JPH1124720A - ロボットの教示プログラムの変換方法 - Google Patents
ロボットの教示プログラムの変換方法Info
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- JPH1124720A JPH1124720A JP9192045A JP19204597A JPH1124720A JP H1124720 A JPH1124720 A JP H1124720A JP 9192045 A JP9192045 A JP 9192045A JP 19204597 A JP19204597 A JP 19204597A JP H1124720 A JPH1124720 A JP H1124720A
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- arc
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- path movement
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34175—Overlap, between two blocks, continuous, smooth speed change, movement
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Robotics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 円弧の経路移動を含む教示プログラムを振動
発生とタクトタイム増大の回避を条件として最適化する
こと。 【解決手段】 教示点Ｑ2 で直線部と円弧部が滑らかに
接続される経路移動を記述した原教示プログラムを変換
し、振動発生とタクトタイム増大の同時回避の観点から
最適化する。円弧部の教示速度ｖ2 を複数円弧部の接続
関係を考慮する条件で最大許容値とする。直線部の教示
速度ｖ1 からｖ2 への減速をＰ2 で完了させるための過
渡領域Ｉ2 を定める距離ｌ2 から追加教示点Ｐadを設定
し、直線移動の動作指令３（教示速度ｖ2 ）を作成す
る。次いで、減速の加速度が許容加速度ａになるような
処理を行なう。直線部で過渡領域が確保出来ない場合
は、教示速度ｖ1 を下方修正してから過渡領域（追加教
示点）を設定する。
発生とタクトタイム増大の回避を条件として最適化する
こと。 【解決手段】 教示点Ｑ2 で直線部と円弧部が滑らかに
接続される経路移動を記述した原教示プログラムを変換
し、振動発生とタクトタイム増大の同時回避の観点から
最適化する。円弧部の教示速度ｖ2 を複数円弧部の接続
関係を考慮する条件で最大許容値とする。直線部の教示
速度ｖ1 からｖ2 への減速をＰ2 で完了させるための過
渡領域Ｉ2 を定める距離ｌ2 から追加教示点Ｐadを設定
し、直線移動の動作指令３（教示速度ｖ2 ）を作成す
る。次いで、減速の加速度が許容加速度ａになるような
処理を行なう。直線部で過渡領域が確保出来ない場合
は、教示速度ｖ1 を下方修正してから過渡領域（追加教
示点）を設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット（以
下、単に「ロボット」と言う。）の教示プログラムの変
換方法に関し、更に詳しく言えば、ロボットの円弧を含
む経路の移動を記述した教示プログラムを変換し、振動
の発生とタクトタイムの増大を回避する観点から最適化
するための技術に関する。
下、単に「ロボット」と言う。）の教示プログラムの変
換方法に関し、更に詳しく言えば、ロボットの円弧を含
む経路の移動を記述した教示プログラムを変換し、振動
の発生とタクトタイムの増大を回避する観点から最適化
するための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】円弧移動を含む経路移動が教示されてい
るロボットの再生運転を行なった場合、円弧移動につい
ての教示速度（指令速度）によっては、遠心力の影響を
受けてロボットが振動を起すことがある。このような振
動は、教示速度が大きい程、また、円弧半径が小さい程
発生し易い。従って、振動発生を回避ためには、円弧の
半径を勘案して教示速度を適度の大きさに設定する必要
がある。
るロボットの再生運転を行なった場合、円弧移動につい
ての教示速度（指令速度）によっては、遠心力の影響を
受けてロボットが振動を起すことがある。このような振
動は、教示速度が大きい程、また、円弧半径が小さい程
発生し易い。従って、振動発生を回避ためには、円弧の
半径を勘案して教示速度を適度の大きさに設定する必要
がある。
【０００３】しかし、個々のケースについて、タクトタ
イムの無用な増大を招くことなく同時に振動発生を回避
出来るような教示速度を設定することは、熟練した教示
者にも簡単なことではなく、適正値を見い出すまでに試
行錯誤的な調整を繰り返すことも少なくない。
イムの無用な増大を招くことなく同時に振動発生を回避
出来るような教示速度を設定することは、熟練した教示
者にも簡単なことではなく、適正値を見い出すまでに試
行錯誤的な調整を繰り返すことも少なくない。
【０００４】更に、直線の経路移動と円弧の経路移動を
位置決めなし（滑らかに移行）で繋ぐ場合に生じる加減
速に関連して、別の振動発生要因が加わる。即ち、比較
的高速の動作が教示されていることが多い直線部からそ
れより低速の動作が教示されていることが多い円弧部へ
滑らかに（位置決めなしに）移行する際には、移行に伴
う加減速領域が直線と円弧の双方にまたがって形成され
るされることになり、加減速動作に伴う力と円弧移動動
作の遠心力の影響が重なり合って特に振動が発生し易く
なる。
位置決めなし（滑らかに移行）で繋ぐ場合に生じる加減
速に関連して、別の振動発生要因が加わる。即ち、比較
的高速の動作が教示されていることが多い直線部からそ
れより低速の動作が教示されていることが多い円弧部へ
滑らかに（位置決めなしに）移行する際には、移行に伴
う加減速領域が直線と円弧の双方にまたがって形成され
るされることになり、加減速動作に伴う力と円弧移動動
作の遠心力の影響が重なり合って特に振動が発生し易く
なる。
【０００５】このようなケースに対しては、円弧移動の
教示速度を円弧半径を考慮して設定しても振動が解消出
来ないことがある。場合によっては、直線経路の教示速
度をも下方調整しなければ振動を回避出来ないことも起
こり得る。そのため、教示速度を適正に設定する作業は
より難かしくなる。
教示速度を円弧半径を考慮して設定しても振動が解消出
来ないことがある。場合によっては、直線経路の教示速
度をも下方調整しなければ振動を回避出来ないことも起
こり得る。そのため、教示速度を適正に設定する作業は
より難かしくなる。
【０００６】移行時の減速動作が円弧移動に重なり合う
ことを回避するための一つの方法として、円弧経路の開
始位置の手前の直線経路中に新たに教示点を追加設定
し、追加された教示点を利用して加減速を完了させるた
めの領域を確保し、この領域内で加減速を完了させてし
まう方法がある。
ことを回避するための一つの方法として、円弧経路の開
始位置の手前の直線経路中に新たに教示点を追加設定
し、追加された教示点を利用して加減速を完了させるた
めの領域を確保し、この領域内で加減速を完了させてし
まう方法がある。
【０００７】しかし、この方法を適用する場合、教示者
が上記領域（直線区間）の長さ（追加設定される教示点
の位置で決まる。）を過不足なく適正に定めることは、
実際上は非常に難しい。即ち、この領域を不用意に長く
とれば、タクトタイムが長くなり作業効率が低下する。
逆に、短か過ぎると減速を円弧経路の運動の開始前に完
了させることが出来ない。
が上記領域（直線区間）の長さ（追加設定される教示点
の位置で決まる。）を過不足なく適正に定めることは、
実際上は非常に難しい。即ち、この領域を不用意に長く
とれば、タクトタイムが長くなり作業効率が低下する。
逆に、短か過ぎると減速を円弧経路の運動の開始前に完
了させることが出来ない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的は
上記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、本
発明は、ロボットの教示プログラムで指定されている円
弧の経路移動について適正な教示速度を自動的に定め、
円弧移動の速度を無用に低下させることなく、円弧移動
に伴う振動の発生を抑制することにある。更に本発明
は、ロボットの教示プログラムで指定されている直線移
動から円弧移動への位置決めなしの移行に関連して、タ
クトタイムの無用な増大を招くことなく、加減速動作と
円弧移動の動作の重なりに起因する振動発生を防止する
ことにある。また、本発明はこれらのことを通して教示
作業の負担を軽減しようとするものである。
上記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、本
発明は、ロボットの教示プログラムで指定されている円
弧の経路移動について適正な教示速度を自動的に定め、
円弧移動の速度を無用に低下させることなく、円弧移動
に伴う振動の発生を抑制することにある。更に本発明
は、ロボットの教示プログラムで指定されている直線移
動から円弧移動への位置決めなしの移行に関連して、タ
クトタイムの無用な増大を招くことなく、加減速動作と
円弧移動の動作の重なりに起因する振動発生を防止する
ことにある。また、本発明はこれらのことを通して教示
