JPH11248445A - 測定機の動作時間算出システム - Google Patents
測定機の動作時間算出システムInfo
- Publication number
- JPH11248445A JPH11248445A JP10047891A JP4789198A JPH11248445A JP H11248445 A JPH11248445 A JP H11248445A JP 10047891 A JP10047891 A JP 10047891A JP 4789198 A JP4789198 A JP 4789198A JP H11248445 A JPH11248445 A JP H11248445A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement
- movement
- time
- command
- part program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31412—Calculate machining time, update as function of load, speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Economics (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Marketing (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パートプログラムの設計段階においても測定
動作にかかる時間を予測することができ、パートプログ
ラムの評価や工程準備等において極めて有用な測定機の
動作時間算出システムを提供する。 【解決手段】 パートプログラムデータベース２に記憶
されたパートプログラムから測定プローブの移動に関す
るコマンドを抽出し、抽出された各コマンドの実行によ
って費やされる測定機の動作時間を、予め設定された又
は前記パートプログラムに記述された移動パラメータに
基づいてそれぞれ算出すると共に、算出された各動作時
間を積算して測定開始から測定終了までの総動作時間を
算出するコマンド解析部４を備える。
動作にかかる時間を予測することができ、パートプログ
ラムの評価や工程準備等において極めて有用な測定機の
動作時間算出システムを提供する。 【解決手段】 パートプログラムデータベース２に記憶
されたパートプログラムから測定プローブの移動に関す
るコマンドを抽出し、抽出された各コマンドの実行によ
って費やされる測定機の動作時間を、予め設定された又
は前記パートプログラムに記述された移動パラメータに
基づいてそれぞれ算出すると共に、算出された各動作時
間を積算して測定開始から測定終了までの総動作時間を
算出するコマンド解析部４を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＣＮＣ三次元測
定機等における測定プローブの移動動作及び測定動作に
費やす予想動作時間を算出する測定機の動作時間算出シ
ステムに関する。
定機等における測定プローブの移動動作及び測定動作に
費やす予想動作時間を算出する測定機の動作時間算出シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＮＣ（Computer Numerical Control）
三次元測定機では、測定制御プログラムとしてパートプ
ログラムが使用される。このパートプログラムは、ＣＡ
Ｄシステムやエディタプログラムによって作成され、例
えばＤＭＩＳ（Dimendional Measuring Interface Stan
derd）言語仕様等で記述される。このプログラムに基づ
く測定動作時間を把握することは、工程計画を立案する
上で重要である。
三次元測定機では、測定制御プログラムとしてパートプ
ログラムが使用される。このパートプログラムは、ＣＡ
Ｄシステムやエディタプログラムによって作成され、例
えばＤＭＩＳ（Dimendional Measuring Interface Stan
derd）言語仕様等で記述される。このプログラムに基づ
く測定動作時間を把握することは、工程計画を立案する
上で重要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来はパート
プログラムによって制御される測定動作にかかる時間を
調べるために、パートプログラムを作成後、このパート
プログラムによって三次元測定機を実際に稼動させ、測
定にかかる総動作時間を測定しなければならなかった。
このため、パートプログラムの設計段階で適切な動作時
間に合わせ込むためのパートプログラムの修正作業を行
うことができないという問題があった。
プログラムによって制御される測定動作にかかる時間を
調べるために、パートプログラムを作成後、このパート
プログラムによって三次元測定機を実際に稼動させ、測
定にかかる総動作時間を測定しなければならなかった。
このため、パートプログラムの設計段階で適切な動作時
間に合わせ込むためのパートプログラムの修正作業を行
うことができないという問題があった。
【０００４】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、パートプログラムの設計段階においても測定動作
にかかる時間を予測することができ、パートプログラム
の評価や工程準備等において極めて有用な測定機の動作
時間算出システムを提供することを目的とする。
ので、パートプログラムの設計段階においても測定動作
にかかる時間を予測することができ、パートプログラム
の評価や工程準備等において極めて有用な測定機の動作
時間算出システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る測定機の動
作時間算出装置は、パートプログラムを記憶するパート
プログラム記憶手段と、このパートプログラム記憶手段
に記憶されたパートプログラムから測定プローブの移動
に関するコマンドを抽出し、抽出された各コマンドの実
行によって費やされる測定機の動作時間を、予め設定さ
れた又は前記パートプログラムに記述された移動パラメ
ータに基づいてそれぞれ算出すると共に、算出された各
動作時間を積算して測定開始から測定終了までの総動作
時間を算出するコマンド解析手段と、このコマンド解析
手段で算出された総動作時間を表示する表示手段とを備
えたことを特徴とする。
作時間算出装置は、パートプログラムを記憶するパート
プログラム記憶手段と、このパートプログラム記憶手段
に記憶されたパートプログラムから測定プローブの移動
に関するコマンドを抽出し、抽出された各コマンドの実
行によって費やされる測定機の動作時間を、予め設定さ
