JPH11217850A - 自動運転ショベル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡便な構成で掘削時のバケットに当たる障害物
を回避することのできる自動運転ショベルを提供する。 【解決手段】油圧ショベルと、教示して記憶された教示
位置データを読み出して目標位置データとして出力する
目標位置出力手段５３，５４，５８，５９と、前記目標
位置データを出力すると共に補間した目標位置データを
出力するサーボ前処理手段５５と、前記目標位置データ
を入力して当該油圧ショベルを目標位置に制御するため
の制御信号を出力するサーボ制御手段５６とを備える自
動運転コントローラ５とから構成される自動運転ショベ
ルにおいて、前記目標位置出力手段に、掘削開始から掘
削終了間の再生動作において、前記前サーボ前処理手段
から教示された教示点が目標位置データとしてサーボ制
御手段に出力後、所定時間経過してから次の目標位置デ
ータを出力させるための遅延手段６０を設けたことを特
徴とする

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転ショベル
に係わり、特に、掘削中に岩石等に当たって掘削困難な
状態に至っても掘削を継続することができるようにした
自動運転ショベルに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、建設機械の代表例として油圧ショ
ベルが知られているが、近年、油圧ショベルによって掘
削から放土までの一連の単調な作業を繰り返す場合に
は、自動運転によってその作業を行わせるようになって
いる。しかし、油圧ショベルを自動運転するためには解
決しなければならない種々の問題がある。例えば、油圧
ショベルによる掘削作業中、バケットが岩石等に当たっ
て所望の動作をしなくなる場合がある。このような場
合、熟練のオペレータはこのような状態を察知して回避
動作をとり、作業を円滑に継続することができるが、こ
れを自動運転ショベルに行わせるためには工夫が必要で
ある。このような掘削作業時の問題を解決するために、
特開平４−３５０２２０号公報には、掘削時に、ブー
ム、アーム、およびバケットを動作させるシリンダに取
り付けられた圧力センサからの検出値が所定値以上に達
し、かつブーム、アーム、およびバケットに取り付けら
れた角度センサから求めた動作速度が所定値以下になっ
た場合は、過負荷であると判断して掘削軌跡をずらし、
掘削作業の障害を回避する方法が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来技
術のものは、各種のセンサを必要とし、また、センサか
ら検出されたデータに基づいて演算が必要であり、自動
運転ショベルが備える制御装置の演算負荷を増大させる
ことなる。また自動運転ショベルをゆっくり動かした場
合には、動作速度が小さくなり、過負荷時の低速時との
区別が難しく誤検出の可能性がある。また、シリンダの
圧力は岩石等に当たった時は大きくなるが、その時のシ
ョックでその岩が動き出すと圧力が低くなるためその時
も誤検出の可能性がある。さらに、このような圧力セン
サや動作速度から過負荷を求める方法は、どの程度の圧
力値でどの程度の動作速度であれば過負荷であると判定
するかを決定することは実用上難しい。

【０００４】本発明の目的は、上記の種々の間題点に鑑
みて、掘削時の過負荷状態を検出することなく、簡便な
方法で掘削時の障害物を回避することのできる自動運転
ショベルを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のような手段を採用した。

【０００６】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示された掘削から放土までの一巡する動作を当該
油圧ショベルに再生動作させる自動運転コントローラ
と、から構成される自動運転ショベルにおいて、前記自
動運転コントローラに、掘削開始から掘削終了間の再生
動作において、教示された教示点を目標位置データとし
て出力後、所定時間経過してから次の目標位置データを
出力させるための遅延手段を設けたことを特徴とする。

【０００７】また、少なくとも、ブーム、アームおよび
バケットを作動する油圧シリンダ並びに旋回体を作動す
る油圧モータを作動する電磁切換弁と、前記旋回体と前
記ブーム間、前記ブームと前記アーム間、前記アームと
前記バケット間のそれぞれの角度を検出する角度検出器
とを備える油圧ショベルと、教示して記憶された教示位
置データを逐次読み出して目標位置データとして出力す
る目標位置出力手段と、前記目標位置データを入力して
前記目標位置データを出力すると共に当該油圧ショベル
が円滑に動作するように補間した目標位置データを出力
するサーボ前処理手段と、前記各目標位置データを入力
して当該油圧ショベルを目標位置に制御するために前記
電磁切換弁に制御信号を出力するサーボ制御手段とを備
える自動運転コントローラと、から構成される自動運転
ショベルにおいて、前記目標位置出力手段に、掘削開始
から掘削終了間の再生動作において、前記サーボ前処理
手段から、教示された教示点が目標位置データとしてサ
ーボ制御手段に出力後、所定時間経過してから次の目標
位置データを出力させるための遅延手段を設けたことを
特徴とする。