作業の負担を軽減しようとするものである。
【０００９】なお、本明細書では、直線部と円弧部の接
続点で加減速動作を完了させて円弧部での加減速動作を
回避するために直線部内に確保される領域を「過渡領
域」と呼び、この過渡領域を定めるために追加される教
示点を「追加教示点」と呼ぶことにする。
続点で加減速動作を完了させて円弧部での加減速動作を
回避するために直線部内に確保される領域を「過渡領
域」と呼び、この過渡領域を定めるために追加される教
示点を「追加教示点」と呼ぶことにする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、円弧経路の経
路移動命令を含む教示プログラムを原教示プログラム
（「変換前の教示プログラム」の意。以下同じ。）と
し、これをソフトウェア処理によって変換し、該変換の
過程において、各円弧移動の教示速度を円弧の半径に応
じて予め定められた最大許容速度値に自動的に設定され
るようにしたものである。許容速度値は、振動発生防止
の観点から円弧経路の半径のレンジ毎に定めた許容値と
することが出来る。
路移動命令を含む教示プログラムを原教示プログラム
（「変換前の教示プログラム」の意。以下同じ。）と
し、これをソフトウェア処理によって変換し、該変換の
過程において、各円弧移動の教示速度を円弧の半径に応
じて予め定められた最大許容速度値に自動的に設定され
るようにしたものである。許容速度値は、振動発生防止
の観点から円弧経路の半径のレンジ毎に定めた許容値と
することが出来る。
【００１１】但し、２個以上の円弧が滑らかな動作で接
続されている場合には、それら円弧の各々についての最
大許容値を比較し、最小のものをそれら円弧に共通の教
示速度値として設定することが好ましい。
続されている場合には、それら円弧の各々についての最
大許容値を比較し、最小のものをそれら円弧に共通の教
示速度値として設定することが好ましい。
【００１２】更に本発明は、直線と円弧を位置決めなし
で繋ぐような経路移動命令を含む教示プログラムを原教
示プログラムとし、これをソフトウェア処理によって変
換し、該変換の過程において、各円弧移動の教示速度を
円弧の半径に応じて予め定められた最大許容速度値に自
動的に設定されるようにすることに加え、直線移動から
円弧移動への移行に伴う減速動作が円弧移動の開始時点
に合わせて完了されるようにしたものである。
で繋ぐような経路移動命令を含む教示プログラムを原教
示プログラムとし、これをソフトウェア処理によって変
換し、該変換の過程において、各円弧移動の教示速度を
円弧の半径に応じて予め定められた最大許容速度値に自
動的に設定されるようにすることに加え、直線移動から
円弧移動への移行に伴う減速動作が円弧移動の開始時点
に合わせて完了されるようにしたものである。
【００１３】この場合にも、許容速度値は振動発生防止
の観点から円弧経路の半径のレンジ毎に定めた許容値と
することが出来る。また、２個以上の円弧が滑らかな動
作で接続されている場合には、それら円弧の各々につい
ての最大許容値を比較し、最小のものをそれら円弧に共
通の教示速度値として設定することが好ましい。
の観点から円弧経路の半径のレンジ毎に定めた許容値と
することが出来る。また、２個以上の円弧が滑らかな動
作で接続されている場合には、それら円弧の各々につい
ての最大許容値を比較し、最小のものをそれら円弧に共
通の教示速度値として設定することが好ましい。
【００１４】直線の経路移動から円弧の経路移動へ移行
するための加減速動作が円弧移動の開始時点に合わせて
完了されるようにする処理は、直線の経路内に追加教示
点を追加設定する処理を含むことが出来る。また、直線
の経路移動について原教示プログラムで指定されている
教示速度を下方調整する処理を含むことが出来る。
するための加減速動作が円弧移動の開始時点に合わせて
完了されるようにする処理は、直線の経路内に追加教示
点を追加設定する処理を含むことが出来る。また、直線
の経路移動について原教示プログラムで指定されている
教示速度を下方調整する処理を含むことが出来る。
【００１５】変換のためのソフトウェア処理の実行タイ
ミングについては、ロボットの再生運転と併行して実行
されても良く、また、再生運転に先行して実行されても
良い。
ミングについては、ロボットの再生運転と併行して実行
されても良く、また、再生運転に先行して実行されても
良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の方法を実施する
際に使用可能なロボット制御装置を含むシステムの要部
ブロック図である。同図において符号１０で指示された
ロボット制御装置１０は、中央演算処理装置（以下、Ｃ
ＰＵという。）１１を有している。ＣＰＵ１１には、バ
ス１９を介して、ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭか
らなるメモリ１３、不揮発性メモリ１４、外部装置用の
入出力装置１５、教示操作盤３０の為のインターフェイ
ス１６及びロボット軸制御部１７が接続されている。ロ
ボット軸制御部１７はロボット機構部２０の各軸の動作
をサーボ回路１８を介して制御する。
際に使用可能なロボット制御装置を含むシステムの要部
ブロック図である。同図において符号１０で指示された
ロボット制御装置１０は、中央演算処理装置（以下、Ｃ
ＰＵという。）１１を有している。ＣＰＵ１１には、バ
ス１９を介して、ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭか
らなるメモリ１３、不揮発性メモリ１４、外部装置用の
入出力装置１５、教示操作盤３０の為のインターフェイ
ス１６及びロボット軸制御部１７が接続されている。ロ
ボット軸制御部１７はロボット機構部２０の各軸の動作
をサーボ回路１８を介して制御する。
【００１７】入出力装置１５には、外部装置の一つとし
て、ＣＰＵ、メモリ等を備えた公知のオフラインプログ
ラミング装置４０を接続することが出来る。オフライン
プログラミング装置４０としてパーソナルコンピュータ
が利用されることもある。変換対象とされる原教示プロ
グラムは、オフラインプログラミング装置４０のメモリ
あるいはロボット制御装置１０内の不揮発性メモリ１４
内に準備される。そして、本発明に従ったソフトウェア
による変換処理は、ロボット制御装置１０内あるいはオ
フラインプログラミング装置４０内のいずれで実行され
ても良い。変換処理のためのソフトウェア（諸設定値を
含む）は、変換処理を担当する機器のメモリ（ロボット
制御装置１０の不揮発性メモリ１４、オフラインプログ
ラミング装置４０のメモリ）に予めローディングされ
る。
て、ＣＰＵ、メモリ等を備えた公知のオフラインプログ
ラミング装置４０を接続することが出来る。オフライン
プログラミング装置４０としてパーソナルコンピュータ
が利用されることもある。変換対象とされる原教示プロ
グラムは、オフラインプログラミング装置４０のメモリ
あるいはロボット制御装置１０内の不揮発性メモリ１４
内に準備される。そして、本発明に従ったソフトウェア
による変換処理は、ロボット制御装置１０内あるいはオ
フラインプログラミング装置４０内のいずれで実行され
ても良い。変換処理のためのソフトウェア（諸設定値を
含む）は、変換処理を担当する機器のメモリ（ロボット
制御装置１０の不揮発性メモリ１４、オフラインプログ
ラミング装置４０のメモリ）に予めローディングされ
る。
【００１８】また、必要に応じたデータの転送がロボッ
ト制御装置１０とオフラインプログラミング装置４０の
間で実行される。例えば、原教示プログラムのデータを
オフラインプログラミング装置４０内のメモリ内に準備
し、本発明による変換処理をオフラインプログラミング
装置４０内で実行し、次いで、変換処理後の教示プログ
ラムのデータをオフラインプログラミング装置４０から
ロボット制御装置１０へ転送し、不揮発性メモリ１４内
に格納することが出来る。
ト制御装置１０とオフラインプログラミング装置４０の
間で実行される。例えば、原教示プログラムのデータを
オフラインプログラミング装置４０内のメモリ内に準備
し、本発明による変換処理をオフラインプログラミング
装置４０内で実行し、次いで、変換処理後の教示プログ
ラムのデータをオフラインプログラミング装置４０から
ロボット制御装置１０へ転送し、不揮発性メモリ１４内
に格納することが出来る。
【００１９】ＲＯＭ１２にはロボット制御装置１０自身
を含むシステム全体を制御するプログラムが格納され
る。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１が行なう処理のためのデー
タの一時記憶に使用される。不揮発性メモリ１４には、
システム各部の動作に関連した諸設定値や上述した原教
示プログラムあるいは変換後の教示プログラムのデータ
が格納される。
を含むシステム全体を制御するプログラムが格納され
る。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１が行なう処理のためのデー
タの一時記憶に使用される。不揮発性メモリ１４には、
システム各部の動作に関連した諸設定値や上述した原教
示プログラムあるいは変換後の教示プログラムのデータ
が格納される。
【００２０】以下、ロボット制御装置１０内あるいはオ
フラインプログラミング装置４０内のいずれで実行され
る変換処理の概要を説明する。ここで説明は、直線経路
から円弧経路へ移行する際の位置決め割合を０％（滑ら
かさが１００％）とする事例、（実施形態１）と、位置