れた又は前記パートプログラムに記述された移動パラメ
ータに基づいてそれぞれ算出すると共に、算出された各
動作時間を積算して測定開始から測定終了までの総動作
時間を算出するコマンド解析手段と、このコマンド解析
手段で算出された総動作時間を表示する表示手段とを備
えたことを特徴とする。
【０００６】また、本発明に係る媒体に記録された測定
機の動作時間算出プログラムは、記憶手段に記憶された
パートプログラムを読み出して、当該パートプログラム
から測定プローブの移動に関するコマンドを抽出し、こ
れら抽出された各コマンドの実行によって費やされる測
定機の動作時間を、予め設定された又は前記パートプロ
グラムに記述された移動パラメータに基づいてそれぞれ
算出すると共に、算出された各動作時間を積算して測定
開始から測定終了までの総動作時間を算出し、この算出
された総動作時間を表示手段に表示するものであること
を特徴とする。
機の動作時間算出プログラムは、記憶手段に記憶された
パートプログラムを読み出して、当該パートプログラム
から測定プローブの移動に関するコマンドを抽出し、こ
れら抽出された各コマンドの実行によって費やされる測
定機の動作時間を、予め設定された又は前記パートプロ
グラムに記述された移動パラメータに基づいてそれぞれ
算出すると共に、算出された各動作時間を積算して測定
開始から測定終了までの総動作時間を算出し、この算出
された総動作時間を表示手段に表示するものであること
を特徴とする。
【０００７】本発明によれば、記憶手段に記憶されたパ
ートプログラムから動作時間の見積もりに必要な測定プ
ローブの移動に関するコマンドのみを抽出し、これら抽
出された各コマンドを解析することにより、各コマンド
による動作時間を算出し、これを積算することにより、
測定開始から測定終了までの測定機の総動作時間を算出
するようにしているので、測定機を実際に動作させて測
定時間を検証する必要が無く、検証時間も短縮できると
共に、パートプログラムの設計段階において、適宜、移
動速度情報や移動経路情報等を変更して、適切な総動作
時間に合わせ込むことが可能になる。これにより、測定
工数の削減やコスト設定等が容易になる。
ートプログラムから動作時間の見積もりに必要な測定プ
ローブの移動に関するコマンドのみを抽出し、これら抽
出された各コマンドを解析することにより、各コマンド
による動作時間を算出し、これを積算することにより、
測定開始から測定終了までの測定機の総動作時間を算出
するようにしているので、測定機を実際に動作させて測
定時間を検証する必要が無く、検証時間も短縮できると
共に、パートプログラムの設計段階において、適宜、移
動速度情報や移動経路情報等を変更して、適切な総動作
時間に合わせ込むことが可能になる。これにより、測定
工数の削減やコスト設定等が容易になる。
【０００８】なお、ここで測定プローブの移動に関する
コマンドとしては、移動目標位置情報を有する移動コマ
ンド、測定位置情報及び測定方向情報を含む測定コマン
ドなどがある。これらの移動に関するコマンドについて
は、速度や加速時間を指示することで移動時間が求めら
れる。移動速度、移動加速時間、測定速度及び測定加速
時間は、動作時間算出のための移動パラメータとして移
動パラメータ設定手段によって外部から予め与えるか、
パートプログラムに記述しておく。
コマンドとしては、移動目標位置情報を有する移動コマ
ンド、測定位置情報及び測定方向情報を含む測定コマン
ドなどがある。これらの移動に関するコマンドについて
は、速度や加速時間を指示することで移動時間が求めら
れる。移動速度、移動加速時間、測定速度及び測定加速
時間は、動作時間算出のための移動パラメータとして移
動パラメータ設定手段によって外部から予め与えるか、
パートプログラムに記述しておく。
【０００９】例えば移動コマンドの場合、移動加速時間
と移動速度とによって速度カーブが求められるので、目
標位置情報によって特定される移動距離を測定カーブに
沿って移動したときの時間を動作時間として算出するこ
とができる。また、例えば測定コマンドの場合、測定位
置情報と測定方向情報とが与えられ、測定プローブを測
定位置の手前で一旦停止又は減速させ、その位置から測
定方向に移動させ、ワークに接触後、タッチバックさせ
るというような動作を行うので、これらの各段階での移
動時間を移動速度、移動加速時間、測定速度及び測定加
速時間等の移動パラメータに基づいて算出すればよい。
と移動速度とによって速度カーブが求められるので、目
標位置情報によって特定される移動距離を測定カーブに
沿って移動したときの時間を動作時間として算出するこ
とができる。また、例えば測定コマンドの場合、測定位
置情報と測定方向情報とが与えられ、測定プローブを測
定位置の手前で一旦停止又は減速させ、その位置から測
定方向に移動させ、ワークに接触後、タッチバックさせ
るというような動作を行うので、これらの各段階での移
動時間を移動速度、移動加速時間、測定速度及び測定加
速時間等の移動パラメータに基づいて算出すればよい。
【００１０】また、算出された動作時間と実際に測定機
を動作させたときの動作時間とが異なる場合には、コマ
ンド解析に際して、移動速度に基づく補正係数によって
補正処理を行うようにしてもよい。
を動作させたときの動作時間とが異なる場合には、コマ
ンド解析に際して、移動速度に基づく補正係数によって
補正処理を行うようにしてもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
好ましい実施の形態について説明する。図１は、この発
明の一実施例に係るＣＮＣ三次元測定機用の動作時間算
出システムを含むパートプログラム作成・編集・評価シ
ステムの機能ブロック図である。図１において、パート
プログラム作成部１は、ＣＮＣ三次元測定機の測定動作
手順であるパートプログラムを自動生成又は手動生成す
るもので、ＣＡＤ／ＣＡＴ（Compute Aided Design/Com
puter Aided Testing）システムや、パートプログラム
をASCIIコードで入力するためのエディタ等から構成さ
れる。ここで、作成されるパートプログラムとしては、
ＤＭＩＳ言語に基づくものが挙げられる。このパートプ
ログラム作成部１で作成されたパートプログラムは、パ
ートプログラムデータベース２にプログラムファイルと
して記憶される。
好ましい実施の形態について説明する。図１は、この発
明の一実施例に係るＣＮＣ三次元測定機用の動作時間算
出システムを含むパートプログラム作成・編集・評価シ
ステムの機能ブロック図である。図１において、パート
プログラム作成部１は、ＣＮＣ三次元測定機の測定動作
手順であるパートプログラムを自動生成又は手動生成す
るもので、ＣＡＤ／ＣＡＴ（Compute Aided Design/Com
puter Aided Testing）システムや、パートプログラム