【０００８】また、請求項１ないしは請求項２のいずれ
か１つの請求項に記載の自動運転ショベルにおいて、前
記遅延手段において設定される前記所定時間は、軽負荷
または無負荷時において、前記教示された教示点を目標
位置データとして出力後、当該油圧ショベルが前記目標
位置データの目標位置に到達するまでの時間に設定され
ることを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
１〜図６を用いて説明する。

【００１０】図２は本実施形態に係わる自動運転ショベ
ルおよびその教示点と再生動作時の軌跡を示す図であ
る。

【００１１】この図において、１は土石貯留場所、２は
土石貯留場所１に貯留された土石を掘削し後述するクラ
ッシャ３に放土する自動運転ショベル本体、３は放土さ
れた土石を破砕するクラッシャ、４は自動運転ショベル
本体２を遠隔操作によって自動運転するのに適した任意
の場所に設置される操作ボックスである。

【００１２】油圧ショベル２は、走行体２０と、ジョイ
ント部を介して走行体２０に結合され図示されていない
油圧モータの回転により水平方向に旋回可能な旋回体２
１と、旋回体２１に俯仰動可能に設けられたブーム２２
と、ブーム２２の先端に回動可能に設けられたアーム２
３と、アーム２３の先端に回動可能に設けられたバケッ
ト２４と、ブーム２２，アーム２３，およびバケット２
４をそれぞれ俯仰動作するためのシリンダ２５，２６，
２７と、旋回体２１に設けられた運転室２８と、操作ボ
ックス４との間で信号の送受信を行うアンテナ２９とか
ら構成されている。

【００１３】また、クラッシャ３は、走行体３０と、走
行体３０上に設けられたクラッシャ本体３１と、クラッ
シャ本体３１に設けられたホッパ３２と、クラッシャ本
体３１の下方に設けられたコンベア３３とから構成され
ており、３４はクラッシャ３によって粉砕された土石を
示す。

【００１４】また、操作ボックス４は、操作ボックス本
体４０と、操作ボックス本体４０上に設けられ後に詳述
する各種の操作スイッチを備える操作パネル４１と、操
作ボックス本体４０を支持する支持台と、自動運転ショ
ベル本体２のアンテナ２９との間で信号の送受信を行う
アンテナ４３とから構成される。

【００１５】Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３・・・・Ｋｎは教示点、
Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３・・・・Ｋｎを結ぶ線Ａ−Ａは再生動
作時のバケット２４先端の軌跡を示す。

【００１６】図１は本実施形態に係わる自動運転ショベ
ルの制御機構を示すブロック図である。

【００１７】４４は操作パネル４１から出力される各種
操作信号を操作コマンドとして後述する自動運転コント
ローラ５に出力するコマンド出力処理部、５は操作ボッ
クス４からの操作コマンドに従って自動運転を行うため
の各種の演算処理を行う自動運転コントローラ、５１は
操作ボックス４からの操作コマンドを受信しコマンドの
内容に応じて自動運転コントローラが実行すべき各種の
処理を判定するコマンド判定処理部、５２はコマンド判
定処理部５１からの指令を受けて現在位置演算部６１か
ら現在位置位置データを読み込み教示位置格納部５３に
教示位置データとして保存する教示処理部、５３は後述
するブーム角、アーム角、バケット角、および旋回角に
より表現される現在位置を図５に示すように位置Ｎｏを
付けて格納する現在位置格納部、５４はコマンドインタ
プリタ部５８からの指令を受けて教示位置格納部５３か
ら教示位置データを読み出しサーボ前処理部５５に出力
する教示位置出力処埋部、５５はコマンドインタプリタ
部５８から出力される指令に従って教示位置出力処理部
５４から出力される教示位置データを自動運転ショベル
が円滑に動作するように補間された目標位置を一定時間
毎にサーボ制御部５６に出力するサーボ前処理部、５６
はサーボ前処理部５５から出力される補間された目標位
置と現在位置演算部６１から出力される現在位置の差に
応じた移動指令を比例電磁弁６に出力するサーボ制御
部、５７はコマンド判定処理部５１からの指令を受けて
コマンドインタプリタ部５８に自動運転ショベルの自動
運転を起動または停止させる指令を出力する起動・停止
処理部、５８は起動・停止処理部５７からの起動指令を
受けたとき再生コマンド格納部５９から再生コマンドを
読み出し教示位置出力処理部５４またはサーボ前処理部
５５に指令を出力するコマンドインタプリタ部、５９は
図４に示すような再生手順を実行順に記した再生コマン
ドを格納する再生コマンド格納部、６０は、コマンドイ
ンタプリタ部５８から指令を受けて所定時間のカウント
を行いコマンドインタプリタ部５８に応答するタイマ、
６１は角度検出器７からの検出信号を入力して現在位置
を演算する現在位置演算部、６はサーボ制御部５７から
の制御信号を受けて油圧モータや油圧シリンダ２５〜２
７を動作させる比例電磁弁である。７は角度検出器７で
あり、旋回体２１とブーム２２間の相対角度を検出する
ブーム角度検出器、ブーム２２とアーム２３間の相対角
度を検出するアーム角度検出器、アーム２３とバケット
２４間の相対角度を検出するバケット角度検出器、走行
体２０と旋回体２１の相対角度を検出する旋回角度検出
器から構成される。

