JP4776587B2 - 画像処理装置,運転支援装置 - Google Patents
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Description
<全体構成>
図1は、本発明を適用した運転支援装置1の全体構成を示すブロック図、図2は、運転支援装置1を構成する各部の配置を示す説明図である。
センサ群4としては、上述の車速センサ4a,ヨーレートセンサ4bの他に、例えば、ピッチ角センサ,ステアリング角センサ等を用いてもよい。
アプリケーション実行部8は、CPU,ROM,RAMを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、表示画像切替制御81及び運転支援制御82は、マイクロコンピュータが実行する処理により実現される。
次に、画像復元部10について説明する。
画像復元部10は、アプリケーション実行部8と同様に、CPU,ROM,RAMを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、以下で説明する各部の処理は、マイクロコンピュータが実行する処理により実現される。
<劣化モデル>
ここで、まず、画像復元部10が実行する処理の前提となる劣化モデルについて説明する。
図3に示すように、被観測物からの直接的な光の伝達をT、霧によって拡散された光(以下、拡散光という)の伝達をA、観測点にて観測される劣化した輝度をIとすると、これらは(1)式に示す関係を有する。
次に、一般的なカルマンフィルタについて説明する。
なお、tは時刻、Z(t)は観測ベクトル、X(t)は状態ベクトル、U(t)はシステムノイズ、V(t)は観測ノイズ、A(t)は状態遷移行列、G(t)は駆動行列、H(t)は観測行列を表す。
そして、時刻t−1における状態の予測分布p(X(t)|Z(t−1))の平均ベクトル(以下では「予測ベクトル」という)をXb (t),共分散行列をPb (t)とし、時刻tにおける状態のろ波の分布p(X(t)|Z(t))の平均ベクトル(以下では「推定ベクトル」という)をXa (t),共分散行列をPa (t)、時刻tでのカルマンゲインをK(t)とすると、周知のように、これらは(21)〜(25)式によって表される。
次に、劣化モデルをカルマンフィルタに適用するためのモデル化について説明する。
但し、観測ノイズV(t)は、分散がσv 2となるようなガウス性白色雑音v(t)から構成され、観測行列H(t)は、劣化モデルに基づいて設定される劣化関数である。
この(21)〜(25)式に示すアルゴリズムを実現するには、状態遷移行列A(t)、観測行列H(t)、システムノイズの共分散行列QU (t)、観測ノイズの共分散行列QV (t)の値が未知となる。
推定すべき行列のうち、観測行列H(t)は、(3)(4)式に示した劣化パラメータβd,A∞ が、状態ベクトルX(t)を構成する全ての画素値に対して一様であるものと仮定すると、(28)式で示すことができる。
次に、推定すべき行列のうち、状態ベクトルX(t)の状態遷移を表す状態遷移行列A(t)は、その状態遷移が時間軸方向に遷移していくことから、時刻tにおける画像(状態ベクトルX(t))と時刻t−1における画像(状態ベクトルX(t−1))との間の動きベクトルによって表せばよい。
システムノイズの共分散行列QU (t)は、システムノイズは一定の割合で画像全体に存在するものとして、(31)式で表すことができる。
ここで、図8は、上述の処理を実行する画像復元部10の機能的な構成を示す機能ブロック図である。なお、図8中に示された各部は、上述したようにマイクロコンピュータが実行する処理として実現される。
適応フィルタ部14は、仮復元ベクトルR(t),状態遷移行列A(t−1),時刻t−1における推定ベクトルXa (t−1),共分散行列Pa (t) 、(31)式で与えられるシステムノイズの共分散行列QU (t)に基づき、(21)(22)式を用いて、予測ベクトルXb (t)(即ち、復元画像)、及び共分散行列Pb (t)を算出する予測部41と、観測行列H(t),予測部41からの共分散行列Pb (t),(32)式で与えられる観測ノイズの共分散行列QV (t)に基づき、(25)式を用いてカルマンゲインK(t)を算出するゲイン算出部42と、観測ベクトルZ(t)、観測行列H(t)、劣化パラメータβd,A∞ 、予測部41からの予測ベクトルXb (t),共分散行列Pb (t)、ゲイン算出部42からのカルマンゲインK(t)に基づき、(30)(24)式を用いて推定ベクトルXa (t)、及び共分散行列Pb (t)を算出するろ波部43とにより構成されている。
以上、説明したように運転支援装置1では、アプリケーション実行部8は、復元画像表示スイッチ5のOFF時には、カメラ3からの入力画像(観測ベクトルZ(t))を用い、復元画像表示スイッチ5のON時には、復元画像(予測ベクトルXb (t)を用いて、表示画像切替制御や運転支援制御などの各種アプリケーションを実行するようにされている。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (4)
- 時系列的に入力される画像のうち、霧が発生した状況で撮像された画像である霧画像から、霧の影響を除去した復元画像を生成する画像処理装置であって、
前記霧画像を構成する各画素の輝度を表すベクトルを観測ベクトル、前記各画素の本来の輝度を表すベクトルを状態ベクトル、前記霧画像に撮像された物体の輝度が霧の影響を受けて劣化すること表す行列を観測行列、連続する前記画像間で該画像中の各要素が移動することにより生じる前記状態ベクトルの変化を表した行列を状態遷移行列とするカルマンフィルタを用いて前記状態ベクトルの予測値を求めることにより、該状態ベクトルの予測値によって表される画像である前記復元画像を生成する画像復元手段を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 今サイクルの入力画像に基づく前記観測ベクトルに対して前記観測行列の逆行列を作用させることで生成された仮復元ベクトルと、前サイクルの入力画像に対する前記状態ベクトルの予測値に基づいて、前記カルマンフィルタにて推定された今サイクルの前記状態ベクトルの推定値とに基づいて前記状態遷移行列を生成する遷移行列生成手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 請求項1又は請求項2に記載の画像処理装置と、
車両に搭載され、該車両の周囲を撮像した画像を前記画像処理装置に供給する撮像手段と、
前記画像処理装置により生成された前記復元画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記画像処理装置により生成された前記復元画像に基づいて、前記車両の周囲に存在する各種物標を検出する物標検出手段と、
前記物標検出手段での検出結果に基づいて、運転支援のために前記車両に設けられた機器の動作を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
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