JPH11217845A - 濁水中での水中バックホウ側面形状監視装置 - Google Patents
濁水中での水中バックホウ側面形状監視装置Info
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- JPH11217845A JPH11217845A JP2107898A JP2107898A JPH11217845A JP H11217845 A JPH11217845 A JP H11217845A JP 2107898 A JP2107898 A JP 2107898A JP 2107898 A JP2107898 A JP 2107898A JP H11217845 A JPH11217845 A JP H11217845A
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- lvs
- underwater
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 センサーとして可動部がなく水中バックホウ
の側面形状を監視できる濁水中での水中バックホウ側面
形状監視装置を提供する。 【解決手段】 濁水中で水中バックホウ１０の側面形状
を監視する濁水中での水中バックホウ監視装置におい
て、バックホウ１０のブーム１３，１４やバケット１５
の可動部に反射板２５を設け、反射板２５に対向した可
動部の支持部側に、光ファイバ２０ａからのレーザーを
照射すると共に反射光を光ファイバ２０ｂに取り込むＬ
ＶＳ端末２１を設け、ＬＶＳ端末２１より取り込んだ反
射板２５の高さＨから支持部に対する可動部の角度αを
求めると共にその角度αから水中バックホウ１０の側面
形状を表示するようにしたものである。
の側面形状を監視できる濁水中での水中バックホウ側面
形状監視装置を提供する。 【解決手段】 濁水中で水中バックホウ１０の側面形状
を監視する濁水中での水中バックホウ監視装置におい
て、バックホウ１０のブーム１３，１４やバケット１５
の可動部に反射板２５を設け、反射板２５に対向した可
動部の支持部側に、光ファイバ２０ａからのレーザーを
照射すると共に反射光を光ファイバ２０ｂに取り込むＬ
ＶＳ端末２１を設け、ＬＶＳ端末２１より取り込んだ反
射板２５の高さＨから支持部に対する可動部の角度αを
求めると共にその角度αから水中バックホウ１０の側面
形状を表示するようにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中バックホウを
支援船から遠隔操縦する無人運転システムにおける濁水
中での水中バックホウ側面形状監視装置に関するもので
ある。
支援船から遠隔操縦する無人運転システムにおける濁水
中での水中バックホウ側面形状監視装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】近年、海底や河底等の水底を掘削した
り、捨石を行って埋め立てたりする水底の均し作業を、
水中バックホウを遠隔操縦することによって行うように
する技術の研究，開発が進められている。
り、捨石を行って埋め立てたりする水底の均し作業を、
水中バックホウを遠隔操縦することによって行うように
する技術の研究，開発が進められている。
【０００３】本出願人は、先に特願平９−３０９４７２
号（発明の名称；水中作業機械の遠隔操縦装置）にて、
水面近くから放射したマルチナロービームにて水底の３
次元ワイヤメッシュ画像を作成すると共に水中バックホ
ウに搭載した水中レーザーテレビを用いたＬＶＳ（Lase
r Viewing System）により水底をモニターし、そのワイ
ヤメッシュ画像とモニター画面とを見ながら水中バック
ホウを遠隔操縦することを提案した。
号（発明の名称；水中作業機械の遠隔操縦装置）にて、
水面近くから放射したマルチナロービームにて水底の３
次元ワイヤメッシュ画像を作成すると共に水中バックホ
ウに搭載した水中レーザーテレビを用いたＬＶＳ（Lase
r Viewing System）により水底をモニターし、そのワイ
ヤメッシュ画像とモニター画面とを見ながら水中バック
ホウを遠隔操縦することを提案した。
【０００４】この水中バックホウの無人運転は、濁水中
でも側面形状の監視ができることが不可欠である。
でも側面形状の監視ができることが不可欠である。