【００１８】図３は図１に示す操作パネル４１の詳細図
である。

【００１９】この図において、４１１は手動運転のみ可
能なモードとその他の自動運転が可能なモードを切り替
えるモードスイッチ、４１２は自動運転ショベルの動作
を停止させる非常停止スイッチ、４１３は教示操作時の
教示位置やエラー発生時のエラーメッセージを表示する
表示部、４１４は教示モードを設定するスイッチ、４１
５，４１６は教示操作時に教示位置を選択する教示選択
スイッチ、４１７は各教示位置での教示を確定する教示
スイッチ、４１８は自動運転のスタートを指令する起動
スイッチ、４１９は自動運転の停止を指令する停止スイ
ッチである。

【００２０】なお、本実施形態では操作パネル４１を操
作ボックス４に設ける例について説明したが、同様のも
のを運転室２８内に設けることも可能である。

【００２１】次に、本実施形態に係わる自動運転ショベ
ルの動作について説明する。

【００２２】教示時は、モードスイッチ４１１が自動運
転の状態において、操作パネル４１の教示モードスイッ
チ４１４を押すと、その指令はコマンド出力処理部４４
およびコマンド判定処理部５１を介して教示処理部５２
に伝達され教示モードが設定され、教示処理が可能とな
る。この状態で、教示点を戻す戻り方向スイッチ４１５
を１回押すと、教示位置格納部５３の位置Ｎｏの値が１
減り、そのときの教示位置Ｎｏが操作パネル４１の表示
部４１３に表示される。同様に、教示点を進めるために
進み方向スイッチ４１６を１回押すと、教示位置格納部
５３の位置Ｎｏの値が１増え、そのときの教示位置Ｎｏ
が表示部４１３に表示される。戻り方向スイッチ４１４
または進み方向スイッチ４１５を操作して、教示点を移
動させ、教示確定スイッチを押すと、各教示点での自動
運転ショベルの姿勢が教示位置データとして確定し、教
示位置格納部５３に格納される。

【００２３】再生動作時は、モードスイッチ４１１が自
動運転の状態において、操作パネル４１の自動運転スイ
ッチの起動スイッチ４１８が投入されると、その指令は
コマンド出力処理部４４およびコマンド判定処理部５１
を介して起動・停止処理部５７に伝達される。起動・停
止処理部５７はその指令を受けると、コマンドインタプ
リタ部５８に再生コマンド格納部５９に格納されている
再生コマンドを逐次実行するよう指令する。操作パネル
４１の停止スイッチ４１９が投入されると、起動スイッ
チの場合と同様に、起動・停止処理部５７に伝達され、
起動・停止処理部５７はコマンドインタプリタ部５８に
停止指令を出力し、さらにコマンドインタプリタ部５８
からサーボ前処理部５５に停止処理が伝達され、自動運
転ショベルの運転が停止される。

【００２４】図４は再生コマンド格納部５９に格納され
る再生コマンドの一例を示す図である。

【００２５】図において、Ｌ１はコマンドではなく行ラ
ベルを表す。

【００２６】ＰＡＣ（positional accuracy）０は移動
の位置決め精度を指定するコマンドであり、これは所定
の教示点に自動運転ショベルを移動させることは容易で
ないことからこの数値に示すような位置決め精度の数値
内に達したら自動運転ショベルは当該教示位置に到達し
たものと判定するために使用されるものである。ここで
は、ＰＡＣ＝０にして、掘削作業がスムーズに進行する
ように位置決め精度を小さくして目標位置と現在位置に
大きな開きがあっても移動の完了ができるようにしてい
る。この数値が大きい程高精度が要求される。

