JPH11253088A - 自走式防除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 園芸圃場内の畝間通路を走行する自走式防除
機において、畝壁を壊すことなく、転倒のない安定した
走行性と、防除時間を短縮するための高速走行性を有
し、低コストで散布効率が高く、車体を持ち上げること
なく容易に移動旋回を行えるようにする。 【解決手段】 車体フレーム１の中程の左右に駆動車輪
５を装着する。その車体フレーム１の四角に駆動車輪５
を支点として、前後方向に揺動可能となる位置に走行用
補助車輪前側６ａ、後側６ｂをハの字形に装着し、かつ
駆動車輪５の外側面となる位置の直近、もしくは外側の
位置に持ち出す。重量物であるバッテリー８と駆動用モ
ーター３は車体の総重量が駆動車輪５の接地面に集中す
るように装着し、スプレーホース２を車体フレーム１の
底部にて牽引する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は園芸圃場内の畝間通
路を自動走行しながら、薬液や水の散布を行う自走式防
除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自走式防除機はモーター又はエン
ジンを動力とし、車体フレームに四輪の走行用車輪を装
着し、園芸圃場内の畝間通路を土で盛られた畝の側壁に
添って自動走行しながら、防除作業を行う自走式防除機
が知られている。

【０００３】その自走式防除機が畝間通路を走行中、畝
壁へ乗り上げて転倒することを防止するための手段とし
て、車体の四角に操舵用誘導車輪を取り付けた走行ロボ
ット実開昭６３−１５２６７号や、車体の四角に回動収
納式誘導車輪を取り付けた園芸用自走車、特願平８−２
２０７６５号等が知られている。

【０００４】また、自走式防除機を畝間から畝間へ移動
させるときの旋回作業を容易にするために、重量物であ
るバッテリーを自走式防除機の最前部へ遥動自在に装置
した、自動走行ホース巻取り噴霧車が特公平６−７５６
９６号により知られており、旋回用自動ホイスト装置を
内蔵した走行作業車実開平４−３８２７８号や、ペダル
操作式の旋回用キャスターを装置した自走式防除機も知
られている。

【０００５】また、均一散布を行う目的から散布ノズル
をモーター駆動により、機械式のカム等を用いてクラン
ク運動させることにより、散布ノズルが上下する自走散
布車が特開平５−２６９４１３号で知られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記、従来の自走式防
除機は、車体フレームに装着された四輪の走行用車輪が
土で盛られた畝壁に添って回転することにより、畝間通
路を自動走行する構造となっている。しかし、以下に説
明する問題点から一部の限られた圃場でしか使用でき
ず、使用できる圃場においても取扱い上の不便さを有し
ている。

【０００７】自走式防除機が走行する園芸圃場内の畝間
通路は、通常縦方向に数十列設けられており、その形態
は作物の種類、圃場の土質、地域性、畝をつくる機械の
種類等により多種多様である。

【０００８】各圃場毎に、畝間通路の広さ、畝の高さ、
畝壁の傾斜角度が異なることは通常であり、自走式防除
機が走行する畝間通路に面した畝の側壁部分には、農作
物の生育に一番大切な根が生えており、畝の保護用ビニ
ールを被せてある圃場も多い。

【０００９】このような土で作られた不規則な畝間を従
来の自走式防除機が走行した場合、駆動車輪が畝の側壁
部分に乗り上げて、農作物の根を傷め畝の保護用ビニー
ルを破り、ひいては自走式防除機が傾斜走行となり、転
倒事故を起こし農作物を傷めるという問題点を有してい
る。

【００１０】その原因は自走式防除機の駆動方式にも原
因があり、四輪駆動方式により走行する自走式防除機は
牽引力が強く、泥地や不整地でも安定した牽引力を有す
るが、その反面畝壁への乗り上げが顕著に表れ、転倒事
故が多発しやすいという問題点を有している。

【００１１】その点、往復走行において常に前輪側が駆
動車輪となる二輪駆動方式による四輪型の自走式防除機
は走行直進性が良く、畝への乗り上げが少ないという特
性を有している。しかしその反面、機械式のワンウェイ
クラッチを用いて前輪と後輪の駆動輪を進行方向に応じ
て切り替える機構のため、使用場所が土の圃場内で尚且
つ農薬や雨、湿気や砂に犯されやすい環境にあることか
ら、ワンウェイクラッチのトラブルが多発し走行不能と
なる問題点を有している。