【０００５】この水中バックホウの姿勢（側面形状）を
監視するには、バケットやブームの相対角度を検出して
行うが、バックホウが濁水中にあるため水中カメラで直
接見ることができないため、バケットやブームを駆動す
る油圧シリンダーの長さをポテンショメータ等で計測
し、これを支援船上にＡ／Ｄコンバータを介してディジ
タル信号に変換し、その油圧シリンダー長さからバック
ホウの各部の相対角度を割り出して姿勢を監視する方法
が考えられる。
監視するには、バケットやブームの相対角度を検出して
行うが、バックホウが濁水中にあるため水中カメラで直
接見ることができないため、バケットやブームを駆動す
る油圧シリンダーの長さをポテンショメータ等で計測
し、これを支援船上にＡ／Ｄコンバータを介してディジ
タル信号に変換し、その油圧シリンダー長さからバック
ホウの各部の相対角度を割り出して姿勢を監視する方法
が考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このポ
テンショメータ等計測に可動部分があること、及び信号
線並びにＡ／Ｄコンバータ等、センサー機構に部品数が
多く、故障等の原因となることが考えられる。
テンショメータ等計測に可動部分があること、及び信号
線並びにＡ／Ｄコンバータ等、センサー機構に部品数が
多く、故障等の原因となることが考えられる。
【０００７】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、センサーとして可動部がなく水中バックホウの側面
形状を監視できる濁水中での水中バックホウ側面形状監
視装置を提供することにある。
し、センサーとして可動部がなく水中バックホウの側面
形状を監視できる濁水中での水中バックホウ側面形状監
視装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、濁水中で水中バックホウの側面
形状を監視する濁水中での水中バックホウ監視装置にお
いて、バックホウのブームやバケットの可動部に反射板
を設け、反射板に対向した可動部の支持部側に、光ファ
イバからのレーザーを照射すると共に反射光を光ファイ
バに取り込むＬＶＳ端末を設け、ＬＶＳ端末より取り込
んだ反射板の高さから支持部に対する可動部の角度を求
めると共にその角度から水中バックホウの側面形状を表
示するようにしたものである。
に、請求項１の発明は、濁水中で水中バックホウの側面
形状を監視する濁水中での水中バックホウ監視装置にお
いて、バックホウのブームやバケットの可動部に反射板
を設け、反射板に対向した可動部の支持部側に、光ファ
イバからのレーザーを照射すると共に反射光を光ファイ
バに取り込むＬＶＳ端末を設け、ＬＶＳ端末より取り込
んだ反射板の高さから支持部に対する可動部の角度を求
めると共にその角度から水中バックホウの側面形状を表
示するようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適一実施の形態
を添付図面に基づいて詳述する。
を添付図面に基づいて詳述する。
【００１０】図１において、１０は、水中バックホウ
で、海底を走行するための無限軌道帯１１と、無限軌道
帯１１上に回転自在に設けられた本体１２と、その本体
１２に俯仰自在な第１ブーム１３と、その第１ブーム１
３の先端に屈曲自在に設けられた第２ブーム１４と、そ
の第２ブーム１４の先端に屈曲自在に設けられたバッケ
ット１５とからなり、第１ブーム１３が、第１シリンダ
１６で俯仰自在にされ、第２ブーム１４が第２シリンダ
１７で屈曲自在にされ、さらにバケット１５が第３シリ
ンダ１８で上下に回動するようになっている。これらシ
リンダ１６，１７，１８及び無限軌道帯１１，本体１２
の駆動は、図には示していないが、海上の支援船から遠
隔操作で操縦できるようになっている。
で、海底を走行するための無限軌道帯１１と、無限軌道
帯１１上に回転自在に設けられた本体１２と、その本体
１２に俯仰自在な第１ブーム１３と、その第１ブーム１
３の先端に屈曲自在に設けられた第２ブーム１４と、そ
の第２ブーム１４の先端に屈曲自在に設けられたバッケ
ット１５とからなり、第１ブーム１３が、第１シリンダ
１６で俯仰自在にされ、第２ブーム１４が第２シリンダ
１７で屈曲自在にされ、さらにバケット１５が第３シリ
