JP3796488B2 - 沈埋函沈設誘導装置および沈設誘導方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、沈埋函沈設誘導装置および沈設誘導方法に関する。さらに詳述すると、本発明は、既設立坑または既設沈埋函に新規沈埋函を接合する作業時に新規沈埋函の相対位置出しと誘導を行うための技術の改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
基準点から水中構造物までの相対距離など水中における2点間距離を計測するための従来の手法としては、▲1▼水圧によるもの、▲2▼超音波によるもの、▲3▼テープ(メジャー)によるもの、▲4▼レーザーによるものがある。
【0003】
▲1▼の水圧による水中距離計測法は、図13に示すように通信ケーブル102により計測表示器103と接続された水圧センサ101を用い、水圧差を利用して垂直方向の距離(深さ)Aを算出するものである。この場合、図14に示すように通信ケーブル102の巻取器104を基準点(深さA)とし、潜水士が水圧センサ101を移動したときの基準点に対する相対距離(深さ)Bを求めることによって総距離(深さ)A+Bを求めることができる。
【0004】
▲2▼の超音波による水中距離計測法は、例えば図15に示すように測量船112や曳航体113の底部に設置された超音波センサ111の送受波器から超音波を発射し、海底面で反射した超音波を送受波器で受信して距離(深さ)Aを算出する方法である。
【0005】
▲3▼のテープ(メジャー)による水中距離計測法は、図16に示すように少なくとも二人の潜水士が水中に潜って2点間にテープ121を張りこのテープ121の長さを直読して2点間距離を求めるという方法である。
【0006】
さらに、近年、▲4▼レーザ光を用いた水中距離計測法が研究されている。この方法は、例えば図17に示すように光ファイバケーブル133によってレーザ発振装置132と接続されたレーザ照射装置131、およびケーブル136によって映像表示装置135と接続された映像装置134を用い、図18に示すようにレーザ照射装置131によって照射された被写体137のパルス光を映像装置134によって取り込み被写体137までの距離を測定しようというものである。符号138と139はそれぞれレーザ発振装置132に接続されている冷却装置とコントロールパネルとを示している。
【0007】
また、以上のような水中距離計測技術は、例えば海底トンネル築造において、新規沈埋函を水中に沈めて既設立坑または既設沈埋函に順次接合する沈埋函工法の相対距離計測手法として利用されている。
【0008】
例えば図19〜図21に示す沈埋函工法においては、既設沈埋函201に超音波送波器203、新規沈埋函202に超音波受波器204をそれぞれ設置し、送波器203から送波される超音波を受波器204で受信するという超音波方式(SBL(Short Base Line)装置)が採用されている。ここでは、既設沈埋函201と新規沈埋函202との距離を測定してパソコン210により演算し、モニタ211上に位置を表示し両沈埋函201,202の取り合いを確認しながら所定位置に新規沈埋函202を沈設して既設沈埋函201と接合するようにしている。送波器203は、例えば台船205などのポンツーン上から配線された浮き構造の同期ケーブル206aおよびこの同期ケーブル206aに接続されたブイケーブル206bを介して電力供給されている。また受波器204は、例えばポンツーン上から配線された受信ケーブル207によって電力供給されかつ通信が行われている。同期ケーブル206aとブイケーブル206bはブイ固定ロープ209に繋がれた中継ブイ208によって中継されている。なお、符号213は台船205上の操作室、214はケーブルリールを示している。
【0009】
また、このような沈埋函工法に関する技術の一例として、「水中に吊り下げられた物体の測量方法及び装置」に関する技術(例えば特許文献1参照)が開示されている(本願の図12参照。符号は特許文献1におけるものと同じである)。ここでは、新規沈埋函と既設沈埋函のより正確な整合(接合)を図るため、予め既設沈埋函の接続端部にテレビカメラ56を配置し、新設沈埋函の接続端部に3つの光源58を配置している。テレビカメラ56および光源58は、各接続端部に設けられたバルクヘッドに取り付けられている。
【特許文献1】
特開2001−201346号公報
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、▲1▼〜▲4▼として掲げた水中距離計測方法はそれぞれ以下のような問題点がある。すなわち、▲1▼の場合は水平方向の距離が算出できない。▲2▼の場合は水温変化、塩分濃度変化により超音波の速度が変わるため精度が劣化しキャリブレーションが必要となる。また、距離測定位置精度が±50mm程度に留まる。さらに、濁水中においては超音波が散乱するため測定不能となる。▲3▼の場合は少なくとも二人の潜水士が潜る必要があるという原始的な手法であるため手間がかかる。また、▲4▼の手法は未だ実用に至っていない。
【0011】