をASCIIコードで入力するためのエディタ等から構成さ
れる。ここで、作成されるパートプログラムとしては、
ＤＭＩＳ言語に基づくものが挙げられる。このパートプ
ログラム作成部１で作成されたパートプログラムは、パ
ートプログラムデータベース２にプログラムファイルと
して記憶される。
【００１２】移動パラメータ設定部３は、後述する速度
や加速時間等の移動パラメータを設定するものである。
コマンド解析部４は、データベース２に格納されたパー
トプログラムの各コマンドを１つずつ解析して測定の動
作時間を算出する。コマンド変換部５は、データベース
に格納されたＤＭＩＳパートプログラムを必要に応じて
三次元測定機に合った言語のパートプログラムに変換す
る。表示部６は、コマンド解析部４で算出された動作時
間と、コマンド変換部５で変換されたコマンドとを表示
する。
や加速時間等の移動パラメータを設定するものである。
コマンド解析部４は、データベース２に格納されたパー
トプログラムの各コマンドを１つずつ解析して測定の動
作時間を算出する。コマンド変換部５は、データベース
に格納されたＤＭＩＳパートプログラムを必要に応じて
三次元測定機に合った言語のパートプログラムに変換す
る。表示部６は、コマンド解析部４で算出された動作時
間と、コマンド変換部５で変換されたコマンドとを表示
する。
【００１３】次に、このシステムの動作について説明す
る。ＣＮＣ三次元測定機では、図２に示すように測定プ
ローブ１１の先端球１２の位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を指
示することにより、目標位置に測定プローブ１１を移動
させる。この測定プローブ１１の移動に関するコマンド
の典型的なものは、ＤＭＩＳプログラムの場合、移動コ
マンド(GOTOコマンド）と、測定コマンド（PTMEASコマ
ンド）である。以下、これらのコマンドの内容と動作時
間計算の方法について説明する。
る。ＣＮＣ三次元測定機では、図２に示すように測定プ
ローブ１１の先端球１２の位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を指
示することにより、目標位置に測定プローブ１１を移動
させる。この測定プローブ１１の移動に関するコマンド
の典型的なものは、ＤＭＩＳプログラムの場合、移動コ
マンド(GOTOコマンド）と、測定コマンド（PTMEASコマ
ンド）である。以下、これらのコマンドの内容と動作時
間計算の方法について説明する。
【００１４】（１）GOTO/X1,Y1,Z1 図３に示すように、測定プローブ１１を現在位置Ｐ0か
ら目標位置Ｐ1（X1,Y1,Z1）に移動させるコマンドであ
る。このコマンドによる測定プローブ１１の移動は、図
４に示すような速度カーブに従う。即ち、まず、移動パ
ラメータとして予め移動速度Ｖmvと、移動加速時間Ｔmv
が与えられており、測定プローブ１１は、静止状態から
時間Ｔmvの間に速度Ｖmvに達するように加速され、停止
する前の時間Ｔmv前から減速される。図中（ａ）のよう
に、静止状態から時間Ｔmvの間に速度Ｖmvに達するまで
加速し、速度Ｖmvに達した瞬間に減速を開始して時間Ｔ
mvの経過で速度が０となるように駆動制御した場合、移
動距離Ｌmvと、そのときの移動時間MovTimeとは次のよ
うになる。
ら目標位置Ｐ1（X1,Y1,Z1）に移動させるコマンドであ
る。このコマンドによる測定プローブ１１の移動は、図
４に示すような速度カーブに従う。即ち、まず、移動パ
ラメータとして予め移動速度Ｖmvと、移動加速時間Ｔmv
が与えられており、測定プローブ１１は、静止状態から
時間Ｔmvの間に速度Ｖmvに達するように加速され、停止
する前の時間Ｔmv前から減速される。図中（ａ）のよう
に、静止状態から時間Ｔmvの間に速度Ｖmvに達するまで
加速し、速度Ｖmvに達した瞬間に減速を開始して時間Ｔ
mvの経過で速度が０となるように駆動制御した場合、移
動距離Ｌmvと、そのときの移動時間MovTimeとは次のよ
うになる。
【００１５】
【数１】Ｌmv＝Ｔmv*Ｖmv MovTime＝２*Ｔmv
【００１６】プローブ１１の移動距離distが図中（ｂ）
のようにＬmvよりも短い場合には、最高速度がＶmv′
（＜Ｖmv）、加速時間がＴmv′（＜Ｔmv）となるので、
加速度ａmv＝Ｖmv／Ｔmv＝Ｖmv′／Ｔmv′から、加速時
間Ｔmv′及び移動時間MovTimeは、次のようになる。
のようにＬmvよりも短い場合には、最高速度がＶmv′
（＜Ｖmv）、加速時間がＴmv′（＜Ｔmv）となるので、
加速度ａmv＝Ｖmv／Ｔmv＝Ｖmv′／Ｔmv′から、加速時
間Ｔmv′及び移動時間MovTimeは、次のようになる。
【００１７】
【数２】Ｔmv′＝√（dist／ａmv） MovTime＝２*Ｔmv′
【００１８】また、プローブ１１の移動距離distが、図
４（ｃ）のようにＬmvよりも長い場合には、定速期間を
Ｔ2として、移動時間MovTimeが次のように求められる。
４（ｃ）のようにＬmvよりも長い場合には、定速期間を
Ｔ2として、移動時間MovTimeが次のように求められる。
【００１９】
【数３】Ｔ2＝（dist−Ｌmv）／Ｖmv MovTime＝２*Ｔmv＋Ｔ2
【００２０】（２）PTMEAS/CART,X1,Y1,Z1,I,J,K 図５に示すように、測定プローブ１１を現在位置Ｐ0か
ら測定位置Ｐ1（X1,Y1,Z1）に移動させて測定動作を行
わせるコマンドである。このコマンドでは、測定位置Ｐ
1の座標値（X1,Y1,Z1）と、移動方向のベクトル（I,J,
K）とが与えられる。三次元測定機のコントローラは、
測定プローブ１１を、測定位置Ｐ1から測定方向（I,J,
K）と反対方向に一定の距離（例えば２mm）だけ離れた
測定近傍位置Ｐ2にまず移動させる。次に、Ｐ2からＰ1
までゆっくりと移動させ、Ｐ1で測定プローブ１１がワ
ークと接触したら、測定方向と逆方向に移動させる。
ら測定位置Ｐ1（X1,Y1,Z1）に移動させて測定動作を行
わせるコマンドである。このコマンドでは、測定位置Ｐ
1の座標値（X1,Y1,Z1）と、移動方向のベクトル（I,J,
K）とが与えられる。三次元測定機のコントローラは、
測定プローブ１１を、測定位置Ｐ1から測定方向（I,J,
K）と反対方向に一定の距離（例えば２mm）だけ離れた
測定近傍位置Ｐ2にまず移動させる。次に、Ｐ2からＰ1
までゆっくりと移動させ、Ｐ1で測定プローブ１１がワ
ークと接触したら、測定方向と逆方向に移動させる。
【００２１】図６は、このPTMEASコマンドの速度カーブ
を示す図である。現在位置Ｐ0から測定近傍位置Ｐ2まで
の移動は、前述と全く同様に移動速度Ｖmv及び移動加速
時間Ｔmvに基づき移動時間MovTimeが算出される。測定
近傍位置Ｐ2から測定位置Ｐ1までは、測定加速時間Ｔms