【００２７】Ｖ ７０は移動速度を指定するコマンドで
あり、数値が大きい程移動速度が高速であることを示
す。

【００２８】ＭＯＶＥは指定された教示位置への移動を
指令するコマンドであり、Ｋ１〜ＫｎはＭＯＶＥコマン
ドの各関節の角度情報を示すラベルであり、例えば、Ｍ
ＯＶＥ Ｋ１は教示位置格納部５３に格納される教示位
置データのうち図５に示す位置Ｎｏ. Ｋ１に移動すべき
ことを示す。

【００２９】ＷＡＩＴは所定時間の待機を指令するコマ
ンドである。教示位置データＫ３がサーボ前処理部５５
からサーボ制御部５６に出力後、その出力情報がコマン
ドインタプリタ部５８に伝達され、コマンドインタプリ
タ部５８はＷＡＩＴコマンドが設定されていると、タイ
マ６０にそのＷＡＩＴコマンドで指定される設定時間を
出力し、タイマ６０はその設定時間経過後、完了アンサ
をコマンドインタプリタ部５８に出力する。完了アンサ
が出されるとコマンドインタプリタ部５８はサーボ前処
理部５５に、各教示された目標位置データＫ３と目標位
置データＫ４間の補間された目標位置データをサーボ前
処理部５５からサーボ制御部５６に出力し、自動運転シ
ョベルを目標位置データＫ４に向かって移動するように
サーボ制御する。設定時間は、軽負荷状態または無負荷
状態でサーボ前処理部５５から教示された目標位置デー
タを出力してから油圧ショベルが概ねその目標位置デー
タの目標位置に到達するまでの時間に設定するとよい。

【００３０】ＧＯＴＯ Ｌ１は行ラベルＬ１から再び実
行を開始することを指示するコマンドである。

【００３１】図５は教示位置格納部５４に格納された教
示位置データの一例を示す図である。

【００３２】図において、Ｋ１〜Ｋｎは、図２に示した
教示点に対応すると共に前記のラベルＫ１〜Ｋｎに対応
しており、各教示点で自動運転ショベルの各部が取るべ
きブーム角、アーム角、バケット角、旋回角の各値が設
定されている。

【００３３】次に、本発明に係わる自動運転ショベルの
岩石等の障害物からの回避方法について図６を用いて説
明する。

【００３４】図６（ａ）は、ＰＡＣ≠０の場合のバケッ
ト先端の目標位置およびその軌跡を示す図、図６（ｂ）
はＰＡＣ＝０の場合のバケット先端の目標位置およびそ
の軌跡を示す図、図６（ｃ）はＰＡＣ＝０、ＷＡＩＴあ
り、の場合のバケット先端の目標位置およびその軌跡を
示す図である。ここで、Ｋｘ，Ｋｘ＋１，Ｋｘ＋２はそ
れぞれ教示位置格納部５３に格納された教示位置データ
に基づく目標位置、ｐ１，ｐ２，ｐ３，・・・は教示位
置データに基づいて算出され補間された目標位置、ｐ
１’，ｐ２’，ｐ３’，・・・は実際にバケット先端が
通過した位置を表す。

【００３５】はじめに、サーボ前処理部５５が、角度セ
ンサ７、現在位置演算部６１、サーボ制御部５６を介し
て、現在位置データＫｘを入手し保持する。次いで、教
示位置出力処理部５４から目標となる教示位置データＫ
ｘ＋１が読み込まれ、ここで両者の差分Ｃの、例えば、
１／８の差分を算出し、位置データＫｘ＋差分Ｃ／８の
位置データをサーボ制御部５６に出力する。次に、サー
ボ前処理部５５は、位置データＫｘ＋差分２Ｃ／８をサ
ーボ制御部５６に出力する。以下同様の処理を繰り返し
て、位置データＫｘ＋差分Ｃ（＝教示位置データＫｘ＋
１）をサーボ制御部５６に出力する。