また、図19〜図21に示した沈埋函工法においては以下のような問題点がある。すなわち、送波器203へのケーブル(同期ケーブル206a、ブイケーブル206b)の配線やケーブルリール214の設置ならびに中継ブイ208の敷設が必要であり、準備に手間がかかるとともに設備コスト・設置コストが高価となる。また、事前のキャリブレーションに時間を要しメンテナンスも煩雑である。さらに、機械距離精度は±50mm程度となっており接合時の位置確認に手間がかかり、また沈埋函は長大な構造物のため接合時の位置精度が悪い場合には反接合側の函端位置誤差が大きくなり、順次行われる接合作業時に修正等の支障をきたし位置修正にともなう多大なコストや工程の大幅変更等が生じる。また従来は既設沈埋函201と新規沈埋函202との端面間距離の把握、及び新規沈埋函202の端面に設置されているガスケットが、既設沈埋函201と新規沈埋函202との接合時に新規沈埋函202の反接合側からの水圧により既設沈埋函側へ押し付けられることにより、つぶれて密着し止水が図られるためこのつぶれ量が計画つぶれ量となっているかを確認するために、新規沈埋函202の前面四隅にストローク検出器212やこれを受けるブラケット形状の受け座215を付加設置し、機械式位置検出による確認作業も並行して行っており、設備費の増大と作業手間の更なる増大を招いている。このストローク検出器212を設置するのは、超音波方式による沈埋函沈設誘導精度が悪く、位置確認に不安要素が大きいことに他ならない。
【0012】
また、従来の「水中に吊り下げられた物体の測量方法及び装置」に関する技術(例えば特許文献1参照)には以下のような問題点がある(図12参照)。すなわち、ここでは画像処理装置62によるデータを海底側の無線送信機66と台船側の無線受信機68とを介して取得することから、海底側と台船側とが互いに無関係な構造となっていない。したがって、双方間に障害物がある場合、無線送受信機66,68に何らかの故障が発生した場合、電源が落ちた場合などに情報が取得できなくなるおそれがある。また、画像処理装置62と計測表示装置70が別々に配置されてそれぞれが別システムとなっているため装置コストが増大するし、いずれかのシステムに異常が出た場合には点検作業等の人的手間も増大する。しかも、作業員は通常台船側にいるため、海底側で異常が生じた場合には通船等でそちらに作業員が渡るか、予め作業員を配備しておくといった必要があり効率に劣る。
【0013】
また、複数の光源と複数のテレビカメラを既設沈埋函及び新規沈埋函に配置するため、設備費と設置費が増大する。さらに、既設沈埋函と新規沈埋函とに高さ方向段差もしくは横方向ずれがある場合、カメラのレンズが広角でないかぎり光源を捉える事ができず、計測できないこととなり、また広角であるとしても計測精度は極端に悪くなり、沈埋函の誘導を行う事が困難となる。なお、このことについての詳細な記述は無い。加えて、沈埋函沈設工事が行われる箇所は水中が濁っていることが多く、濁った水中下で発光する光源は、ハレーション現象を生じるためこの光源をテレビカメラで捉えることが困難となり、計測が出来ずに沈埋函の誘導を行う事が困難となる。なお、このことに対する対策及び詳細な記述は見あたらない。
【0014】
そこで本発明は、沈埋函工法において新規沈埋函を既設立坑または既設沈埋函に高い精度で接合できる上、沈設に要するコストの低減を図ることのできる沈埋函沈設誘導装置と沈設誘導方法を提供することを目的とする。
【0015】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、請求項1記載の発明は、新規沈埋函を水中に沈めて既設立坑または既設沈埋函に接合する沈埋函沈設誘導装置において、前記既設立坑または前記既設沈埋函に設置され外部電源から独立した耐圧防水型のパターンターゲット被写体と、このパターンターゲット被写体が発する光を捉え電気信号に変換する前記新規沈埋函に設置されたCCDカメラと、このCCDカメラが格納される前面に耐圧窓を有した耐圧防水型の格納箱と、前記CCDカメラが変換した光の電気信号を中継するCCUと、このCCUと前記CCDカメラとを連結するカメラケーブルと、前記CCUから送られる電気信号を変換するビデオキャプチャーと、前記CCDカメラで撮影された画像を取り込み、該画像と予め登録された前記パターンターゲット被写体のターゲットモデルとを照合したときの相関度を求め、当該相関サーチ結果に基づいて前記既設立坑または既設沈埋函を自動追尾して、前記パターンターゲット被写体に対するCCDカメラの相対位置座標および向きをモニタに表示する電子計算機とを有し、前記相対位置座標および向きに基づき前記新規沈埋函の沈設作業時の距離計測と誘導とを行うことを特徴とするものである。
【0016】
この沈埋函沈設誘導装置において既設立坑または既設沈埋函側に設置されるのは独立した光源として機能する例えば2個のパターンターゲット被写体(5)のみであり、新規沈埋函側に設置されたCCDカメラ(6)によってこのパターンターゲット被写体(5)が撮影され、新規沈埋函側の電子計算機(11)でデータが解析される(図8参照)。このため、海底の既設立坑または既設沈埋函と新規沈埋函との間での無線通信等は不要となり、既設立坑または既設沈埋函側のシステムと新規沈埋函側のシステムとが障害や故障等の影響を受けない独立構造となる。したがって、システム費も安く故障等の際の確認も簡単でトラブルも起きにくい沈設誘導装置を構成することができる。しかも、ここでは撮像手段として高い解像度が得られるCCDカメラが用いられていることから距離や方向を高精度に測定することが可能となる。したがって、かかる高精度な測定データに基づき新規沈埋函を既設立坑または既設沈埋函に高精度で接合することが可能となる。なお、本発明は狭義の立坑のみならず斜坑等にも適用可能であるものであり、本明細書における「立坑」にはこのような斜坑等が含まれる。