及び測定速度Ｖmsに基づいて測定時間MeasTimeが算出さ
れ、測定位置Ｐ1から測定近傍位置Ｐ2までは、例えば移
動速度カーブに基づいてタッチバック時間TouchBakTime
が算出される。Ｐ1−Ｐ2の距離を予め一定値に設定して
おけば、速度情報及び加速時間情報からMeasTime，Touc
hBakTimeは、一定値となる。
を示す図である。現在位置Ｐ0から測定近傍位置Ｐ2まで
の移動は、前述と全く同様に移動速度Ｖmv及び移動加速
時間Ｔmvに基づき移動時間MovTimeが算出される。測定
近傍位置Ｐ2から測定位置Ｐ1までは、測定加速時間Ｔms
及び測定速度Ｖmsに基づいて測定時間MeasTimeが算出さ
れ、測定位置Ｐ1から測定近傍位置Ｐ2までは、例えば移
動速度カーブに基づいてタッチバック時間TouchBakTime
が算出される。Ｐ1−Ｐ2の距離を予め一定値に設定して
おけば、速度情報及び加速時間情報からMeasTime，Touc
hBakTimeは、一定値となる。
【００２２】次に、このシステムの動作を図７のフロー
チャートに基づいて説明する。まず、パートプログラム
作成部１を用いてＣＮＣ三次元測定機用ＤＭＩＳパート
プログラムを作成する（Ｓ１）。作成されたＤＭＩＳパ
ートプログラムは、データベース２に登録される（Ｓ
２）。次に、初期化処理によって、移動時間MovTime、
測定時間MeasTime、タッチバック時間TouchBakTimeをそ
れぞれ０にリセットする（Ｓ３）。次にＤＭＩＳパート
プログラムの各コマンドを抽出して解析し（Ｓ４）、解
析しながらＤＭＩＳパートプログラムを測定機に適合し
たパートプログラムに変換していく（Ｓ５）。この解析
及び変換操作を全てのコマンドについて実行し（Ｓ
６）、その変換結果と三次元測定機の総動作時間とを表
示部６を介して表示する（Ｓ７）。最後に変換されたパ
ートプログラム及び動作時間をデータベース２に登録し
て（Ｓ８）、処理が終了する。
チャートに基づいて説明する。まず、パートプログラム
作成部１を用いてＣＮＣ三次元測定機用ＤＭＩＳパート
プログラムを作成する（Ｓ１）。作成されたＤＭＩＳパ
ートプログラムは、データベース２に登録される（Ｓ
２）。次に、初期化処理によって、移動時間MovTime、
測定時間MeasTime、タッチバック時間TouchBakTimeをそ
れぞれ０にリセットする（Ｓ３）。次にＤＭＩＳパート
プログラムの各コマンドを抽出して解析し（Ｓ４）、解
析しながらＤＭＩＳパートプログラムを測定機に適合し
たパートプログラムに変換していく（Ｓ５）。この解析
及び変換操作を全てのコマンドについて実行し（Ｓ
６）、その変換結果と三次元測定機の総動作時間とを表
示部６を介して表示する（Ｓ７）。最後に変換されたパ
ートプログラム及び動作時間をデータベース２に登録し
て（Ｓ８）、処理が終了する。
【００２３】図８は、ステップＳ１で作成されたＤＭＩ
Ｓパートプログラムの例であり、図９は、ステップＳ５
で変換された測定機に適合する別のパートプログラムの
例である。両者は、基本的には殆ど同じであるため、変
換後のパートプログラムについてコマンド解析する場合
には、コマンド解析処理（Ｓ４）において、必要な数の
ライブラリを備えておけばよい。これにより、多種類の
プログラムに対応させることができる。
Ｓパートプログラムの例であり、図９は、ステップＳ５
で変換された測定機に適合する別のパートプログラムの
例である。両者は、基本的には殆ど同じであるため、変
換後のパートプログラムについてコマンド解析する場合
には、コマンド解析処理（Ｓ４）において、必要な数の
ライブラリを備えておけばよい。これにより、多種類の
プログラムに対応させることができる。
【００２４】図１０は、コマンド解析処理（Ｓ４）の更
に詳細な処理を示すフローチャートである。前述したよ
うに、移動速度Ｖmv、移動加速時間Ｔmv、測定速度Ｖms
及び測定加速時間Ｔms等の移動パラメータは、移動パラ
メータ設定部３によって設定することができるが、これ
ら移動パラメータは、パートプログラム中に記述されて
設定・変更される場合もある。そこで、抽出されたコマ
ンドが移動パラメータの設定コマンドである場合には
（Ｓ１１）、移動パラメータ設定処理を実行する（Ｓ１
２）。また、抽出されたコマンドが移動コマンド（GOT
O）又は測定コマンド（PTMEAS）の場合には（Ｓ１
３）、そのコマンドの実行によって費やされる動作時間
をnewMovTime，newMeasTime，newTouchTimeとして算出
し（Ｓ１４）、次に時間補正処理して（Ｓ１５）、動作
時間MovTime，MeasTime，TouchTimeに積算する（Ｓ１
６）。もし、マクロ処理、プローブの方向計算処理等が
必要である場合にはその処理を実行し（Ｓ１７）、コマ
ンド解析処理を終了する。
に詳細な処理を示すフローチャートである。前述したよ
うに、移動速度Ｖmv、移動加速時間Ｔmv、測定速度Ｖms
及び測定加速時間Ｔms等の移動パラメータは、移動パラ
メータ設定部３によって設定することができるが、これ
ら移動パラメータは、パートプログラム中に記述されて
設定・変更される場合もある。そこで、抽出されたコマ
ンドが移動パラメータの設定コマンドである場合には
（Ｓ１１）、移動パラメータ設定処理を実行する（Ｓ１
２）。また、抽出されたコマンドが移動コマンド（GOT
O）又は測定コマンド（PTMEAS）の場合には（Ｓ１
３）、そのコマンドの実行によって費やされる動作時間
をnewMovTime，newMeasTime，newTouchTimeとして算出
し（Ｓ１４）、次に時間補正処理して（Ｓ１５）、動作
時間MovTime，MeasTime，TouchTimeに積算する（Ｓ１
６）。もし、マクロ処理、プローブの方向計算処理等が
必要である場合にはその処理を実行し（Ｓ１７）、コマ
ンド解析処理を終了する。
【００２５】図１１は、動作時間算出処理（Ｓ１４）の
更に詳細なフローチャートである。コマンドがGOTOコマ
ンドである場合には（Ｓ２１）、測定プローブ１１の現
在位置から目標位置までの移動距離distを算出し（Ｓ２
２）、そのコマンドの実行による移動時間newMovTimeを
算出する（Ｓ２３）。コマンドがPTMEASコマンドの場合
には、測定位置（図５のＰ1）から、測定方向（I,J,K）
に基づいて移動停止点（測定近傍位置；図５のＰ2）を
算出し（Ｓ２４）、現在位置Ｐ0から移動停止点Ｐ2まで
の移動距離distを算出する（Ｓ２５）。そして、そのコ
マンド実行による移動時間newMovTime、測定時間newMea
sTime、タッチバック時間newTouchBakTimeをそれぞれ算
出する（Ｓ２６〜Ｓ２８）。
更に詳細なフローチャートである。コマンドがGOTOコマ
ンドである場合には（Ｓ２１）、測定プローブ１１の現
在位置から目標位置までの移動距離distを算出し（Ｓ２