ンダ１８で上下に回動するようになっている。これらシ
リンダ１６，１７，１８及び無限軌道帯１１，本体１２
の駆動は、図には示していないが、海上の支援船から遠
隔操作で操縦できるようになっている。
【００１１】この遠隔操作の際に、所要の個所を見るこ
とができるように、水中バックホウ１０に、レーザー照
射用と映像用の一対の光ファイバ２０1 ，２０2 ，…２
０n-1 ，２０n の端末の対からなるＬＶＳ端末２１1 ，
２１2 ，…２１n-1 ，２１nが設けられ、そのファイバ
２０1 ，２０2 ，…２０n-1 ，２０n が、本体１２に設
けた接続装置２２に接続され、その接続装置２２より、
光ファイバーケーブル２３を介して支援船内のパルスレ
ーザを用いたレンジゲートカメラとモニター（図示せ
ず）で、各ＬＶＳ端末２１1 ，２１2 ，…２１n-1 ，２
１n からの像を監視できるようになっている。
とができるように、水中バックホウ１０に、レーザー照
射用と映像用の一対の光ファイバ２０1 ，２０2 ，…２
０n-1 ，２０n の端末の対からなるＬＶＳ端末２１1 ，
２１2 ，…２１n-1 ，２１nが設けられ、そのファイバ
２０1 ，２０2 ，…２０n-1 ，２０n が、本体１２に設
けた接続装置２２に接続され、その接続装置２２より、
光ファイバーケーブル２３を介して支援船内のパルスレ
ーザを用いたレンジゲートカメラとモニター（図示せ
ず）で、各ＬＶＳ端末２１1 ，２１2 ，…２１n-1 ，２
１n からの像を監視できるようになっている。
【００１２】接続装置２２は、光ファイバーケーブル２
３からの数ｎｓのパルスレーザーをレーザー照射用の光
ファイバ２０1 ，２０2 ，…２０n-1 ，２０n のいずれ
かに切り換えて入射して、そのＬＶＳ端末２１1 ，２１
2 ，…２１n からレーザー光を出射し、また同時に切り
換えたレーザー照射用と対をなす映像用の光ファイバ２
０1 ，２０2 ，…２０n-1 ，２０n を切り換えて光ファ
イバケーブル２３と接続し、ＬＶＳ端末２１1 ，２１2
，…２１n-1 ，２１n のいずれからか出射されたレー
ザー光の反射光をそのＬＶＳ端末２１1 ，２１2 ，…２
１n-1 ，２１n から取り込み、光ファイバケーブル２３
を介してその像を支援船側に送るようになっている。
３からの数ｎｓのパルスレーザーをレーザー照射用の光
ファイバ２０1 ，２０2 ，…２０n-1 ，２０n のいずれ
かに切り換えて入射して、そのＬＶＳ端末２１1 ，２１
2 ，…２１n からレーザー光を出射し、また同時に切り
換えたレーザー照射用と対をなす映像用の光ファイバ２
０1 ，２０2 ，…２０n-1 ，２０n を切り換えて光ファ
イバケーブル２３と接続し、ＬＶＳ端末２１1 ，２１2
，…２１n-1 ，２１n のいずれからか出射されたレー
ザー光の反射光をそのＬＶＳ端末２１1 ，２１2 ，…２
１n-1 ，２１n から取り込み、光ファイバケーブル２３
を介してその像を支援船側に送るようになっている。
【００１３】このＬＶＳ端末２１1 ，２１2 ，…２１n-
1 ，２１n の内、水中バックホウ１０の側面形状を計測
する可動部に反射板２５を設け、その反射板２５と対向
する支持部側にＬＶＳ端末２１を設ける。すなわち第１
ブーム１３の角度を検出するには、支持部側である本体
１２にＬＶＳ端末２１1 を設け、そのレーザー出射方向
の第１ブーム１３の可動部に反射板２５1 を設け、また
同様に第２ブーム１４の角度を検出するには、第１ブー
ム１３の先端近くにＬＶＳ端末２１2 を設け、第２ブー
ム１４の後端に反射板２５2 を設け、さらに第２ブーム
１４の先端近くにＬＶＳ端末２１3 を設け、バッケット
１５に反射板２５3 を設けて各ＬＶＳ端末２１からパル
スレーザーを反射板２５に向けて出射し、その反射板２
５の像をＬＶＳ端末２１から取り込んで、接続装置２２
より光ファイバケーブル２３を介して支援船側に送るよ
うになっている。
1 ，２１n の内、水中バックホウ１０の側面形状を計測
する可動部に反射板２５を設け、その反射板２５と対向
する支持部側にＬＶＳ端末２１を設ける。すなわち第１
ブーム１３の角度を検出するには、支持部側である本体
１２にＬＶＳ端末２１1 を設け、そのレーザー出射方向
の第１ブーム１３の可動部に反射板２５1 を設け、また
同様に第２ブーム１４の角度を検出するには、第１ブー