【0017】
この沈埋函沈設誘導装置においては、請求項3記載の発明のように、パターンターゲット被写体は偏光スクリーン付きであって2箇所に設けられ、CCDカメラは広角レンズを備えたCCDカメラと標準レンズを備えたCCDカメラとが一体となった一体型カメラであって2箇所のパターンターゲット被写体のそれぞれに対応して設けられ、さらに収納箱の耐圧窓の前面に偏光スクリーンが設けられていることが好ましい。パターンターゲット被写体と、CCDカメラを格納する格納箱の耐圧窓の前面に偏光スクリーンを設置することにより、水中が濁っている沈埋函沈設工事場所においても、発光する光源はハレーション現象を生じないため、この光源をCCDカメラで捉えることが出来、高精度な計測が可能となる。加えて、CCDカメラは広角レンズを備えたCCDカメラと標準レンズを備えたCCDカメラを一体型としているため、新規沈埋函の誘導時に既設沈埋函と新規沈埋函との高さ方向に段差がある場合、もしくは横方向のずれがある場合でも広角レンズを備えたCCDカメラでパターンターゲット被写体を捉えることが出来、支障なく誘導することが可能となる。さらにこの状態で新規沈埋函を誘導し、段差及び横ずれが小さくなった時点では標準レンズを備えたCCDカメラでパターンターゲット被写体を捉えることが出来るため、高精度で誘導することができる。また、光源をパターン化しているため、光源は2個のみで済み設備費、設置費が安価となり、かつ認識精度が良くなる。
【0018】
請求項2記載の発明の沈埋函沈設誘導方法は、既設立坑または既設沈埋函に設置され外部電源から独立した耐圧防水型のパターンターゲット被写体を発光させ、新設する新規沈埋函に設置したCCDカメラによってこのパターンターゲット被写体が発する光を捉え電気信号に変換し、CCUによって中継したこの電気信号をビデオキャプチャーでデータ変換し、電子計算機によって前記CCDカメラで撮影された画像を取り込み、該画像と予め登録された前記パターンターゲット被写体のターゲットモデルとを照合したときの相関度を求め、当該相関サーチ結果に基づいて前記既設立坑または既設沈埋函を自動追尾して、前記パターンターゲット被写体に対する前記CCDカメラの相対位置座標および向きに基づき前記新規沈埋函の沈設作業時の前記既設立坑または前記既設沈埋函に対する距離計測と誘導とを行うことを特徴とするものである。
【0019】
この沈埋函沈設誘導方法では、既設立坑または既設沈埋函側に設置したパターンターゲット被写体を独立した光源として機能させ、新規沈埋函側に設置されたCCDカメラによってこのパターンターゲット被写体を撮影し新規沈埋函側でデータ解析する(図8参照)。この場合、既設立坑または既設沈埋函側のシステムと新規沈埋函側のシステムとを互いに独立した構造とすることが可能となることから、システム費も安く故障等の際の確認も簡単な構成で沈埋函を沈設することができる。しかも、CCDカメラを用いて高い解像度を得るようにしていることから距離や方向を高精度で測定することができる。したがって、かかる高精度な測定データに基づき新規沈埋函を既設立坑または既設沈埋函に精度よく接合することができる。
【0020】
この沈埋函沈設誘導方法においては、請求項4記載の発明のように、パターンターゲット被写体として偏光スクリーン付きであって2箇所に設けられたものを用い、CCDカメラとして広角レンズを備えたCCDカメラと標準レンズを備えたCCDカメラとを一体とした一体型カメラであって2箇所のパターンターゲット被写体のそれぞれに対応して設けられたものを用いることが好ましい。このようにパターンターゲット被写体として偏光スクリーン付きのものを用いた場合、水中が濁っている沈埋函沈設工事場所においても発光する光源はハレーション現象を生じなくなるためこの光源をCCDカメラで捉えることが出来、高精度な計測が可能となる。加えて、CCDカメラは広角レンズを備えたCCDカメラと標準レンズを備えたCCDカメラを一体型としたものであるため、新規沈埋函の誘導時に既設沈埋函と新規沈埋函との高さ方向に段差がある場合、もしくは横方向のずれがある場合でも広角レンズを備えたCCDカメラでパターンターゲット被写体を捉えることが出来、支障なく誘導することが可能となる。さらにこの状態で新規沈埋函を誘導し、段差及び横ずれが小さくなった時点では標準レンズを備えたCCDカメラでパターンターゲット被写体を捉えることが出来るため、ここからは高精度で誘導することが可能となる。また、光源をパターン化しているため、光源は2個のみで済み設備費、設置費が安価となり、かつ認識精度が良くなる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。
【0026】
ここでは、まず図4および図5に本発明の一実施形態として水中での任意の2点間距離の計測に適した装置(以下「水中距離計測装置」という)について説明し、その後、この水中距離計測装置を沈埋函沈設作業に適用した形態について説明する。
【0027】