【００１２】更に、駆動方式を二輪駆動車とすることは
駆動車輪の接地重量が四輪に分散することから、二個の
駆動車輪では接地力が弱くなり、軽度の坂道や不整地通
路でもスリップしてしまい、走行不能を起こすという問
題点を有している。

【００１３】そこで自走式防除機の転倒事故を防ぐため
の改善策として、四輪型台車の四角に操舵用誘導車輪を
取り付けた走行ロボット、前記実開昭６３−１５２６７
号や四輪型台車の四角に回動収納式誘導車輪を取り付け
た園芸用自走車、前記特願平８−２２０７６５号等が知
られている。

【００１４】前記の走行ロボットや園芸用自走車は自動
走行により畝間通路を走行する際、自走車の四角に装着
された誘導車輪が畝壁に接触することにより、畝壁の加
圧力で自走車の進路を強制的に通路中央へ修正し、畝へ
の乗り上げを防止する方法である。しかし、双方の自走
車とも車体重量が重く四輪型台車構造のため、畝壁の加
圧力に対して台車の回頭性が悪く、畝壁の土が固く加圧
力の強い圃場であれば問題なく誘導力を発揮できるが、
一般的に土の畝はもろく、乾燥して砂状の畝や柔らかい
土の畝では誘導車輪が畝壁に埋まり込み、誘導効果を発
揮できずに畝を壊し作物を傷めるという問題点を有して
いる。

【００１５】更に前記の実開昭６３−１５２６７号の走
行ロボットは、走行部と別に機械式の操舵誘導装置を備
えなければならないことから、 （イ）構造が複雑化することにより製造コストが高くな
り、車体重量が重くなる。 （ロ）使用場所が高温多湿で砂や塵の多い土の圃場であ
り、細かなメンテナンスや調整が必要となる。 （ハ）付帯車輪が邪魔になり取り回し性が悪くなる。と
いう問題点を有している。

【００１６】ところで、防除作業は晴天時に一定条件の
気温内で行うことが望ましく、園芸農家としては防除時
間を極力短縮し、スピード化したいという願望を持って
いる。しかし、従来の自走式防除機は四輪型台車を土で
盛られた畝壁に添って走らせる構造であるため、台車の
回頭性や通路に対する追従性が悪く、走行スピードを速
くすると転倒の危険性が増し、更にスプレーホース巻取
り装置のトラブルや誘導車輪による畝壁の損傷など、さ
まざまなトラブルを誘発する。したがって、従来の自走
式防除機は防除時間を手がけ、慣行散布より短縮するこ
とが困難であるという問題点を有している。

【００１７】また、ビニールハウスの圃場においてはハ
ウス内通路に暖房機や暖房用ダクト、ハウスの支柱等障
害物が多く、自走式防除機を畝間から畝間へ移動旋回さ
せるための枕地スペースはかなり狭くなっており、従来
の四輪型の自走式防除機を移動旋回させるためには、図
１３に示すように自走式防除機の前輪を支点として、後
輪側のハンドルにて重量が１００ｋｇ前後と重い車体の
後部を持ち上げながら移動旋回を行う必要がある。

【００１８】そのため、ハウス内に設けられた数十列も
の畝間通路を移動旋回するのに要する時間と労力は多大
なものとなっており、自走式防除機による防除作業の自
動化と軽労働化を阻害する要因となっている。更に車体
重量が重いことは、圃場への搬入や搬出、トラックへの
積み下ろしが困難であるという問題点を有している。

【００１９】そこで、自走式防除機の移動旋回における
取り回し性を向上するための改善策として、自走式防除
機の車体内に装置されている、重量物であるバッテリー
を車体の最前部に揺動自在に装置し、後部ハンドル側の
重量を軽くすることにより取り回し性の向上を計ること
を目的とした、前記自動走行ホース巻取り噴霧車、特公
平６−７５６９６号が知られている。

【００２０】しかし、この噴霧車は重量物を車体の前側
に集中させる構造から車体後部側が軽くなり、後輪の接
地力が弱まり二輪駆動方式ではスリップによる走行不能
事故が多発することから、駆動方式を四輪駆動方式に限
定する必要性が生じる。しかし、四輪駆動車は畝へ乗り
上げやすく転倒事故が多発するという問題点を有してい
ることから、取り回し性を向上するための改善策が走行
性を悪くするという問題点を有している。

