JPH1011581A - 駐車車両検出方法及び装置 - Google Patents
駐車車両検出方法及び装置Info
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- JPH1011581A JPH1011581A JP8167963A JP16796396A JPH1011581A JP H1011581 A JPH1011581 A JP H1011581A JP 8167963 A JP8167963 A JP 8167963A JP 16796396 A JP16796396 A JP 16796396A JP H1011581 A JPH1011581 A JP H1011581A
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Abstract
度域のハレーションを抑えるとともに、低輝度域の車両
のコントラストを強調した画像を作成することにより、
夜間における駐車状況等の検出を高精度に達成し得る駐
車車両検出方法及びその装置を提供することを目的とす
るものである。 【解決手段】 カメラ1による映像信号をAD変換器2
1によってデジタル信号に変換してデジタル画像を作成
し、そのデジタル画像を積分して積分画像を作成し、こ
の積分画像の輝度値をヒストグラム均等化処理による輝
度変換特性曲線で変換して輝度変換画像を作成し、この
輝度変換画像を画像処理部3で画像処理することによっ
て夜間の駐車場の車両検出を高精度に達成できる駐車車
両検出方法及びその装置である。
Description
車両を撮影して駐車状況等を検出する方法および装置に
関し、特に夜間において撮影された車両のコントラスト
を強調するとともに、ヘッドライト等によるハレーショ
ンを抑えることによって車両の検出精度を高めた駐車車
両検出方法及び装置に関する。
監視する場合には、入射光量を増やすだけでは、SN比
が低下すると同時にハレーションによって車両検出がで
きないため、ヘッドライトやテールランプによる輝点情
報を利用して車両検出を行う方法が採用されている。し
かし、ヘッドライトやテールランプの情報はスポット的
な情報で情報量が少ないため、昼間の車両検出と比較し
て検出精度が低下するという問題がある。
点を解決せんとするものであって、駐車場を撮影した映
像を処理し、高輝度域のハレーションを抑えるととも
に、低輝度域の車両のコントラストを強調した画像を作
成することにより、夜間における車両の検出精度を向上
させることができる駐車車両検出方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
成するためになされたもので、先ず、図1の機能ブロッ
ク図を参照して、本発明に係る駐車車両検出装置につい
て説明すると、駐車場を撮影するカメラ1と、カメラ1
からの映像信号をデジタル信号に変換するAD変換器2
1と、デジタル変換した各フレーム毎の画素の輝度値を
記憶する画像記憶手段22と、画像記憶手段22に記憶
した複数のデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画
像を作成する積分処理手段2Aと、積分画像を記憶する
積分画像記憶手段23と、積分画像からヒストグラム均
等化処理により輝度変換画像を作成する輝度変換処理手
段2Bと、輝度変換画像を記憶する輝度変換画像記憶手
段24と、輝度変換画像記憶手段24に記憶した輝度変
換画像から駐車車両を検出する画像処理手段3とから構
成され、上記手段はCPUによる制御によって信号処理
が実行される。
示すように、同一位置の画素が所定数加算されて積分画
像F(x,y)が形成される。
枚数)
F(x,y)を各輝度値毎に集計してヒストグラムを作
成し、出現頻度の高い帯域を細かく分割するヒストグラ
ム均等化処理を実行する。限定するものではないが、例
えば、「科学のための画像データ処理 パソコン/EW
S活用による画像計測&処理技術」 川田 聡,南茂夫
1994年4月発行P.106〜P.109に記載さ
れた手法を利用する。
以下の発明を提示する。第1の発明は、駐車車両を撮影
し、その映像信号をデジタル化したデジタル画像を時間
軸方向に積分して積分画像を作成し、該積分画像からヒ
ストグラム均等化処理による輝度変換によって輝度変換
画像を作成し、該輝度変換画像を画像処理して駐車車両
を検出することを特徴とする駐車車両検出方法である。
像信号をデジタル化したデジタル画像を時間軸方向に積
分して積分画像を作成する積分処理手段と、該積分画像
からヒストグラム均等化処理による輝度変換によって輝
度変換画像を作成する輝度変換処理手段と、該輝度変換
画像を画像処理して駐車車両を検出する画像処理手段
と、から構成したことを特徴とする駐車車両検出装置で
ある。
て、図面を参照して説明する。図2は、本発明に係る駐
