Ｐ４において、設定さ
れたフィルタ係数を、ステップ：Ｐ１で検出された運転
状態信号で特定され、更にステップ：Ｑ１で検出された
運転状態信号で細分化特定された制御マップにおけるマ
ップデータとして記憶するものである。

【００３２】このようにして、自動車の加速状態に応じ
て分割されたマップ４４を採用してマップデータを設定
すれば、マップデータの効率的な細分化が可能であり、
一層優れた防振効果を得ることの出来るマップ制御が、
有利に実現され得るのである。

【００３３】以上、本発明の実施形態について詳述して
きたが、これらは文字通りの例示であって、本発明は、
かかる実施形態における具体的な記載によって、何等、
限定的に解釈されるものでない。

【００３４】例えば、マップデータを設定するための図
２や図４に記載の如き適応制御の制御系は、能動型防振
装置の制御装置に組み込むことによって、必要に応じて
マップデータの更新等を可能とすることも出来るが、必
ずしも、能動型防振装置の制御装置に組み込む必要はな
い。即ち、マップデータの設定時や更新時だけに、能動
型防振装置の制御装置とは別に構成された適応制御系を
用い、通常の制御は、適応制御系を備えないマップ制御
系によって行うようにすることが可能である。

【００３５】また、車両の加速状態に対応した加速信号
に応じた制御マップのデータを設定するに際しても、図
４に示されている如き適応制御系の分割マップを採用す
る他、例えば、概念的に、図２に示されている如き適応
制御系において、運転状態検出３８が対象とする運転状
態信号として、或いはその一つとして、加速信号を採用
するようにしても良い。

【００３６】その他、一々列挙はしないが、本発明は、
当業者の知識に基づいて種々なる変更，修正，改良等を
加えた態様において、実施され得るものであり、また、
そのような実施態様が、本発明を趣旨を逸脱しない限
り、何れも、本発明の範囲内に含まれるものであること
は、言うまでもないところである。

【００３７】

【発明の効果】上述の説明から明らかなように、本発明
に係るマップデータ設定方法に従えば、能動型防振装置
の制御装置における制御マップのデータが適応制御によ
って収集され、記憶されるのであり、それによって、マ
ップデータの設定作業の飛躍的な容易化と迅速化、更に
は高精度化が達成され得るのである。

【００３８】また、本発明に従う構造とされた能動型防
振装置における制御装置においては、車両の運転状態の
変化に対応した能動型防振装置の発生加振力の制御が、
予め適応制御を利用して設定された制御マップを利用し
たマップ制御によって行われることから、構造が簡略で
且つ応答性に優れた制御系が、有利に実現されるのであ
る。

【００３９】さらに、本発明に係る能動型防振装置にお
ける制御方法に従えば、能動型防振装置の発生加振力を
制御するに際して、適応制御によって求められた制御デ
ータをマップとして利用することにより、適応制御と同
等の優れた防振効果を有利に得ることが出来るのであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従う構造とされた制御装置による能動
型防振装置の制御機構を概念的に示す説明図である。

【図２】本発明の第一の実施形態としてのマップデータ
の設定システムの全体構成を示すブロック図である。

【図３】図２に示されたマップデータの設定システムに
よるマップデータの設定方法を示すフロー図である。

【図４】本発明の第二の実施形態としてのマップデータ
の設定システムの全体構成を示すブロック図である。

【図５】図４に示されたマップデータの設定システムに
よるマップデータの設定方法を示すフロー図である。

【図６】自動車の加速状態とボデー振動レベルの関係を
示すグラフである。

【符号の説明】

１０ ボデー １２ エンジンユニット １６ 能動型制振器 １８ 制御装置 ２０ 制御装置本体 ２２ マップ記憶装置 ３２ 適応フィルタ ４０ マップ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 防振対象部材に加振力を及ぼすことによ
   り、車両のエンジン回転に対応して該防振対象部材に生
   ずる振動を能動的に防振せしめる車両用の能動型防振装
   置に対し、車両の運転状態信号に応じて選択される制御
   マップに基づいて決定された発生加振力の制御信号を与
   える制御装置において、かかる制御マップのデータを設
   定するに際して、 前記車両において、前記運転状態信号の各種条件下で、
   前記防振対象部材における振動が最小となるように、前
   記能動型防振装置の発生加振力を適応制御することによ
   って、前記制御装置における前記制御マップのデータを
   求めることを特徴とする能動型防振装置の制御装置にお
   けるマップデータの設定方法。
2. 【請求項２】 前記運転状態信号が、車両の加速状態に
   対応した加速信号を含む請求項１に記載の能動型防振装
   置の制御装置におけるマップデータの設定方法。
3. 【請求項３】 前記制御マップのデータを、前記加速信
   号に応じて複数に分割して、車両の各加速状態毎に求め
   る請求項２に記載の能動型防振装置の制御装置における
   マップデータの設定方法。
4. 【請求項４】 防振対象部材に加振力を及ぼすことによ
   り、車両のエンジン回転に対応して該防振対象部材に生
   ずる振動を能動的に防振せしめる車両用の能動型防振装
   置に対して、発生加振力の制御信号を与える能動型防振
   装置における制御装置において、 前記車両における運転状態信号の各種条件下で、前記防
   振対象部材における振動が最小となるように、前記発生
   加振力の制御信号を適応制御することによって求められ
   た、該運転状態信号に応じた該制御信号のデータを制御
   マップとして記憶するマップ記憶手段を備え、車両の運
   転状態信号に応じて選択された、該マップ記憶手段に記
   憶された制御マップに基づいて、前記能動型防振装置に
   対して発生加振力の制御信号を与えることを特徴とする
   能動型防振装置における制御装置。
5. 【請求項５】 防振対象部材に加振力を及ぼすことによ
   り、車両のエンジン回転に対応して該防振対象部材に生
   ずる振動を能動的に防振せしめる車両用の能動型防振装
   置における発生加振力の制御方法であって、 前記車両における各種の運転状態下で、前記防振対象部
   材における振動が最小となるように、発生加振力の制御
   信号を適応制御することによって、各種の運転状態信号
   に応じた発生加振力の制御信号のデータを求めるデータ
   収集工程と、 該データ収集工程において求められた制御信号のデータ
   を、制御マップとして記憶するマップ作成工程と、 該マップ作成工程において得られた制御マップに基づ
   き、前記運転状態信号の変化に対応して、前記能動型防
   振装置に対して前記発生加振力の制御信号を与える制御
   工程とを、 有することを特徴とする能動型防振装置における発生加
   振力の制御方法。