【００２１】また前記ホース巻取り噴霧車以外にも、取
り回し性を向上するための装置として、旋回用自動ホイ
スト装置を内蔵した走行作業車、前記実開平４−３８２
７８号や、ペダル操作により車体内に装置された旋回用
キャスターを出し入れして移動旋回を行う自走車も知ら
れている。しかし、前記の走行作業車、ペダル操作式の
自走車ともに構造が複雑になり、製造コストが高くなる
ことや、車体重量が増加するという問題点を有してお
り、移動旋回毎に旋回用キャスターを出し入れしなくて
はならず、余分な操作が増えることによりスムーズな流
れで移動旋回が行えないという取扱い上の不便さを有し
ている。

【００２２】更に園芸農家としては作物全体に薬液がム
ラなく展着する事を要望しており、前記従来の四輪型台
車の自走式防除機は、台車自体が走行中前後に揺動しな
いため、四輪型台車上に立設されたノズルによる散布
は、噴霧位置が常に同じ位置になりやすく、散布ムラが
発生しやすいという問題点を有している。

【００２３】そこで均一散布を行う為の改善策として、
四輪型台車の自走散布車に立設しているノズルをモータ
ー駆動により、機械式のカム等を用いてクランク運動さ
せることにより、散布ノズルを上下させながら、散布走
行を行なう前記自走散布車が特開平５−２６９４１３号
にて知られている。しかし、この自走散布車によるノズ
ルの上下動散布では、台車の走行にあわせてノズルが上
下方向へジグザグに動くことから、作物の最上部と最低
部では散布ムラが出やすく、ノズルを上下運動させる為
のモーターや機械式クランク機構を別途要する事から製
造コストが高くなり、車体重量が増加するという問題点
を有している。

【００２４】尚、従来の自走式防除機は前記のような問
題点を有していながらも、手掛け慣行散布で用いられる
水和剤の散布が可能なことや、露地栽培、ハウス栽培を
問わず付帯設備も要さずに使用できる利便性から全国的
に導入されたが、土で作られた不規則な形状の畝間通路
においては、大半の圃場で前記のような問題が多発し、
メーカー各社より前記の改善策も含めさまざまな改善案
が出されたが、いずれも基本構造の改善がなされていな
いため走行性と取り回し性を同時に改善するものがな
く、自走式防除機を導入しても使われずに放置されてい
るケースも多い。

【００２５】そして、自走式防除機の価格が高いことか
ら園芸農家の経済的負担は大きく、園芸農家の高齢化や
防除作業の危険性、重労働性が原因で生産農家をやめる
ケースも多々あり、このような園芸農家の実状を考慮す
ると前記の問題点を早急に解決し、水和剤による手掛け
防除作業を自動化、軽労働化することが急務であるとい
う課題を有している。

【００２６】本発明は、上記のような従来における自走
式防除機の問題点を解決し、使用条件が不規則で多種多
様な畝間通路や、枕地スペースが狭く障害物の多い園芸
圃場においても、（イ）畝への乗り上げを防止し転倒の
ない安定した走行性を有し、（ロ）防除時間を短縮する
ためのスピード化に対応できる走行性を有し、（ハ）車
体を持ち上げることなく容易に移動旋回が行え、（ニ）
特殊な機械構造を用いずに散布効率を向上し、（ホ）シ
ンプルな構造により低コストでメンテナンス性が良く、
（ヘ）大型園芸農家も含め中小規模の園芸農家でも手軽
に導入できる、自走式防除機の提供を目的としたもので
ある。

【００２７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の自走
式防除機はそのための具体的手段として、 （イ）車体フレーム１の底部にて、スプレーホース２を
牽引し、駆動軸４は車体フレーム１の前後方向の中程に
て左右に突出するように装着し、その両端に駆動車輪５
を装着する。 （ロ）前記駆動車輪５を前後方向から挟む位置に、車体
フレーム１の正面から見て、ハの字形になるように傾斜
角度をつけた走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂを車体
フレーム１の下部の四角に装着する。 （ハ）その走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂの上下方
向の取り付け位置は、車体フレーム１が駆動車輪５を支
点として、前後方向に揺動可能となる位置を取付位置と
し、尚かつ駆動車輪５の外側面となる位置の直近、もし
くは外側に持ち出した位置に装着する。 （ニ）重量物であるバッテリー８と駆動用モーター３
は、車体の総重量が駆動軸４の両端に装着された駆動車
輪５の接地面に集中するように、車体フレーム１上に配
置、装着する。以上の如く構成による手段を講じる。