ム１３の先端近くにＬＶＳ端末２１2 を設け、第２ブー
ム１４の後端に反射板２５2 を設け、さらに第２ブーム
１４の先端近くにＬＶＳ端末２１3 を設け、バッケット
１５に反射板２５3 を設けて各ＬＶＳ端末２１からパル
スレーザーを反射板２５に向けて出射し、その反射板２
５の像をＬＶＳ端末２１から取り込んで、接続装置２２
より光ファイバケーブル２３を介して支援船側に送るよ
うになっている。
【００１４】このＬＶＳ端末２１は、図２（ａ）、図２
（ｂ）に示すように光ファイバ２０が、レーザー照射用
光ファイバ２０ａと映像用光ファイバ２０ｂとからな
り、レーザー照射用光ファイバ２０ａの端末Ｐi からパ
ルスレーザーを出射し、反射板２５からの反射光を、映
像用光ファイバ２０ｂのボア端末Ｂi から取り込むもの
で、反射板２５は所定の長さＬのものを予め設けてお
き、ＬＶＳ端末２１より取り込んだ反射板２５の像の高
さＨを画像処理装置などで求めることで、その角度αを
求めるもので、これを各可動部分で行うことでバックホ
ウ１０の側面形状を、船上オペレーターがモニター上で
ＣＧ（コンピュータ グラフィック）の助けを借りて目
によって認識することができる。ＬＶＳ端末２１は数ｎ
ｓのパルスレーザーであり濁水中でも良好な解像度が得
られる。
（ｂ）に示すように光ファイバ２０が、レーザー照射用
光ファイバ２０ａと映像用光ファイバ２０ｂとからな
り、レーザー照射用光ファイバ２０ａの端末Ｐi からパ
ルスレーザーを出射し、反射板２５からの反射光を、映
像用光ファイバ２０ｂのボア端末Ｂi から取り込むもの
で、反射板２５は所定の長さＬのものを予め設けてお
き、ＬＶＳ端末２１より取り込んだ反射板２５の像の高
さＨを画像処理装置などで求めることで、その角度αを
求めるもので、これを各可動部分で行うことでバックホ
ウ１０の側面形状を、船上オペレーターがモニター上で
ＣＧ（コンピュータ グラフィック）の助けを借りて目
によって認識することができる。ＬＶＳ端末２１は数ｎ
ｓのパルスレーザーであり濁水中でも良好な解像度が得
られる。
【００１５】この角度αを求めるには、撮影された反射
板２５の高さＨと角度αの関係をキャリブレーションを
行って予め求めておく。すなわち、図３（ａ），
（ｂ），（ｃ）に示すように反射板２５の高さＨ1 のと
きには角度α1 、高さＨ2 のときには角度α2 、高さＨ
3 のときには角度α3 を予め測定して割り当てておき、
撮影した高さＨから角度αを求め、この角度αを基にし
て、水中バックホウの側面形状をモニターで表示するこ
とが可能となる。
板２５の高さＨと角度αの関係をキャリブレーションを
行って予め求めておく。すなわち、図３（ａ），
（ｂ），（ｃ）に示すように反射板２５の高さＨ1 のと
きには角度α1 、高さＨ2 のときには角度α2 、高さＨ
3 のときには角度α3 を予め測定して割り当てておき、
撮影した高さＨから角度αを求め、この角度αを基にし
て、水中バックホウの側面形状をモニターで表示するこ
とが可能となる。
【００１６】図４は、水中バックホウ１０の各可動部の
角度を検出して船上のモニター３０で表示する装置を示
したもので、パルスレーザ照射兼撮像装置３１からのパ
ルスレーザーが、光ファイバケーブル２３、接続装置２
２を介していずれかの光ファイバ２０1 ，２０2 ，…２
０n-1 ，２０n のレーザ照射側光ファイバ２０ａに入射
され、その端末Ｐi より出射され、その反射光がボア端
末Ｂi より取り込まれ映像用光ファイバ２０ｂより接続
装置２２、光ファイバケーブル２３を介してパルスレー
ザ照射兼撮像装置３１に入力され、その像が画像処理装
置３２にて画像処理にて各部の反射板２５の高さＨより
角度αが検出される。
角度を検出して船上のモニター３０で表示する装置を示
したもので、パルスレーザ照射兼撮像装置３１からのパ
ルスレーザーが、光ファイバケーブル２３、接続装置２
２を介していずれかの光ファイバ２０1 ，２０2 ，…２
０n-1 ，２０n のレーザ照射側光ファイバ２０ａに入射
され、その端末Ｐi より出射され、その反射光がボア端
末Ｂi より取り込まれ映像用光ファイバ２０ｂより接続
装置２２、光ファイバケーブル２３を介してパルスレー
ザ照射兼撮像装置３１に入力され、その像が画像処理装
置３２にて画像処理にて各部の反射板２５の高さＨより
角度αが検出される。