決め割合が５０％（滑らかさが５０％）とする事例（実
施形態２）について行なう。実施形態１及び実施形態２
で変換される原教示プログラムに指定されている経路移
動としては、ここでは図２に示したものを考える。
フラインプログラミング装置４０内のいずれで実行され
る変換処理の概要を説明する。ここで説明は、直線経路
から円弧経路へ移行する際の位置決め割合を０％（滑ら
かさが１００％）とする事例、（実施形態１）と、位置
決め割合が５０％（滑らかさが５０％）とする事例（実
施形態２）について行なう。実施形態１及び実施形態２
で変換される原教示プログラムに指定されている経路移
動としては、ここでは図２に示したものを考える。
【００２１】ここに描かれた教示経路は、実施形態１及
び実施形態２について共通であるが、便宜上、実施形態
１における原プログラムで指定されている教示点の表記
にはＰ1 〜Ｐ5 を用い、実施形態２における原プログラ
ムで指定されている教示点の表記にはＱ1 〜Ｑ5 を用い
た。
び実施形態２について共通であるが、便宜上、実施形態
１における原プログラムで指定されている教示点の表記
にはＰ1 〜Ｐ5 を用い、実施形態２における原プログラ
ムで指定されている教示点の表記にはＱ1 〜Ｑ5 を用い
た。
【００２２】同図中において、Ｐ1 Ｐ2 間（またはＱ1
Ｑ2 間）及びＰ4 Ｐ5 間（またはＱ4 Ｑ5 間）は原教示
プログラムで教示されている直線経路であり、前者を直
線部Ｉ、後者を直線部ＩＩと呼ぶこととする。また、Ｐ
2 Ｐ4 間（またはＱ2 Ｑ4 間）は原教示プログラムで教
示されている円弧経路であり、円弧部Ｉと呼ぶこととす
る。
Ｑ2 間）及びＰ4 Ｐ5 間（またはＱ4 Ｑ5 間）は原教示
プログラムで教示されている直線経路であり、前者を直
線部Ｉ、後者を直線部ＩＩと呼ぶこととする。また、Ｐ
2 Ｐ4 間（またはＱ2 Ｑ4 間）は原教示プログラムで教
示されている円弧経路であり、円弧部Ｉと呼ぶこととす
る。
【００２３】実施形態１、２いずれにおいても、以下に
述べる変換処理の中で直線部Ｉ内に追加教示点Ｐadまた
はＱadが定められる。Ｐ1 Ｐad間（またはＱ1 Ｑad間）
を直線部Ｉ1 、ＰadＰ2 間（またはＱadＱ2 間）を直線
部Ｉ2 とする。直線部Ｉ2 が過渡領域を形成する。な
お、便宜上ＰadとＱadは同一位置に図示したが、一般に
は両者の位置は同じではなく、従って、実施形態１にお
ける直線部Ｉ2 の長さと実施形態２おける直線部Ｉ2 の
長さも異なる。また、場合によっては直線部Ｉ1が実質
存在しない（長さ０）となることもある。
述べる変換処理の中で直線部Ｉ内に追加教示点Ｐadまた
はＱadが定められる。Ｐ1 Ｐad間（またはＱ1 Ｑad間）
を直線部Ｉ1 、ＰadＰ2 間（またはＱadＱ2 間）を直線
部Ｉ2 とする。直線部Ｉ2 が過渡領域を形成する。な
お、便宜上ＰadとＱadは同一位置に図示したが、一般に
は両者の位置は同じではなく、従って、実施形態１にお
ける直線部Ｉ2 の長さと実施形態２おける直線部Ｉ2 の
長さも異なる。また、場合によっては直線部Ｉ1が実質
存在しない（長さ０）となることもある。
【００２４】［実施形態１；滑らかさ１００％］実施形
態１では、直線部Ｉから円弧部Ｉへの移行が「滑らかさ
１００％（位置決め割合０％）で行われるように原教示
プログラムで規定されている場合について説明する。図
３には、原プログラムに基づく御線経路Ｉから円弧部Ｉ
への移行時の加減速動作の概要を一般化して示した。
態１では、直線部Ｉから円弧部Ｉへの移行が「滑らかさ
１００％（位置決め割合０％）で行われるように原教示
プログラムで規定されている場合について説明する。図
３には、原プログラムに基づく御線経路Ｉから円弧部Ｉ
への移行時の加減速動作の概要を一般化して示した。
【００２５】同図において、横軸は時間、縦軸は速度を
表わしている。動作指令１は直線部Ｉの移動に関するも
ので、原教示プログラムで指定されている教示速度をｖ
1 とする（直線ＡＢ参照）。同様に、動作指令２は円弧
部Ｉに関するもので、原教示プログラムで指定されてい
る教示速度はｖ2 とする（直線ＣＤ参照）。通常のケー
スでは、円弧について直線よりも低い速度が教示される
ことを考慮して、ｖ1＞ｖ2 とする。
表わしている。動作指令１は直線部Ｉの移動に関するも
ので、原教示プログラムで指定されている教示速度をｖ
1 とする（直線ＡＢ参照）。同様に、動作指令２は円弧
部Ｉに関するもので、原教示プログラムで指定されてい
る教示速度はｖ2 とする（直線ＣＤ参照）。通常のケー
スでは、円弧について直線よりも低い速度が教示される
ことを考慮して、ｖ1＞ｖ2 とする。
【００２６】滑らか１００％という条件から、動作指令
１の減速動作（破線ＢＮ参照）と動作指令２の加速動作
（破線ＭＣ参照）は同時に開始され、同時に完了する。
両者を合成したものに相当する速度推移は、実線ＢＣで
示したようなものとなる。その結果、三角形ＪＣＫで示
されているように、直線部Ｉと円弧部Ｉの接続点を形成
する教示点Ｐ2 を通過した後にもしばらくの間、円弧部
Ｉに指定された教示速度ｖ2 よりも大きな速度が指令さ
れることになる。
１の減速動作（破線ＢＮ参照）と動作指令２の加速動作
（破線ＭＣ参照）は同時に開始され、同時に完了する。
両者を合成したものに相当する速度推移は、実線ＢＣで
示したようなものとなる。その結果、三角形ＪＣＫで示
されているように、直線部Ｉと円弧部Ｉの接続点を形成
する教示点Ｐ2 を通過した後にもしばらくの間、円弧部
Ｉに指定された教示速度ｖ2 よりも大きな速度が指令さ
れることになる。
【００２７】従って、円弧部Ｉに指定された教示速度ｖ
2 が大きすぎる場合はもちろん、それが円弧部Ｉの移動
速度自体としては無理がなくとも、上記三角形ＪＣＫで
示されている過大速度部分に対応して、ロボットの運動
に無理が生じて振動が発生し易くなる。そこで、本実施
形態では図７のフローチャートに概要を記した変換処理
をロボット制御装置１０内あるいはオフラインプログラ
ミング装置４０内で行ない、振動の発生を抑制した教示
プログラムに改変する。図７のフローチャートの各ステ
ップで実行される処理の要点は、次の通りである。
2 が大きすぎる場合はもちろん、それが円弧部Ｉの移動
速度自体としては無理がなくとも、上記三角形ＪＣＫで
示されている過大速度部分に対応して、ロボットの運動
に無理が生じて振動が発生し易くなる。そこで、本実施
形態では図７のフローチャートに概要を記した変換処理
をロボット制御装置１０内あるいはオフラインプログラ
ミング装置４０内で行ない、振動の発生を抑制した教示
プログラムに改変する。図７のフローチャートの各ステ
ップで実行される処理の要点は、次の通りである。
【００２８】ステップ（Ｓ−１）；原教示プログラムを
読み込んで円弧経路を探し、各円弧経路について半径を
算出する。円弧経路の半径の値は、円弧経路を定める教
示点（３点）の位置データから算出することが出来る。
例えば、図２に示した円弧部Ｉについえは、教示点Ｐ2
（始点）、Ｐ3 （中間点）、Ｐ4 （終点）の各位置から
求められる。なお、原教示プログラムに円弧経路が１つ
も含まれていない場合は想定しない（もし読み込んだ場
合は処理終了）。
読み込んで円弧経路を探し、各円弧経路について半径を
算出する。円弧経路の半径の値は、円弧経路を定める教
示点（３点）の位置データから算出することが出来る。
例えば、図２に示した円弧部Ｉについえは、教示点Ｐ2
（始点）、Ｐ3 （中間点）、Ｐ4 （終点）の各位置から
求められる。なお、原教示プログラムに円弧経路が１つ
も含まれていない場合は想定しない（もし読み込んだ場
合は処理終了）。
【００２９】ステップ（Ｓ−２）；算出された半径に対
応する教示速度値をテーブルデータ（以下、「速度テー
ブル」と呼ぶ。）から求め、原教示プログラムで指定さ
れていた各円弧経路の教示速度を求めた値に書き換え
る。速度テーブルは、振動発生防止の観点から円弧経路
の半径のレンジ毎に動作可能な教示速度の最大許容値を
定めたもので、具体的な値は、実験等により振動を回避
出来る最大許容値として定めることが出来る。
応する教示速度値をテーブルデータ（以下、「速度テー
ブル」と呼ぶ。）から求め、原教示プログラムで指定さ
れていた各円弧経路の教示速度を求めた値に書き換え
る。速度テーブルは、振動発生防止の観点から円弧経路
の半径のレンジ毎に動作可能な教示速度の最大許容値を
定めたもので、具体的な値は、実験等により振動を回避
出来る最大許容値として定めることが出来る。
【００３０】ステップ（Ｓ−３）；２個以上の隣接した
円弧経路が存在しているか否かを判断する。イエスであ
ればステップ（Ｓ−４）へ進み、ノーであればステップ
（Ｓ−５）へ進む。 ステップ（Ｓ−４）；２個以上の隣接した円弧経路につ
いては、ステップＳ（Ｓ−２）で定めた教示速度値の内
の最小値に再び教示速度値を書き直す。
円弧経路が存在しているか否かを判断する。イエスであ
ればステップ（Ｓ−４）へ進み、ノーであればステップ
（Ｓ−５）へ進む。 ステップ（Ｓ−４）；２個以上の隣接した円弧経路につ
いては、ステップＳ（Ｓ−２）で定めた教示速度値の内
の最小値に再び教示速度値を書き直す。
【００３１】ステップ（Ｓ−５）；直線経路と円弧経路
が隣接した個所について、各々に指定されている教示速
度を比較する。円弧経路の教示速度については、ステッ
プＳ（Ｓ−２）あるいはステップＳ（Ｓ−４）で定めた
最新の教示速度値が比較対象とされる。なお、以後の説
明では、図３をステップ（Ｓ−４）までが終了した時点
の教示プログラムに基づく動作説明と見て、直線経路及
び円弧経路の最新の教示速度値を円弧部Ｉ、直線部Ｉの