【００２８】また請求項２の自走式防除機は、 （イ）駆動車輪５を前後方向から挟む位置に走行用補助
車輪前側６ｃ、後側６ｄを車体フレーム１の下部に装着
する。 （ロ）その走行用補助車輪前側６ｃ、後側６ｄの上下方
向の取り付け位置は、車体フレーム１が駆動車輪５を支
点として、前後方向に揺動可能となる位置を取付位置と
する。 （ハ）前記走行用補助車輪前側６ｃ、後側６ｄの外側と
なる位置に車体フレーム１の正面から見て、ハの字形と
なるように傾斜角度をつけた誘導車輪前側７ａ、後側７
ｂを装着する。以上の如く構成による手段を講じる。

【００２９】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を述べる
と、この自走式防除機は図１及び図２、図３に示すよう
に、車体フレーム１の中程に取付けられている駆動軸４
の両端に装着された駆動車輪５が、車体フレーム１に搭
載されているバッテリー８と駆動用モーター３により、
駆動軸付減速機１２または、図５に示すチェーン１３と
駆動軸４、を介して駆動する。そして薬液や水を圧送す
るスプレーホース２を車体フレーム１の底部にて牽引し
ながら、前後両方向へ自動的に走行できるようになって
おり、この自走式防除機が畝の先端に到達すると車体フ
レーム１の前方に設けられたバンパースイッチ１６が、
事前に設置されている杭にあたることにより自動的に逆
転走行を始め、その作動は操作ボックス１７により制御
されている。さらに、車体フレーム１の上部には、パイ
プ状のハンドル１８を設け、そのハンドルの前方に噴霧
ノズル１５を装着し、スプレーホース２と噴霧バルブ１
９を介し動力ポンプより圧送されてきた薬液や水を噴霧
しながら自動走行を行なう。

【００３０】次に各主要構成部分における実施例を説明
する。車体フレーム１が駆動車輪５を支点として、前後
方向へ揺動可能となるように、走行用補助車輪・誘導車
輪取付ブラケット２０を介して、走行用補助車輪前側６
ａ、後側６ｂ及び誘導車輪前側７ａ、後側７ｂを取付シ
ャフトショート９ａ、ロング９ｂに装着する方法は、 （イ）図８で示すように、取付シャフトショート９ａの
長手方向に遊びを設けずに走行用補助車輪前側６ａ、後
側６ｂ及び誘導車輪前側７ａ、後側７ｂを装着する方
法。 （ロ）図９で示すように、若干長めの取付シャフトロン
グ９ｂに走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂ及び誘導車
輪前側７ａ、後側７ｂが取付シャフトロング９ｂ上を斜
め上下方向にスライドするように遊びを設けて装着する
方法。 （ハ）図１０で示すように、前記（ロ）の取付方法にお
ける若干長めの取付シャフトロング９ｂの先端部と走行
用補助車輪前側６ａ、後側６ｂ及び誘導車輪前側７ａ、
後側７ｂの取付ボスの間にコイルスプリング１０を取り
付けて装着する方法。等があり、何れかの取付方法を必
要に応じて選択してもよい。

【００３１】前記取付シャフトショート９ａ、ロング９
ｂに装着する方法（イ）、（ロ）、（ハ）における走行
用補助車輪前側６ａ、後側６ｂの上下方向の取付位置
は、車体フレーム１が駆動車輪５を支点として前後方向
に揺動した時に、浮き上がる側となる走行用補助車輪前
側６ａ、又は後側６ｂは地面より少し浮いた状態となる
ように装着する。

【００３２】尚、前記取付シャフトロング９ｂに装着す
る方法（ロ）、（ハ）に限り、走行用補助車輪前側６
ａ、後側６ｂが取付シャフトロング９ｂ上を斜め上下方
向にスライドするように装着されていることから、車体
フレーム１が駆動車輪５を支点として前後方向に揺動し
た時に、浮き上がる側となる走行用補助車輪前側６ａ、
又は後側６ｂは地面に接触した状態にあっても良い。

【００３３】車体フレーム１の正面から見て、ハの字形
となるように傾斜角度をつけた走行用補助車輪前側６
ａ、後側６ｂの傾き角度は、車体の走行性と誘導性にか
かわる構成から、車体フレーム１を正面から見て地面を
０゜とした場合、約４０゜〜５５゜位の傾斜角度に設定
すると良い。