２）、そのコマンドの実行による移動時間newMovTimeを
算出する（Ｓ２３）。コマンドがPTMEASコマンドの場合
には、測定位置（図５のＰ1）から、測定方向（I,J,K）
に基づいて移動停止点（測定近傍位置；図５のＰ2）を
算出し（Ｓ２４）、現在位置Ｐ0から移動停止点Ｐ2まで
の移動距離distを算出する（Ｓ２５）。そして、そのコ
マンド実行による移動時間newMovTime、測定時間newMea
sTime、タッチバック時間newTouchBakTimeをそれぞれ算
出する（Ｓ２６〜Ｓ２８）。
【００２６】移動時間newMovTimeの算出処理（Ｓ２３，
Ｓ２６）は、図１２に示される。移動距離distと基準距
離Ｌmvとを比較して（Ｓ３１）、dist＜Ｌmvであれば、
加速度ａmvを求め（Ｓ３２）、前述した数２に基づい
て、移動時間newMovTimeを２*√（dist／ａmv）によっ
て算出する（Ｓ３３）。dist≧Ｌmvであれば、Ｔ1＝２*
Ｔmv，Ｔ2＝（dist−Ｌmv）／Ｖmvを求め（Ｓ３４）、
前述した数３に基づいて移動時間newMovTimeをＴ1＋Ｔ2
によって求める（Ｓ３５）。なお、測定時間newMeasTim
e、タッチバック時間newTouchBakTimeについても、基本
的には上記と同様の方法で算出可能であるが、移動距離
が固定している場合には、一定値を当てはめることがで
きる。
Ｓ２６）は、図１２に示される。移動距離distと基準距
離Ｌmvとを比較して（Ｓ３１）、dist＜Ｌmvであれば、
加速度ａmvを求め（Ｓ３２）、前述した数２に基づい
て、移動時間newMovTimeを２*√（dist／ａmv）によっ
て算出する（Ｓ３３）。dist≧Ｌmvであれば、Ｔ1＝２*
Ｔmv，Ｔ2＝（dist−Ｌmv）／Ｖmvを求め（Ｓ３４）、
前述した数３に基づいて移動時間newMovTimeをＴ1＋Ｔ2
によって求める（Ｓ３５）。なお、測定時間newMeasTim
e、タッチバック時間newTouchBakTimeについても、基本
的には上記と同様の方法で算出可能であるが、移動距離
が固定している場合には、一定値を当てはめることがで
きる。
【００２７】こうして求められた移動時間、測定時間及
びタッチバック時間が全て加算されると、測定開始から
測定終了までの総動作時間が求められることになる。し
かし、算出された時間は、あくまで予測時間であり、更
に高精度に動作時間を予測する場合には、実際の測定機
の各駆動部での動作遅れや、速度制御カーブ（例えばＳ
字カーブ）等を考慮して、計算値と実際値とが一致する
ように補正する必要がある。本発明者等の実験によれ
ば、計算データと実験データとの間には、図１３に示す
ような関係があることが確認されている。この例では、
移動速度が低い範囲では、実験データが計算データより
も進み、移動速度が高くなるにつれて実験データが計算
データよりも遅れるという関係を示している。このよう
な関係を考慮して、例えば図１４に示すような補正テー
ブルを作成する。この補正テーブルは、移動速度Ｖmv
（１０，５０，１００，…，５００mm／sec）及び移動
加速時間Ｔmv（０．４，０．４８，０．６，０．８，
１．２sec）のそれぞれの組合せに対して補正パラメー
タを格納したものである。図１０の時間補正処理（Ｓ１
５）では、移動速度及び移動加速時間に基づいて必要な
補正パラメータを選択し、時間補正処理を行う。移動速
度又は移動加速時間がテーブルに登録された値と異なる
場合には、適宜必要な補間演算によって補正パラメータ
を算出すれば良い。
びタッチバック時間が全て加算されると、測定開始から
測定終了までの総動作時間が求められることになる。し
かし、算出された時間は、あくまで予測時間であり、更
に高精度に動作時間を予測する場合には、実際の測定機
の各駆動部での動作遅れや、速度制御カーブ（例えばＳ
字カーブ）等を考慮して、計算値と実際値とが一致する
ように補正する必要がある。本発明者等の実験によれ
ば、計算データと実験データとの間には、図１３に示す
ような関係があることが確認されている。この例では、
移動速度が低い範囲では、実験データが計算データより
も進み、移動速度が高くなるにつれて実験データが計算
データよりも遅れるという関係を示している。このよう
な関係を考慮して、例えば図１４に示すような補正テー
ブルを作成する。この補正テーブルは、移動速度Ｖmv
（１０，５０，１００，…，５００mm／sec）及び移動
加速時間Ｔmv（０．４，０．４８，０．６，０．８，
１．２sec）のそれぞれの組合せに対して補正パラメー
タを格納したものである。図１０の時間補正処理（Ｓ１
５）では、移動速度及び移動加速時間に基づいて必要な
補正パラメータを選択し、時間補正処理を行う。移動速
度又は移動加速時間がテーブルに登録された値と異なる
場合には、適宜必要な補間演算によって補正パラメータ
を算出すれば良い。
【００２８】なお、以上はＤＭＩＳパートプログラムの
GOTOコマンド及びPTMEASコマンドのみをピックアップす
る例について説明しているが、パートプログラムには、
この他に測定プローブの移動経路を例えば円弧に沿うよ
うに制御するコマンドや、図１５に示すように、測定時
に測定近傍位置で一度停止せずに、測定速度Ｖmsまで低
下した時点でプローブを等速度運動させてワークに接触
させるように制御するコマンド等も考えられる。後者の
場合、図１５に示すように、一旦停止する場合に比べ
て、一旦速度がゼロになるまで減速したり、また所定の
測定速度まで加速する必要がないので、時間ロスがな
い。
GOTOコマンド及びPTMEASコマンドのみをピックアップす
る例について説明しているが、パートプログラムには、
この他に測定プローブの移動経路を例えば円弧に沿うよ
うに制御するコマンドや、図１５に示すように、測定時
に測定近傍位置で一度停止せずに、測定速度Ｖmsまで低
下した時点でプローブを等速度運動させてワークに接触
させるように制御するコマンド等も考えられる。後者の
場合、図１５に示すように、一旦停止する場合に比べ
て、一旦速度がゼロになるまで減速したり、また所定の
測定速度まで加速する必要がないので、時間ロスがな
い。
【００２９】なお、本システムの以上の機能は、例えば
コンピュータの動作時間算出プログラムによって実現さ
れ、そのプログラムはフロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の適当な記録媒体に記録されて提供される。
コンピュータの動作時間算出プログラムによって実現さ
れ、そのプログラムはフロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の適当な記録媒体に記録されて提供される。
【００３０】
【発明の効果】以上述べたようにこの発明によれば、記
