JPH1125396A - 車載用画像入力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】街路照明や太陽により発生するスミアＳが情報
として有効な画面の下方の道路の部分に影響して後段の
画像処理装置における処理精度が低下するため、このス
ミアの影響を削減するためには前処理が必要になる。 【解決手段】車載用画像入力装置２において、車体に対
して横向き状態に取り付けられた車載カメラ１によって
撮像した画像データが車載用画像入力装置２に入力され
ると、走査部３が車載カメラ１によって撮像された画像
を画面の下端または上端を画像取込開始位置として上下
方向に走査する。これにより、スミアは横方向に発生す
るため、有効な情報が存在する画面下方の道路部分への
影響がなくなる。また、走査方向を下方から上方へ、ま
たは上方から下方へとしているので、スミア以外に太陽
や街路照明などの高輝度被写体によって発生する走査方
向の尾が画面下方の有効部分に影響を与えることもなく
なる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載用画像入力装置
に関し、特に自動車の自動走行システムおよび走行補助
システムにおいて、路面状況の認識，障害物の検知，前
方車両の追尾などの視覚検知のための画像処理装置にカ
メラで撮像した画像のデータを入力する車載用画像入力
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は一般的な車載カメラによる撮像イ
メージの一例を示す図、図６は従来の車載用画像処理装
置においてカメラが撮像した画像をメモリに取り込む際
の画像取込み動作の一例を示す図、図７は図６に示す走
査を行った場合にスミアが発生したときのイメージ図で
ある。

【０００３】まず、図５を参照すると、画面の下半分に
は道路上を往来する人と前方車両とがあり、画面の上半
分は主として道路脇の街路照明などの高輝度被写体を含
む景色である。

【０００４】次に、図６を参照すると、従来の通常直立
方向にカメラを取り付けて撮像した画像を処理する車載
用画像処理装置においては、画像処理を行う際には画面
の左上端のＥ点が画像取込開始位置となり、実線で示す
ようにその行を右方向に走査し、次に破線で示すように
左方向に帰線走査して次行の左端に至り、順次右方向，
左方向に走査を繰り返して画面の右下端のＦ点に至って
画像取込終了となる手法で画像を取り込んでいる。

【０００５】この手法によって図５に示す画像を取り込
んだものとすれば、走査方向が左から右への横向きであ
り、スミアＳは図７に示すように縦方向に発生するの
で、街路照明や太陽により発生するスミアＳが情報とし
て有効な画面の下方の道路の部分に影響して後段の画像
処理装置における処理精度が低下する。

【０００６】従来のこの種の技術の一例として特開平３
−４４７８７号公報に所載の「自動車ナンバープレート
自動認識方法」を挙げると、この発明では、ＣＣＤカメ
ラを上下逆転させて自動車ナンバープレートを撮像する
際に、ＣＣＤカメラ特性により発生したスミアがナンバ
ープレートにかからないような位置でナンバープレート
を撮像し、この撮像したナンバープレートの各文字を切
り出すことを可能としている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】この従来の直立方向に
カメラを取り付けて撮像した画像を処理する車載用画像
処理装置においては、街路照明や太陽により発生するス
ミアＳが情報として有効な画面の下方の道路の部分に影
響して後段の画像処理装置における処理精度が低下する
ため、このスミアの影響を削減するためには前処理が必
要になるという問題点があった。

【０００８】また、上記自動車ナンバープレート自動認
識方法では、ＣＣＤカメラを上下逆転させて自動車のナ
ンバープレートを撮像し、ナンバープレートの文字を切
り出さなければならないという問題点があった。

【０００９】本発明の目的は、車載カメラを車体に対し
て横向きに取り付け、この車載カメラにより撮像された
画面を上下方向に走査して画像取込みを行うことによ
り、太陽や街路照明を車載カメラで撮像したときに発生
するスミアが路面状態や自車の前方の情報が含まれてい
る画面下方の有効な画像部分に影響することを防ぎ、且
つ処理を簡略化した車載用画像入力装置を提供すること
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、車体に
対して横向き状態に取り付けた車載カメラによって撮像
された画面を上下方向に走査する走査手段と、この走査
手段による走査結果の出力データを画像処理装置に出力
する出力手段とを備えることを特徴とする車載用画像入
力装置が得られる。

【００１１】また、前記車載カメラをその上辺が前記車
体の左側面に向く第１の横向き状態に取り付け、前記走
査手段は前記車載カメラによって撮像された画面の下端
を画像取込開始位置とし上端を画像取込終了位置とする
前記上下方向に走査することを特徴とする車載用画像入
力装置が得られる。

【００１２】さらに、前記車載カメラをその上辺が前記
車体の右側面に向く第２の横向き状態に取り付け、前記
走査手段は前記車載カメラによって撮像された画面の上
端を画像取込開始位置とし下端を画像取込終了位置とす
る前記上下方向に走査することを特徴とする車載用画像
入力装置が得られる。

【００１３】そして、前記走査手段は前記車載カメラに
よって撮像された画面の左下端を画像取込開始位置とし
右上端を画像取込終了位置とする前記上下方向に走査す
ることを特徴とする車載用画像入力装置が得られる。

【００１４】そしてまた、前記走査手段は前記車載カメ
ラによって撮像された画面の右上端を画像取込開始位置
とし左下端を画像取込終了位置とする前記上下方向に走
査することを特徴とする車載用画像入力装置が得られ
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】まず、本発明の作用について説明
する。

【００１６】本発明では、車載カメラを車体に対して横
向きに取り付け、撮像した画面を縦方向に走査してい
る。

【００１７】これにより、スミアは横方向に発生するた
め有効な情報が存在する画面下方の道路部分への影響が
なくなるので、後段の画像処理装置による処理精度が向
上し、且つスミア低減のための前処理が不必要になる。

【００１８】また、走査方向を下方から上方へ、または
上方から下方へとしているので、スミア以外に太陽や街
路照明などの高輝度被写体によって発生する走査方向の
尾が画面下方の有効部分に影響を与えることがなくな
り、画像の劣化を防止することができる。

【００１９】次に、本発明の実施形態について図面を参
照して説明する。

【００２０】図１（ａ），（ｂ）は本発明の一実施形態
においてカメラが撮像した画像を取り込む際の画像取込
み動作を示す図で、（ａ）および（ｂ）はそれぞれ下方
から上方への走査および上方から下方への走査の場合を
示す。

【００２１】また、図２は図１（ａ），（ｂ）に示す走
査を行った場合にスミアが発生したときのイメージ図、
図３は図１（ａ）に示す走査を行った場合に高輝度被写
体の尾が発生したときのイメージ図である。

【００２２】さらに、図４は本発明の一実施形態におけ
る車載カメラを含む車載用画像入力装置のブロック図で
ある。

【００２３】まず、図４を参照すると、車体の前方を撮
影するために車体に対して横向き状態に取り付けられた
車載カメラ１と接続された本実施形態の車載用画像入力
装置２は、車載カメラ１によって撮像された画面を上下
方向に走査する走査部３と、この走査部３による走査結
果の出力データを画像処理装置５に出力する出力部４と
を備えている。

【００２４】次に、本発明の一実施形態の動作について
図１を併用して詳細に説明する。

【００２５】本実施形態の車載用画像入力装置２におい
て、車体に対して横向き状態に取り付けられた車載カメ
ラ１によって撮像した画像データが入力されると、走査
部３は車載カメラ１によって撮像された画像を画面の下
端または上端を画像取込開始位置として上下方向に走査
する。

【００２６】この実施形態では、車載カメラ１の取付け
方向としては、車載カメラ１の上辺が車体の左側面に向
く第１の横向き状態と、車載カメラ１の上辺が車体の右
側面に向く第２の横向き状態とが考えられる。

【００２７】そして、第１の横向き状態のときは、走査
部３は図１（ａ）に示すように、車載カメラ１によって
撮像された画面の左下端のＡ点を画像取込開始位置とし
右上端のＢ点を画像取込終了位置とする上下方向に走査
する。

【００２８】すなわち、画面のＡ点から画像取込みを開
始し、実線で示すようにその行を上方向に走査し、次に
破線で示すように下方向に帰線走査して次行の下端に至
り、順次上方向，下方向に走査を繰り返して画面のＢ点
に至って画像取込終了となる第１の手法で画像を取り込
む。

【００２９】また、第２の横向き状態のときは、走査部
３は図１（ｂ）に示すように、車載カメラ１によって撮
像された画面の右上端のＣ点を画像取込開始位置とし左
下端のＤ点を画像取込終了位置とする上下方向に走査す
る。

【００３０】すなわち、画面のＣ点から画像取込みを開
始し、実線で示すようにその行を下方向に走査し、次に
破線で示すように上方向に帰線走査して次行の上端に至
り、順次下方向，上方向に走査を繰り返して画面のＤ点
に至って画像取込終了となる第２の手法で画像を取り込
む。

【００３１】これら第１，第２の手法によると走査方向
が縦方向になるため、図２に示すように、スミアＳは横
方向に発生し、太陽や街路照明などの高輝度被写体Ｔは
スミアＳ内に撮像される。

【００３２】したがって、本実施形態によれば、画面下
方の有効な道路情報へのスミアＳおよび高輝度被写体Ｔ
の影響がなくなり、良好な画質を確保できるため、後段
の画像処理装置による処理精度を上げることができる。

【００３３】次に、本発明の別の実施形態の動作につい
て図３を併用して詳細に説明するが、この別の実施形態
のハードウェア構成は図４に示したものと同じである。
この実施形態においては、車載カメラ１を第１の横向き
状態に取り付け、走査部３は図１（ａ）に示すように、
画面の下方向から上方向へ走査する。

【００３４】この実施形態では、太陽や街路照明などの
高輝度被写体Ｔを撮像すると、走査方向に尾を引くの
で、尾は高輝度被写体Ｔから上方に発生し、画面下方の
有効部分への影響を防ぐことができる。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、車体に対
して横向き状態に取り付けた車載カメラによって撮像さ
れた画面を上下方向に走査する走査手段と、この走査手
段による走査結果の出力データを画像処理装置に出力す
る出力手段とを備えることにより、また、上記車載カメ
ラをその上辺が車体の左側面に向く第１の横向き状態に
取り付け、走査手段は車載カメラによって撮像された画
面の下端を画像取込開始位置とし上端を画像取込終了位
置とする上下方向に走査することにより、または、上記
車載カメラをその上辺が車体の右側面に向く第２の横向
き状態に取り付け、走査手段は車載カメラによって撮像
された画面の上端を画像取込開始位置とし下端を画像取
込終了位置とする上下方向に走査することにより、そし
て、上記走査手段は車載カメラによって撮像された画面
の左下端を画像取込開始位置とし右上端を画像取込終了
位置とする上下方向に走査することにより、または、上
記走査手段は車載カメラによって撮像された画面の右上
端を画像取込開始位置とし左下端を画像取込終了位置と
する上下方向に走査することにより、スミアを横方向に
発生させるので、処理対象として有効な部分へのスミア
の影響をなくし、後段の画像処理装置の処理精度が向上
するという効果を有する。

【００３６】また、高輝度被写体の尾を高輝度被写体か
ら上方に発生させるので、画面下方の有効部分への影響
を防ぐことができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ），（ｂ）は本発明の一実施形態において
カメラが撮像した画像を取り込む際の画像取込み動作を
示す図で、（ａ）および（ｂ）はそれぞれ下方から上方
への走査および上方から下方への走査の場合を示す。

【図２】図１（ａ），（ｂ）に示す走査を行った場合に
スミアが発生したときのイメージ図である。

【図３】図１（ａ）に示す走査を行った場合に高輝度被
写体の尾が発生したときのイメージ図である。

【図４】本発明の一実施形態における車載カメラを含む
車載用画像入力装置のブロック図である。

【図５】一般的な車載カメラによる撮像イメージの一例
を示す図である。

【図６】従来の車載用画像処理装置においてカメラが撮
像した画像をメモリに取り込む際の画像取込み動作の一
例を示す図である。

【図７】図６に示す走査を行った場合にスミアが発生し
たときのイメージ図である。

【符号の説明】

１ 車載カメラ ２ 車載用画像入力装置 ３ 走査部 ４ 出力部 ５ 画像処理装置 Ａ，Ｃ，Ｅ 画像取込開始位置 Ｂ，Ｄ，Ｆ 画像取込終了位置 Ｓ スミア Ｔ 高輝度被写体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田熊 紀久人 神奈川県横浜市神奈川区新浦島町 １丁目 １番地25 日本電気ロボットエンジニアリ ング株式会社内 (72)発明者 勝野 有二 神奈川県横浜市神奈川区新浦島町 １丁目 １番地25 日本電気ロボットエンジニアリ ング株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に対して横向き状態に取り付けた車
   載カメラによって撮像された画面を上下方向に走査する
   走査手段と、この走査手段による走査結果の出力データ
   を画像処理装置に出力する出力手段とを備えることを特
   徴とする車載用画像入力装置。
2. 【請求項２】 前記車載カメラをその上辺が前記車体の
   左側面に向く第１の横向き状態に取り付け、前記走査手
   段は前記車載カメラによって撮像された画面の下端を画
   像取込開始位置とし上端を画像取込終了位置とする前記
   上下方向に走査することを特徴とする請求項１記載の車
   載用画像入力装置。
3. 【請求項３】 前記車載カメラをその上辺が前記車体の
   右側面に向く第２の横向き状態に取り付け、前記走査手
   段は前記車載カメラによって撮像された画面の上端を画
   像取込開始位置とし下端を画像取込終了位置とする前記
   上下方向に走査することを特徴とする請求項１記載の車
   載用画像入力装置。
4. 【請求項４】 前記走査手段は前記車載カメラによって
   撮像された画面の左下端を画像取込開始位置とし右上端
   を画像取込終了位置とする前記上下方向に走査すること
   を特徴とする請求項２記載の車載用画像入力装置。
5. 【請求項５】 前記走査手段は前記車載カメラによって
   撮像された画面の右上端を画像取込開始位置とし左下端
   を画像取込終了位置とする前記上下方向に走査すること
   を特徴とする請求項３記載の車載用画像入力装置。