【００１７】水中バックホウ１０のブーム１３，１４の
長さとバケット１５の形状は予め判っているため、各角
度αに基づいて、モニター３０に水中バックホウ１０の
側面形状を簡単に表示できる。
長さとバケット１５の形状は予め判っているため、各角
度αに基づいて、モニター３０に水中バックホウ１０の
側面形状を簡単に表示できる。
【００１８】この際、接続装置２２は、いずれかの光フ
ァイバ２０1 ，２０2 ，…２０n-1，２０n と光ファイ
バケーブル２３とを、支援船側で切換え接続するように
することで、一台のパルスレーザ照射兼撮像装置３１で
多数個所を観察することができる。
ァイバ２０1 ，２０2 ，…２０n-1，２０n と光ファイ
バケーブル２３とを、支援船側で切換え接続するように
することで、一台のパルスレーザ照射兼撮像装置３１で
多数個所を観察することができる。
【００１９】また、上述したように、支援船には、マル
チナロービームにて水底の３次元ワイヤメッシュ画像が
作成されるため、図５に示すように、モニター３０の画
像を切り替えて、水底の３次元ワイヤメッシュ画像に水
中バックホウの画像を表示することができる。
チナロービームにて水底の３次元ワイヤメッシュ画像が
作成されるため、図５に示すように、モニター３０の画
像を切り替えて、水底の３次元ワイヤメッシュ画像に水
中バックホウの画像を表示することができる。
【００２０】先ず、図５（ａ）は、モニター３０に表示
した水底の３次元ワイヤメッシュ画像３１であり、その
画像３１に水中バックホウ１０の位置Ｏを表示したもの
である。このワイヤメッシュの間隔は、数ｍ間隔に設定
され、その画像３１より水底の地形とその大きさをモニ
ター３０上で判り、例えば水底を均すにはどの部分をバ
ックホウ１０で均せばよいかが判別できる。
した水底の３次元ワイヤメッシュ画像３１であり、その
画像３１に水中バックホウ１０の位置Ｏを表示したもの
である。このワイヤメッシュの間隔は、数ｍ間隔に設定
され、その画像３１より水底の地形とその大きさをモニ
ター３０上で判り、例えば水底を均すにはどの部分をバ
ックホウ１０で均せばよいかが判別できる。
【００２１】図５（ｂ）は、各ＬＶＳ端末２１で撮像し
た反射板２３の像（或いは水中バックホウの前後と両側
の水底を撮像した画像）であり、画像処理によりかつＣ
Ｇによって図５（ｃ）に示すように水底３５の状態に応
じて水中バックホウ１０の側面形状を表示できる。これ
により、水中バックホウ１０での操作が容易にできる。
た反射板２３の像（或いは水中バックホウの前後と両側
の水底を撮像した画像）であり、画像処理によりかつＣ
Ｇによって図５（ｃ）に示すように水底３５の状態に応
じて水中バックホウ１０の側面形状を表示できる。これ
により、水中バックホウ１０での操作が容易にできる。
【００２２】また、図５（ｄ）に示すように、水中バッ
クホウ１０の平面図３６を表示したり、或いは図５
（ａ）のワイヤメッシュ画像３１から、図５（ｅ）に示
すように水中バックホウ１０の車幅方向と水底の断面３
８が表示できるするようにする。
クホウ１０の平面図３６を表示したり、或いは図５
（ａ）のワイヤメッシュ画像３１から、図５（ｅ）に示
すように水中バックホウ１０の車幅方向と水底の断面３
８が表示できるするようにする。
【００２３】さらに、この水中バックホウ１０の前後や
両側にはＬＶＳ端末２１が設けてあり、その水底３５を
直接観察できるため、側面形状と併せて、モニター３０
で切り替えて表示するようにする。
両側にはＬＶＳ端末２１が設けてあり、その水底３５を
直接観察できるため、側面形状と併せて、モニター３０
で切り替えて表示するようにする。
【００２４】このようにモニター３０に画像を切り替え
て表示することで、水底での水中バックホウの姿勢が監
視できると共に水底を直接監視でき、水底での進路方向
の操作や状況に応じた各ブーム１３，１４やバケット１
５の無人操作が可能となる。
て表示することで、水底での水中バックホウの姿勢が監
視できると共に水底を直接監視でき、水底での進路方向
の操作や状況に応じた各ブーム１３，１４やバケット１
５の無人操作が可能となる。
【００２５】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、可動部の
ないセンサーとなり、ブーム相互間などの角度を検出す
ることで水中バックホウの側面形状を監視することが可