各教示速度ｖ1 、ｖ2 で代表させる。
が隣接した個所について、各々に指定されている教示速
度を比較する。円弧経路の教示速度については、ステッ
プＳ（Ｓ−２）あるいはステップＳ（Ｓ−４）で定めた
最新の教示速度値が比較対象とされる。なお、以後の説
明では、図３をステップ（Ｓ−４）までが終了した時点
の教示プログラムに基づく動作説明と見て、直線経路及
び円弧経路の最新の教示速度値を円弧部Ｉ、直線部Ｉの
各教示速度ｖ1 、ｖ2 で代表させる。
【００３２】直線経路と円弧経路が隣接する個所につい
て、各々に指定されている教示速度がすべて相等しけれ
ば（ｖ1 ＝ｖ2 ）、図３における三角形ＪＣＫに相当す
る部分が存在しないことを意味するから、ステップ（Ｓ
−１６）へ進んで変換処理を終了する。即ち、追加教示
点Ｐadを定めて過渡領域Ｉ2 を生成するためのステップ
（Ｓ−６）以降の処理は不要となる。
て、各々に指定されている教示速度がすべて相等しけれ
ば（ｖ1 ＝ｖ2 ）、図３における三角形ＪＣＫに相当す
る部分が存在しないことを意味するから、ステップ（Ｓ
−１６）へ進んで変換処理を終了する。即ち、追加教示
点Ｐadを定めて過渡領域Ｉ2 を生成するためのステップ
（Ｓ−６）以降の処理は不要となる。
【００３３】これに対し、各々に指定されている教示速
度が等しくない直線経路と円弧経路の隣接個所が存在す
る場合には（ｖ1 ≠ｖ2 と表記）、以下に述べるステッ
プ（Ｓ−６）以降の処理により、追加教示点Ｐadを定め
て過渡領域Ｉ2 を生成する。
度が等しくない直線経路と円弧経路の隣接個所が存在す
る場合には（ｖ1 ≠ｖ2 と表記）、以下に述べるステッ
プ（Ｓ−６）以降の処理により、追加教示点Ｐadを定め
て過渡領域Ｉ2 を生成する。
【００３４】ステップ（Ｓ−６）；教示速度ｖ1 の直線
経路と教示速度ｖ2 （ｖ1 ≠ｖ2 ）の円弧経路が隣接し
た個所について、加減速動作に要する時間ｔ1 を求め
る。時間ｔ1 は、許容加速度値（絶対値）をａとして、
下記（１）式で算出される。 ｔ1 ＝（ｖ1 −ｖ2 ）／ａ ・・・（１） 許容加速度値ａは、ロボットに振動等を生じさせない最
大許容値として予め設定される。
経路と教示速度ｖ2 （ｖ1 ≠ｖ2 ）の円弧経路が隣接し
た個所について、加減速動作に要する時間ｔ1 を求め
る。時間ｔ1 は、許容加速度値（絶対値）をａとして、
下記（１）式で算出される。 ｔ1 ＝（ｖ1 −ｖ2 ）／ａ ・・・（１） 許容加速度値ａは、ロボットに振動等を生じさせない最
大許容値として予め設定される。
【００３５】ステップ（Ｓ−７）；同じく、教示速度ｖ
1 の直線経路と教示速度ｖ2 （ｖ1≠ｖ2 ）の円弧経路
が隣接した個所について、加減速動作に要する移動距離
ｌ1を算出する。移動距離ｌ1 は下記（２）式で表わさ
れ、前記（１）式を用いれば下記（３）式となる。 ｌ1 ＝（ｖ1 ＋ｖ2 ）＊ｔ1 ／２ ・・・（２） ｌ1 ＝（ｖ12−ｖ22）／２／ａ ・・・（３） ステップ（Ｓ−８）；教示速度ｖ1 の直線経路で、上記
距離ｌ1 が確保出来るか否かチェックする。長さをＬ1
の直線部Ｉ（図２を参照）であれば、ｌ1 をＬ1 と比較
する。 ステップ（Ｓ−９）；ステップ（Ｓ−８）の判断で、Ｌ
1 ＞ｌ1 であれば余裕を以て加減速距離ｌ1 が確保可能
である。この場合は、ステップ（Ｓ−１０）、ステップ
（Ｓ−１１）、ステップ（Ｓ−１５）を実行する。これ
らステップの処理に関連して、図４を参照する。図４に
は、ステップ（Ｓ−１０）、（Ｓ−１１）を通して原プ
ログラムが変換された後の加減速動作の概要が、図３と
同様の形式で対比的に描示されている。なお、上記距離
ｌ1 は、図４においてＥＨＰ2 Ｆで囲まれた４辺形部分
の面積に相当している。
1 の直線経路と教示速度ｖ2 （ｖ1≠ｖ2 ）の円弧経路
が隣接した個所について、加減速動作に要する移動距離
ｌ1を算出する。移動距離ｌ1 は下記（２）式で表わさ
れ、前記（１）式を用いれば下記（３）式となる。 ｌ1 ＝（ｖ1 ＋ｖ2 ）＊ｔ1 ／２ ・・・（２） ｌ1 ＝（ｖ12−ｖ22）／２／ａ ・・・（３） ステップ（Ｓ−８）；教示速度ｖ1 の直線経路で、上記
距離ｌ1 が確保出来るか否かチェックする。長さをＬ1
の直線部Ｉ（図２を参照）であれば、ｌ1 をＬ1 と比較
する。 ステップ（Ｓ−９）；ステップ（Ｓ−８）の判断で、Ｌ
1 ＞ｌ1 であれば余裕を以て加減速距離ｌ1 が確保可能
である。この場合は、ステップ（Ｓ−１０）、ステップ
（Ｓ−１１）、ステップ（Ｓ−１５）を実行する。これ
らステップの処理に関連して、図４を参照する。図４に
は、ステップ（Ｓ−１０）、（Ｓ−１１）を通して原プ
ログラムが変換された後の加減速動作の概要が、図３と
同様の形式で対比的に描示されている。なお、上記距離
ｌ1 は、図４においてＥＨＰ2 Ｆで囲まれた４辺形部分
の面積に相当している。
【００３６】ステップ（Ｓ−１０）；過渡領域Ｉ2 （図
２参照）を定めるための距離ｌ2 （図４中に斜線を付け
て示した部分の面積）を求める。距離ｌ2 は、円弧部Ｉ
の動作指令２の開始時点（円弧移動の加速開始点）を教
示点Ｐ2 と一致させ、且つ、直線部Ｉから円弧部Ｉへの
移行に伴う加減速の完了点を同じく教示点Ｐ2 に一致さ
せる条件で算出されるが、円弧移動の加速領域が必要と
する距離（三角形ＧＰ2 Ｕの面積）と等しく、下記の式
（４）により求められる。 ｌ2 ＝ｖ2 ＊ｔ1 ／２ ・・・（４） ステップ（Ｓ−１１）；円弧部Ｉの動作指令２の開始時
点である教示点Ｐ2 から直線部Ｉを距離ｌ2 だけ遡った
点の位置を計算し、追加教示点Ｐadの位置データとして
教示プログラムに追記する。併せて、ＰadＰ2 を結ぶ直
線移動の動作指令３のデータを書き込む。動作指令３の
教示速度は円弧部Ｉの教示速度と等しいｖ2 とする。本
ステップ（Ｓ−１１）が完了したら、ステップ（Ｓ−１
５）へ進む。
２参照）を定めるための距離ｌ2 （図４中に斜線を付け
て示した部分の面積）を求める。距離ｌ2 は、円弧部Ｉ
の動作指令２の開始時点（円弧移動の加速開始点）を教
示点Ｐ2 と一致させ、且つ、直線部Ｉから円弧部Ｉへの
移行に伴う加減速の完了点を同じく教示点Ｐ2 に一致さ
せる条件で算出されるが、円弧移動の加速領域が必要と
する距離（三角形ＧＰ2 Ｕの面積）と等しく、下記の式
（４）により求められる。 ｌ2 ＝ｖ2 ＊ｔ1 ／２ ・・・（４） ステップ（Ｓ−１１）；円弧部Ｉの動作指令２の開始時
点である教示点Ｐ2 から直線部Ｉを距離ｌ2 だけ遡った
点の位置を計算し、追加教示点Ｐadの位置データとして
教示プログラムに追記する。併せて、ＰadＰ2 を結ぶ直
線移動の動作指令３のデータを書き込む。動作指令３の
教示速度は円弧部Ｉの教示速度と等しいｖ2 とする。本
ステップ（Ｓ−１１）が完了したら、ステップ（Ｓ−１
５）へ進む。
【００３７】ステップ（Ｓ−１２）；上述のステップ
（Ｓ−８）の判断でＬ1 ＜ｌ1 であれば、直線部Ｉ内で
加減速距離ｌ1 を確保することは不可能である。この場
合には、ｌ1 とＬ1 が等しくなるように、直線部Ｉの動
作指令１の教示速度をｖ1 からｖ3 に書き直す。ｖ3 は
前記式（３）において、ｌ1 ＝Ｌ1 、ｖ1 ＝ｖ3 の条件
を課した下記方程式（５）を満たす正の値であり、
（６）式で与えられる。
（Ｓ−８）の判断でＬ1 ＜ｌ1 であれば、直線部Ｉ内で
加減速距離ｌ1 を確保することは不可能である。この場
合には、ｌ1 とＬ1 が等しくなるように、直線部Ｉの動
作指令１の教示速度をｖ1 からｖ3 に書き直す。ｖ3 は
前記式（３）において、ｌ1 ＝Ｌ1 、ｖ1 ＝ｖ3 の条件
を課した下記方程式（５）を満たす正の値であり、
（６）式で与えられる。
【００３８】 Ｌ1 ＝（ｖ32−ｖ22）／２／ａ ・・・（５） ｖ3 ＝（２＊ａ＊Ｌ1 ＋ｖ22）1/2 ・・・（６） 本ステップ（Ｓ−１１）が完了したら、ステップ（Ｓ−
１５）へ進む。
１５）へ進む。
【００３９】ステップ（Ｓ−１４）；上述のステップ
（Ｓ−８）の判断でＬ1 ＝ｌ1 であれば、直線部Ｉ全部
を使えば加減速距離ｌ1 を確保することが可能であり、
追加教示点の設定は不要である。そこで、ステップ（Ｓ
−１１）、ステップ（Ｓ−１３）、ステップ（Ｓ−１
４）に共通に後続する処理として次のステップ（Ｓ−１
５）を実行する。
（Ｓ−８）の判断でＬ1 ＝ｌ1 であれば、直線部Ｉ全部
を使えば加減速距離ｌ1 を確保することが可能であり、
追加教示点の設定は不要である。そこで、ステップ（Ｓ
−１１）、ステップ（Ｓ−１３）、ステップ（Ｓ−１
４）に共通に後続する処理として次のステップ（Ｓ−１
５）を実行する。
【００４０】ステップ（Ｓ−１５）；加減速部分の加速
度が前述の許容加速度ａになるような処理を行なう。即
ち、図４の例で言えば、最終的に定められた動作指令１
の教示速度ｖ1 あるいはｖ3 を使って、ｌ1 ＝（ｖ12−
ｖ22）／２／ａまたはｌ1 ＝（ｖ32−ｖ22）／２／ａを
計算し、加減速部分ＥＦの傾き（絶対値）をａとして、
ＥＨＰ2 Ｆの面積がｌ1 となるような点Ｈ（動作指令１
における減速動作開始点）を求め、動作指令１における
減速動作について距離ＨＰ2 に相当する時定数を定めれ
ば良い。
度が前述の許容加速度ａになるような処理を行なう。即
ち、図４の例で言えば、最終的に定められた動作指令１
の教示速度ｖ1 あるいはｖ3 を使って、ｌ1 ＝（ｖ12−
ｖ22）／２／ａまたはｌ1 ＝（ｖ32−ｖ22）／２／ａを
計算し、加減速部分ＥＦの傾き（絶対値）をａとして、
ＥＨＰ2 Ｆの面積がｌ1 となるような点Ｈ（動作指令１