【００３６】ところで、実際のサーボ制御では、サーボ
制御部５６から目標となる移動指令が比例電磁弁６に出
力されても、例えば、バケット先端は遅れて追随する。
そのため、図６（ａ）に示すように、ＰＡＣがゼロ以外
の所定の値に設定されている場合は、目標位置Ｋｘ＋１
が前サーボ制御部５６から出力されても、バケット先端
の現在位置が未だＫｘとＫｘ＋１間のいずれかの位置に
ある場合は、目標位置Ｋｘ＋１に向かってサーボ制御さ
れる。バケット先端が移動してＰＡＣの所定の値に対応
する図６（ａ）に示す円内に達すると、最早、Ｋｘ＋１
を目標位置とすることなく、算出され補間された目標位
置ｐ１を目標としてサーボ制御が行われる。

【００３７】しかし、この場合は、ＰＡＣの値を適切な
値に設定することにより、再生動作を精度良く実行する
ことができるが、図６（ａ）において、目標位置Ｋｘ＋
１が出力された時点で、バケット先端の現在位置が未だ
ＫｘとＫｘ＋１間のいずれかの位置にあり、未だ円内に
達していない状態において、バケットが岩石等の障害物
に当たり移動できなくなった場合でも、さらにバケット
を目標位置Ｋｘ＋１に向かって移動させようとし、バケ
ットがその点で停滞し障害物を回避できない場合があ
る。

【００３８】次に、図６（ｂ）に示すように、ＰＡＣの
値がゼロに設定されている場合は、教示された目標位置
Ｋｘ＋１が前サーボ制御部５６から算出された時点で、
バケット先端の現在位置が未だＫｘとＫｘ＋１間のいず
れかの位置にあっても、目標位置Ｋｘ＋１と次の目標位
置Ｋｘ＋２との間の補間処理が開始され、逐次、補間さ
れた目標位置ｐ１，ｐ２・・・が設定される。そのた
め、バケット先端は目標位置Ｋｘ＋１に向かうことな
く、補間された目標位置ｐ１，ｐ２・・・に向かってサ
ーボ制御されることになる。そのため、ＰＡＣがゼロに
設定される場合は、図６（ａ）の場合のように、ＰＡＣ
の値で決まる所定の円内に達するまで目標位置Ｋｘ＋１
に向かうようにはサーボ制御されないので、バケットが
岩石等の障害物に当たり移動困難になった場合でも、目
標位置がｐ１，ｐ２・・・に変更され、通過点ｐ１’，
ｐ２’，ｐ３’，・・・を通過し、岩石等の障害物を回
避することができる。

【００３９】しかし、ＰＡＣをゼロに設定することよ
り、上記のように、掘削時、岩石等の障害物を回避する
ことはできるものの、図示するように、岩石等の障害物
の有無にかかわらず、本来通過すべき目標位置Ｋｘ＋
１、次いで補間された目標位置ｐ１，ｐ２・・・を通過
せず、精度の良い作業を行わせることができない。

【００４０】そこで、本実施形態では、このような岩石
等の障害物と衝突する可能性のある場合は、図６（ｃ）
に示すように、ＰＡＣ＝０、ＷＡＩＴのコマンドを設け
る。その結果、目標となる目標位置Ｋｘ＋１が前サーボ
制御部５６から出力された時点で、バケット先端の現在
位置が未だＫｘとＫｘ＋１間のいずれかの位置（位置
Ａ）にある場合は、次の目標位置を設定するために、目
標位置Ｋｘ＋１と次の目標位置Ｋｘ＋２との間の補間処
理を開始することなく、ＷＡＩＴで設定される所定時
間、目標位置Ｋｘ＋１を目標点として維持する。その
間、バケットは目標位置Ｋｘ＋１に向かって移動し、所
定時間経過後（位置Ｂ）に、目標位置Ｋｘ＋１と次の目
標位置Ｋｘ＋２との間の補間処理を開始し、補間された
目標位置ｐ１，ｐ２・・・を設定する。この時点からバ
ケット先端は目標位置Ｋｘ＋１に向かうことなく、逐次
補間された目標位置ｐ１，ｐ２・・・に向かってサーボ
制御される。

【００４１】このように、本実施形態によれば、教示さ
れた目標位置Ｋｘ＋１が出力された時点で、バケット先
端の現在位置が未だＫｘとＫｘ＋１間のいずれかの位置
にある場合は、直ちに、次ぎの目標位置の補間処理を開
始することなく、所定時間待ってから補間処理を開始
し、その間バケットを目標位置Ｋｘ＋１に向かうように
サーボ制御するようにしたので、岩石等の障害物が無い
場合は目標位置Ｋｘ＋１に近接した位置を通過して作業
をさせることができ精度の良い再生動作をさせることが
できる。また、バケットが岩石等の障害物に当たり移動
できなくなった場合でも、所定時間経つと、目標位置が
目標位置Ｋｘ＋１から補間された目標位置ｐ１，ｐ２・
・・に変更され、岩石等の障害物を回避することができ
る。

【００４２】

【発明の効果】以上のごとく、本発明は、自動運転コン
トローラに、掘削開始から掘削終了間の再生動作におい
て、教示された教示点を目標位置データとして出力後、
所定時間経過してから次の目標位置データを出力させる
ための遅延手段を設けたので、岩石等の障害物が無い場
合は教示された目標位置に近接した位置を通過させるこ
とができ精度の良い掘削作業を行わせることができる。
また、岩石等の障害物に当たり移動できなくなった場合
でも、所定時間経つと、自動運転ショベルが移動すべき
目標位置が次の目標位置に変更され障害物を回避するこ
とができ、かつ、無駄な回避動作をすることなく、掘削
作業を継続することができる。また、本発明は、上記の
各効果を奏するために、従来のように各種のセンサを必
要とせず、また自動運転コントローラに対する演算の処
理負担も少ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転ショベル
の制御機構を示すブロック図である。

【図２】本実施形態に係わる自動運転ショベルおよびそ
の教示点と再生動作時の軌跡を示す図である。

【図３】図１に示す操作パネル４１の詳細を示す図であ
る

【図４】図１に示す再生コマンド格納部５９に格納され
る再生コマンドの一例を示す図である。

【図５】図１に示す教示位置格納部５３に格納される教
示位置データの一例を示す図である。

【図６】本実施形態に係わる自動運転ショベルの岩石等
の障害物からの回避方法を説明する図である。

【符号の説明】

１ 土石 ２ 油圧ショベル ２５，２６，２７ 油圧シリンダ ４ 操作ボックス ４１ 操作パネル ４１８ 起動スイッチ ４１９ 停止スイッチ ５ 自動運転コントローラ ５２ 教示処理部 ５３ 教示位置格納部 ５４ 教示位置出力処理部 ５５ サーボ前処理部 ５６ サーボ制御部 ５７ 起動・停止処理部 ５８ コマンドインタプリタ部 ５９ 再生コマンド格納部 ６０ タイマ ６１ 現在位置演算部 ６ 比例電磁弁 ７ 角度検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石橋 英人 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ショベルと、 該油圧ショベルに設けられ、教示された掘削から放土ま
   での一巡する動作を当該油圧ショベルに再生動作させる
   自動運転コントローラと、 から構成される自動運転ショベルにおいて、 前記自動運転コントローラに、掘削開始から掘削終了間
   の再生動作において、教示された教示点を目標位置デー
   タとして出力後、所定時間経過してから次の目標位置デ
   ータを出力させるための遅延手段を設けたことを特徴と
   する自動運転ショベル。
2. 【請求項２】 少なくとも、ブーム、アームおよびバケ
   ットを作動する油圧シリンダ並びに旋回体を作動する油
   圧モータを作動する電磁切換弁と、前記旋回体と前記ブ
   ーム間、前記ブームと前記アーム間、前記アームと前記
   バケット間のそれぞれの角度を検出する角度検出器とを
   備える油圧ショベルと、 教示して記憶された教示位置データを逐次読み出して目
   標位置データとして出力する目標位置出力手段と、前記
   目標位置データを入力して前記目標位置データを出力す
   ると共に当該油圧ショベルが円滑に動作するように補間
   した目標位置データを出力するサーボ前処理手段と、前
   記各目標位置データを入力して当該油圧ショベルを目標
   位置に制御するために前記電磁切換弁に制御信号を出力
   するサーボ制御手段とを備える自動運転コントローラ
   と、 から構成される自動運転ショベルにおいて、 前記目標位置出力手段に、掘削開始から掘削終了間の再
   生動作において、前記サーボ前処理手段から、教示され
   た教示点が目標位置データとしてサーボ制御部に出力
   後、所定時間経過してから次の目標位置データを出力さ
   せるための遅延手段を設けたことを特徴とする自動運転
   ショベル。
3. 【請求項３】 請求項１ないしは請求項２のいずれか１
   つの請求項記載において、 前記遅延手段において設定される前記所定時間は、軽負
   荷または無負荷時において、前記教示された教示点を目
   標位置データとして出力後、当該油圧ショベルが前記目
   標位置データの目標位置に到達するまでの時間に設定さ
   れることを特徴とする自動運転ショベル。