憶手段に記憶されたパートプログラムから動作時間の見
積もりに必要な測定プローブの移動に関するコマンドの
みを抽出し、これら抽出された各コマンドを解析するこ
とにより、各コマンドによる動作時間を算出し、これを
積算することにより、測定開始から測定終了までの測定
機の総動作時間を算出するようにしているので、測定機
を実際に動作させて測定時間を検証する必要が無く、検
証時間も短縮できると共に、パートプログラムの設計段
階において、適宜、移動速度情報や移動経路情報等を変
更して、適切な総動作時間に合わせ込むことが可能にな
り、測定工数の削減やコスト設定等が容易になるという
効果を奏する。
憶手段に記憶されたパートプログラムから動作時間の見
積もりに必要な測定プローブの移動に関するコマンドの
みを抽出し、これら抽出された各コマンドを解析するこ
とにより、各コマンドによる動作時間を算出し、これを
積算することにより、測定開始から測定終了までの測定
機の総動作時間を算出するようにしているので、測定機
を実際に動作させて測定時間を検証する必要が無く、検
証時間も短縮できると共に、パートプログラムの設計段
階において、適宜、移動速度情報や移動経路情報等を変
更して、適切な総動作時間に合わせ込むことが可能にな
り、測定工数の削減やコスト設定等が容易になるという
効果を奏する。
【図１】 本発明の一実施例に係るパートプログラム作
成・編集・評価システムの機能ブロック図である。
成・編集・評価システムの機能ブロック図である。
【図２】 同システムで移動時間が計算される測定プロ
ーブを示す斜視図である。
ーブを示す斜視図である。
【図３】 移動コマンドの例を説明するための図であ
る。
る。
【図４】 同移動コマンドによる速度カーブを示す図で
ある。
ある。
【図５】 測定コマンドの例を説明するための図であ
る。
る。
【図６】 同測定コマンドによる速度カーブを示す図で
ある。
ある。
【図７】 同システムの動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図８】 同システムで作成されるＤＭＩＳパートプロ
グラムの例を示す図である。
グラムの例を示す図である。
【図９】 同システムで図８のプログラムから変換され
たパートプログラムの例を示す図である。
たパートプログラムの例を示す図である。
【図１０】 図７のコマンド解析処理の詳細フローチャ
ートである。
ートである。
【図１１】 図１０の動作時間算出処理の詳細フローチ
ャートである。
ャートである。
【図１２】 図１１の移動時間算出処理の詳細フローチ
ャートである。
ャートである。
【図１３】 計算データと実験データの誤差を示すグラ
フである。
フである。
【図１４】 上記誤差に基づく補正テーブルを示す図で
ある。
ある。
【図１５】 本発明の他の実施例に係る測定コマンドの
速度カーブを示す図である。
速度カーブを示す図である。
１…パートプログラム作成部、２…パートプログラムデ
ータベース、３…移動パラメータ設定部、４…コマンド
解析部、５…コマンド変換部、６…表示部。
ータベース、３…移動パラメータ設定部、４…コマンド
解析部、５…コマンド変換部、６…表示部。
Claims (4)
- 【請求項１】 パートプログラムを記憶するパートプロ
グラム記憶手段と、 このパートプログラム記憶手段に記憶されたパートプロ
グラムから測定プローブの移動に関するコマンドを抽出
し、抽出された各コマンドの実行によって費やされる測
定機の動作時間を、予め設定された又は前記パートプロ
グラムに記述された移動パラメータに基づいてそれぞれ
算出すると共に、算出された各動作時間を積算して測定
開始から測定終了までの総動作時間を算出するコマンド
解析手段と、 このコマンド解析手段で算出された総動作時間を表示す
る表示手段とを備えたことを特徴とする測定機の動作時
間算出装置。 - 【請求項２】 前記測定プローブを指定位置又は測定位
置近傍まで移動させる際の移動速度及び移動加速時間並
びに測定時の測定速度及び測定加速時間をそれぞれ前記
移動パラメータとして設定するための移動パラメータ設
定手段を更に備え、 前記測定プローブの移動に関するコマンドとして移動目
標位置情報を有する移動コマンドと、測定位置情報及び
測定方向情報を有する測定コマンドとを含み、 前記コマンド解析手段は、 前記移動コマンドを抽出したときには、前記目標位置情
報から移動距離を算出すると共に、算出された移動距離
と前記移動速度及び移動加速時間とに基づいて動作時間
を算出し、 前記測定コマンドを抽出したときには、前記測定位置情
報及び測定方向情報から前記測定プローブの移動経路を
算出すると共に、この移動経路と前記移動速度、移動加
速時間、測定速度及び測定加速時間とに基づいて動作時
間を算出するものであることを特徴とする請求項１記載
の測定機の動作時間算出装置。 - 【請求項３】 前記コマンド解析手段は、算出された動
作時間に移動速度に基づく補正係数によって補正処理す
るものであることを特徴とする請求項２記載の測定機の
動作時間算出装置。 - 【請求項４】 記憶手段に記憶されたパートプログラム
を読み出して、当該パートプログラムから測定プローブ
の移動に関するコマンドを抽出し、これら抽出された各
コマンドの実行によって費やされる測定機の動作時間
を、予め設定された又は前記パートプログラムに記述さ
れた移動パラメータに基づいてそれぞれ算出すると共
に、算出された各動作時間を積算して測定開始から測定
終了までの総動作時間を算出し、この算出された総動作
時間を表示手段に表示する測定機の動作時間算出プログ
ラムを記録した媒体。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04789198A JP3934776B2 (ja) | 1998-02-27 | 1998-02-27 | 測定機の動作時間算出システム |
| US09/255,735 US6308108B1 (en) | 1998-02-27 | 1999-02-23 | System for calculating an operating time of a measuring machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04789198A JP3934776B2 (ja) | 1998-02-27 | 1998-02-27 | 測定機の動作時間算出システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11248445A true JPH11248445A (ja) | 1999-09-17 |
| JP3934776B2 JP3934776B2 (ja) | 2007-06-20 |
Family