における減速動作開始点）を求め、動作指令１における
減速動作について距離ＨＰ2 に相当する時定数を定めれ
ば良い。
【００４１】ステップ（Ｓ−１６）；以上で、原教示プ
ログラムの変換処理は完了する。なお、円弧部Ｉから直
線部ＩＩへの移行に関しても、必要に応じて同様の手順
で大きな教示速度が指定された直線経路への加速のため
の過渡領域を設定し、円弧経路内では大きな速度への加
速が行なわれないようにすることも出来る。
ログラムの変換処理は完了する。なお、円弧部Ｉから直
線部ＩＩへの移行に関しても、必要に応じて同様の手順
で大きな教示速度が指定された直線経路への加速のため
の過渡領域を設定し、円弧経路内では大きな速度への加
速が行なわれないようにすることも出来る。
【００４２】［実施形態２；滑らかさ５０％］次に、直
線部Ｉから円弧部Ｉへの移行が「滑らかさ１００％（位
置決め割合０％）でない例として、「滑らかさ５０％
（位置決め割合５０％）が原教示プログラムで規定され
ている場合について説明する。図５には、原プログラム
に基づく御線経路Ｉから円弧部Ｉへの移行時の加減速動
作の概要を実施形態１の説明で参照した図３と同様の形
式で示した。また、図６には、以下に説明する変換処理
後の加減速動作の概要が、図４と同様の形式で図５と対
比描示されている。なお、図５、図６中でＡ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、Ｅ・・等のアルファベット記号について図３、図４
で使用されたものを一部共用したが、同じアルファベッ
トが必ず同じ意味を持つ点を表わすとは限らない。
線部Ｉから円弧部Ｉへの移行が「滑らかさ１００％（位
置決め割合０％）でない例として、「滑らかさ５０％
（位置決め割合５０％）が原教示プログラムで規定され
ている場合について説明する。図５には、原プログラム
に基づく御線経路Ｉから円弧部Ｉへの移行時の加減速動
作の概要を実施形態１の説明で参照した図３と同様の形
式で示した。また、図６には、以下に説明する変換処理
後の加減速動作の概要が、図４と同様の形式で図５と対
比描示されている。なお、図５、図６中でＡ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、Ｅ・・等のアルファベット記号について図３、図４
で使用されたものを一部共用したが、同じアルファベッ
トが必ず同じ意味を持つ点を表わすとは限らない。
【００４３】図５において、横軸は時間、縦軸は速度を
表わしている。動作指令４は直線部Ｉの移動に関するも
ので、原教示プログラムで指定されている教示速度をｖ
4 とする（直線ＡＢ参照）。同様に、動作指令５は円弧
部Ｉに関するもので、原教示プログラムで指定されてい
る教示速度はｖ5 とする（直線ＣＤ参照）。通常のケー
スでは、円弧経路について直線経路よりも低い速度が教
示されることを考慮して、ｖ4 ＞ｖ5 とする。
表わしている。動作指令４は直線部Ｉの移動に関するも
ので、原教示プログラムで指定されている教示速度をｖ
4 とする（直線ＡＢ参照）。同様に、動作指令５は円弧
部Ｉに関するもので、原教示プログラムで指定されてい
る教示速度はｖ5 とする（直線ＣＤ参照）。通常のケー
スでは、円弧経路について直線経路よりも低い速度が教
示されることを考慮して、ｖ4 ＞ｖ5 とする。
【００４４】滑らか５０％という条件から、動作指令４
の減速動作（破線ＢＺ参照）が動作指令５の加速動作
（破線ＭＣ参照）に先行して開始される。両者を合成し
たものに相当する速度推移は、実線ＢＹＫＲＣで示した
ようなものとなる。その結果、ＫＱ2 ＮＣＲＫで囲まれ
た加減速領域が円弧部Ｉ内に形成される。
の減速動作（破線ＢＺ参照）が動作指令５の加速動作
（破線ＭＣ参照）に先行して開始される。両者を合成し
たものに相当する速度推移は、実線ＢＹＫＲＣで示した
ようなものとなる。その結果、ＫＱ2 ＮＣＲＫで囲まれ
た加減速領域が円弧部Ｉ内に形成される。
【００４５】従って、円弧部Ｉに指定された教示速度ｖ
5 が大きすぎる場合はもちろん、それが円弧部Ｉの移動
速度自体としては無理がなくとも、上記ＫＱ2 ＮＣＲＫ
で囲まれた加減速領域に対応して、ロボットの運動に無
理が生じて振動が発生し易くなる。そこで、本実施形態
では図８のフローチャートに概要を記した変換処理をロ
ボット制御装置１０内あるいはオフラインプログラミン
グ装置４０内で行ない、振動の発生を抑制した教示プロ
グラムに改変する。図８のフローチャートの各ステップ
で実行される処理の要点は、次の通りである。
5 が大きすぎる場合はもちろん、それが円弧部Ｉの移動
速度自体としては無理がなくとも、上記ＫＱ2 ＮＣＲＫ
で囲まれた加減速領域に対応して、ロボットの運動に無
理が生じて振動が発生し易くなる。そこで、本実施形態
では図８のフローチャートに概要を記した変換処理をロ
ボット制御装置１０内あるいはオフラインプログラミン
グ装置４０内で行ない、振動の発生を抑制した教示プロ
グラムに改変する。図８のフローチャートの各ステップ
で実行される処理の要点は、次の通りである。
【００４６】ステップ（Ｔ−１）；原教示プログラムを
読み込んで円弧経路を探し、各円弧経路について半径を
算出する。円弧経路の半径の値は、円弧経路を定める教
示点（３点）の位置データから算出することが出来る。
例えば、図２に示した円弧部Ｉについえは、教示点Ｑ2
（始点）、Ｑ3 （中間点）、Ｑ4 （終点）の各位置から
求められる。なお、原教示プログラムに円弧経路が１つ
も含まれていない場合は想定しない（もし読み込んだ場
合は処理終了）。
読み込んで円弧経路を探し、各円弧経路について半径を
算出する。円弧経路の半径の値は、円弧経路を定める教
示点（３点）の位置データから算出することが出来る。
例えば、図２に示した円弧部Ｉについえは、教示点Ｑ2
（始点）、Ｑ3 （中間点）、Ｑ4 （終点）の各位置から
求められる。なお、原教示プログラムに円弧経路が１つ
も含まれていない場合は想定しない（もし読み込んだ場
合は処理終了）。
【００４７】ステップ（Ｔ−２）；算出された半径に対
応する教示速度値をテーブルデータ（以下、「速度テー
ブル」と呼ぶ。）から求め、原教示プログラムで指定さ
れていた各円弧経路の教示速度を求めた値に書き換え
る。速度テーブルは、振動発生防止の観点から円弧経路
の半径のレンジ毎に動作可能な教示速度の最大許容値を
定めたもので、具体的な値は、実験等により振動を回避
出来る最大許容値として定めることが出来る。
応する教示速度値をテーブルデータ（以下、「速度テー
ブル」と呼ぶ。）から求め、原教示プログラムで指定さ
れていた各円弧経路の教示速度を求めた値に書き換え
る。速度テーブルは、振動発生防止の観点から円弧経路
の半径のレンジ毎に動作可能な教示速度の最大許容値を
定めたもので、具体的な値は、実験等により振動を回避
出来る最大許容値として定めることが出来る。
【００４８】ステップ（Ｔ−３）；２個以上の隣接した
円弧経路が存在しているか否かを判断する。イエスであ
ればステップ（Ｔ−４）へ進み、ノーであればステップ
（Ｔ−５）へ進む。 ステップ（Ｔ−４）；２個以上の隣接した円弧経路につ
いては、ステップＳ（Ｔ−２）で定めた教示速度値の内
の最小値に再び教示速度値を書き直す。
円弧経路が存在しているか否かを判断する。イエスであ
ればステップ（Ｔ−４）へ進み、ノーであればステップ
（Ｔ−５）へ進む。 ステップ（Ｔ−４）；２個以上の隣接した円弧経路につ
いては、ステップＳ（Ｔ−２）で定めた教示速度値の内
の最小値に再び教示速度値を書き直す。
【００４９】ステップ（Ｔ−５）；直線経路と円弧経路
が隣接した個所について、各々に指定されている教示速
度を比較する。円弧経路の教示速度については、ステッ
プＳ（Ｔ−２）あるいはステップＳ（Ｔ−４）で定めた
最新の教示速度値が比較対象とされる。なお、以後の説
明では、図５をステップ（Ｔ−４）までが終了した時点
の教示プログラムに基づく動作説明と見て、直線経路及
び円弧経路の最新の教示速度値を円弧部Ｉ、直線部Ｉの
各教示速度ｖ4 、ｖ5 で代表させる。
が隣接した個所について、各々に指定されている教示速
度を比較する。円弧経路の教示速度については、ステッ
プＳ（Ｔ−２）あるいはステップＳ（Ｔ−４）で定めた
最新の教示速度値が比較対象とされる。なお、以後の説
明では、図５をステップ（Ｔ−４）までが終了した時点
の教示プログラムに基づく動作説明と見て、直線経路及
び円弧経路の最新の教示速度値を円弧部Ｉ、直線部Ｉの
各教示速度ｖ4 、ｖ5 で代表させる。
【００５０】直線経路と円弧経路が隣接する個所につい
て、各々に指定されている教示速度がすべて相等しけれ
ば（ｖ4 ＝ｖ5 ）、円弧経路内では加減速が行なわれな
いこと意味するから、ステップ（Ｔ−１４）へ進んで変
換処理を終了する。即ち、追加教示点Ｑadを定めて過渡
領域Ｉ2 を生成するためのステップ（Ｔ−６）以降の処
理は不要となる。
て、各々に指定されている教示速度がすべて相等しけれ
ば（ｖ4 ＝ｖ5 ）、円弧経路内では加減速が行なわれな
いこと意味するから、ステップ（Ｔ−１４）へ進んで変
換処理を終了する。即ち、追加教示点Ｑadを定めて過渡
領域Ｉ2 を生成するためのステップ（Ｔ−６）以降の処
理は不要となる。
【００５１】これに対し、各々に指定されている教示速
度が等しくない直線経路と円弧経路の隣接個所が存在す
る場合には（ｖ4 ≠ｖ5 と表記）、以下に述べるステッ
プ（Ｔ−６）以降の処理により、追加教示点Ｑadを定め
て過渡領域Ｉ2 を生成する。
度が等しくない直線経路と円弧経路の隣接個所が存在す
る場合には（ｖ4 ≠ｖ5 と表記）、以下に述べるステッ