【００３４】又、走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂの
左右方向への出幅は、各畝間通路の最小幅にあわせて、
駆動車輪５の外側面となる位置の直近から外側となる位
置の範囲内で、走行用補助車輪・誘導車輪取付ブラケッ
ト２０の出幅を左右に調整し、最適な位置を設定した上
で車体フレーム１に装着すると良い。

【００３５】請求項２の自走式防除機は図４及び図５で
示すように、誘導車輪前側７ａ、後側７ｂを車体フレー
ム１の正面から見てハの字形となるように、走行用補助
車輪前側６ｃ、後側６ｄの外側の位置に装着した構成か
ら、請求項１の自走式防除機と同じ効果が得られる。

【００３６】誘導車輪前側７ａ、後側７ｂの上下方向の
取付位置は、前記取付シャフトショート９ａ、ロング９
ｂに装着する方法（イ）、（ロ）、（ハ）において、車
体フレーム１が駆動車輪５を支点として前後方向に揺動
した時に、誘導車輪前側７ａ、後側７ｂ、双方の接地面
は常に地面より少し浮いている状態で装着する。

【００３７】尚、前記取付シャフトロング９ｂに装着す
る方法（ロ）、（ハ）に限り誘導車輪前側７ａ、後側７
ｂが取付シャフトロング９ｂ上を、斜め上下方向にスラ
イドするように装着されていることから、誘導車輪前側
７ａ、後側７ｂの接地面となる位置は、走行用補助車輪
前側６ｃ、後側６ｄの接地面の位置と同じか、もしくは
若干下側となる位置に装着しても良い。

【００３８】但し、車体フレーム１が駆動車輪５を支点
として前後方向に揺動した時、車体フレーム１の下がっ
た側となる誘導車輪前側７ａ、又は後側７ｂの接地面
は、走行用補助車輪前側６ｃ、又は後側６ｄの接地面の
位置よりも、若干上側となる位置へスライドして逃げる
位の遊びを持たせて装着しなければならない。

【００３９】走行用補助車輪前側６ｃ、後側６ｄは前記
誘導車輪前側７ａ、後側７ｂと一緒に装着する構成か
ら、車体フレーム１を正面から見て、直立か、もしくは
ハの字形に傾けた状態の、何れかの方法で装着しても良
い。

【００４０】誘導車輪前側７ａ、後側７ｂは誘導専用の
補助車輪として独立していることから、必要に応じて車
体フレーム１の進行方向に対して、若干内側にハンドル
を切った（トーインの）状態で装着しても良い。

【００４１】車体フレーム１の正面から見て、ハの字形
となるように傾斜角度をつけた誘導車輪前側７ａ、後側
７ｂは誘導専用の車輪であることから、車体フレーム１
を正面から見て地面を０゜とした場合、傾斜角度を約３
０゜〜５５゜位と広範囲に設定しても良い。

【００４２】この誘導車輪前側７ａ、後側７ｂには強い
荷重が加わらないことから、図４で示すように素手で締
付のできるグリップ式のボルト等を用いた、誘導車輪幅
調整ボルト１１を設けることにより、誘導車輪前側７
ａ、後側７ｂの出幅を容易に調整することができる。

【００４３】園芸ハウスの中には、ハウス中央部の列は
畝間の通路幅が１ｍ位、ハウスの谷間や側面の通路幅は
６０ｃｍ位という圃場も多々あり、そのような場合でも
誘導車輪前側７ａ、後側７ｂの出幅を５０ｃｍ〜８０ｃ
ｍ位に調整することにより即応が可能である。

【００４４】尚、畝間通路の幅が３５ｃｍ〜６０ｃｍ位
と狭い圃場においては、請求項１の自走式防除機の構成
が適しており、畝間通路の幅が６０ｃｍ〜１ｍ位と広い
圃場においては、請求項２の自走式防除機の構成が適し
ている。

【００４５】駆動用モーター３及び伝導機構については
図２及び図３で示すように、駆動シャフト４が減速機内
に組込まれたタイプの駆動軸付減速機１２を用いると、
駆動用モーター３が車体フレーム１内に納まり、防水性
に優れ意匠的にも好ましい。

【００４６】又、図４及び図５で示すように伝導機構に
チエーン１３を用いる方法は、防水性や意匠面では図２
及び図３で示す伝導機構に若干劣るが、製造コストは安
くなるので必要に応じて何れかの方法を選択しても良
い。

【００４７】本発明の自走式防除機は、車体の総重量を
駆動車輪５に集中させる必要性から、車体の総重量の約
半分を占める、重量物である駆動用モーター３とバッテ
リー８は、次の方法にて装着する。