図4、図5に示すように、水中距離計測装置は、パターンターゲット被写体5、CCDカメラ6、格納箱7、CCU8、カメラケーブル9、ビデオキャプチャー10、電子計算機11およびモニタ12を有し、演算処理して得られた相対位置座標と向きに基づきCCDカメラ6からパターンターゲット被写体5までの水中相対距離を計測するものである。図4に示すように、CCU8、ビデオキャプチャー10、電子計算機11およびモニタ12は台船3上に設けられた操作室4内に設置されている。また水中のCCDカメラ6と船上のCCU8とはカメラケーブル9によって接続されている。
【0028】
パターンターゲット被写体5は発光体を備えた耐圧防水型の被写体で、例えばこのパターンターゲット被写体5を支持する足つきの基台13により水底の任意位置に設置することが可能となっている。特に図示していないがこのパターンターゲット被写体5は発光体を少なくとも所定期間発光させるための長寿命バッテリーを内蔵していることから、外部の給電源と接続するためのケーブルやこのケーブルを保持するための中継ブイ等が不要である。ここでいう所定期間は水中距離計測装置の用途等により様々であるが、例えばこの水中距離計測装置が沈埋函沈設に適用される場合であれば既設立坑または既設沈埋函に新規の沈埋函を接合する作業に十分な期間であり、この期間や発光体の定格等に応じてバッテリー容量が決定される。
【0029】
またパターンターゲット被写体5としては単に発光体を光らせるものであっても足りるが、画像認識をより鮮明とし認識精度を向上させるためには、複数の被写体を有するようにパターン化されたものが好ましい。この場合、発光体を実際に複数個としてもよいが、例えば図4に示すように1個のパターンターゲット被写体5の前面をマスキングすることによって単一の発光体でありながらも光源を複数とすることができる。本実施形態では、図示するように4点の丸孔が四角に配置されるようなマスキングをして光源を4点としている。ここでパターンターゲット被写体5の詳細例を示すと、被写体箱17の中に光源18が収容されるとともに箱前面にはマスキングスクリーン19が設けられ、さらにその前面には偏光スクリーン20が設けられている(図9参照)。
【0030】
水中画像処理カメラとしてのCCDカメラ6はパターンターゲット被写体5が発する光を捉えて電気信号に変換するもので、CCDカメラ自体高解像度の画像を得ることが可能であるが、中でも画素数が多いもの(例えば画素数1,600×1,200程度のもの)がパターンターゲット被写体5までの水中距離を高精度で計測し得る点で好ましい。このようにCCDカメラ6を用いた場合、通常のTVカメラ画像(例えば画素数320×320程度)に比較して極めて高い分解能が得られる。また、水中で使用されるCCDカメラ6は例えば前面に耐圧窓25(図10参照)を有した耐圧防水型の格納箱7のような耐圧防水手段に収納されている。この格納箱7の耐圧窓25は、例えば耐圧アクリルガラスなどのように耐圧性がありパターンターゲット被写体5が発する光を遮らない材質によって形成されている。CCDカメラ6を収納した収納箱7は足つきの基台14により水底に設置することが可能となっている。
【0031】
ここで、CCDカメラ6として、広角レンズを備えたCCDカメラ6aと標準レンズを備えたCCDカメラ6bとが一体となった一体型カメラを用いることも好ましい。このような一体型のCCDカメラ6の一例を図10に示す。図示するようにここでは広角レンズを備えたCCDカメラ6aと標準レンズを備えたCCDカメラ6bとが収納箱7内に真横に並ぶように配置されている。ただしこれには限らず、例えば図11に示すように上下に配置しても構わない。このように広角のCCDカメラ6aと標準のCCDカメラ6bとを備えた一体型のCCDカメラ6は、広角のCCDカメラ6aによってパターンターゲット被写体5を広範囲で捉えるとともに、このパターンターゲット被写体5までの距離を標準のCCDカメラ6bによって高精度で測定することができる。すなわち、CCDカメラ6の位置がパターンターゲット被写体5から遠い範囲では広角のCCDカメラ6aにより距離計測と誘導とを行うのでたとえCCDカメラ6とパターンターゲット被写体5との位置ずれが大きくてもこのパターンターゲット被写体5を捕捉することが可能であり、また、至近距離(例えば1m〜2m程度)となったところでカメラを標準のCCDカメラ6bに切り換えることにより、距離計測、誘導、水中での位置出しをより高精度に行うことが可能となる。なお、収納箱7の耐圧窓25の前面には偏光スクリーン26が設けられている。パターンターゲット被写体5に設けられた偏光スクリーン20とCCDカメラ6のこの偏光スクリーン26とにより、たとえ沈埋函沈設工事場所において水中が混濁しているような状況下であってもハレーション現象を抑え、光源すなわちパターンターゲット被写体5をCCDカメラ6で捉え、高精度で距離計測および誘導を行うことが可能となっている。
【0032】
なお、パターンターゲット被写体5を支持する足つきの基台13は図5に示すような三脚とすることができる。この場合、水底の形状にかかわらずパターンターゲット被写体5を安定した状態で水底に設置することが可能となる。同様に、CCDカメラ6を収納した収納箱7を支持する足つきの基台14も三脚とすることができる。この場合、方位角度測定盤付きの三脚とすることで通常陸上で行われるような三角測量法が可能となる。すなわち、まず基準点にCCDカメラ6を設置し、リファレンス位置(図5中において想像線で示す位置)にパターンターゲット被写体5を設置し、距離と方位または角度とを計測後、このパターンターゲット被写体5を任意の位置に設置し基準点とリファレンス位置間の距離測定ならびにリファレンス位置とパターンターゲット被写体5間の角度を計測する等により任意位置の位置出しが行える。
【0033】
CCU(Communications Control Unit)8はCCDカメラ6が変換した光の電気信号を中継する通信制御装置で、電気信号を電子計算機11が処理できるように組み立てる。また、ビデオキャプチャー10はこのCCU8と電子計算機11との間に設けられ、CCU8から送られる電気信号を変換して電子計算機11に送信する。本実施形態のビデオキャプチャー10には必要なPCカードが含まれる。電子計算機11は、ビデオキャプチャー10によって変換されたデータを解析しパターンターゲット被写体5に対するCCDカメラ6の相対位置座標および向きを連続して演算処理しモニタ12に表示する装置であり、例えば計測ソフトが組み込まれたパソコンがこの水中距離計測装置における電子計算機11として使用される(以下「パソコン11」という)。パソコン11は台船3上の操作室4内に設けられることによって操作室4内での操作および計測データの入手・解析を可能としている。
【0034】
以上のような水中距離計測装置は、CCDカメラ6でパターンターゲット被写体5を撮影し、1個のパターンターゲット被写体5内の複数個の光源の各中心位置を結ぶ多角形の面積と、パターンターゲット被写体5からCCDカメラ6までの距離との関係を演算処理することによって、基準点(CCDカメラ6)から被測定点(パターンターゲット被写体5)までの距離を算出できる。算出された基準点から被測定点までの距離はパソコン11のモニタ12に表示される。このような水中距離計測装置は、例えば港湾工事、河川工事、湖沼工事、ダム工事における水中構造物の位置出し・誘導・測量、水中距離測量、水中法線測量、水中調査測量、水中基準点設置測量等、水中における距離計測・測量・調査等に幅広く適用可能である。
【0035】
続いて、以上のような水中距離計測装置を沈埋函沈設誘導装置として沈埋函沈設作業に適用した形態を以下に説明する。
【0036】
沈埋函沈設作業は、図1〜図3に示すように台船3で新規沈埋函2を吊り下げた状態で既設沈埋函1との接合位置まで移動させた後この既設沈埋函1と接合させるという作業である。台船3は例えば図1に示すような前後2機のプレーシングポンツーンで構成される(ただし図2と図3ではこれを簡略化して1機のポンツーンとして表示している)。また台船3上の操作室4は動力・制御ケーブル15によって測量塔16と接続されている(図1参照)。
【0037】
測量塔16は、新規沈埋函2のXYZ位置を出すために設置されている。この測量塔16の最上部には光波測量機用の反射ミラーまたはGPSのアンテナが設置され、光波測量の場合には陸上側に設けた光波測距儀にて反射ミラーを追尾して距離測量を行い、新規沈埋函2のXYZ位置を計算して出す。これにより、CCDカメラ6の使用範囲に入るまでは測量塔16を使用した光波もしくはGPS測量により新規沈埋函2のXYZ位置を出し、使用範囲に新規沈埋函2が位置したときにCCDカメラ6による誘導に切り替える。
【0038】
パターンターゲット被写体5は既設沈埋函1に予め設置される。本実施形態では、図1〜図3に示すように沈埋函1上であって新規沈埋函2が接合される側の上部位置に2個のパターンターゲット被写体5を幅方向に並ぶように配置している。また、特に図示していないがこれらパターンターゲット被写体5には単独長寿命バッテリーが組み込まれており、パターンターゲット被写体5を新規沈埋函2と接続するためのケーブルやこのケーブルを保持するための中継ブイ等を不要としている。
【0039】
一方、CCDカメラ6は、上記2個のパターンターゲット被写体5と対応するように新規沈埋函2の先端側(既設沈埋函1と接合される側)の上面に2個設置されている。本実施形態ではこのCCDカメラ6のレンズとして広角レンズもしくは魚眼レンズを用い、新設沈埋函2の沈設時、既設沈埋函1に対しX方向(あるいはY方向、Z方向)の位置ずれが生じたとしてもCCDカメラ6でパターンターゲット被写体5を確実に捉えられるようにして誘導不能に陥ることがないようにしている。各CCDカメラ6は前面に耐圧窓25を有した耐圧防水型の格納箱7に収納されている。また、CCDカメラ6はカメラケーブル9でCCU8と接続されている。CCU8、ビデオキャプチャー10およびパソコン11は台船3の操作室4内に設けられている(ただし、図1〜図3においてはCCU8およびビデオキャプチャー10の図示を省略している)。
【0040】
さらに、新設沈埋函2の函内にはこの新規沈埋函2が移動し既設沈埋函1に接合されるまでの傾斜を測定する傾斜計21が設けられている。この傾斜計21は、傾斜計ケーブル22によって新設沈埋函端部に設ける貫通ピースを介して操作室4内のパソコン11と接続されている。また、新規沈埋函2には図示しないシンカーを繋ぎ止めるための複数の係止部24が設けられている。
【0041】