プ（Ｔ−６）以降の処理により、追加教示点Ｑadを定め
て過渡領域Ｉ2 を生成する。
【００５２】ステップ（Ｔ−６）；教示速度ｖ4 の直線
経路と教示速度ｖ5 （ｖ4 ≠ｖ5 ）の円弧経路が隣接し
た個所について、加減速動作に要する移動距離ｌ3 を算
出する。移動距離ｌ3 は下記（７）式で表わされる。 ｌ3 ＝（ｖ4 ＋ｖ5 ）＊ｔ2 ／２ ・・・（７） ここで、ｔ2 は動作指令４、動作指令５の加減速に要す
る時間であり、教示速度並びにその他の条件から計算さ
れる時定数である。
経路と教示速度ｖ5 （ｖ4 ≠ｖ5 ）の円弧経路が隣接し
た個所について、加減速動作に要する移動距離ｌ3 を算
出する。移動距離ｌ3 は下記（７）式で表わされる。 ｌ3 ＝（ｖ4 ＋ｖ5 ）＊ｔ2 ／２ ・・・（７） ここで、ｔ2 は動作指令４、動作指令５の加減速に要す
る時間であり、教示速度並びにその他の条件から計算さ
れる時定数である。
【００５３】ステップ（Ｔ−７）；教示速度ｖ4 の直線
経路内で上記距離ｌ3 が確保可能であるか否かチェック
する。直線部Ｉの長さがＬ2 であれば（図２を参照）、
ｌ3をＬ2 と比較する。 ステップ（Ｔ−８）；ステップ（Ｔ−７）の判断で、Ｌ
2 ＞ｌ3 であれば余裕を以て加減速距離ｌ3 が確保可能
である。この場合は、ステップ（Ｔ−９）、ステップ
（Ｔ−１０）を実行する。これらステップの処理に関連
して、図６を参照する。図６には、ステップ（Ｔ−
９）、（Ｔ−１０）を通して原プログラムが変換された
後の加減速動作の概要が、図５と同様の形式で対比的に
描示されている。なお、上記距離ｌ3 は、図６において
ＥＨＱ2 ＦＯＩＳＥで囲まれた部分の面積に相当してい
る。
経路内で上記距離ｌ3 が確保可能であるか否かチェック
する。直線部Ｉの長さがＬ2 であれば（図２を参照）、
ｌ3をＬ2 と比較する。 ステップ（Ｔ−８）；ステップ（Ｔ−７）の判断で、Ｌ
2 ＞ｌ3 であれば余裕を以て加減速距離ｌ3 が確保可能
である。この場合は、ステップ（Ｔ−９）、ステップ
（Ｔ−１０）を実行する。これらステップの処理に関連
して、図６を参照する。図６には、ステップ（Ｔ−
９）、（Ｔ−１０）を通して原プログラムが変換された
後の加減速動作の概要が、図５と同様の形式で対比的に
描示されている。なお、上記距離ｌ3 は、図６において
ＥＨＱ2 ＦＯＩＳＥで囲まれた部分の面積に相当してい
る。
【００５４】ステップ（Ｔ−９）；過渡領域Ｉ2 （図２
参照）を定めるための距離ｌ4 （図６中に斜線を付けて
示した部分の面積）を求める。距離ｌ4 は、円弧部Ｉの
動作指令５の加速開始時点を教示点Ｑ2 と一致させ、且
つ、直線部Ｉから円弧部Ｉへの移行に伴う加減速の完了
点を同じく教示点Ｑ2 に一致させる条件で算出される
が、円弧移動の加速領域が必要とする距離（三角形ＺＱ
2 Ｆの面積）と等しく、下記の式（８）により求められ
る。 ｌ4 ＝ｖ5 ＊ｔ2 ／２ ・・・（８） ステップ（Ｔ−１０）；円弧部Ｉの動作指令５の開始時
点である教示点Ｑ2 から直線部Ｉを距離ｌ4 だけ遡った
点の位置を計算し、追加教示点Ｑadの位置データとして
教示プログラムに追記する。併せて、ＱadＱ2 を結ぶ直
線移動の動作指令６のデータを書き込む。動作指令６の
教示速度は円弧部Ｉの教示速度と等しいｖ5 とする。そ
して、動作指令４、つまり教示点Ｑadの滑らか割合を５
０％とし、動作指令６、つまり教示点Ｑ2 の滑らか割合
を１００％に変更する。本ステップ（Ｔ−１０）が完了
したら、ステップ（Ｔ−１４）で変換処理を終了する。
参照）を定めるための距離ｌ4 （図６中に斜線を付けて
示した部分の面積）を求める。距離ｌ4 は、円弧部Ｉの
動作指令５の加速開始時点を教示点Ｑ2 と一致させ、且
つ、直線部Ｉから円弧部Ｉへの移行に伴う加減速の完了
点を同じく教示点Ｑ2 に一致させる条件で算出される
が、円弧移動の加速領域が必要とする距離（三角形ＺＱ
2 Ｆの面積）と等しく、下記の式（８）により求められ
る。 ｌ4 ＝ｖ5 ＊ｔ2 ／２ ・・・（８） ステップ（Ｔ−１０）；円弧部Ｉの動作指令５の開始時
点である教示点Ｑ2 から直線部Ｉを距離ｌ4 だけ遡った
点の位置を計算し、追加教示点Ｑadの位置データとして
教示プログラムに追記する。併せて、ＱadＱ2 を結ぶ直
線移動の動作指令６のデータを書き込む。動作指令６の
教示速度は円弧部Ｉの教示速度と等しいｖ5 とする。そ
して、動作指令４、つまり教示点Ｑadの滑らか割合を５
０％とし、動作指令６、つまり教示点Ｑ2 の滑らか割合
を１００％に変更する。本ステップ（Ｔ−１０）が完了
したら、ステップ（Ｔ−１４）で変換処理を終了する。
【００５５】ステップ（Ｔ−１１）；上述のステップ
（Ｔ−７）の判断でＬ2 ＜ｌ3 であれば、直線部Ｉ内で
加減速距離ｌ3 を確保することは不可能である。この場
合には、次のステップ（Ｔ−１２）を実行する。
（Ｔ−７）の判断でＬ2 ＜ｌ3 であれば、直線部Ｉ内で
加減速距離ｌ3 を確保することは不可能である。この場
合には、次のステップ（Ｔ−１２）を実行する。
【００５６】ステップ（Ｔ−１２）；ｌ3 とＬ2 が等し
くなるように、直線部Ｉの動作指令４の教示速度をｖ4
からｖ6 に書き直す。ｖ6 は前記式（７）において、ｌ
3 ＝Ｌ2 、ｖ4 ＝ｖ6 の条件を課した下記方程式（９）
を満たす正の値であり、（１０）式で与えられる。
くなるように、直線部Ｉの動作指令４の教示速度をｖ4
からｖ6 に書き直す。ｖ6 は前記式（７）において、ｌ
3 ＝Ｌ2 、ｖ4 ＝ｖ6 の条件を課した下記方程式（９）
を満たす正の値であり、（１０）式で与えられる。
【００５７】 Ｌ3 ＝（ｖ6 ＋ｖ5 ）＊ｔ2 ／２ ・・・（９） ｖ6 ＝２＊Ｌ2 ／ｔ2 −ｖ5 ・・・（１０） 本ステップ（Ｔ−１０）が完了したら、ステップ（Ｔ−
１４）で変換処理を終了する。
１４）で変換処理を終了する。
【００５８】ステップ（Ｔ−１３）；上述のステップ
（Ｔ−８）の判断でｌ3 ＝Ｌ2 であれば、直線部Ｉ全体
で加減速距離ｌ3 を確保した加減速がなされ、教示点Ｑ
2 で加減速が完了することを意味しているから、追加教
示点の設定を行なわず、ステップ（Ｔ−１６）で変換処
理を終了する。
（Ｔ−８）の判断でｌ3 ＝Ｌ2 であれば、直線部Ｉ全体
で加減速距離ｌ3 を確保した加減速がなされ、教示点Ｑ
2 で加減速が完了することを意味しているから、追加教
示点の設定を行なわず、ステップ（Ｔ−１６）で変換処
理を終了する。
【００５９】ステップ（Ｓ−１６）；以上で、原教示プ
ログラムの変換処理は完了する。なお、円弧部Ｉから直
線部ＩＩへの移行に関しても、必要に応じて同様の手順
で大きな教示速度が指定された直線経路への加速のため
の過渡領域を設定し、円弧経路内では大きな速度への加
速が行なわれないようにすることも出来ることは、実施
形態１の場合と同様である。
ログラムの変換処理は完了する。なお、円弧部Ｉから直
線部ＩＩへの移行に関しても、必要に応じて同様の手順
で大きな教示速度が指定された直線経路への加速のため
の過渡領域を設定し、円弧経路内では大きな速度への加
速が行なわれないようにすることも出来ることは、実施
形態１の場合と同様である。
【００６０】以上、滑らか割合１００％と５０％の例に
ついて説明したが、一般には、本発明の適用は滑らか割
合が他の割合で指定されている場合にも、図８のフロー
チャートに示したと同様の変換処理によって、加減速動
作を円弧部の開始点で完了させるようにすることが可能
である。
ついて説明したが、一般には、本発明の適用は滑らか割
合が他の割合で指定されている場合にも、図８のフロー
チャートに示したと同様の変換処理によって、加減速動
作を円弧部の開始点で完了させるようにすることが可能
である。
【００６１】最後に、上記説明した変換処理の実行タイ
ミングについて説明する。原教示プログラムを最適化す
る変換処理は、（１）再生運転と併行的に実行しても、
（２）再生運転に先行して実行しても良い。前者の場合
の手順の概要を図９のフローチャートを示し、前者の場
合の手順の概要を図１０のフローチャートを示した。図
９のフローチャートにおけるステップ（ＳＳ−４）及び
図１０のフローチャートにおけるステップ（ＴＴ−
２）、ステップ（ＴＴ−３）が、上記説明した変換処理
に相当している。両フローチャートにおける各ステップ
の要点は次の通りである。 ［図９のフローチャート］ ステップ（ＳＳ−１）；原教示プログラムの実行指令を
入力する。 ステップ（ＳＳ−２）；行指定指標ｍをｍ＝１とする。 ステップ（ＳＳ−３）；原教示プログラムのｍ行目から
ｎ行分を先読みする。
ミングについて説明する。原教示プログラムを最適化す
る変換処理は、（１）再生運転と併行的に実行しても、
（２）再生運転に先行して実行しても良い。前者の場合
の手順の概要を図９のフローチャートを示し、前者の場
合の手順の概要を図１０のフローチャートを示した。図
９のフローチャートにおけるステップ（ＳＳ−４）及び
図１０のフローチャートにおけるステップ（ＴＴ−
２）、ステップ（ＴＴ−３）が、上記説明した変換処理
に相当している。両フローチャートにおける各ステップ
の要点は次の通りである。 ［図９のフローチャート］ ステップ（ＳＳ−１）；原教示プログラムの実行指令を
入力する。 ステップ（ＳＳ−２）；行指定指標ｍをｍ＝１とする。 ステップ（ＳＳ−３）；原教示プログラムのｍ行目から
ｎ行分を先読みする。
【００６２】但し、ｎ行分を先読みする前に最終行に到
達した場合には、最終行までを先読みする。
達した場合には、最終行までを先読みする。
【００６３】ステップ（ＳＳ−４）；ステップ（ＳＳ−
３）で先読みされた分を最適化するように、変換処理を