車車両検出装置の一実施形態を示すブロック図である。
図2において、駐車車両検出装置は、駐車場を撮影する
カメラ1と、車両検出用画像生成部2と、車両を認識す
るための画像処理部3とに大別される。
映像信号をデジタル信号に変換するAD変換器21と、
デジタル化されたデジタル画像を記憶する画像メモリ2
2と、積分画像を記憶する積分画像メモリ23と、積分
画像をヒストグラム均等化処理して得られた輝度変換画
像を記憶する輝度変換画像メモリ24と、デジタル化さ
れた画像信号を高速で演算処理するための画像プロセッ
サ25と、車両検出用画像を生成するための制御プログ
ラムが記憶された主記憶装置26と、制御プログラムに
従い各部を制御するCPU27とから構成されている。
いて、図3の駐車車両検出フローチャートを参照して説
明する。図3において、駐車場の特定の駐車エリアをカ
メラ1で撮影する(ステップS1)。その映像信号はA
D変換器21で輝度値からなるデジタル信号に変換さ
れ、フレーム毎に画像メモリ22に記憶される(ステッ
プS2)。次に、CPU27は、時間軸方向に連続な複
数フレームのデジタル画像を画像メモリ22から読み出
して、画像プロセッサ25で同一位置の画素を積分する
(ステップS3)。また、その積分して得られた積分画
像は積分画像メモリ23に記憶される(ステップS
4)。次に、積分画像を積分画像メモリ23から読み出
して画像プロセッサ25でヒストグラム均等化処理が実
行される。ヒストグラム均等化処理の一例を説明する
と、例えば、図4に例示するように、複数フレームのデ
ジタル画像を積分した輝度変換前の度数分布のグラフか
ら求められた輝度変換特性曲線を利用して、輝度階調度
「0」〜「255×n」に分配された積算輝度値を
「0」〜「255」の輝度値に変換する。この輝度変換
特性曲線は、低輝度域の輝度を向上させ、中輝度域を平
坦にし、高輝度域の輝度を分散させている。この輝度変
換特性曲線に基づいて輝度変換が実行される(ステップ
S5)。そして、輝度変換された輝度変換画像が輝度変
換画像メモリ24に記憶される(ステップS6)。最後
に、記憶した輝度変換画像を画像処理部3で処理し駐車
車両の検出が実行される(ステップS7)。駐車車両に
おける画像処理は公知の手法によってなし得る。
グラムを示しており、横軸が輝度階調であり、輝度階調
度「0」から「255×n」を割り振り、縦軸が画素数
である。デジタル画像の各画素の輝度値を所定枚数
(n)積分して求めた積分画像の輝度階調毎の画素数を
グラフ化したものである。図4(b)は、図4(a)の
ヒストグラムを横軸方向に積分して出現頻度の分布を現
す曲線を求め、元の階調に対応させる輝度変換特性曲線
を示している。この輝度変換特性曲線によれば、積分画
像は高輝度値が圧縮され、低輝度値が伸長される輝度変
換画像が作成される。
線を用いて積分画像が入力される毎に、ヒストグラム均
等化処理を実施する例を説明した。しかし、この実施形
態に限定することなく、予め多数の画像から平均化した
輝度変換特性曲線に基づく輝度変換テーブルを記憶し
て、そのテーブルによって、積分画像の輝度変換を実行
してもよい。
定されるものではなく、低輝度域の輝度を拡大強調し、
高輝度域の輝度を分散抑制する曲線であればよい。更に
また、輝度変換画像メモリは必ずしも必要ではなく、輝
度変換画像を画像処理部に直接出力してもよい。
デジタル画像全体に対するヒストグラム均等化処理を実
行する例を説明したが、フレームを複数に分割して局所
的なヒストグラム均等化処理を実行することでコントラ
ストが強調されたより鮮明な画像を生成することが可能
である。例えば、局所的ヒストグラム均等化処理を用い
た場合には、背景である暗い路面に駐車した車は、路面
に対して明るい車の部分の輝度が一層向上し、ハレーシ
ョンを起こしている局所部分に対しては高輝度域の分散
が広がるため、全体を一度に処理する方法に比べてより
車両を表出させた鮮明な画像を生成することが可能であ
る。
をY/C分離して得られた輝度信号に対して上記で説明
したヒストグラム均等化処理を適用して輝度変換を行っ
た後に、RGB変換処理を行ってRGB信号を生成し、
そのRGB信号を画像処理して駐車車両を求めることが
できる。
した映像からデジタル画像を作成し、そのデジタル画像
を時間軸方向に積分することによりSN比の向上を計
り、次に、この高SN比の画像に対してヒストグラム均
等化処理を実行する。このヒストグラム均等化処理を実
行することにより、低輝度域に集中する車両の輝度を向
上し、高輝度域に集中するハレーションの輝度を抑制す
ることができる。そのために、夜間の駐車場の車両を鮮
明に表出したハレーションのない画像を生成することが
でき、夜間の駐車車両の検出精度を向上させることがで
きるという効果を有する。
図である。
示すブロック図である。
示すフローチャート図である。