能となる。
ないセンサーとなり、ブーム相互間などの角度を検出す
ることで水中バックホウの側面形状を監視することが可
能となる。
【図１】本発明の一実施の形態を示す概略図である。
【図２】図１のバケット部分の詳細を示す図である。
【図３】本発明において、反射板の画像より角度を求め
るための説明図である。
るための説明図である。
【図４】本発明において、水中バックホウの側面形状を
監視する装置の概略を示す図である。
監視する装置の概略を示す図である。
【図５】図４でモニターする画像の例を示す図である。
【符号の説明】 １０ 水中バックホウ １３ 第１ブーム １４ 第２ブーム １５ バケット ２０ 光ファイバ ２１ ＬＶＳ端末 ２５ 反射板
Claims (1)
- 【請求項１】 濁水中で水中バックホウの側面形状を監
視する濁水中での水中バックホウ監視装置において、バ
ックホウのブームやバケットの可動部に反射板を設け、
反射板に対向した可動部の支持部側に、光ファイバから
のレーザーを照射すると共に反射光を光ファイバに取り
込むＬＶＳ端末を設け、ＬＶＳ端末より取り込んだ反射
板の高さから支持部に対する可動部の角度を求めると共
にその角度から水中バックホウの側面形状を表示するこ
とを特徴とする濁水中での水中バックホウ側面形状監視
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2107898A JPH11217845A (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 濁水中での水中バックホウ側面形状監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2107898A JPH11217845A (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 濁水中での水中バックホウ側面形状監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11217845A true JPH11217845A (ja) | 1999-08-10 |
Family
ID=12044860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2107898A Pending JPH11217845A (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 濁水中での水中バックホウ側面形状監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11217845A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008020426A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Teikoku Sekkei Jimusho:Kk | 車載型遠隔点検装置 |
| JP2009249910A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Taisei Corp | 制限バリアの構築方法および構造物の構築方法 |
| JP2019031909A (ja) * | 2018-12-04 | 2019-02-28 | 住友建機株式会社 | ショベル |
-
1998
- 1998-02-02 JP JP2107898A patent/JPH11217845A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008020426A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Teikoku Sekkei Jimusho:Kk | 車載型遠隔点検装置 |
| JP2009249910A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Taisei Corp | 制限バリアの構築方法および構造物の構築方法 |
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