実行する。
３）で先読みされた分を最適化するように、変換処理を
実行する。
【００６４】ステップ（ＳＳ−５）；変換処理された分
の動作指令（ｍ行目からｎ行分）を出力する。 ステップ（ＳＳ−６）；変換処理された分の動作（ｍ行
目からｎ行分）を実行する。これにより、ロボットがｍ
行目からｎ行分を変換された教示プログラムに基づいて
動作する。
の動作指令（ｍ行目からｎ行分）を出力する。 ステップ（ＳＳ−６）；変換処理された分の動作（ｍ行
目からｎ行分）を実行する。これにより、ロボットがｍ
行目からｎ行分を変換された教示プログラムに基づいて
動作する。
【００６５】ステップ（ＳＳ−７）；ステップ（ＳＳ−
５）、（ＳＳ−６）のフローと併行して次のｎ行分を変
換するために、行指定指標ｍをｍ＝ｍ＋ｎにアップとす
る。
５）、（ＳＳ−６）のフローと併行して次のｎ行分を変
換するために、行指定指標ｍをｍ＝ｍ＋ｎにアップとす
る。
【００６６】以上の処理サイクルを原教示プログラムの
全行について実行することで、原教示プログラムの変換
処理と再生運転が併行的に実行されることになる。
全行について実行することで、原教示プログラムの変換
処理と再生運転が併行的に実行されることになる。
【００６７】［図１０のフローチャート］ ステップ（ＴＴ−１）；原教示プログラムを変換処理を
実行する機器に必要に応じて転送する。例えば、パーソ
ナルコンピュータ上で原教示プログラムの変換処理を実
行する場合には、ロボット制御装置あるいはオフライン
プログラミング装置の上で作成した原教示プログラムの
パーソナルコンピュータに転送する。パーソナルコンピ
ュータをオフラインプログラミング装置として用いてパ
ーソナルコンピュータ上で原教示プログラムが作成され
ても良い。その場合には転送は不要である。
実行する機器に必要に応じて転送する。例えば、パーソ
ナルコンピュータ上で原教示プログラムの変換処理を実
行する場合には、ロボット制御装置あるいはオフライン
プログラミング装置の上で作成した原教示プログラムの
パーソナルコンピュータに転送する。パーソナルコンピ
ュータをオフラインプログラミング装置として用いてパ
ーソナルコンピュータ上で原教示プログラムが作成され
ても良い。その場合には転送は不要である。
【００６８】ステップ（ＴＴ−２）；ロボット制御装置
（ＮＣ制御装置）上に原教示プログラムが用意されてい
る場合には、そのロボット制御装置（ＮＣ制御装置）上
で変換処理を実行することが出来る。
（ＮＣ制御装置）上に原教示プログラムが用意されてい
る場合には、そのロボット制御装置（ＮＣ制御装置）上
で変換処理を実行することが出来る。
【００６９】ステップ（ＴＴ−３）；パーソナルコンピ
ュータ上で原教示プログラムの変換処理を実行する。
ュータ上で原教示プログラムの変換処理を実行する。
【００７０】ステップ（ＴＴ−４）；変換処理されたの
教示プログラムのデータをロボット制御装置（ＮＣ制御
装置）に転送する。
教示プログラムのデータをロボット制御装置（ＮＣ制御
装置）に転送する。
【００７１】ステップ（ＴＴ−５）；以上の手順を実行
することで、原教示プログラムの変換処理が再生運転に
先行して実行されることになる。
することで、原教示プログラムの変換処理が再生運転に
先行して実行されることになる。
【００７２】
【発明の効果】本発明により、ロボットの円弧経路移動
の速度を無用に低下させることなく、振動の発生を抑制
することが出来る。特に、直線経路移動から円弧経路移
動への位置決めなしの移行に際しては、タクトタイムの
無用な増大を招くことなく、直線経路移動の減速動作が
円弧経路内に入り込むことにとって生じるおそれのある
振動発生を防止することが出来る。また、これらのこと
を通して教示作業の負担が軽減される。
の速度を無用に低下させることなく、振動の発生を抑制
することが出来る。特に、直線経路移動から円弧経路移
動への位置決めなしの移行に際しては、タクトタイムの
無用な増大を招くことなく、直線経路移動の減速動作が
円弧経路内に入り込むことにとって生じるおそれのある
振動発生を防止することが出来る。また、これらのこと
を通して教示作業の負担が軽減される。
【図１】本発明の方法を実施する際に使用可能なロボッ
ト制御装置を含むシステムの要部ブロック図である。
ト制御装置を含むシステムの要部ブロック図である。
【図２】実施形態１及び実施形態２で想定する経路の例
を記した図である。
を記した図である。
【図３】実施形態１について、原プログラムに基づく御
線経路Ｉから円弧部Ｉへの移行時の加減速動作の概要を
一般化して示した図である。
線経路Ｉから円弧部Ｉへの移行時の加減速動作の概要を
一般化して示した図である。
【図４】実施形態１による変換処理後の加減速動作の概
要を図３と対比させて描示したものである。
要を図３と対比させて描示したものである。
【図５】実施形態２について、原プログラムに基づく御
線経路Ｉから円弧部Ｉへの移行時の加減速動作の概要を
一般化して示した図である。
線経路Ｉから円弧部Ｉへの移行時の加減速動作の概要を
一般化して示した図である。
【図６】実施形態２による変換処理後の加減速動作の概
要を図５と対比させて描示したものである。
要を図５と対比させて描示したものである。
【図７】実施形態１による変換処理の概要を記したフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図８】実施形態２による変換処理の概要を記したフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図９】原教示プログラムを最適化する変換処理を再生
運転と併行的に実行する場合の手順を説明するフローチ
ャートである。
運転と併行的に実行する場合の手順を説明するフローチ
ャートである。
【図１０】原教示プログラムを最適化する変換処理を再
生運転に先行して実行する場合の手順を説明するフロー
チャートである。
生運転に先行して実行する場合の手順を説明するフロー
チャートである。
１０ ロボット制御装置 １１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５ 外部装置用入出力装置 １６ 教示操作盤用インターフェイス １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ バス ２０ ロボット機構部 ３０ 教示操作盤 ４０ オフラインプログラミング装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 俊彦 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 滝川 隆士 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内
Claims (8)
- 【請求項１】 ソフトウェア処理能力を有する変換処理
装置を用いたソフトウェア処理によってロボットの教示
プログラムを変換する方法において、 前記変換は、円弧の経路移動の動作命令を含むロボット
の教示プログラムを原教示プログラムとして実行される
ものであり、 前記ソフトウェア処理は、前記円弧の経路移動につい
て、円弧の半径に応じて予め定められた最大許容速度値
に教示速度を設定する処理を含んでいる、前記方法。 - 【請求項２】 前記ソフトウェア処理は、前記原教示プ
ログラムが連続する二つ以上の円弧を滑らかな動作で接
続する経路移動の動作命令を含む場合に、それら円弧の
各々についての前記最大許容値に代えて、それら円弧の
前記最大許容値の中で最小のものをそれら円弧に共通の
教示速度値として設定する処理を含んでいる、請求項１
に記載された方法。 - 【請求項３】 ソフトウェア処理能力を有する変換処理
装置を用いたソフトウェア処理によってロボットの教示
プログラムを変換する方法において、 前記変換は、直線の経路移動と円弧の経路移動を滑らか
に繋ぐ動作命令を含むロボットの教示プログラムを原教
示プログラムとして実行されるものであり、 前記ソフトウェア処理は、前記円弧の経路移動につい
て、円弧の半径に応じて予め定められた最大許容速度値
に教示速度を設定する処理と、 前記直線の経路移動から円弧の経路移動へ移行するため
の加減速動作が円弧移動の開始時点に合わせて完了され
るようにする処理を含んでいる、前記方法。 - 【請求項４】 前記ソフトウェア処理は、前記原教示プ
ログラムが連続する二つ以上の円弧を滑らかな動作で接
続する経路移動の動作命令を含む場合に、それら円弧の
各々についての前記最大許容値に代えて、それら円弧の
前記最大許容値の中で最小のものをそれら円弧に共通の
教示速度値として設定する処理を含んでいる、請求項３
に記載された方法。 - 【請求項５】 前記直線の経路移動から円弧の経路移動
へ移行するための加減速動作が円弧移動の開始時点に合
わせて完了されるようにする処理は、前記直線の経路内
に追加教示点を追加設定する処理を含んでいる、請求項
３または請求項４に記載された方法。 - 【請求項６】 前記直線の経路移動から円弧の経路移動
へ移行するための加減速動作が円弧移動の開始時点に合
わせて完了されるようにする処理は、前記直線の経路移
動について前記原教示プログラムで指定されている教示
速度を下方調整する処理を含んでいる、請求項３または
請求項４に記載された方法。 - 【請求項７】 前記変換のためのソフトウェア処理が、
前記ロボットの再生運転と併行して実行される、請求項
１〜請求項６のいずれか１項に記載された方法。 - 【請求項８】 前記変換のためのソフトウェア処理が、