線図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 駐車車両を撮影し、その映像信号をデジ
タル化したデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画
像を作成し、 該積分画像からヒストグラム均等化処理による輝度変換
によって輝度変換画像を作成し、 該輝度変換画像を画像処理して駐車車両を検出すること
を特徴とする駐車車両検出方法。 - 【請求項2】 駐車車両を撮影し、その映像信号をデジ
タル化したデジタル画像を時間軸方向に積分して積分画
像を作成する積分処理手段と、 該積分画像からヒストグラム均等化処理による輝度変換
によって輝度変換画像を作成する輝度変換処理手段と、 該輝度変換画像を画像処理して駐車車両を検出する画像
処理手段と、から構成したことを特徴とする駐車車両検
出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8167963A JPH1011581A (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 駐車車両検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8167963A JPH1011581A (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 駐車車両検出方法及び装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1011581A true JPH1011581A (ja) | 1998-01-16 |
Family
ID=15859291
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8167963A Pending JPH1011581A (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 駐車車両検出方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1011581A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100867937B1 (ko) | 2007-05-29 | 2008-11-10 | 연세대학교 산학협력단 | 적분 히스토그램을 이용한 자동차 탐지 방법 및 시스템 |
JP2011080859A (ja) * | 2009-10-07 | 2011-04-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 水面境界線検知装置、水面境界線検知方法及び水面境界線検知プログラム |
WO2013024981A3 (en) * | 2011-08-17 | 2013-04-25 | Lg Innotek Co., Ltd. | Camera apparatus of vehicle |
KR101372171B1 (ko) * | 2012-10-11 | 2014-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주차가능영역 판단 장치 및 방법 |
-
1996
- 1996-06-27 JP JP8167963A patent/JPH1011581A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100867937B1 (ko) | 2007-05-29 | 2008-11-10 | 연세대학교 산학협력단 | 적분 히스토그램을 이용한 자동차 탐지 방법 및 시스템 |
JP2011080859A (ja) * | 2009-10-07 | 2011-04-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 水面境界線検知装置、水面境界線検知方法及び水面境界線検知プログラム |
WO2013024981A3 (en) * | 2011-08-17 | 2013-04-25 | Lg Innotek Co., Ltd. | Camera apparatus of vehicle |
US10155476B2 (en) | 2011-08-17 | 2018-12-18 | Lg Innotek Co., Ltd. | Camera apparatus of vehicle |
KR101372171B1 (ko) * | 2012-10-11 | 2014-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주차가능영역 판단 장치 및 방법 |
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