続いて、この沈埋函沈設誘導装置における計測ソフトを利用した処理例を図6に示す。まず、サーチモデルエリア登録を行う。CCDカメラ6によって参照画像を取り込み、モニタ12上に映し出された静止画像を目視確認しながら(ステップ1)、CCDカメラ6で撮影を行う範囲(サーチモデルエリア)を手動で登録する(ステップ2)。手動登録は例えば画面内でエリアを指定することによって行う。その後、この登録内容に基づき距離計測の連続実行をする。距離計測連続実行は、まず登録された範囲の画像を取り込み(ステップ3)、ターゲットモデルと照合したときの相関度を関数計算によりサーチし(ステップ4)、解析に必要な画像が得られたかどうか判断する(ステップ5)。必要な画像が得られればステップ7以降に進むが、得られていなければNG表示をし(ステップ6)、再び画像を取り込む(ステップ3)。ステップ7ではサーチ結果から抜き取ったエリアの画像データを2値化またはラベリングしてパターンターゲットを抽出し、その後、この抽出画像内のターゲット(光源)の個数iとサイズを計測する(ステップ8)。本実施形態の場合、上述したように光源を4点としているので、抽出画像内の個数の判断を行い(ステップ9)、i≠4ならばNG表示をし(ステップ6)、ステップ3に戻る。一方、i=4ならばサーチモデルエリアを更新(ここでいう更新にはエリアサイズ更新が含まれる)した後で(ステップ10)、再び相関サーチを行う(ステップ4)。画像内にターゲット全体が映し出されている間は、このように相関サーチを行うことによりターゲットを自動追尾できる。自動追尾が行われている場合は、XYZ座標と、ローリング、ピッチング、ヨーイングの各角度とを計算して(ステップ11)データ表示する(ステップ12)。その後、ステップ3に戻って処理を繰り返す。以上の処理による連続処理計測は例えば0.5秒サイクルで連続実行される。この計測処理の場合、サーチモデルを毎サイクル更新することにより、近付くことによって刻々と変化するパターンターゲット被写体5を細かにかつ正確に認識することが可能である。なお、ステップ4、ステップ7とも良好の場合、ステップ11にて座標、角度計算がされる。ステップ4、ステップ7でミスがあった場合にはステップ5、ステップ9で判断され再度画像取り込みが行われる(ステップ3)。これらは全て連続的(0.5秒間隔)かつ自動的に処理される。また、ステップ10〜ステップ11は連続的(0.5秒間隔)に行われ、計算更新される。ステップ10は連続的(0.5秒間隔)かつ自動的に更新される。
【0042】
以上のような沈埋函沈設誘導装置によると、CCDカメラ6でパターンターゲット被写体5をリアルタイムで撮影し、操作室4内のパソコン11によりパターンターゲット被写体5の各パターン中心位置とCCDカメラ6の距離および方向の関係を演算処理し、パソコン11のモニタ12に既設沈埋函1の位置と新規沈埋函2の位置を表示することができる。このため、両沈埋函1,2の取り合いを確認しながら所定位置に新規沈埋函2を沈設して既設沈埋函1と接合することができる。しかも、各パターンターゲット被写体5には複数個のパターン光源を設け、これら複数個のパターン光源の各中心位置間を結ぶ多角形の面積を演算解析して1個のパターンターゲット被写体5の中心を求めるパターン解析を行っているため、接合されるまでの新規沈埋函2の既設沈埋函1に対するローリング、ピッチング、ヨーイングを確実かつ高精度で求めることができるので接合精度を向上させることができる。しかも、本実施形態の場合はパターンターゲット被写体5およびCCDカメラ6をそれぞれ2個ずつ沈埋函幅方向に並ぶように配置したことから、既設沈埋函1に対する新規沈埋函2の姿勢とくにヨーイングを高精度で求めることができ、尚かつ設備費および設置費が安価で済む。
【0043】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば、本実施形態では好適な形態としてパターンターゲット被写体5およびCCDカメラ6をそれぞれ2個ずつ沈埋函幅方向に並ぶように配置した場合について説明したがこれらパターンターゲット被写体5およびCCDカメラ6の設置数は特に限定されず、少なくとも1個ずつが設けられていれば距離等の計測は可能である。
【0044】
また、本実施形態では新規沈埋函2を既設の沈埋函1に接合する場合について説明したが、例えば新規沈埋函2を既設沈埋函1ではなく既設の立坑に接合する場合であっても同様の構成によって精度よく接合することができる。
【0045】
また、本実施形態では、長寿命バッテリーによりパターンターゲット被写体5を発光させるようにしたが、自己発光する光源(例えば化学発光体や自己発光体等)をパターンターゲット被写体5としてもよい。この場合、バッテリーが不要となることはいうまでもない。
【0046】
なお、本実施形態では水中構造物として沈埋函1,2を例示したが、水中構造物としてはこの他、
・放取水管路、パイプライン
・水中軌道(鉄道):沈埋式でないもの
・水中貯蔵、備蓄タンク(原油、穀物、清水等)
・水中道路:沈埋式でないもの
・水中遊歩道:沈埋式でないもの
・水中建築物▲1▼:水中水族館、劇場
・水中建築物▲2▼:水中居住区(ホテル、作業基地等)
・水中大型方塊
・水中大型魚礁
・水中カプセルライン
・水中誘昇流堤
・水中蓄砂堤
・水中基礎構造物
などを挙げることができ、これら各種水中構造物に対しても本発明の適用が可能である。
【0047】
【実施例】
パターンターゲット被写体5を試作し、距離等計測範囲がどの程度かを実験した(図7参照)。ターゲット寸法を一辺240mmの矩形とし、前面にマスキングをして直径60mmの4点の丸形光源を設けた。これら4点の光源は、各中心が矩形(一辺120mm)の頂点に一致するように配置されている。このパターンターゲット被写体5を、水平画角を30°としたCCDカメラ6によって撮影し計測可能な範囲を確かめた。この結果、図7において斜線で示す範囲、すなわち水平画角30°の扇形であってCCDカメラ6からの距離が1m〜3.5mの範囲で距離等の計測が可能であり、沈埋函沈設装置として十分に機能しうることが確かめられた。距離計測位置精度は、超音波方式では測定距離0.5m〜3mの範囲で±50mm程度であったのに対し、本実施例の手法によれば0〜±10mm程度と精度が向上したことが確かめられた。なお、CCDカメラ6のレンズを交換することによって距離計測可能範囲を変えることができる。
【0048】
また、CCDカメラ6の広角レンズ、標準レンズには一例として以下のような仕様のものを用いた。すなわち、広角レンズについては、焦点距離f6mm、包括画角(水平)57.48゜、包括画角(垂直)44.06゜、外径寸法φ21×25.7mm。標準レンズについては、焦点距離f12mm、包括画角(水平)29.48゜、包括画角(垂直)22.24゜、外径寸法φ21×27.8mm。
【0049】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように請求項1記載の沈埋函沈設誘導装置によると、既設立坑または既設沈埋函に対しては、外部電源から独立した耐圧防水型のパターンターゲット被写体のみを設置すれば済むため、ケーブルや中継ブイを設置する手間が不要となり、設備費、メンテナンス費を大幅に削減できる。また、距離測定精度が向上することから、両沈埋函接合時の位置確認の手間が簡素化され、接合時の位置精度向上により反接合側の函端位置誤差が小さくなり次続函接合のための函体位置修正が必要なくなることから、函体位置修正に伴う多大な費用の発生がなくなり、工程の変更も必要なくなり工期の短縮が図れる。加えて、精度向上により位置確認に対しての不安要素がなくなり、ストローク検出器等の余分なセンサーが不要となり設備費の削減と作業手間の簡素化が図れる。しかも、単に光源を撮影するのではなく被写体をパターン化していることから画像認識がより鮮明であり高精度である。また、撮影手段として比較的安価なCCDカメラを用いているため高価なSBL装置等を採用した機器に比べ安価で済む。また、既設立坑または既設沈埋函側と新規沈埋函側との連結ケーブルが不要なため、急激な気象や海象悪化に伴い新規沈埋函を一旦退避させる場合にもケーブルの連結解除などの手間が不要となり、短時間に退避可能となる。
【0050】
また請求項2記載の沈埋函沈設方法によると、既設立坑または既設沈埋函に対し外部電源から独立した耐圧防水型のパターンターゲット被写体のみを設置して沈設作業を行うことができるので、ケーブルや中継ブイを設置する手間が不要となり、設備費、メンテナンス費を大幅に削減できる。また、距離測定精度が向上することから、両沈埋函接合時の位置確認の手間が簡素化され、接合時の位置精度向上により反接合側の函端位置誤差が小さくなり次続函接合のための函体位置修正が必要なくなり、函体位置修正にともなう多大な費用の発生がなくなり、工程の変更も必要なくなり工期の短縮が図れる。加えて、精度向上により位置確認に対しての不安要素がなくなり、ストローク検出器等の余分なセンサーが不要となり設備費の削減と作業手間の簡素化が図れる。しかも、単に光源を撮影するのではなく被写体をパターン化していることから画像認識がより鮮明であり高精度である。また、撮影手段として比較的安価なCCDカメラを用いているため高価なSBL装置を採用した機器に比べ安価で済む。また、既設立坑または既設沈埋函側と新規沈埋函側との連結ケーブルが不要なため、急激な気象や海象悪化に伴い新規沈埋函を一旦退避させる場合にもケーブルの連結解除などの手間が不要となり、短時間に退避可能となる。
【0053】
請求項3記載の沈埋函沈設誘導装置によると、パターンターゲット被写体2個のみを設置すれば済むため、ケーブルや中継ブイを設置する手間が不要となり、設備費、メンテナンス費を大幅に削減できる。しかも、単に光源を撮影するのではなく被写体をパターン化していることから画像認識がより鮮明であり高精度であるとともに、被写体が少なくて済むため設備費及び設置費も安価となる。さらに、パターンターゲットとCCDカメラに偏光スクリーンを設置しているため、濁水中においても光源の乱反射がなく測定可能となり、新規沈埋函を高精度で誘導することが可能である。加えて、標準レンズと広角レンズを組み合せたCCDカメラとしているため、既設沈埋函と新規沈埋函との段差、ずれにも対応することで高精度かつ広範囲での誘導を可能としている。
【0054】
請求項4記載の沈埋函沈設方法によると、パターンターゲット被写体2個のみを設置すれば済むため、設備費、メンテナンス費を大幅に削減できる。しかも、被写体が少なくて済むため設備費及び設置費も安価となる。さらに、パターンターゲットとCCDカメラに偏光スクリーンを設置しているため、濁水中においても光源の乱反射がなく測定可能となり、新規沈埋函を高精度で誘導することが可能である。加えて、標準レンズと広角レンズを組み合せたCCDカメラとしているため、既設沈埋函と新規沈埋函との段差、ずれにも対応することで高精度かつ広範囲での誘導を可能としている。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明にかかる沈埋函沈設装置および沈設方法の一実施形態を説明する既設沈埋函および新設沈埋函等の斜視図である。
【図2】本実施形態における沈埋函沈設作業の概略を示す平面図である。
【図3】本実施形態における沈埋函沈設作業の概略を示す側面図である。
【図4】本発明にかかる水中での距離計測方法の一実施形態を示す水中距離計測装置の概略図である。
【図5】パターンターゲット被写体およびCCDカメラが三脚によって支持された水中距離計測装置の概略図である。
【図6】本実施形態の沈埋函沈設装置における計測ソフトを利用した処理例を示すフローである。
【図7】本実施例における距離等計測範囲を示す概略平面図である。
【図8】本発明の沈埋函沈設装置の特徴を示す概略図である。
【図9】本実施形態におけるパターンターゲット被写体の詳細を示す(A)側面図と(B)正面図である。
【図10】本実施形態におけるCCDカメラの詳細を示す(A)平面図と(B)側面図である。
【図11】広角レンズを備えたCCDカメラと標準レンズを備えたCCDカメラとを上下に配置した場合のCCDカメラを示す概略図である。
【図12】従来の沈埋函沈設装置の特徴を示す概略図である。
【図13】水圧センサを用いた従来の水中距離計測法を示す図である。
【図14】水圧センサを用いた従来の水中距離計測法を示す図である。
【図15】超音波センサを用いた従来の水中距離計測法を示す図である。
【図16】テープを用いた従来の水中距離計測法を示す図である。
【図17】レーザ光を用いた水中距離計測法を示す図である。
【図18】レーザ光を用いた水中距離計測法を示す図である。
【図19】従来の沈埋函沈設装置および沈設方法の一例を示す斜視図である。
【図20】従来の沈埋函沈設作業の概略を示す平面図である。
【図21】従来の沈埋函沈設作業の概略を示す側面図である。
【符号の説明】
1 既設沈埋函
2 新規沈埋函
3 台船
4 操作室
5 パターンターゲット被写体
6 CCDカメラ
6a 広角レンズを備えたCCDカメラ
6b 標準レンズを備えたCCDカメラ
7 格納箱
8 CCU
9 カメラケーブル
10 ビデオキャプチャ
11 パソコン(電子計算機)
12 モニタ
14 基台(方位角度測定盤付三脚)
20 (パターンターゲット被写体5の)偏光スクリーン
25 耐圧窓
26 (CCDカメラ6の)偏光スクリーン
Claims (4)
- 新規沈埋函を水中に沈めて既設立坑または既設沈埋函に接合する沈埋函沈設誘導装置において、前記既設立坑または前記既設沈埋函に設置され外部電源から独立した耐圧防水型のパターンターゲット被写体と、このパターンターゲット被写体が発する光を捉え電気信号に変換する前記新規沈埋函に設置されたCCDカメラと、このCCDカメラが格納される前面に耐圧窓を有した耐圧防水型の格納箱と、前記CCDカメラが変換した光の電気信号を中継するCCUと、このCCUと前記CCDカメラとを連結するカメラケーブルと、前記CCUから送られる電気信号を変換するビデオキャプチャーと、前記CCDカメラで撮影された画像を取り込み、該画像と予め登録された前記パターンターゲット被写体のターゲットモデルとを照合したときの相関度を求め、当該相関サーチ結果に基づいて前記既設立坑または既設沈埋函を自動追尾して、前記パターンターゲット被写体に対するCCDカメラの相対位置座標および向きをモニタに表示する電子計算機とを有し、前記相対位置座標および向きに基づき前記新規沈埋函の沈設作業時の距離計測と誘導とを行うことを特徴とする沈埋函沈設誘導装置。
- 既設立坑または既設沈埋函に設置され外部電源から独立した耐圧防水型のパターンターゲット被写体を発光させ、新設する新規沈埋函に設置したCCDカメラによってこのパターンターゲット被写体が発する光を捉え電気信号に変換し、CCUによって中継したこの電気信号をビデオキャプチャーでデータ変換し、電子計算機によって前記CCDカメラで撮影された画像を取り込み、該画像と予め登録された前記パターンターゲット被写体のターゲットモデルとを照合したときの相関度を求め、当該相関サーチ結果に基づいて前記既設立坑または既設沈埋函を自動追尾して、前記パターンターゲット被写体に対する前記CCDカメラの相対位置座標および向きに基づき前記新規沈埋函の沈設作業時の前記既設立坑または前記既設沈埋函に対する距離計測と誘導とを行うことを特徴とする沈埋函沈設誘導方法。
- 前記パターンターゲット被写体は偏光スクリーン付きであって2箇所に設けられ、前記CCDカメラは広角レンズを備えたCCDカメラと標準レンズを備えたCCDカメラとが一体となった一体型カメラであって前記2箇所のパターンターゲット被写体のそれぞれに対応して設けられ、さらに前記収納箱の耐圧窓の前面に偏光スクリーンが設けられていることを特徴とする請求項1記載の沈埋函沈設誘導装置。
- 前記パターンターゲット被写体として偏光スクリーン付きであって2箇所に設けられたものを用い、前記CCDカメラとして広角レンズを備えたCCDカメラと標準レンズを備えたCCDカメラとを一体とした一体型カメラであって前記2箇所のパターンターゲット被写体のそれぞれに対応して設けられたものを用いることを特徴とする請求項2記載の沈埋函沈設誘導方法。
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