ID=12788040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04789198A Expired - Fee Related JP3934776B2 (ja) | 1998-02-27 | 1998-02-27 | 測定機の動作時間算出システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6308108B1 (ja) |
| JP (1) | JP3934776B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005195340A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Hitachi Sci Syst Ltd | 電子線装置による半導体ウェハの検査方法 |
| JP2012143100A (ja) * | 2011-01-05 | 2012-07-26 | Mitsutoyo Corp | 制御装置、および測定装置 |
| JP2013007586A (ja) * | 2011-06-22 | 2013-01-10 | Tokyo Seimitsu Co Ltd | 表面粗さ測定装置、及び、その測定待ち時間設定方法、並びに、測定待ち時間設定プログラム |
| JP2018124256A (ja) * | 2017-07-04 | 2018-08-09 | 株式会社ミツトヨ | 形状測定装置の制御方法 |
| JP2019090821A (ja) * | 2019-01-18 | 2019-06-13 | 株式会社東京精密 | ３次元測定機 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19939137A1 (de) * | 1999-08-18 | 2001-03-08 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Erzeugung eines Sollwerts für die Ansteuerung eines Antriebs |
| TW457358B (en) * | 1999-09-09 | 2001-10-01 | Tadahiro Omi | Apparatus and method for highly efficiently controlling temperature and humidity of gas |
| CN100377326C (zh) * | 2002-12-02 | 2008-03-26 | 松下电器产业株式会社 | 零件供给头装置、零件供给装置、零件安装装置、以及安装头部的移动方法 |
| US7003416B1 (en) * | 2004-04-05 | 2006-02-21 | Analog Devices, Inc. | Method and a device for monitoring the performance of test apparatus for testing components |
| US8688258B2 (en) | 2008-09-11 | 2014-04-01 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method of controlling a machine tool |
| GB0900878D0 (en) * | 2009-01-20 | 2009-03-04 | Renishaw Plc | Method for optimising a measurement cycle |
| CN103322908A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-09-25 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 影像测量程序生成系统及方法 |
| DE102016100503B9 (de) * | 2016-01-13 | 2017-07-13 | Komet Group Gmbh | Verfahren zum Überwachen einer Werkzeugmaschine und Steuerung |
| JP6404875B2 (ja) * | 2016-09-21 | 2018-10-17 | ファナック株式会社 | ワイヤ放電加工機 |
| GB201809631D0 (en) | 2018-06-12 | 2018-07-25 | Renishaw Plc | Measurement method and apparatus |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4819195A (en) | 1987-01-20 | 1989-04-04 | The Warner & Swasey Company | Method for calibrating a coordinate measuring machine and the like and system therefor |
| JP2578241B2 (ja) * | 1990-04-05 | 1997-02-05 | 松下電器産業株式会社 | 自動プログラム作成装置 |
| US5198990A (en) * | 1990-04-23 | 1993-03-30 | Fanamation, Inc. | Coordinate measurement and inspection methods and apparatus |
| DE19525592A1 (de) * | 1995-07-13 | 1997-01-16 | Zeiss Carl Fa | Verfahren zur Koordinatenmessung an Werkstücken |
| DE59711570D1 (de) * | 1996-12-21 | 2004-06-03 | Zeiss Carl | Verfahren zur Steuerung eines Koordinatenmessgerätes und Koordinatenmessgerät |
| EP0849654B1 (de) * | 1996-12-21 | 2004-04-28 | Carl Zeiss | Verfahren zur Steuerung von Koordinatenmessgeräten und Koordinatenmessgerät |
-
1998