【００４８】（イ）図３で示すように駆動用モーター３
を車体フレーム１の中程に装着し、バッテリー８を駆動
軸４を挟んで車体フレーム１の前後に搭載する方法が好
ましい。但し、使用する駆動用モーターやバッテリー他
機器類のタイプによっては、

【００４９】（ロ）図６で示すように駆動用モーター３
を駆動軸４を挟んで、車体フレーム１の前方又は後方に
装着し、その対行側にバッテリー８を搭載する方法や、

【００５０】（ハ）図７で示すように駆動用モーター３
を車体フレーム１の中程に装着し、バッテリー８は駆動
軸４を挟んで前方又は後方の片側にのみ搭載し、その対
行側となる部分にはバッテリー８と同重量となる位のウ
エイト１４を搭載し、前後のバランスをとっても良い。
尚、搭載するウエイトは鉛、鉄、水等の重量物が好まし
い。

【００５１】又、前記（イ）、（ロ）、（ハ）における
駆動用モーター３とバッテリー８の各装着方法におい
て、車体の総重量における前後の重量バランスを調整す
る上で、バッテリーや使用する機器類の位置を若干移動
してバランスを調整しても良い。

【００５２】次に車体フレーム１の底部にて、スプレー
ホース２を牽引する位置は、車体フレーム１内に装着さ
れる駆動用モーター、バッテリー、機器類のタイプによ
って位置を選定するが、

【００５３】（イ）通常は図３で示すように車体フレー
ム１の中程にて牽引する。 （ロ）又は、図６及び図７で示すように車体フレーム１
の後方又は前方にて牽引する。以上、何れも車体フレー
ム１の底部であれば、ほぼ同じ作用がえられるので使用
する機器の条件に合わせて、牽引位置を選定すると良
い。但し、車体フレーム１を正面から見た時の牽引位置
は、車体フレーム１における中央部分の底部にて牽引す
ることが好ましい。

【００５４】本発明の自走式防除機は以上の如く構成さ
れており、車体が静止している時は車体フレーム１の中
程に装着されている駆動車輪５に重心があるが、図１１
及び図１２で示すように、 （イ）前進走行時は図１１で示すように、駆動用モータ
ー３の動力が駆動車輪５に伝わり、その駆動車輪が回転
を始めると車体フレーム１は駆動車輪５とは逆の方向に
回転しようとして、車体フレーム１の後部が下がり、前
側の走行用補助車輪前側６ａは浮き上がり、後側の走行
用補助車輪後側６ｂが地面に接地した状態となる。 （ロ）更に、車体フレーム１の底部にて牽引されるスプ
レーホース２の牽引負荷重量１０ｋｇ前後が車体フレー
ム１の底部にかかることにより、後側の走行用補助車輪
後側６ｂはより適格に地面に接地する。 （ハ）したがって、本発明の自走式防除機は、車体フレ
ーム１の中程に装着されている駆動車輪５により走行を
行なう、前輪駆動車と同様の走行車となり、走行直進性
が良い。更に進行方向となる前側の走行用補助車輪前側
６ａは浮き気味となり、畝間通路内に収穫物や石ころ等
の障害物があっても乗越えが容易である。

【００５５】また図１２に示すように、前記自走式防除
機が畝の先端に到達し逆転走行を始めたときは、逆走側
となる進行方向に対して、 （イ）前側となる走行用補助車輪後側６ｂが浮き気味と
なり、後側となる走行用補助車輪前側６ａが地面に接地
することにより、車体フレーム１の中程に装着されてい
る駆動車輪５により走行を行なう前輪駆動車と同様の走
行車となる。 （ロ）そのとき、車体フレーム１の底部にて牽引されて
いるスプレーホース２は、車体が逆転走行を始めると同
時に車体の反対側に残るかたちとなり、ヘアピン状にな
りながら車体フレーム１の底部にて牽引される。 （ハ）したがって、逆転走行時においても、車体フレー
ム１に対してスプレーホース２の牽引負荷重量がかかっ
た状態で走行を行なうため、車体フレーム１の中程に装
着されている駆動車輪５による前輪駆動車と同様の走行
車となり、走行直進性と障害物の乗り越え性が良い。

【００５６】また、走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂ
は車体フレーム１の正面から見てハの字形となるよう
に、傾斜角度をつけて車体フレーム１の四角に装着され
ているため、誘導車輪としての役割もはたし、車体の総
重量が車体フレーム１の中程に装着されている駆動車輪
５の接地面に集中する重心構造から、車体の回頭性が良
く、柔らかい畝壁や凸凹のある畝壁の畝間通路において
も、走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂが畝壁に軽く接
触するだけで、容易に車体の進路が修正される。したが
って、畝間通路を従来の自走式防除機の倍以上のスピー
ドで走行しても、本発明の自走式防除機は畝間通路に対
する追従性が大変良い。

【００５７】尚、従来の自走式防除機の平均走行速度は
０．４ｍ〜０．６ｍ／秒であるが、本発明の自走式防除
機の走行最高速度は１．０ｍ以上／秒である。ちなみ
に、四反の平均的なハウスを防除するために要する時間
は、 （イ）手掛け慣行散布、約２時間半〜３時間 （ロ）従来の自走式防除機、約３時間半〜４時間 （ハ）本発明の自走式防除機、約２時間である。

【００５８】また、車体の総重量が駆動車輪５に集中し
ている特性から、 （イ）二輪駆動方式の駆動構造にもかかわらず駆動車輪
５の接地力は強く、四輪駆動車と比べても遜色のない牽
引力を有している。尚、牽引するスプレーホースの最大
負荷重量は、畝の長さ１３０ｍの長大ハウスでも最大２
０ｋｇ前後であり、本発明の自走式防除機は一般的な土
の圃場においては自重６０ｋｇの７０％相当の重量、約
４０ｋｇ位まで牽引可能であり、コンクリートのように
グリップのきく圃場であれば、それ以上の牽引力を有す
る。 （ロ）更に、駆動車輪５を車体フレーム１の中程に装着
し、四角の走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂが駆動車
輪５の接地面よりも少し浮いた位置に装着、又は可動装
着されている構成から、図１４で示すように自走式防除
機を畝間から畝間へ移動旋回するときも、ハンドル１８
にて車体フレーム１を持ち上げることなく、駆動車輪５
を旋回の支点として容易に移動旋回が行なえる。

【００５９】尚、従来の自走式防除機は全長が１ｍ以上
あり、容易に移動旋回を行なうには、移動旋回に要する
枕地幅を２ｍ以上要していたが、本発明の自走式防除機
は全長が約８０ｃｍであり、車体の中心部を支点として
旋回できる構造のため、枕地幅が１ｍ以下の狭いハウス
でも容易に移動旋回が行なえる。

【００６０】また図１１及び図１２で示すように、駆動
車輪５を支点として車体が前後に揺動する走行特性か
ら、図１１のように車体が前進して散布を行なう時は、
車体フレーム１に立設されたノズル１５は若干上向きに
噴霧し、図１２のように逆転して後進散布を行なう時は
ノズル１５は若干下向きとなり、往復散布において前進
時と後進時ではノズル１５の噴霧角度が変化する事によ
り、散布ムラを極力少なくし防除効果を高める事が可能
である。

【００６１】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の自走式
防除機は （イ）車体フレーム１の四角にハの字形に装着されてい
る走行用補助車輪前側６ａ、後側６ｂ及び誘導車輪前側
７ａ、後側７ｂと、 （ロ）車体の総重量を車体フレーム１の中程に装着した
駆動車輪５の接地面に集中させた重心構造と、 （ハ）牽引するスプレーホース２の負荷重量を利用し
た、車体の前後方向揺動による前輪駆動走行の特性か
ら、以下に記載されるような効果を奏するとともに、従
来における自走式防除機の問題点を解決する。

【００６２】（イ）使用条件の悪い軟弱な畝壁や凸凹の
ある畝壁の通路においても、畝壁を壊すことなく畝への
乗り上げを防止し、安定した走行により確実な防除が行
なえる。 （ロ）走行スピードを従来の自走式防除機の二倍以上と
速くすることが可能となり、防除に要する時間を大幅に
短縮することができる。 （ハ）車体フレーム１の中程に装着された駆動車輪５を
支点として旋回することが可能であり、車体を持ち上げ
ることなく狭い枕地でも容易に移動旋回が行なえ、移動
旋回に要する時間と労力を大幅に削減できる。 （ニ）前進時と後進時でノズルの噴霧角度が変化する走
行特性から、特殊な機械構造を用いずに散布ムラを少な
くし防除効果を高めることが可能である。 （ホ）シンプルな車体構造により低コスト化が可能であ
り、中小規模の園芸農家でも手軽に導入することが可能
となり、大型園芸農家においては複数台の導入により一
斉に短時間で防除を行なうことも可能となる。 （ヘ）従来の自走式防除機に使用されている機械式の誘
導装置や、常時前輪駆動用の部品ワンウェイクラッチや
機械式クランク装置等を用いずに、車体に固定された走
行用補助車輪や誘導車輪による誘導機構や、車体自体の
揺動運動による前輪駆動機構のため作動トラブルが少な
く、素人でもメンテナンスが容易に行なえる。 （ト）車体を小型化できる構造であることから、高齢者
や女性でも手軽に扱え圃場への搬入、搬出、トラックへ
の積み下ろしが容易に行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体構成を示す斜視図。

【図２】本発明の正面図。

【図３】本発明の側面図。

【図４】本発明の他の実施例における正面図で、ノズル
を省略して示す。

【図５】本発明の他の実施例における側面図で、ノズル
を省略して示す。

【図６】本発明の他の実施例における側面図で、ノズル
を省略して示す。

【図７】本発明の他の実施例における側面図で、ノズル
を省略して示す。

【図８】本発明における正面図で、走行用補助車輪及び
誘導車輪の、取付シャフトショートへの取付実施例。

【図９】本発明における正面図で、走行用補助車輪及び
誘導車輪の、取付シャフトロングへの取付実施例。

【図１０】本発明における正面図で、走行用補助車輪及
び誘導車輪の、取付シャフトロングへの取付実施例。

【図１１】本発明の前進走行状態を示す側面図。

【図１２】本発明の後進走行状態を示す側面図。

【図１３】従来の自走式防除機の移動旋回の状態を示す
側面図。

【図１４】本発明の移動旋回の状態を示す側面図。

【符号の説明】

１：車体フレーム ２：スプレーホース ３：駆動用モーター ４：駆動軸 ５：駆動車輪 ６ａ：走行用補助車輪前側 ６ｂ：走行用補助車輪後側 ６ｃ：走行用補助車輪前側 ６ｄ：走行用補助車輪後側 ７ａ：誘導車輪前側 ７ｂ：誘導車輪後側 ８：バッテリー ９ａ：取付シャフトショート ９ｂ：取付シャフトロング １０：コイルスプリング １１：誘導車輪幅調整ボルト １２：駆動軸付減速機 １３：チェーン １４：ウエイト １５：噴霧ノズル １６：バンパースイッチ １７：操作ボックス １８：ハンドル １９：噴霧バルブ ２０：走行用補助車輪・誘導車輪取付ブラケット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（イ） 車体フレーム（１）の底部にて、
   スプレーホース（２）を牽引し、駆動軸（４）は車体フ
   レーム（１）の前後方向の中程にて左右に突出するよう
   に装着し、その両端に駆動車輪（５）を装着する。 （ロ） 前記駆動車輪（５）を前後方向から挟む位置
   に、車体フレーム（１）の正面から見て、ハの字形とな
   るように傾斜角度をつけた走行用補助車輪前側（６
   ａ）、後側（６ｂ）を車体フレーム（１）の下部の四角
   に装着する。 （ハ） その走行用補助車輪前側（６ａ）、後側（６
   ｂ）の上下方向の取り付け位置は、車体フレーム（１）
   が駆動車輪（５）を支点として、前後方向に揺動可能と
   なる位置を取付位置とし、尚かつ駆動車輪（５）の外側
   面となる位置の直近、もしくは外側に持ち出した位置に
   装着する。 （ニ） 重量物であるバッテリー（８）と駆動用モータ
   ー（３）は、車体の総重量が駆動軸（４）の両端に装着
   された駆動車輪（５）の接地面に集中するように、車体
   フレーム（１）上に配置、装着する。以上の如く構成さ
   れた自走式防除機。
2. 【請求項２】（イ） 駆動車輪（５）を前後方向から挟
   む位置に走行用補助車輪前側（６ｃ）、後側（６ｄ）を
   車体フレーム（１）の下部に装着する。 （ロ） その走行用補助車輪前側（６ｃ）、後側（６
   ｄ）の上下方向の取り付け位置は、車体フレーム（１）
   が駆動車輪（５）を支点として、前後方向に揺動可能と
   なる位置を取付位置とする。 （ハ） 前記走行用補助車輪前側（６ｃ）、後側（６
   ｄ）の外側となる位置に、車体フレーム（１）の正面か
   ら見て、ハの字形となるように傾斜角度をつけた誘導車
   輪前側（７ａ）、後側（７ｂ）を装着した請求項１の自
   走式防除機。