前記ロボットの再生運転に先行して実行される、請求項
１〜請求項６のいずれか１項に記載された方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9192045A JPH1124720A (ja) | 1997-07-03 | 1997-07-03 | ロボットの教示プログラムの変換方法 |
| PCT/JP1998/003018 WO1999001805A1 (fr) | 1997-07-03 | 1998-07-03 | Procede de conversion de programme d'apprentissage robotique |
| EP98929835A EP0930554A1 (en) | 1997-07-03 | 1998-07-03 | Method of conversion of robot teaching program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9192045A JPH1124720A (ja) | 1997-07-03 | 1997-07-03 | ロボットの教示プログラムの変換方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1124720A true JPH1124720A (ja) | 1999-01-29 |
Family
ID=16284704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9192045A Pending JPH1124720A (ja) | 1997-07-03 | 1997-07-03 | ロボットの教示プログラムの変換方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0930554A1 (ja) |
| JP (1) | JPH1124720A (ja) |
| WO (1) | WO1999001805A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004058190A (ja) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Okuma Corp | 加工時間見積もり方法および装置 |
| WO2015098085A1 (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | 動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法 |
| CN106078753A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-11-09 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法 |
| CN106737857A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种机械臂末端的抑振方法 |
| JP2019123060A (ja) * | 2018-01-18 | 2019-07-25 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP2023130675A (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-21 | 株式会社安川電機 | ロボットコントローラ、及び制御方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101551654B (zh) * | 2009-04-29 | 2011-01-26 | 深圳市众为兴数控技术有限公司 | 一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其系统 |
| GB2550793A (en) * | 2015-02-25 | 2017-11-29 | Honda Motor Co Ltd | Spot position correcting method and apparatus |
| CN114310921B (zh) * | 2022-03-16 | 2022-06-10 | 珞石（北京）科技有限公司 | 一种最小曲率的直线过渡路径生成方法 |
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|---|---|---|---|---|
| JPH02195409A (ja) * | 1989-01-25 | 1990-08-02 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
| JP2790643B2 (ja) * | 1989-02-20 | 1998-08-27 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JPH0488510A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-23 | Mitsubishi Electric Corp | 軌跡制御装置 |
| JPH07210225A (ja) * | 1994-01-25 | 1995-08-11 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| JP3204042B2 (ja) * | 1995-06-14 | 2001-09-04 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの軌道の生成装置 |
| JP3537229B2 (ja) * | 1995-07-28 | 2004-06-14 | ファナック株式会社 | ロボットの制御方法 |
-
1997
- 1997-07-03 JP JP9192045A patent/JPH1124720A/ja active Pending
-
1998
- 1998-07-03 EP EP98929835A patent/EP0930554A1/en not_active Withdrawn
- 1998-07-03 WO PCT/JP1998/003018 patent/WO1999001805A1/ja not_active Application Discontinuation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004058190A (ja) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Okuma Corp | 加工時間見積もり方法および装置 |
| WO2015098085A1 (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | 動作プログラム作成方法およびロボットの制御方法 |
| CN105829033A (zh) * | 2013-12-25 | 2016-08-03 | 川崎重工业株式会社 | 动作程序生成方法以及机械手的控制方法 |
| CN105829033B (zh) * | 2013-12-25 | 2018-09-07 | 川崎重工业株式会社 | 动作程序生成方法以及机械手的控制方法 |
| CN106078753A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-11-09 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种机器人示教器、及机器人示教器的信息处理方法 |
| CN106737857A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种机械臂末端的抑振方法 |
| CN106737857B (zh) * | 2016-11-22 | 2020-02-04 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种机械臂末端的抑振方法 |
| JP2019123060A (ja) * | 2018-01-18 | 2019-07-25 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| US10814482B2 (en) | 2018-01-18 | 2020-10-27 | Fanuc Corporation | Robot controller |
| DE102019200117B4 (de) * | 2018-01-18 | 2021-01-14 | Fanuc Corporation | Robotersteuerung |
| JP2023130675A (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-21 | 株式会社安川電機 | ロボットコントローラ、及び制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0930554A1 (en) | 1999-07-21 |
| WO1999001805A1 (fr) | 1999-01-14 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020827 |