- 1998-02-27 JP JP04789198A patent/JP3934776B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-02-23 US US09/255,735 patent/US6308108B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005195340A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Hitachi Sci Syst Ltd | 電子線装置による半導体ウェハの検査方法 |
| JP2012143100A (ja) * | 2011-01-05 | 2012-07-26 | Mitsutoyo Corp | 制御装置、および測定装置 |
| JP2013007586A (ja) * | 2011-06-22 | 2013-01-10 | Tokyo Seimitsu Co Ltd | 表面粗さ測定装置、及び、その測定待ち時間設定方法、並びに、測定待ち時間設定プログラム |
| JP2018124256A (ja) * | 2017-07-04 | 2018-08-09 | 株式会社ミツトヨ | 形状測定装置の制御方法 |
| JP2019090821A (ja) * | 2019-01-18 | 2019-06-13 | 株式会社東京精密 | ３次元測定機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3934776B2 (ja) | 2007-06-20 |
| US6308108B1 (en) | 2001-10-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3934776B2 (ja) | 測定機の動作時間算出システム | |
| US6012022A (en) | Measuring aid system | |
| CN103419198B (zh) | 机器人程序变更装置 | |
| JP6469065B2 (ja) | 機械学習装置及び加工時間予測装置 | |
| US20100312392A1 (en) | Industrial Robot And Method For Programming An Industrial Robot | |
| US9477216B2 (en) | Numerical control device including display part for displaying information for evaluation of machining process | |
| KR100520079B1 (ko) | 로봇시스템 및 그 제어방법 | |
| WO1989006174A1 (en) | Laser device for three-dimensional machining | |
| JPH07232270A (ja) | 簡易車体計測装置 | |
| JP2578241B2 (ja) | 自動プログラム作成装置 | |
| JP4872828B2 (ja) | 車両速度制御方法 | |
| US11131979B2 (en) | Numerical control device and numerical control method | |
| US9606528B2 (en) | Numerical controller controlling acceleration and deceleration on basis of stopping distance | |
| JPH03180909A (ja) | 数値制御装置 | |
| US10474127B2 (en) | Numerical controller | |
| CN108120414A (zh) | 形状测量设备的控制方法 | |
| US6829518B2 (en) | Numerical control apparatus | |
| US10437235B2 (en) | Numerical controller having a machining time prediction function | |
| JPH10291178A (ja) | 作業経路追従式ロボットマニピュレータの教示データ修正方法 | |
| US6658365B2 (en) | Collision avoidance system, position detector, collision avoidance method, position detecting method and program for realizing the same | |
| JP3076841B1 (ja) | 実環境適応型ロボットの教示プログラム作成方法 | |
| KR102336216B1 (ko) | 공작기계의 가공시간 표시장치 | |
| WO2023073755A1 (ja) | ロボットの動作判定装置、動作判定方法および動作判定プログラム | |
| US20230266203A1 (en) | Abnormality determination system and program | |
| CN112091960A (zh) | 机器人、用于机器人的接触检测方法和相关装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040401 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040622 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040921 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041116 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20041201 |
|
| A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20050107 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070214 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070316 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100330 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130330 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130330 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160330 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |