JPH11244800A - 水路清掃用のロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット本体を流水中に使用する際の管路抵
抗の増大を抑制して、水流を停止することなく使用を可
能とし、機構・構造を比較的簡単な仕組みにして、操作
が簡便で何時でもすぐに使用でき、頻繁に水路内を清掃
できることで、壁面付着物が成長する前に除去して、水
路内壁面付着物の回収作業を排除できる水路清掃用のロ
ボット装置を提供する。 【解決手段】 ロボット本体１０は、水路内壁面３に沿
った形状であり、水路１へ投入するだけで姿勢制御する
必要がない。ロボット本体１０は、中央部分に貫通部１
４を形成して、流速の速い水路１の中心部分は構造物を
有しない構造であり、流水による抵抗を受け難い。ウイ
ンチ手段４０でロボット本体１０の位置制御を行うだけ
で、ロボット本体１０の外周に設けた清掃手段２０群に
より水路１の清掃作業を行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば火力発電
所や原子力発電所（運転中）の冷却用取・放水路、水力
発電所の導水路、水資源用導水路などのうち、暗渠や地
中トンネル内の壁面付着物を掻き落とす作業に利用され
る水路清掃用のロボット装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の水路清掃には、高速流適
応型の水路清掃ロボット方式や、火力発電所放水路管理
用の水中ロボット方式や、水中での人力による水路内清
掃作業方式や、抜水した水路内での人力による清掃作業
方式などが採用されている。

【０００３】これらのうち高速流適応型の水路清掃ロボ
ット方式は、専用の投入揚収装置によって、断面矩形状
の水路内（矩形暗渠）に対してロボット本体の投入揚収
を行う。そして水路内に投入したロボット本体を、水路
内底面に着地したクローラの駆動により流水中（発電所
運転中）で自走移動（上流・下流方向ともに）させなが
ら、除去・回収アームを水路内壁面に沿って回転させる
ことで、そのアームの先端に装備した除去／回収マウス
によって壁面付着物を掻き落としながら回収している。
この回収物は、ロボット本体内の回収ポンプにより海水
と共に加圧し、ホースを介して陸上まで圧送している。
その際に、操作・制御は全て陸上の操作・制御盤から遠
隔にて行っている。

【０００４】また火力発電所放水路管理用の水中ロボッ
ト方式は、専用の投入揚収装置（搬出入装置）によっ
て、水路内（暗渠）に対してロボット本体の投入揚収を
行う。そして流水中（発電所運転中）の水路内に投入し
たロボット本体の車輪を、プロペラの噴流による反力で
水路内壁面に押付けた状態で、このロボット本体を水路
内壁面上で任意の方向へ自走移動しながら点検を行い、
必要な部分に対して、ロボット本体の下面に装備した回
転ブラシを作用させて壁面付着物の掻き落としを行って
いる。すなわち、掻き落としは点検のために必要な程度
を行う。なおロボット本体は、水路内壁面に圧着しなが
ら側壁から天井または底面へ移動できる。

【０００５】そして水中での人力による水路内清掃作業
方式は、水路内での水流を停止して（発電所の場合は、
冷却用海水循環ポンプを停止する。）、潜水士が水路内
へ進入して、スクレーパーなどで掻き落とし作業を行
い、水中ポンプで除去物を陸上へ回収している。

【０００６】また抜水した水路内での人力による清掃作
業方式は、水流を停止して、水路内の水をポンプなどで
抜水したのち、作業員が水路内へ入り、スクレーパーや
陸上の建設機械を水路内へ導入して、水路の清掃と除去
物の回収を行っている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述した各方式のうち
高速流適応型の水路清掃ロボット方式では、ある程度成
長した壁面付着物が清掃対象物になるため、壁面付着物
の厚さが２００ｍｍ以上の場合、掻き落とし及び回収が
困難である。すなわち、掻き落として水流で流すと、下
流の設備に悪影響が生じる。したがって、掻き落としと
同時に回収する必要があり、回収物を陸上へ圧送するた
めの長大な回収ホースが必要となる。そして長大な回収
ホースは、その取扱が困難となる。さらにロボット本体
は、寸法・重量が大きくなる。

【０００８】また火力発電所放水路管理用の水中ロボッ
ト方式では、水路内壁面の掻き落とし専用機ではないた
め、水路内壁面の全面を効率よく清掃できず、掻き落と
しを別途考慮する必要がある。そして、水路内壁面に圧
着しながら側壁から天井へ車輪移動するため水路内壁面
から脱落する可能性が高く、脱落すると、水路内壁面へ
の復帰が難しい。

【０００９】そして両ロボット方式は、流速の速い水路
の中心部に構造物が存在（位置）するため、流体抵抗が
大きく、ロボット本体を水路へ投入した際の管路抵抗が
大きくなる。さらに操作・制御が複雑になるとともに、
所要動力が大きくなり、そしてシステム全体の初期投資
額が大きくなる。

【００１０】また水中での人力による水路内清掃作業方
式は、暗くて長い暗渠内での水中作業のため、危険性が
高い。特に長大な水路の場合、大量の人員を投入する必
要があったり、作業時間が長期化したりする。しかも水
中ポンプで除去物や堆積物を水と共に吸引し、陸上へ回
収するため、ヘドロや付着生物の断片が混入し、水質管
理のため水の後処理が必要になる。

【００１１】また抜水した水路内での人力による清掃作
業方式では、水を抜水した時点で付着生物が死亡し、腐
敗が進行し、悪臭を発生することになる。さらに両人力
による方式では、水流を停止する（発電機を停止するな
ど）必要がある。

【００１２】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、流速の遅い水路内壁面付近に構造物を配置して、流
体抵抗を抑制した構造とすることで、ロボット本体を流
水中に使用する際の管路抵抗の増大を抑制して、水流を
停止することなく流水中での使用を可能とし、しかも、
機構・構造を比較的簡単な仕組みにして、操作が簡便で
何時でもすぐに使用でき、これにより頻繁に水路内を清
掃し得ることで、壁面付着物が成長する前（稚貝または
胞子の状態のうち）に除去して、水路内壁面付着物の回
収作業を排除し得る水路清掃用のロボット装置を提供す
ることを目的としたものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の水路清掃用のロ
ボット装置は、ロボット本体は、水路内壁面に沿った形
状として水路内で移動可能に形成されるとともに、中央
部分に貫通部が形成され、前記ロボット本体の外周に
は、水路内壁面に作用される複数の清掃手段が設けら
れ、前記ロボット本体の水路内での位置制御を行うウイ
ンチ手段が設けられていることを特徴としたものであ
る。

【００１４】したがって請求項１の発明によると、ロボ
ット本体は水路内壁面に沿った形状であるため、水路へ
投入するだけで、水路内でのロボット本体の姿勢を制御
する必要がなく、またウインチ手段でロボット本体の位
置制御を行うだけで、清掃手段群により水路内の清掃作
業を行える。そしてロボット本体は、流速の速い水路の
中心部に位置する部分は貫通部の形成により構造物を有
しない構造であることから、流水による抵抗を受け難い
ものになる。

【００１５】また本発明の請求項２記載の水路清掃用の
ロボット装置は、上記した請求項１記載の構成におい
て、水路は断面矩形状であり、ロボット本体には、水路
隅部に作用される複数の隅部清掃手段が設けられている
ことを特徴としたものである。

【００１６】したがって請求項２の発明によると、水路
隅部の清掃を、ロボット本体の移動中に、隅部清掃手段
群によって自動的に行える。そして本発明の請求項３記
載の水路清掃用のロボット装置は、上記した請求項１ま
たは２記載の構成において、複数の清掃手段は、水路内
壁面に沿って往復移動自在としてロボット本体に設けら
れていることを特徴としたものである。

【００１７】したがって請求項３の発明によると、清掃
手段群の往復移動によって、水路内壁面の全面の清掃を
行える。さらに本発明の請求項４記載の水路清掃用のロ
ボット装置は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載
の構成において、水路の適所にロボット本体の投入揚収
手段が設けられ、ウインチ手段は、投入揚収位置よりも
下流側でロボット本体の位置制御を行うことを特徴とし
たものである。

【００１８】したがって請求項４の発明によると、上流
から水路内へ投入たしロボット本体を、水流を利用して
下流へ移動させるため、このロボット本体には、水路内
を移動するための移動機構を装備する必要がない。

【００１９】しかも本発明の請求項５記載の水路清掃用
のロボット装置は、上記した請求項１〜３のいずれかに
記載の構成において、水路の適所にロボット本体の投入
揚収手段が設けられ、ウインチ手段は、投入揚収位置よ
りも上流側でロボット本体の位置制御を行うことを特徴
としたものである。

【００２０】したがって請求項５の発明によると、ウイ
ンチ手段のロープを上流から水路へ投入し、水流に乗せ
て下流へ流してその先端を下流で把持し、投入揚収手段
上のロボット本体に接続したのち、下流からロボット本
体を投入してウインチ手段により牽引することでも、ロ
ボット本体を、水路内で上流に向けて移動させて所期の
清掃を行える。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
１〜図３に基づいて説明する。水路１は、水路内壁２に
よって断面矩形状に形成され、その際に水路内壁面３の
四隅には面取り部分からなる水路隅部（ハンチ部）４が
形成されている。ロボット本体１０は、水路内壁面３に
沿った形状、すなわち、水路内壁面３よりも少し小さめ
の矩形枠組状に形成されている。

【００２２】前記ロボット本体１０には、水路内壁面３
に案内される被ガイド手段１１が設けられ、以てロボッ
ト本体１０は水路１内において移動可能に形成されてい
る。すなわち、底部の左右二箇所でかつそれぞれ前後二
箇所に下部の水路内壁面３に案内される下部の遊動車輪
１２が設けられ、そして側部における上下方向の中央箇
所でかつ前後二箇所に側部の水路内壁面３に案内される
側部の遊動車輪１２が設けられるとともに、天井部にお
ける左右方向の中央箇所でかつ前後二箇所に上部の水路
内壁面３に案内される上部の遊動車輪１２が設けられ
る。

【００２３】ここで各遊動車輪１２は押付け形式であっ
て、ロボット本体１０側に装備された出退動装置（図示
せず。）の作動により出退自在に構成されている。これ
ら遊動車輪１２群や出退動装置群などにより被ガイド手
段１１の一例が構成される。

【００２４】前記ロボット本体１０の中央部分には、か
なり大径の筒体１３が設けられ、この筒体１３の内部に
よって、水流Ａの通り抜けを許す貫通部１４が形成され
る。そしてロボット本体１０の上面を除いた三面には、
水路内壁面３に当接離間自在な複数の位置固定手段１５
が設けられるとともに、四面全部には、水路内壁面３に
作用される清掃手段２０がそれぞれ設けられ、さらにロ
ボット本体１０の四隅それぞれには、水路隅部４に作用
される隅部清掃手段２５が設けられている。

【００２５】前記位置固定手段１５は押付け形式であっ
て、前記側部の遊動車輪１２に対して上下の両位置にそ
れぞれ設けられた外向きの油圧シリンダー（出退動装置
の一例）１６と、この油圧シリンダー１６のピストンロ
ッド１７に設けられかつ油圧シリンダー１６の作動によ
り側部水路内壁面３に当接離間自在な固定用パッド１８
などにより構成される。

【００２６】前記清掃手段２０は、水路内壁面３に沿っ
て往復移動自在としてロボット本体１０に設けられてい
る。すなわち、ロボット本体１０の四側外面には基台２
１が設けられ、これら基台２１には、水流Ａの方向に対
して直交する方向（ロボット天地側は左右方向、ロボッ
ト左右側壁側は上下方向）に往復移動自在でかつ水流Ａ
の方向に沿った条状のスクレーパーブラシ２２が設けら
れている。これら基台２１やスクレーパーブラシ２２な
どにより清掃手段２０の一例が構成される。なお清掃手
段２０は押付け形式であって、基台２１側に装備された
出退動装置（図示せず。）の作動により出退自在に構成
されている。またスクレーパーブラシ２２の移動手段も
基台２１側に装備されている。

【００２７】前記隅部清掃手段２５は押付け形式であっ
て、ロボット本体１０の四隅にそれぞれ設けられた外向
きの油圧シリンダー２６と、この油圧シリンダー２６の
ピストンロッド２７に設けられかつ油圧シリンダー２６
の作動により水路隅部４に当接離間自在なハンチブラシ
２８などにより、その一例が構成される。

【００２８】前記ロボット本体１０の内側、すなわち、
矩形枠組状のロボット本体１０の内面と筒体１３の外面
とにより四隅部分に形成される空所には、それぞれ耐圧
容器２９が配設される。そして耐圧容器２９には、各油
圧シリンダー１６，２６などを作動させるための油圧を
発生させる油圧パワーユニットや制御装置などが内蔵さ
れている。

【００２９】水路１の清掃範囲の最上流箇所（適所）に
は上方への開口部５が形成され、この開口部５の部分に
は、ロボット本体１０の投入揚収手段３０が設けられ
る。この投入揚収手段３０は、開口部５の内面から上方
へと架設された架台３１と、この架台３１側に案内され
る昇降体３２と、この昇降体３２の下部に配設された矩
形筒体３３などを有する。ここで矩形筒体３３は、薄肉
であって、その内周面は前記水路内壁面３に合致状で連
通されるように形成されている。前記昇降体３２を昇降
させるために、架台３１の上端で中央部分には昇降ウイ
ンチ手段３４が設けられている。以上の３１〜３４など
により投入揚収手段３０の一例が構成される。

【００３０】前記制御装置などとの間で制御信号の授受
を行ったり給電したりするための水中ケーブル３５が設
けられる。この水中ケーブル３５の基端は、架台３１上
に設けられたケーブルリール３６に巻き取られ、また遊
端は、架台３１上に設けられた第１転向ローラ３７や矩
形筒体３３内に設けられた第２転向ローラ３８を介し
て、ロボット本体１０側の所定箇所に接続されている。
そして外部には、前記水中ケーブル３５の基端に接続さ
れる操作・制御室７や発電機（電源）８が設けられる。

【００３１】前記投入揚収手段３０の部分には、前記ロ
ボット本体１０の水路１内での位置制御を行うウインチ
手段４０が設けられる。ここでウインチ手段４０は、投
入揚収位置よりも下流側でロボット本体１０の位置制御
を行うように構成されている。すなわちウインチ手段４
０は、架台３１上に設けられたウインチ４１と、このウ
インチ４１により巻き取りまたは繰り出されるロープ４
２などから構成される。そしてウインチ４１からのロー
プ４２は、前記第１転向ローラ３７や第２転向ローラ３
８（別個の転向ローラでもよい。）を介してロボット本
体１０の前方に導かれ、その遊端部分は複数に別れた接
続ロープ４３となって、ロボット本体１０の前端複数箇
所に連結されている。

【００３２】以下に、上記した実施の形態における水路
清掃作業を説明する。水路１内へ投入する前のロボット
本体１０は、図３の実線に示すように、矩形筒体３３内
に位置し、そして昇降体３２とともに開口部５の上方へ
上昇している。このとき、矩形筒体３３の底壁部分は開
口部５の蓋の役目も成す。

【００３３】またロボット本体１０においては、位置固
定手段１５の固定用パッド１８や清掃手段２０のスクレ
ーパーブラシ２２を、油圧シリンダー１６の収縮や作動
装置により退入動させることで、矩形筒体３３の内周面
（水路内壁面３に相当する。）から離間（非接触）させ
ている。さらに、被ガイド手段１１の各遊動車輪１２や
隅部清掃手段２５のハンチブラシ２８を、作動装置や油
圧シリンダー２６の伸展により突出動させることで、矩
形筒体３３の内周面（水路内壁面３に相当する。）に当
接（接触）させている。

【００３４】このような状態のロボット本体１０を、投
入揚収手段３０の作動により水路１内へ投入させる。す
なわち、昇降ウインチ手段３４の下降作動により昇降体
３２を下降させることで、図３の仮想線イに示すよう
に、ロボット本体１０を水路１内へ投入させる。このと
き、ウインチ手段４０は同期作動されてロープ４２の繰
り出しを行い、また水中ケーブル３５もケーブルリール
３６から繰り出される。

【００３５】前述したように、ロボット本体１０を水路
１内へ投入したのち、ウインチ手段４０の継続作動によ
ってロープ４２を繰り出すことで、ロボット本体１０
は、水流Ａによって下流へ移動する。このとき、ロボッ
ト本体１０の下流への移動は、被ガイド手段１１の各遊
動車輪１２が水路内壁面３に当接して案内されること
で、安定してかつ円滑に行われる。また隅部清掃手段２
５のハンチブラシ２８群を、それぞれの水路隅部４に押
付けることになり、以て水路隅部４の清掃は、ロボット
本体１０の下流への移動中に、ハンチブラシ２８群によ
って自動的に行える。

【００３６】このようにしてロボット本体１０を所定の
位置（所定の距離）、または任意の位置まで移動させた
のち、ウインチ手段４０の作動停止によってロープ４２
の繰り出しを停止させる。そして位置固定手段１５の油
圧シリンダー１６を伸展させることで、固定用パッド１
８を水路内壁面３に当接（押付け）させ、以て図１、図
２に示されるように、ロボット本体１０の位置を固定す
る。

【００３７】この状態で、水路内壁面３の各壁面に面し
ている清掃手段２０のスクレーパーブラシ２２を、出退
動装置の作動により突出動させて、各壁面に当接（押付
け）させる。そして基台２１に装備されている移動手段
を作動し、スクレーパーブラシ２２を、壁面に沿ってか
つ水流Ａの方向に対して直交する方向（ロボット天地側
は左右方向、ロボット左右側壁側は上下方向）に移動
（往復移動）させる。これにより水路内壁面３の壁面付
着物を掻き落とすことになる。

【００３８】その後、清掃手段２０のスクレーパーブラ
シ２２を水路内壁面３から離間させて位置固定の解除を
行い、次いでウインチ手段４０の作動によってロープ４
２を繰り出すことで、ロボット本体１０を水流Ａによっ
て下流へ少し（スクレーパーブラシ２２の前後長さより
少し短い距離）だけ移動させる（図３の仮想線ロ参
照。）。そして上述と同様に作動させることで、移動位
置での清掃作業を行える。

【００３９】このような作業により、発電所（運転中）
などの水流Ａのある水路（暗渠）１の目的とする範囲
（距離）において、水路内壁面３の全面を１回の移動で
清掃でき、内壁面付着物を連続的に掻き落とすことがで
きる。その際にロボット本体１０の位置はロープ４２の
繰出し量で計測する。その後にロボット本体１０は、ウ
インチ手段４０の作動によってロープ４２を巻き取るこ
とで、図３の仮想線イに示すように筒体３３内へと移動
され、次いで昇降体３２を上昇させることで、図３の実
線に示すように揚収し得る。

【００４０】次に、本発明の別の実施の形態を、図４に
基づいて説明する。ロボット本体１０が、水流Ａによる
移動力だけでは長距離の水路１を移動できない場合に対
処するもので、ウインチ手段４０は、投入揚収位置より
も上流側でロボット本体１０の位置制御を行うように構
成されている。すなわち、上流に形成された別の開口部
６の付近にウインチ手段４０が配置され、そして開口部
６の上下にそれぞれ転向ローラ４５，４６が配置されて
いる。

【００４１】この別の実施の形態によると、図４の仮想
線ハに示すように、昇降体３２とともにロボット本体１
０を上昇させた状態で、はじめに、上流の開口部６から
メッセンジャーロープを投入して下流へ流す。そして、
下流の投入揚収手段３０を設置した開口部５でメッセン
ジャーロープを捕まえ、地上へ引き上げ、このメッセン
ジャーロープに接続されたロープ４２を下流へ引っ張り
込む。

【００４２】次いで、投入揚収手段３０に静置したロボ
ット本体１０にロープ４２を接続したのち、投入揚収手
段３０でロボット本体１０を水路１へ投入しながら、余
分な長さのロープ４２は上流のウインチ４１で巻き取
る。図４の実線に示すように、水路１内へ完全にロボッ
ト本体１０を投入したら、上流のウインチ４１によりロ
ープ４２を巻き取ることで、ウインチ手段４０の巻取り
力を利用して、水路１内のロボット本体１０の移動を行
う（図４の仮想線ニ参照）。

【００４３】このように別の実施の形態によると、水流
Ａによるロボット本体１０の移動が困難な場合であって
も、水流Ａに左右されずに（ただし、メッセンジャーロ
ープが流れるだけの水流は必要）、また、長距離の水路
１において水流Ａだけでは下流へ流されないような場合
であっても、ウインチ手段４０の容量を適切なものに選
定することで、ロボット本体１０を運用して所期の清掃
を行える。

【００４４】上記した両実施の形態によると、以下のよ
うな利点がある。 ＊ロボット本体１０は水路内壁面３に沿った形状である
ため、予め設置した投入揚収装置３０でロボット本体１
０を水路１へ投入するだけで、水路１内でのロボット本
体１０の姿勢を制御する必要がなく、陸上のウインチ手
段４０でロボット本体１０に接続したロープ４２の繰り
出しまたは巻き取りを制御するだけで、水路１内の清掃
作業ができる。

【００４５】＊ロボット本体１０は、水路内壁面３に沿
った形状で、流速の速い水路１の中心部に位置する部分
は貫通部１４の形成により構造物を有しない構造とした
ため、流水による抵抗を受け難いものになる。

【００４６】＊ロボット本体１０を、水路１の上流から
水路１内へ投入し、水流Ａを利用して下流へ移動させる
ため、このロボット本体１０には、水路１内を移動する
ための移動機構を装備する必要がない。あるいは、上流
の開口部６付近に牽引用のウインチ手段４０を配置し、
ウインチ４１に巻かれた牽引用のロープ４２を上流の開
口部６から水路へ投入し、水流に乗せて下流へ流し、そ
の先端を下流で把持した後、下流の投入揚収手段３０に
搭載したロボット本体１０に接続し、下流からロボット
本体１０を投入してウインチ４１により牽引することで
も、水路１内を移動させることができる。

【００４７】＊専用の投入揚収手段３０により、流水中
の水路１に対するロボット本体１０の投入・揚収を確実
かつ安全に行える。 ＊ロボット本体１０は、十分な強度を持ったロープ４２
で陸上の上流側に設置したウインチ４１と接続されてお
り、ロープ４２の繰出し（上流からロボット本体１０を
投入する実施の形態）または巻き取り（下流からロボッ
ト本体１０を投入する別の実施の形態）を制御すること
により、流れのある水路１内でのロボット本体１０の位
置を制御できる。

【００４８】＊すべての操作は陸上から遠隔操作でき
る。 上記した両実施の形態では、清掃手段２０にスクレーパ
ーブラシ２２を採用しているが、これは回転ブラシであ
ってもよい。

【００４９】上記した両実施の形態では、位置固定手段
１５を作用させて、ロボット本体１０を間欠的に移動さ
せながら清掃を行っているが、これは、スクレーパーブ
ラシ２２を水路内壁面３に押付けかつ移動手段で移動さ
せながら、ロボット本体１０を水路１内で移動させるこ
とで、連続的に清掃することもでき、この場合、位置固
定手段１５を省略することもできる。

【００５０】上記した両実施の形態において、監視装置
として、水中ビデオカメラおよび水中ライトを適宜装備
してもよい。上記した両実施の形態において、清掃を行
う水路１が複数の場合、投入揚収手段３０は全ての水路
１に設置され、そしてロボット本体１０および操作・制
御室などはそれぞれの水路１に兼用される。

【００５１】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、ロ
ボット本体は水路内壁面に沿った形状であるため、水路
へ投入するだけで、水路内でのロボット本体の姿勢を制
御する必要もなくロボット本体の移動を行うことがで
き、またウインチ手段でロボット本体の位置制御を行う
だけで、清掃手段群によって、人力作業では不可能な流
水中で水路内の清掃作業を、例え長大な水路であって
も、容易にかつ安全に行うことができる。そしてロボッ
ト本体は、流速の速い水路の中心部に位置する部分は貫
通部の形成により構造物を有しない構造であることか
ら、流水による抵抗を受け難いものにでき、たとえば発
電所の場合、冷却水ポンプを停止することなく作業がで
きて、定期点検期間の短縮効果を期待できる。また、操
作・運用が簡単なため、水路内付着物が成長しないうち
に頻繁に水路内を清掃でき、定期点検の際に行っていた
水路内清掃および除去物の回収費用を減少できる。

【００５２】また上記した本発明の請求項２によると、
水路隅部の清掃を、ロボット本体の移動中に、隅部清掃
手段群によって自動的にかつ十分に行うことができる。
そして上記した本発明の請求項３によると、清掃手段群
の往復移動によって、水路内壁面の全面の清掃を十分に
行うことができる。

【００５３】さらに上記した本発明の請求項４による
と、上流から水路内へ投入たしロボット本体を、水流を
利用して下流へ移動できるため、このロボット本体に
は、水路内を移動するための移動機構を装備する必要が
なく、より一層、構造の簡素化、軽量化を図ることがで
きる。

【００５４】しかも上記した本発明の請求項５による
と、下流から投入したロボット本体をウインチ手段によ
り牽引することで、このロボット本体を水路内で上流に
向けて移動させて清掃でき、水流によるロボット本体の
移動が困難な場合であっても、水流に左右されずにま
た、長距離の水路において水流だけでは下流へ流されな
いような場合であっても、所期の清掃を容易に行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、水路清掃用
のロボット装置のロボット本体部分の一部切り欠き側面
図である。

【図２】同水路清掃用のロボット装置のロボット本体部
分の正面図である。

【図３】同水路清掃用のロボット装置の水路上流から投
入する運用時における側面図である。

【図４】本発明の別の実施の形態を示し、水路清掃用の
ロボット装置の水路下流から投入する運用時における側
面図である。

【符号の説明】

１ 水路 ２ 水路内壁 ３ 水路内壁面 ４ 水路隅部 ５ 開口部 ６ 開口部 １０ ロボット本体 １１ 被ガイド手段 １３ 筒体 １４ 貫通部 １５ 位置固定手段 ２０ 清掃手段 ２２ スクレーパーブラシ ２５ 隅部清掃手段 ２８ ハンチブラシ ３０ 投入揚収手段 ３２ 昇降体 ３３ 矩形筒体 ３４ 昇降ウインチ手段 ３５ 水中ケーブル ４０ ウインチ手段 ４１ ウインチ ４２ ロープ Ａ 水流

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松浦 盈雅 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 山田 豊 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 深堀 哲夫 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 原田 宣弘 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体は、水路内壁面に沿った形
   状として水路内で移動可能に形成されるとともに、中央
   部分に貫通部が形成され、前記ロボット本体の外周に
   は、水路内壁面に作用される複数の清掃手段が設けら
   れ、前記ロボット本体の水路内での位置制御を行うウイ
   ンチ手段が設けられていることを特徴とする水路清掃用
   のロボット装置。
2. 【請求項２】 水路は断面矩形状であり、ロボット本体
   には、水路隅部に作用される複数の隅部清掃手段が設け
   られていることを特徴とする請求項１記載の水路清掃用
   のロボット装置。
3. 【請求項３】 複数の清掃手段は、水路内壁面に沿って
   往復移動自在としてロボット本体に設けられていること
   を特徴とする請求項１または２記載の水路清掃用のロボ
   ット装置。
4. 【請求項４】 水路の適所にロボット本体の投入揚収手
   段が設けられ、ウインチ手段は、投入揚収位置よりも下
   流側でロボット本体の位置制御を行うことを特徴とする
   請求項１〜３のいずれかに記載の水路清掃用のロボット
   装置。
5. 【請求項５】 水路の適所にロボット本体の投入揚収手
   段が設けられ、ウインチ手段は、投入揚収位置よりも上
   流側でロボット本体の位置制御を行うことを特徴とする
   請求項１〜３のいずれかに記載の水路清掃用のロボット
   装置。