JP3113415B2 - 車載用撮像装置における画像処理方法 - Google Patents
車載用撮像装置における画像処理方法Info
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- JP3113415B2 JP3113415B2 JP04280662A JP28066292A JP3113415B2 JP 3113415 B2 JP3113415 B2 JP 3113415B2 JP 04280662 A JP04280662 A JP 04280662A JP 28066292 A JP28066292 A JP 28066292A JP 3113415 B2 JP3113415 B2 JP 3113415B2
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42289—Avoid overload servo motor, actuator limit servo torque
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Input (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、撮像手段により自車
の周辺を撮像し、撮像手段による撮像画像を表示手段に
より表示する車載用撮像装置における画像処理方法に関
する。
の周辺を撮像し、撮像手段による撮像画像を表示手段に
より表示する車載用撮像装置における画像処理方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車載用撮像装置における
画像処理方法は図９，図１０に示すように、自動車１に
搭載された撮像手段２により周辺，特に前方を撮像し、
撮像手段２による前方画像をインストルメントパネル３
に設置された液晶テレビなどのモニタ用の表示手段４に
より表示し、ドライバーに対して走行時の補助となる情
報が与えられるようになっており、特に霧中を走行する
場合の視界の改善に適用するために、撮像手段２に赤外
線カメラが用いられる。
画像処理方法は図９，図１０に示すように、自動車１に
搭載された撮像手段２により周辺，特に前方を撮像し、
撮像手段２による前方画像をインストルメントパネル３
に設置された液晶テレビなどのモニタ用の表示手段４に
より表示し、ドライバーに対して走行時の補助となる情
報が与えられるようになっており、特に霧中を走行する
場合の視界の改善に適用するために、撮像手段２に赤外
線カメラが用いられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、赤外線カメラ
は通常冷却を必要とするため、非常に高価になり、しか
も長波長の光を受けるため、車載用のカメラサイズでは
モニタ用の表示手段４に表示される画像の解像度が悪
く、霧中の視界改善のための十分な画像情報を提供する
ことができないという問題点がある。
は通常冷却を必要とするため、非常に高価になり、しか
も長波長の光を受けるため、車載用のカメラサイズでは
モニタ用の表示手段４に表示される画像の解像度が悪
く、霧中の視界改善のための十分な画像情報を提供する
ことができないという問題点がある。
【０００４】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、霧中走行時の視界を安
価な構成により改善できるようにすることを目的とす
る。
解消するためになされたもので、霧中走行時の視界を安
価な構成により改善できるようにすることを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車載用撮
像装置における画像処理方法は、自動車に搭載された撮
像手段により周辺を撮像し、前記撮像手段による撮像画
像を表示手段により表示する車載用撮像装置において、
霧濃度判定手段により霧濃度の変化を検出し、霧濃度が
濃く変化したときに、保持手段により変化前の前記撮像
手段による画像のデータを保持し、変化後の前記撮像手
段による画像及び前記保持された変化前の画像中の所定
の輝度レベル以上の高輝度領域の位置の変化を導出手段
により導出し、前記変化前の画像を画像合成手段により
前記変化に基づいて変形し、変形後の画像を前記表示手
段により表示することを特徴としている。
像装置における画像処理方法は、自動車に搭載された撮
像手段により周辺を撮像し、前記撮像手段による撮像画
像を表示手段により表示する車載用撮像装置において、
霧濃度判定手段により霧濃度の変化を検出し、霧濃度が
濃く変化したときに、保持手段により変化前の前記撮像
手段による画像のデータを保持し、変化後の前記撮像手
段による画像及び前記保持された変化前の画像中の所定
の輝度レベル以上の高輝度領域の位置の変化を導出手段
により導出し、前記変化前の画像を画像合成手段により
前記変化に基づいて変形し、変形後の画像を前記表示手
段により表示することを特徴としている。
【０００６】
【作用】この発明においては、霧濃度が濃く変化したと
きに、保持手段により変化前の撮像手段による画像のデ
ータが保持され、変化後の画像と変化前の画像中の所定
の輝度レベル以上の高輝度領域の位置の変化が導出手段
になり導出され、この位置変化に基づき画像合成手段に
より変化前の画像が変形されるため、表示手段として従
来のような赤外線カメラではなく安価なＣＣＤカメラを
用いることが可能になり、これによって、赤外線カメラ
の場合のような解像度の低下もなく、霧中走行時の視界
が改善される。
きに、保持手段により変化前の撮像手段による画像のデ
ータが保持され、変化後の画像と変化前の画像中の所定
の輝度レベル以上の高輝度領域の位置の変化が導出手段
になり導出され、この位置変化に基づき画像合成手段に
より変化前の画像が変形されるため、表示手段として従
来のような赤外線カメラではなく安価なＣＣＤカメラを
用いることが可能になり、これによって、赤外線カメラ
の場合のような解像度の低下もなく、霧中走行時の視界
が改善される。
【０００７】
【実施例】図１はこの発明の一実施例の動作説明用フロ
ーチャート、図２は適用される車載用撮像装置のブロッ
ク図、図３ないし図８は動作説明図である。
ーチャート、図２は適用される車載用撮像装置のブロッ
ク図、図３ないし図８は動作説明図である。
【０００８】まず、車載用撮像装置の構成について説明
すると、撮像手段であるＣＣＤカメラ１１により撮像さ
れた前方車両の画像のデータはＡ／Ｄ変換器１２により
Ａ／Ｄ変換され、Ａ／Ｄ変換されたデータは保持手段で
あるフレームメモリ１３により記憶される。
すると、撮像手段であるＣＣＤカメラ１１により撮像さ
れた前方車両の画像のデータはＡ／Ｄ変換器１２により
Ａ／Ｄ変換され、Ａ／Ｄ変換されたデータは保持手段で
あるフレームメモリ１３により記憶される。
【０００９】そして、Ａ／Ｄ変換されたフレームごとの
画像データの変化から霧濃度判定手段１４により霧濃度
の変化が検出され、霧濃度が濃く変化したときに、フレ
ームメモリ１３により保持された霧濃度変化前のフレー
ム画像及び変化後のフレーム画像の両画像中の所定の輝
度レベル以上の高輝度領域の位置の変化が導出手段であ
るマッチング手段１５により導出される。
画像データの変化から霧濃度判定手段１４により霧濃度
の変化が検出され、霧濃度が濃く変化したときに、フレ
ームメモリ１３により保持された霧濃度変化前のフレー
ム画像及び変化後のフレーム画像の両画像中の所定の輝
度レベル以上の高輝度領域の位置の変化が導出手段であ
るマッチング手段１５により導出される。
【００１０】このとき、霧中では通常テールランプが点
灯されるため、霧濃度が変化しても前方車両のテールラ
ンプは撮像画像中において所定の輝度レベル以上の高輝
度領域となり、例えば図３に示すように、霧濃度が薄い
とき（図３中の実線）であっても、濃いとき（図３中の
破線）であってもテールランプの部分は所定の輝度レベ
ルＴh 以上の輝度となり、霧濃度の変化前，変化後の画
像データを所定の輝度レベルＴh で２値化することによ
って前方車両のテールランプ部分の画像の位置を検出す
ることができ、その変化量を導出することができる。
灯されるため、霧濃度が変化しても前方車両のテールラ
ンプは撮像画像中において所定の輝度レベル以上の高輝
度領域となり、例えば図３に示すように、霧濃度が薄い
とき（図３中の実線）であっても、濃いとき（図３中の
破線）であってもテールランプの部分は所定の輝度レベ
ルＴh 以上の輝度となり、霧濃度の変化前，変化後の画
像データを所定の輝度レベルＴh で２値化することによ
って前方車両のテールランプ部分の画像の位置を検出す
ることができ、その変化量を導出することができる。
【００１１】さらに、画像合成手段１６によって霧濃度
の変化前の前方車両の画像が、導出された高輝度領域で
あるテールランプの位置の変化量に基づいて変形され、
変形後の画像データがＤ／Ａ変換器１７によりＤ／Ａ変
換され、モニタ用表示手段１８に変形後の画像が表示さ
れる。
の変化前の前方車両の画像が、導出された高輝度領域で
あるテールランプの位置の変化量に基づいて変形され、
変形後の画像データがＤ／Ａ変換器１７によりＤ／Ａ変
換され、モニタ用表示手段１８に変形後の画像が表示さ
れる。
【００１２】ところで、この場合の画像の変形について
説明すると、例えば霧濃度の変化前の両テールランプの
画像が図４中の１点鎖線の丸印のようにＴL ，ＴR であ
り、霧濃度の変化後の両テールランプの画像が図４中の
実線の丸印のようにＴL ′，ＴR ′である場合、左側の
テールランプ画像の重心間の移動量及び右側のテールラ
ンプの重心間の移動量が導出され、変化前の両テールラ
ンプ画像ＴL ，ＴR 間の距離Ｄと変化後の両テールラン
プ画像ＴL ′，ＴR ′間の距離Ｄ′とが導出されて画像
の縮小・拡大量が導出されると共に、変化前の両テール
ランプ画像ＴL，ＴR の重心を結ぶ線と変化後の両テー
ルランプ画像ＴL ′，ＴR ′の重心を結ぶ線との傾きθ
が導出される。
説明すると、例えば霧濃度の変化前の両テールランプの
画像が図４中の１点鎖線の丸印のようにＴL ，ＴR であ
り、霧濃度の変化後の両テールランプの画像が図４中の
実線の丸印のようにＴL ′，ＴR ′である場合、左側の
テールランプ画像の重心間の移動量及び右側のテールラ
ンプの重心間の移動量が導出され、変化前の両テールラ
ンプ画像ＴL ，ＴR 間の距離Ｄと変化後の両テールラン
プ画像ＴL ′，ＴR ′間の距離Ｄ′とが導出されて画像
の縮小・拡大量が導出されると共に、変化前の両テール
ランプ画像ＴL，ＴR の重心を結ぶ線と変化後の両テー
ルランプ画像ＴL ′，ＴR ′の重心を結ぶ線との傾きθ
が導出される。
【００１３】そして、これら導出された重心間の移動
量，縮小・拡大量，傾き角θから霧濃度の変化前の前方
車両の画像をどの程度移動させ、縮小・拡大し、回転さ
せればよいかがわかり、霧濃度変化前の画像の変形が行
われる。
量，縮小・拡大量，傾き角θから霧濃度の変化前の前方
車両の画像をどの程度移動させ、縮小・拡大し、回転さ
せればよいかがわかり、霧濃度変化前の画像の変形が行
われる。
【００１４】つぎに、一連の制御手順について図１のフ
ローチャートを参照しつつ説明する。
ローチャートを参照しつつ説明する。
【００１５】まず、ＣＣＤカメラ１１により前方車両の
画像が撮像され（ステップＳ１）、前方車両の画像が表
示手段１８に表示されると共に、この画像のデータに基
づき霧濃度判定手段１４により霧濃度の変化があるか否
かの判定がなされ（ステップＳ２）、この判定結果がＮ
ＯであればステップＳ１に戻り、判定結果がＹＥＳであ
れば霧濃度の変化前のフレーム画像のデータがフレーム
メモリ１３に更新記憶されたのち（ステップＳ３）、霧
濃度の変化後のフレーム画像がマッチング手段１５に取
り込まれる（ステップＳ４）。
画像が撮像され（ステップＳ１）、前方車両の画像が表
示手段１８に表示されると共に、この画像のデータに基
づき霧濃度判定手段１４により霧濃度の変化があるか否
かの判定がなされ（ステップＳ２）、この判定結果がＮ
ＯであればステップＳ１に戻り、判定結果がＹＥＳであ
れば霧濃度の変化前のフレーム画像のデータがフレーム
メモリ１３に更新記憶されたのち（ステップＳ３）、霧
濃度の変化後のフレーム画像がマッチング手段１５に取
り込まれる（ステップＳ４）。
【００１６】つぎに、マッチング手段１５により、フレ
ームメモリ１３に記憶された霧濃度の変化前の画像及び
先程取り込んだ霧濃度の変化後の画像中の所定の輝度レ
ベルＴh 以上の高輝度領域，即ち前方車両のテールラン
プ部分等の画像が検出され（ステップＳ５）、霧濃度の
変化前，変化後の画像中の高輝度領域で重なる部分があ
るかないかの判定がなされ（ステップＳ６）、この判定
結果がＮＯであれば例えば前方車両がテールランプを消
灯したなどの理由で重なり部分がなくなるため、以後の
処理は行わずにそのままステップＳ１に戻る。
ームメモリ１３に記憶された霧濃度の変化前の画像及び
先程取り込んだ霧濃度の変化後の画像中の所定の輝度レ
ベルＴh 以上の高輝度領域，即ち前方車両のテールラン
プ部分等の画像が検出され（ステップＳ５）、霧濃度の
変化前，変化後の画像中の高輝度領域で重なる部分があ
るかないかの判定がなされ（ステップＳ６）、この判定
結果がＮＯであれば例えば前方車両がテールランプを消
灯したなどの理由で重なり部分がなくなるため、以後の
処理は行わずにそのままステップＳ１に戻る。
【００１７】一方、ステップＳ６の判定結果がＹＥＳで
あれば、ステップＳ５で検出された霧濃度の変化前，変
化後の画像中の高輝度領域の重心間の移動量が導出さ
れ、この重心間の移動量に基づいて画像合成手段１６に
より霧濃度の変化前の前方車両の画像が変形されたのち
（ステップＳ７）、変形後の前方車両の画像が表示手段
１８に表示され（ステップＳ８）、その後ステップＳ１
に戻る。
あれば、ステップＳ５で検出された霧濃度の変化前，変
化後の画像中の高輝度領域の重心間の移動量が導出さ
れ、この重心間の移動量に基づいて画像合成手段１６に
より霧濃度の変化前の前方車両の画像が変形されたのち
（ステップＳ７）、変形後の前方車両の画像が表示手段
１８に表示され（ステップＳ８）、その後ステップＳ１
に戻る。
【００１８】そして、上記した手順による画像の変形に
ついて具体例を用いて説明すると、霧濃度が薄いときに
ＣＣＤカメラ１１に例えば図５に示すような画像が入力
される場合、ＣＣＤカメラ１１による撮像画像は図６に
示すように図５の入力画像と同じである。
ついて具体例を用いて説明すると、霧濃度が薄いときに
ＣＣＤカメラ１１に例えば図５に示すような画像が入力
される場合、ＣＣＤカメラ１１による撮像画像は図６に
示すように図５の入力画像と同じである。
【００１９】ここで、図５，図６において、Ｒはガード
レール付近に設けられた反射板である。
レール付近に設けられた反射板である。
【００２０】つぎに、霧濃度が濃く変化したときのＣＣ
Ｄカメラ１１による撮像画像が図７に示すようになった
場合、前方車両のテールランプの画像ＴL ，ＴR が明る
く映るほか、反射板Ｒが自車のヘッドランプの反射によ
って明るく映るため、上記したように霧濃度の変化前，
後の画像を所定の輝度レベルＴh で２値化することによ
って、高輝度領域であるテールランプの画像ＴL ，ＴR
，反射板Ｒの画像の変化量が導出され、この変化量に
基づいて図６に示す霧濃度の変化前の画像が変形され、
図８に示すような変形後の画像が表示手段１８により表
示され、濃い霧によって視界がほとんどない状態であっ
ても、表示手段１８には霧が薄いときと同じ視界の合成
画像が表示されることになる。
Ｄカメラ１１による撮像画像が図７に示すようになった
場合、前方車両のテールランプの画像ＴL ，ＴR が明る
く映るほか、反射板Ｒが自車のヘッドランプの反射によ
って明るく映るため、上記したように霧濃度の変化前，
後の画像を所定の輝度レベルＴh で２値化することによ
って、高輝度領域であるテールランプの画像ＴL ，ＴR
，反射板Ｒの画像の変化量が導出され、この変化量に
基づいて図６に示す霧濃度の変化前の画像が変形され、
図８に示すような変形後の画像が表示手段１８により表
示され、濃い霧によって視界がほとんどない状態であっ
ても、表示手段１８には霧が薄いときと同じ視界の合成
画像が表示されることになる。
【００２１】従って、従来のように高価な赤外線カメラ
を用いる必要がなく、安価なＣＣＤカメラ１１でよく、
霧中走行時の視界を安価な構成により改善することがで
きる。
を用いる必要がなく、安価なＣＣＤカメラ１１でよく、
霧中走行時の視界を安価な構成により改善することがで
きる。
【００２２】なお、上記実施例では前方車両を撮像する
場合について説明したが、前方に限らず後方，側方など
周辺を撮像するようにしてもよいのは勿論である。
場合について説明したが、前方に限らず後方，側方など
周辺を撮像するようにしてもよいのは勿論である。
【００２３】また、表示手段は上記したＣＣＤカメラに
限定されるものではない。
限定されるものではない。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、この発明の車載用撮像装
置における画像処理方法によれば、霧濃度が濃く変化し
たときに、変化後の画像と変化前の画像中の所定の輝度
レベル以上の高輝度領域の位置の変化を導出し、この変
化に基づいて画像合成手段により変化前の画像を変形す
るため、表示手段として従来のような赤外線カメラでは
なく安価なＣＣＤカメラを用いることが可能になり、こ
れによって、赤外線カメラの場合のような解像度の低下
もなく、霧中走行時の視界を良好に改善することがで
き、霧中での走行の安全性を向上することが可能にな
る。
置における画像処理方法によれば、霧濃度が濃く変化し
たときに、変化後の画像と変化前の画像中の所定の輝度
レベル以上の高輝度領域の位置の変化を導出し、この変
化に基づいて画像合成手段により変化前の画像を変形す
るため、表示手段として従来のような赤外線カメラでは
なく安価なＣＣＤカメラを用いることが可能になり、こ
れによって、赤外線カメラの場合のような解像度の低下
もなく、霧中走行時の視界を良好に改善することがで
き、霧中での走行の安全性を向上することが可能にな
る。
【図１】この発明の車載用撮像装置における画像処理方
法の一実施例の動作説明用フローチャートである。
法の一実施例の動作説明用フローチャートである。
【図２】この発明に適用される装置のブロック図であ
る。
る。
【図３】図２の動作説明図である。
【図４】図２の動作説明図である。
【図５】図２の動作説明図である。
【図６】図２の動作説明図である。
【図７】図２の動作説明図である。
【図８】図２の動作説明図である。
【図９】従来の車載用撮像装置の配置の説明図である。
【図１０】従来の車載用撮像装置の配置の説明図であ
る。
る。
１１ ＣＣＤカメラ １３ フレームメモリ １４ 霧濃度判定手段 １５ マッチング手段 １６ 画像合成手段 １８ 表示手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/18 B60R 21/00 G01B 11/00 G01P 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】 自動車に搭載された撮像手段により周辺
を撮像し、前記撮像手段による撮像画像を表示手段によ
り表示する車載用撮像装置において、 霧濃度判定手段により霧濃度の変化を検出し、霧濃度が
濃く変化したときに、保持手段により変化前の前記撮像
手段による画像のデータを保持し、変化後の前記撮像手
段による画像及び前記保持された変化前の画像中の所定
の輝度レベル以上の高輝度領域の位置の変化を導出手段
により導出し、前記変化前の画像を画像合成手段により
前記変化に基づいて変形し、変形後の画像を前記表示手
段により表示することを特徴とする車載用撮像装置にお
ける画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04280662A JP3113415B2 (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 車載用撮像装置における画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04280662A JP3113415B2 (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 車載用撮像装置における画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06113308A JPH06113308A (ja) | 1994-04-22 |
| JP3113415B2 true JP3113415B2 (ja) | 2000-11-27 |
Family
ID=17628187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04280662A Expired - Fee Related JP3113415B2 (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 車載用撮像装置における画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3113415B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10451205B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-10-22 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Clamp coupling and method of fastening the same |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3444192B2 (ja) * | 1998-05-21 | 2003-09-08 | 日産自動車株式会社 | 撮像環境推定装置 |
| JP2007124676A (ja) * | 2006-11-22 | 2007-05-17 | Hitachi Ltd | 車載用画像処理装置 |
| JP4776587B2 (ja) | 2007-06-13 | 2011-09-21 | 国立大学法人北海道大学 | 画像処理装置，運転支援装置 |
| JP5343726B2 (ja) * | 2009-06-19 | 2013-11-13 | カシオ計算機株式会社 | 画像処理装置、及び画像処理プログラム |
| JP5348100B2 (ja) | 2010-09-17 | 2013-11-20 | トヨタ自動車株式会社 | 前照灯装置、輝度制御方法 |
-
1992
- 1992-09-25 JP JP04280662A patent/JP3113415B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10451205B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-10-22 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Clamp coupling and method of fastening the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06113308A (ja) | 1994-04-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |