JPH11210880A

JPH11210880A - 油圧駆動式作業車両の走行駆動装置およびその制御方法

Info

Publication number: JPH11210880A
Application number: JP2674798A
Authority: JP
Inventors: Morita Hayashi; 盛太林; Hideki Sumi; 英樹角; Sadao Nunotani; 貞夫布谷
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-01-22
Filing date: 1998-01-22
Publication date: 1999-08-03

Abstract

(57)【要約】【課題】油圧駆動式車両に作業機を装着した油圧駆動
式作業車両で、油圧ポンプの吐出流量を可変とする圧力
は、走行用切換バルブと油圧モータとの間から油圧モー
タを駆動する圧力を用いるとともに、簡単な構成により
油圧ポンプの吐出容積が増加しキャビテーションの発生
が防止する油圧駆動式作業車両の走行駆動装置およびそ
の制御方法を提供する。【解決手段】エンジンの動力により駆動される走行用
可変容量型油圧ポンプと、走行用可変容量型油圧ポンプ
からの吐出油を受けて車両を所定速度以下で走行する油
圧モータと、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出油
を受けて油圧モータに供給・排出する走行用切換バルブ
とを有する油圧駆動式作業車両の走行駆動装置におい
て、走行用切換バルブ（５）と油圧モータ（６）との間
から油圧モータ（６）を駆動する圧力を受けるパイロッ
ト圧供給弁(30)と、パイロット圧供給弁(30)から油圧モ
ータ（６）を駆動する圧力を受けて、走行用可変容量型
油圧ポンプ（２）の吐出容積を可変とする馬力制御機構
（レギュレータ）(80)とからなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧駆動式作業車両
の走行駆動装置およびその制御方法に係わり、特に、エ
ンジンにより駆動される走行用の可変容量型の油圧ポン
プと、その油圧ポンプからの油圧を受ける油圧モータに
より駆動輪を駆動して走行し、キャビテーションの発生
を防止する油圧駆動式作業車両の走行駆動装置およびそ
の制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧ショベル等の作業機あるいは
走行装置を駆動する圧油を発生するポンプには可変容量
型油圧ポンプ（以下、油圧ポンプという）が用いられて
いる。この油圧ポンプには、ポンプを駆動するエンジン
のストールを防止するため、馬力制御機構（以下、レギ
ュレータという）が付設されている。このレギュレータ
は、吐出圧力Ｐに応じて流量Ｑを制御し、ほぼトルク一
定（Ｐ×Ｑ＝一定）の運転を行わせるものである。吐出
圧力Ｐが低いときには、図示しないピストンの発生する
力は対向するスプリングの力より小さいので、ピストン
は移動しないためポンプのシリンダブロックは傾転角最
大の位置にあり、ポンプの吐出量も最大になっている。
ポンプに作用する負荷、即ち、作業機の負荷あるいは走
行時の負荷が増大すると、ピストンはスプリングの力と
釣合った位置に移動し、シリンダブロックの傾転角を減
少させ、トルクが一定になるように制御している。上記
のように、レギュレータに用いられるスプリングは、シ
リンダブロックを傾転角最大方向になるように押してい
る。また、他の例では、レギュレータに用いられるスプ
リングは、シリンダブロックを傾転角が最小になる方向
に押しているものが知られている。これにより、エンジ
ン始動時に、ポンプを駆動する負荷が小さくなり、エン
ジンの起動が容易になる。

【０００３】また、油圧ショベル等の建設機械を走行さ
せるために、油圧ポンプと油圧モータを用いる油圧駆動
装置が知られている。この油圧駆動装置には、油圧ポン
プと油圧モータを閉回路で接続するもの、及び、油圧ポ
ンプと油圧モータとの間に切換弁を挿入し開回路で接続
するものが知られている。このうち、開回路の一例とし
ては、実用新案登録第２５４３１４６号公報が提案され
ている。同公報によれば、この油圧回路は、図４に示す
ように、作業車両の各種のアクチュエータを駆動する油
圧ポンプ２０１と、この油圧ポンプ２０１からの圧油の
供給を各アクチュエータ毎に制御するコントロールバル
ブの集合体である多連コントロールバルブ２０２と、多
連コントロールバルブ２０２の走行用コントロールバル
ブ２０３により駆動制御される走行用油圧モータ２０４
からなり、走行用油圧モータ２０４の主管路２０５に
は、クロスオーバリリーフバルブ２０６、カウンタバラ
ンスバルブ２０７、メイクアップバルブ２０８が接続さ
れている。さらに、メイクアップバルブ２０８とオイル
タンク２１０とが外部メイクアップ回路２１２により接
続され、多連コントロールバルブ２０２の戻り油管路に
はオイルクーラ２１１が設けられている。なお、上部旋
回体と下部旋回体との間で油を流通するセンタジョイン
トＣＪが配設されている。さらに、この発明によれば、
一端が下部メイクアップバルブ（第２のメイクアップバ
ルブ）２０８を介して主管路２０５に接続されたメイク
アップ回路２１２の他端は、メイクアップ回路２１２の
を介してクーラリリーフバルブ２１３の上流側管路２１
４に接続されている。上流側管路２１４は多連コントロ
ールバルブ２０２の戻り管路である。また、多連コント
ロールバルブ２０２に内蔵された走行用コントロールバ
ルブ２０３とセンタジョイントＣＪとの間の上部主管路
２０５Ａは、上部メイクアップバルブ（第１のメイクア
ップバルブ）２１５を介してメイクアップ回路２１２と
接続され、上部主管路２０５Ａにも各部からメイクアッ
プ油が補給される。油圧ポンプ２１７は、ステアリング
用油圧ポンプであり、ステアリングバルブ２１８を介し
てステアリング用油圧シリンダ２１９に接続されてい
る。ステアリングバルブ２１８の戻り油は、戻り管路２
２０、メイクアップ回路２１２を介してクーラリリーフ
バルブ２１３の上流側管路２１４に接続されている。こ
れにより、センタジョイントＣＪと多連コントロールバ
ルブ２０２とを接続する上部旋回体側の上部主管路２０
５Ａにメイクアップ油が導入される。したがって、大流
量のメイクアップ油を導入すれば、下部走行体に設置さ
れた走行用油圧モータ２０４まで大流量のメイクアップ
油が導かれる。また、ステアリング用油圧ポンプ２１７
の戻り油がメイクアップ回路２１２に合流され、充分な
メイクアップ流量を確保できる。したがって、走行用油
圧モータ２０４のキャビテーションを確実に防止でき
る。さらに、メイクアップ回路２１２から下部主管路に
も直接にメイクアップ油が補給される。また、メイクア
ップ油の圧力をクーラリリーフ圧で設定でき、補給効率
が向上することが記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、油圧シ
ョベル等の建設機械を走行させる油圧駆動装置では、減
速時、降坂時、および、前進から後進あるいは後進から
前進への切り換え時に、キャビテーションが生じて油圧
モータを破損したり、降坂時にオーバーランにより車両
の制御が出来なくなるという問題がある。このため、閉
回路の構成であると、オーバーランを防止するため、作
業車両の慣性エネルギー（定格車速の略１２５％）は、
エンジンの逆駆動トルクにより発生する慣性エネルギー
を吸収する必要があるので、走行用油圧ポンプおよび走
行用油圧モータで吸収するためには容量（１回転当たり
の吐出容積ｃｃ／ｒｅｖ）を大きくしなければならな
い。また、閉回路の構成であると、キャビテーションが
生じないようにするため閉回路の吸入側にはチャージポ
ンプより油を供給しているが、このチャージポンプの供
給量を大きくしなければならない。これにより、チャー
ジポンプの駆動力が大きくなり、エンジンの出力馬力は
増さなければならず、エンジンが大きくなるとともに、
通常の走行時にも無駄なエネルギーが発生する。また、
最大走行速度は油圧ポンプおよび油圧モータの容量で決
まるので、少なくとも油圧ポンプは最初から容量の大き
いものを使用する必要があり、大型の作業車両では、よ
り大きい吐出容積の油圧ポンプが必要になるとともに、
それに伴いエンジンの出力馬力も大きくする必要が生じ
て不経済である。

【０００５】次に、開回路で構成されている実用新案登
録第２５４３１４６号公報によれば、通常の、前進時、
後進時、減速時、あるいは、降坂時には、メイクアップ
バルブよりメイクアップ油が補給されてキャビテーショ
ンは防止される。しかし、前進から後進あるいは後進か
ら前進への切り換え時に、キャビテーションが生じて油
圧モータが破損したり、車両の制御が出来なくなるとい
う問題がある。例えば、オペレータが走行用コントロー
ルバルブ２０３を、前進の位置（イ）から中立を通り越
して後進位置（ハ）に入れ、車両を前進から後進に切り
換える。前進中では、圧油は下部主回路２０５Ａを介し
て走行モータ２０４の入口２０４Ａに達し、走行モータ
２０４を回転して車両が前進している。後進に切り換え
たときには、圧油は走行用コントロールバルブ２０３の
後進位置（ハ）から上部主回路２０５Ｄを経て、カウン
タバランスバルブ２０７に達し、カウンタバランスバル
ブ２０７を後進位置（ハ）に切り換える。油圧ポンプ２
０１からの圧油は、カウンタバランスバルブ２０７の後
進位置（ハ）、下部主回路２０５Ｂを介して走行モータ
２０４の入口２０４Ｂに達し、走行モータ２０４を回転
して車両が後進させようとする。このときに、走行モー
タ２０４は、まだ車両の慣性エネルギーにより前進方向
に回転しており、走行モータ２０４の入口２０４Ｂより
油を吐出している。このため、油圧ポンプ２０１からの
圧油と、走行モータ２０４からの油が、下部主回路２０
５Ｂに吐出されて高圧になり、クロスオーバリリーフバ
ルブ２０６が作動する。このクロスオーバリリーフバル
ブ２０６からの油が、上部メイクアップバルブ（第１の
メイクアップバルブ）２１５を介して下部主回路２０５
Ｂにメイクアップ油が補給され、キャビテーションを防
止している。しかし、このとき、油圧ポンプ２０１の吐
出油が高圧になるため、従来の油圧回路では、レギュレ
ータが作用して油圧ポンプの吐出量を少なくし、下部主
回路２０５Ｂにメイクアップ油が十分補給されずにキャ
ビテーションが発生するという問題が生ずる。また、車
両の慣性エネルギーが大きいと、クロスオーバリリーフ
バルブ２０６が作動している間は油圧ポンプの吐出量が
少なくなり、キャビテーションが生じて、車両が所定の
範囲で停止しないという問題が生ずる。

【０００６】本発明は上記問題点に着目し、油圧駆動式
作業車両の走行駆動装置およびその制御方法に係わり、
特に、油圧駆動式車両に作業機を装着した油圧駆動式作
業車両で、油圧ポンプの吐出流量を可変とする圧力は、
走行用切換バルブと油圧モータとの間から油圧モータを
駆動する圧力を用いるとともに、簡単な構成により油圧
ポンプの吐出容積が増加しキャビテーションの発生が防
止する油圧駆動式作業車両の走行駆動装置およびその制
御方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係わる油圧駆動式作業車両の走行駆動装置
の第１の発明では、エンジンの動力により駆動される走
行用可変容量型油圧ポンプと、走行用可変容量型油圧ポ
ンプからの吐出油を受けて車両を所定速度以下で走行す
る油圧モータと、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐
出油を受けて油圧モータに供給・排出する走行用切換バ
ルブとを有する油圧駆動式作業車両の走行駆動装置にお
いて、走行用切換バルブと油圧モータとの間から油圧モ
ータを駆動する圧力を受けるパイロット圧供給弁と、パ
イロット圧供給弁から油圧モータを駆動する圧力を受け
て、走行用可変容量型油圧ポンプの吐出容積を可変とす
る馬力制御機構（レギュレータ）とからなることを特徴
とする。上記構成によれば、パイロット圧供給弁は、走
行用切換バルブと油圧モータとの間から油圧モータを駆
動する圧力を受けるとともに、その駆動する圧力を走行
用可変容量型油圧ポンプに連結されている馬力制御機構
（レギュレータ）に供給し、吐出容積を可変としてい
る。このとき、馬力制御機構（レギュレータ）は、油圧
モータを駆動する圧力が高圧になると吐出容積を少なく
し、油圧モータを駆動する圧力が低圧になると吐出容積
を多くしている。したがって、前進時、後進時、減速
時、あるいは、降坂時に、油圧モータが作業車両の慣性
エネルギーにより逆に駆動されて、走行用可変容量型油
圧ポンプからの駆動圧力が低下しても、走行用可変容量
型油圧ポンプの吐出容積が増加するため、キャビテーシ
ョンの発生が防止される。これにより、油圧機器の損
傷、あるいは、作業車両のオーバランの走行を防止でき
る。また、走行用可変容量型油圧ポンプの吐出容積を増
加するだけであり、簡単な構造により行うことができ、
安価にできる。

【０００８】第１の発明を主体とする第２の発明では、
車両の前後進を選択する操作部と、走行用可変容量型油
圧ポンプからの吐出油を油圧モータに供給・排出する走
行用切換バルブと、操作部からの指令を受けて切り換わ
り走行用切換バルブに前進あるいは後進のいずれかのパ
イロット圧を供給するとともに、走行用切換バルブと油
圧モータとの間から油圧モータを駆動する圧力を受け走
行用可変容量型油圧ポンプの馬力制御機構（レギュレー
タ）に吐出容積を可変とする指令を出力するパイロット
圧供給弁と、からなることを特徴とする。上記構成によ
れば、オペレータが前進あるいは後進のいずれかを操作
部で選択すると、その信号がパイロット圧供給弁を切り
換える。パイロット圧供給弁は、走行用切換バルブと油
圧モータとの間から油圧モータを駆動する圧力を受け
て、その圧力をパイロット圧として走行用切換バルブに
供給する。走行用切換バルブは操作部の操作に応じて、
前進あるいは後進のいずれかに切り換わり、走行用可変
容量型油圧ポンプからの吐出油を油圧モータに供給・排
出する。また、パイロット圧供給弁は、走行用切換バル
ブと油圧モータとの間から受けた油圧モータを駆動する
圧力を走行用可変容量型油圧ポンプに連結されている馬
力制御機構（レギュレータ）に供給している。馬力制御
機構（レギュレータ）は、油圧モータを駆動する圧力が
高圧になると吐出容積を少なくし、油圧モータを駆動す
る圧力が低圧になると吐出容積を多くしている。したが
って、操作部からの信号を受けて、油圧機器により自動
的に走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出油を信号と
して、走行用切換バルブおよび馬力制御機構（レギュレ
ータ）に供給するため、他のパイロット圧信号用の油圧
機器が不要になり、油圧機器が少なくなるとともに、油
圧回路が簡単になり、また、安価になる。また、油圧機
器で操作するため、故障がなくなり、整備性、保全性が
向上する。

【０００９】第１の発明あるいは第２の発明を主体とす
る第３の発明では、馬力制御機構（レギュレータ）は、
一端部に油圧モータを駆動する圧力を、他端部にエンジ
ンの回転数に応じた信号を受けて作動し、エンジンの回
転数が所定値以下で、かつ、油圧モータが車両から逆に
駆動されるとき、油圧モータを駆動する圧力が所定値以
上になる吐出量を吐出する指令を出力することを特徴と
する。上記構成によれば、馬力制御機構（レギュレー
タ）は、油圧モータを駆動する圧力が低いときで、か
つ、エンジンの回転数が所定値以下では、走行用可変容
量型油圧ポンプからの吐出油を多くしているため、油圧
モータを駆動する圧力は所定値以上になるようにしてい
る。したがって、前進時、後進時、減速時、あるいは、
降坂時に、油圧モータが作業車両の慣性エネルギーによ
り逆に駆動されても、走行用可変容量型油圧ポンプの吐
出容積が増加するため、キャビテーションの発生が防止
される。これにより、油圧機器の損傷、あるいは、作業
車両のオーバランの走行を防止できる。

【００１０】第３の発明を主体とする第４の発明では、
馬力制御機構は、一端部に油圧モータを駆動する圧力
を、他端部にエンジンの回転数に応じた信号を受けて作
動するサーボ弁と、一室側に油圧モータを駆動する圧力
を、他室側にサーボ弁を経た油圧モータを駆動する圧力
を受けるとともにバネが収納され、エンジンの回転数が
所定値以下で、かつ、油圧モータが車両から逆に駆動さ
れるとき、バネの力により油圧モータを駆動する圧力が
所定値以上になるような吐出量を走行用可変容量型油圧
ポンプから吐出するピストンシリンダと、からなること
を特徴とする。上記構成によれば、馬力制御機構（レギ
ュレータ）は、サーボ弁が油圧モータを駆動する低い圧
力とエンジンの低い回転数とを受けて作動し、ピストン
シリンダに油圧モータを駆動する圧力を供給する。ピス
トンシリンダは、一室側に油圧モータを駆動する圧力
を、他室側に油圧モータを駆動する圧力とおよびバネの
力とを受けて作動し、エンジンの回転数が所定値以下
で、かつ、油圧モータが車両から逆に駆動されるとき、
バネの力により油圧モータを駆動する圧力が所定値以上
になるような吐出量を走行用可変容量型油圧ポンプから
吐出する。したがって、油圧モータが逆の駆動を受けて
駆動する圧力が低くいときに、他の油圧機器を用いてキ
ャビテーションを防止する必要がなく、走行用可変容量
型油圧ポンプの吐出容積を増加するだけであり、簡単な
構造により行うことができ、安価にできる。また、吐出
容積の増加は、ピストンシリンダにバネを収納し、バネ
の力で走行用可変容量型油圧ポンプの吐出容積を増加す
るだけであり、簡単な構造により行うことができ、安価
にできる。

【００１１】第１の発明から第４の発明のいずれかを主
体とする第５の発明では、走行用切換バルブと油圧モー
タとの間から油圧モータを駆動する圧力を受け走行用可
変容量型油圧ポンプの吐出容積を可変とする馬力制御機
構（レギュレータ）と、走行用切換バルブと油圧モータ
との間に挿入され、油圧モータに作用する圧力を調圧す
るリリーフ弁と、リリーフ弁が作用したのを検出して切
り換わり、走行用可変容量型油圧ポンプの吐出容積を増
加する指令を馬力制御機構（レギュレータ）に出力する
制御弁と、からなることを特徴とする。上記構成によれ
ば、車両の前進時、後進時、減速時、あるいは、降坂時
に、油圧モータが作業車両の慣性エネルギーにより逆に
駆動されたとき、油圧モータからの戻り油は、走行用切
換バルブで絞られて高圧となりリリーフ弁が作動する。
このリリーフ弁が作動し、そのタンクへの戻り油が制御
弁に作用し、制御弁を切り換えて、走行用切換バルブと
油圧モータとの間から油圧モータを駆動する圧力を遮断
するとともに、馬力制御機構（レギュレータ）に走行用
可変容量型油圧ポンプの吐出容積を増加させる指令を出
力する。馬力制御機構（レギュレータ）は、リリーフ弁
が作動したとき、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐
出量を増加させて、油圧モータに供給して、キャビテー
ションの発生を防止している。したがって、油圧モータ
が逆の駆動を受けて駆動する圧力が低くいときに、他の
油圧機器を用いてキャビテーションを防止する必要がな
く、走行用可変容量型油圧ポンプの吐出容積を増加する
だけであり、簡単な構造により行うことができ、安価に
できる。

【００１２】第１の発明から第５の発明のいずれかを主
体とする第６の発明では、走行用切換バルブと油圧モー
タとの間に挿入され、車両の走行から停止に、前進中か
ら後進に、あるいは、後進中から前進のいずれかに切り
換えられたときに油圧モータに作用する圧力を可変に調
圧する可変リリーフ弁と、可変リリーフ弁に接続され、
可変リリーフ弁の調圧を可変とするピストン部と、ピス
トン部に接続されるとともに、可変リリーフ弁が作用し
たのを検出して切り換わり、ピストン部からタンクへの
回路を遮断して可変リリーフ弁を可変とする制御弁と、
からなることを特徴とする。上記構成によれば、車両の
走行から停止に、前進中から後進に、あるいは、後進中
から前進のいずれかに切り換えられたときに、作業車両
の慣性エネルギーにより逆に駆動され、油圧モータから
の戻り油は、走行用切換バルブで絞られて高圧となる
が、走行用切換バルブと油圧モータとの間に挿入された
可変リリーフ弁が油圧モータに作用する圧力を可変に調
圧する。この可変の圧力は、作業車両の慣性エネルギー
が大きいときに高くなるように可変となっている。した
がって、作業車両の慣性エネルギーに応じて圧力が可変
になるので、車両の制動距離がほぼ一定となる。また、
作業車両の慣性エネルギーに応じて圧力が変化するので
制動時の衝撃が少なくなる。

【００１３】第６の発明のいずれかを主体とする第７の
発明では、制御弁は、可変リリーフ弁が作用したのを検
出して切り換わるとともに、作用中はその位置に止ま
り、油圧モータを制動する可変リリーフ弁の圧力を維持
することを特徴とする。上記構成によれば、制御弁は、
作業車両の慣性エネルギーにより逆に駆動され、油圧モ
ータからの戻り油は、走行用切換バルブで絞られて高圧
となり可変リリーフ弁が作用したときに切り換わるとと
もに、その可変リリーフ弁の作動中に切り換った位置に
あり、可変リリーフ弁の圧力を維持し車両を制動する。
また、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出量を増加
させる。したがって、作業車両の慣性エネルギーに応じ
て圧力が可変になるとともに、その間中は圧力を維持し
ているので、車両の制動距離がほぼ一定となる。また、
その間中は走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出量を
増加させているので、キャビテーションの発生を防止す
る。

【００１４】本発明に係わる油圧駆動式作業車両の走行
駆動装置の制御方法の第１の発明では、エンジンの動力
により駆動される走行用可変容量型油圧ポンプと、走行
用可変容量型油圧ポンプからの吐出油を受けて車両を所
定速度以下で走行する油圧モータと、走行用可変容量型
油圧ポンプからの吐出油を受けて油圧モータに供給・排
出する走行用切換バルブとを有する油圧駆動式作業車両
の走行駆動装置の制御方法において、車両の走行から停
止に、前進中から後進に、あるいは、後進中から前進の
いずれかに切り換えられたときに油圧モータに作用する
圧力を可変に調圧するとともに、可変リリーフ弁が作動
したのを検出して、走行用可変容量型油圧ポンプからの
吐出油量を増加して、油圧モータを駆動する圧力を所定
値以上とすることを特徴とする。上記方法によれば、車
両の走行から停止に、前進中から後進に、あるいは、後
進中から前進のいずれかに切り換えられたときに、油圧
モータは作業車両の慣性エネルギーにより逆に駆動さ
れ、油圧モータからの戻り油は、走行用切換バルブで絞
られて高圧となりリリーフ弁が作動し、そのタンクへの
戻り油が制御弁に作用し、制御弁を切り換える。制御弁
は、その可変リリーフ弁の作動中に切り換った位置にあ
り、可変リリーフ弁の圧力を高圧にし車両を制動すると
ともに、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出量を増
加させる。したがって、前進中から後進に、あるいは、
後進中から前進のいずれかに切り換えられたときでも、
車両はキャビテーションを発生することなく制動して、
後進にあるいは前進に切り換わる。また、走行用可変容
量型油圧ポンプから増加した吐出量は、可変リリーフ弁
から戻されるとともに、吸い込み弁を経て油圧モータに
供給され、キャビテーションの発生を防止している。こ
れにより、従来作業車両では行われなかった、前進中か
ら後進に、あるいは、後進中から前進の切り換え操作が
行うことができ、操作性が向上するとともに、作業能率
が向上する。また、走行用可変容量型油圧ポンプから吐
出量を増加するだけで前進中から後進に、あるいは、後
進中から前進の切り換え操作を行うことができ、構成が
簡単になり、安価で行える。また、構成の第１発明と同
様な効果が得られる。

【００１５】また、制御方法の第２の発明では、可変リ
リーフ弁が作動している間中、走行用可変容量型油圧ポ
ンプからの吐出油量を増加していることを特徴とする。
上記方法によれば、制御弁は、作業車両の慣性エネルギ
ーにより逆に駆動され、油圧モータからの戻り油は、走
行用切換バルブで絞られて高圧となり可変リリーフ弁が
作用したときに切り換わるとともに、その可変リリーフ
弁の作動中に切り換った位置にあり、可変リリーフ弁の
圧力を維持し車両を制動する。また、走行用可変容量型
油圧ポンプからの吐出量を増加させる。したがって、作
業車両の慣性エネルギーに応じて圧力が可変になるとと
もに、その間中は圧力を維持しているので、車両の制動
距離がほぼ一定となる。また、その間中は走行用可変容
量型油圧ポンプからの吐出量を増加させているので、キ
ャビテーションの発生を防止する。

【００１６】

【発明の実施の形態及び実施例】次に、本発明の実施例
につき図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１
実施例の油圧駆動式作業車両の走行駆動装置の油圧回路
図である。図２は、図１に示す走行用バルブ５およびパ
イロット圧供給弁３０の拡大図である。図３は、図１に
示すモジュレーションリリーフ弁５０の拡大図である。
図１に示すように、エンジン１により可変容量型の走行
用油圧ポンプ２と、固定容積型の制御用油圧ポンプ３が
駆動されている。走行用油圧ポンプ２の吐出路２ａは走
行用バルブ５に接続されている。走行用バルブ５には、
走行用油圧モータ６への第１主回路７と第２主回路８、
および、タンク９への戻り回路１１が接続されている。
走行用バルブ５は、走行用油圧ポンプ２からの圧油を走
行用油圧モータ６への第１主回路７、あるいは、第２主
回路８のいずれかに切り換えるとともに、走行用油圧モ
ータ６からの戻り油をタンク９に戻している。第１主回
路７および第２主回路８には、それぞれ吸込弁１２、１
２が接続され、それぞれの吸込弁１２、１２は吸込用回
路１３によりタンク９への戻り回路１１に接続されてい
る。吸込弁１２は、第１主回路７、あるいは第２主回路
８のいずれかが所定圧力以下になったときに、油を第１
主回路７あるいは第２主回路８のいずれかに供給して、
走行用油圧モータ６に供給する油にキャビテーションが
発生することを防止している。

【００１７】また、第１主回路７および第２主回路８に
は、それぞれリリーフ弁用チェック弁１４、１４、およ
びリリーフ回路１５ａを介してモジュレーションリリー
フ弁５０が接続され、モジュレーションリリーフ弁５０
の戻りリリーフ回路１５ｂは、吸込用回路１３を経てタ
ンク９への戻り回路１１に接続されている。モジュレー
ションリリーフ弁５０は、第１主回路７、あるいは第２
主回路８のいずれかが所定圧力以上になったときに作動
し、回路の圧力を調整するとともに、車両に制動をかけ
ている。また、モジュレーションリリーフ弁５０からの
戻り油は、吸込用回路１３を経て吸込弁１２、１２よ
り、第１主回路７あるいは第２主回路８のいずれかに供
給される。タンク９への戻り回路１１には、背圧弁１７
が挿入され、必要に応じて走行用バルブ５、吸込用回路
１３、あるいはリリーフ回路１５からタンク９への戻り
油の圧力を高めて吸込弁１２、１２から、第１主回路７
あるいは第２主回路８のいずれかに供給するの油量を多
くして、キャビテーションが発生するのを防止してい
る。制御用油圧ポンプ３の吐出路３ａから分岐した油路
は、可変絞り１８を経てタンク９と通じており、制御用
油圧ポンプ３の吐出量に応じた圧力、すなわち、エンジ
ン１の回転数に生じた圧力を発生している。

【００１８】走行用バルブ５は、ポンプポート２１、タ
ンクポート２２、第１、第２アクチュエータポート２
３、２４の４ポートが有り、ポンプポート２１に可変容
量型の走行用油圧ポンプ２の吐出路２ａが接続し、タン
クポート２２にタンク９が接続し、第１アクチュエータ
ポート２３に第１主回路７が接続し、第２アクチュエー
タポート２４に第２主回路８が接続している。前記走行
用バルブ５は、一端部に第１スプリング２５および第１
受圧部２６が、また、他端部に第２スプリング２７およ
び第２受圧部２８が配設されている。走行用バルブ５
は、第１・第２スプリング２５、２７で中立位置Ａに保
持され、かつ、第１受圧部２６の圧力で前進位置Ｂに、
また第２受圧部２８の圧力で後進位置Ｃに切換わるパイ
ロット圧切換式となっている。走行用バルブ５の中立位
置Ａには、第１・第２チェック弁２９ａ、２９ｂおよび
絞り２９ｃが配設され、第１チェック弁２９ａはポンプ
ポート２１と第１主回路７の間に、また、第２チェック
弁２９ｂはポンプポート２１と第２主回路８の間で、か
つ、ポンプポート２１から第１、第２アクチュエータポ
ート２３、２４に向けて流れ、第１、第２アクチュエー
タポート２３、２４からポンプポート２１に向けて流れ
が阻止するように配設されている。絞り２９ｃは、ポン
プポート２１とタンクポート２２の間に配設され、タン
ク９への流れを絞って所定の圧力を発生し、走行用油圧
モータ６への第１主回路７および第２主回路８が所定圧
力以下（例えば、負圧）になるのを防止している。前記
走行用バルブ５の第１・第２受圧部２６、２８には、後
述するパイロット圧供給弁３０を経た第１・第２主回路
７、８の圧力がパイロット圧力として供給される。

【００１９】パイロット圧供給弁３０は、第１・第２・
第３・第４・第５・第６ポート３１、３２、３３、３
４、３５、３６とタンクポート３７の７ポートを有して
いる。第１ポート３１は第１パイロット回路３８により
第１主回路７に接続し、第２ポート３２は第２パイロッ
ト回路３９により第１受圧部２６に接続し、第３ポート
３３は第３パイロット回路４０により第２主回路８に接
続し、第４ポート３４は第４パイロット回路４１により
第２受圧部２８に接続している。第５ポート３５は第５
パイロット回路４２によりモジュレーションリリーフ弁
５０に接続している。第６ポート３６は吐出路３ａから
制御用油圧ポンプ３に接続している。タンクポート３７
は第２戻り回路４３によりタンク９に接続している。ま
た、パイロット圧供給弁３０は、中立位置Ｄ、前進位置
Ｅ、および、後進位置Ｆの３位置を有している。パイロ
ット圧供給弁３０は、一端部に第１スプリング４４およ
び第１ソレノイド４５が、また、他端部に第２スプリン
グ４６および第２ソレノイド４７が配設されている。パ
イロット圧供給弁３０は、第１スプリング４４および第
２スプリング４６で中立位置Ｄが保持され、かつ、第１
ソレノイド４５により前進位置Ｅとなり、また、第２ソ
レノイド４７により後進位置Ｆとなる電磁切換式とな
り、第１ソレノイド４５、第２ソレノイド４７には、後
述する操作部４８を操作することにより電流が供給され
る。

【００２０】中立位置Ｄでは、第１ポート３１および第
３ポート３３は遮断されるとともに、他のポート（第２
ポート３２、第４ポート３４、第５ポート３５、第６ポ
ート３６およびタンクポート３７）は全部接続され、制
御用油圧ポンプ３からの吐出油は、タンク９の前の背圧
用チェック弁４９により背圧が付加されている。前進位
置Ｅでは、第３ポート３３および第６ポート３６は遮断
されるとともに、第１ポート３１と第２ポート３２と第
５ポート３５とが、また、第４ポート３４とタンクポー
ト３７とがそれぞれ接続され、作動時には第１主回路７
の圧力を走行用バルブ５の第１受圧部２６に供給すると
ともに、第２受圧部２８の油をタンク９に戻している。
後進位置Ｆでは、第１ポート３１および第６ポート３６
は遮断されるとともに、第３ポート３３と第４ポート３
４と第５ポート３５とが、また、第２ポート３２とタン
クポート３７とがそれぞれ接続され、作動時には第２主
回路８の圧力を走行用バルブ５の第２受圧部２８に供給
するとともに、第１受圧部２６の油をタンク９に戻して
いる。

【００２１】操作部４８は、前進あるいは後進を選択す
るときに用い、例えば、前進の時には操作部４８を図示
の右側に操作し、第１ソレノイド４５に電流を送り、パ
イロット圧供給弁３０を前進位置Ｅに切り換える。パイ
ロット圧供給弁３０は、第１主回路７の圧力をパイロッ
ト圧として走行用バルブ５の第１受圧部２６に供給して
走行用バルブ５を前進位置Ｂに切り換える。走行用油圧
ポンプ２の圧油は、走行用バルブ５の前進位置Ｂおよび
第１主回路７を経て走行用油圧モータ８に供給され、車
両を前進させる方向に回転させる。後進は、この反対で
あり、操作部４８を図示の左側に操作し、第２ソレノイ
ド４９に電流を送りパイロット圧供給弁３０を後進位置
Ｆに切り換えることにより行われる。

【００２２】モジュレーションリリーフ弁５０は、可変
リリーフ弁部５１と、制御弁６０と、および、絞り部５
７とからなっている。可変リリーフ弁部５１は、可変リ
リーフ弁５２と、ピストン部５３と、チェック弁５４
と、および、絞り５５とからなっている。可変リリーフ
弁５２は、リリーフ弁用チェック弁１４、１４、リリー
フ回路１５ａを介して第１主回路７および第２主回路８
に接続されるとともに、戻りリリーフ回路１５ｂ、吸込
用回路１３を経てタンク９への戻り回路１１に接続され
ている。可変リリーフ弁５２の一端部には、リリーフ回
路１５ａの圧力が導かれて作用し、また、他端部には、
バネ５２ａが配設されるとともに、戻りリリーフ回路１
５ｂの圧力が導かれて作用している。バネ５２ａには、
ピストン部５３が連結されピストン部５３の力がバネ５
２ａに作用している。これにより、可変リリーフ弁５２
の他端部に作用するバネ５２ａの荷重を可変とし、可変
リリーフ弁５２の調圧圧力を可変としている。ピストン
部５３のピストンボトム室５３ａには、リリーフ回路１
５ａの圧力が導かれて作用し、ピストン部５３がバネ５
２ａを押圧している。ピストン部５３のピストンヘッド
室５３ｂは、チェック弁５４および絞り５５を介して戻
りリリーフ回路１５ｂに接続されている。

【００２３】可変リリーフ弁５２は、車両の通常の走行
時に、第１主回路７あるいは第２主回路８に発生する圧
力のいずれかが可変リリーフ弁５２の一端部およびピス
トン部５３のピストンボトム室５３ａに作用し、第１主
回路７あるいは第２主回路８の走行による圧力が所定の
調圧圧力（例えば、４２０Kg/cm2) 以下になるようにし
ている。また、可変リリーフ弁５２は、車両の制動ある
いは減速時に、ピストンヘッド室５３ｂから戻りリリー
フ回路１５ｂに戻る油を絞り５５で絞り圧力を高くして
ピストン部５３によるバネ５２ａの押圧を遅らせるとと
もに弱くして、第１主回路７あるいは第２主回路８に発
生する圧力を車両の慣性エネルギーに伴なう制動圧力
（例えば、１５０Kg/cm2から４２０Kg/cm2の可変圧力)
になるようにしている。

【００２４】制御弁６０は、３位置６ポートから構成さ
れ、一端部に第３受圧部６１とバネ６２が、他端部には
第４受圧部６３とバネ６４が配設されている。３位置
は、バネ６２とバネ６４とにより位置決めされる中立位
置Ｇと、前進あるいは後進時の走行位置Ｈと、および、
制動時のリリーフ位置Ｉがある。第１ポート６６は第５
パイロット回路４２によりパイロット圧供給弁３０の第
５ポート３５に接続している。第２ポート６７は一端部
の第３受圧部６１に接続している。第３ポート６８は第
６パイロット回路７５により吸込用回路１３に接続して
いる。第４ポート６９は第７パイロット回路７６により
後述する走行用油圧ポンプ２のレギュレータ８０に接続
している。第５ポート７０は戻りリリーフ回路１５ｂに
接続している。第６ポート７１は第８パイロット回路７
７によりピストンヘッド室５３ｂに接続している。第４
受圧部６３は第８パイロット回路７８により戻りリリー
フ回路１５ｂに接続している。

【００２５】制御弁６０は、第５パイロット回路４２に
よりパイロット圧供給弁３０を経て第１主回路７あるい
は第２主回路８に接続され、前進あるいは後進時には走
行位置Ｈに切り換わり、第１主回路７あるいは第２主回
路８の走行時の駆動圧力を走行用油圧ポンプ２のレギュ
レータ８０に送り、走行用油圧ポンプ２の吐出量ＱＡを
制御している。また、制御弁６０は、車両の制動時には
リリーフ位置Ｉにあり、ピストンヘッド室５３ｂから第
８パイロット回路７７、制御弁６０を経て戻りリリーフ
回路１５ｂに戻る油を遮断する。このとき、ピストンヘ
ッド室５３ｂから戻りリリーフ回路１５ｂに戻る油は、
絞り５５で絞られて圧力が高められ、ピストン部５３に
よるバネ５２ａの押圧を遅らせるとともに弱くして、第
１主回路７あるいは第２主回路８に発生する圧力を車両
の慣性エネルギーに伴なう制動圧力（例えば、１５０Kg
/cm2から４２０Kg/cm2の可変圧力) になるようにしてい
る。絞り部５７は、絞り５７ａと、チェック弁５７ｂと
からなる。絞り部５７は、戻りリリーフ回路１５ｂに流
れる戻り油に抵抗を与え、チェック弁５７ｂにより所定
の圧力（例えば、２Kg/cm2) を発生する。この所定圧力
は、第８パイロット回路７８より第４受圧部６３に作用
し、可変リリーフ弁５２の作動時に制御弁６０をリリー
フ位置Ｉに切り換える。

【００２６】走行用油圧ポンプ２には、ポンプの吐出容
積（１回転当たりの吐出容積ｃｃ／ｒｅｖ）を可変にす
るレギュレータ８０が付設されている。このレギュレー
タ８０は、ピストンシリンダ８１、サーボ弁８２、絞り
８３、および、チェック弁８４から構成されている。ピ
ストンシリンダ８１は、図示しない斜板等に接続され、
かつ、サーボ弁８２からの油を受けて傾転角を制御し、
ポンプの吐出容積を可変にする。ピストンシリンダ８１
のボトム側には、バネ８５が挿入され、傾転角を大きく
してポンプの吐出容積を大きくなるようにピストン８１
ａを押圧している。また、ピストンシリンダ８１のヘッ
ド側には、第１主回路７あるいは第２主回路８からのパ
イロット圧力（Ｐａｃ）を制御弁６０を経て受けてい
る。サーボ弁８２は２位置３ポートからなっている。第
１ポート８６は第７パイロット回路７６に接続され、第
１主回路７あるいは第２主回路８からのパイロット圧力
（Ｐａｃ）を制御弁６０を経て受けている。第２ポート
８７は第２戻り回路４３によりタンク９に接続してい
る。第３ポート８８は絞り８３およびチェック弁８４を
介してピストンシリンダ８１に接続している。また、サ
ーボ弁８２はリンク８９によりピストンシリンダ８１に
連結され、共に移動している。

【００２７】サーボ弁８２の一端部には、第５受圧部９
０とバネ９１が、また、他端部には第６受圧部９２が配
設されている。第５受圧部９０は、第７パイロット回路
７６からのパイロット圧（Ｐａｃ）を制御弁６０を経て
受けている。第６受圧部９２は、制御用油圧ポンプ３の
吐出路３ａから分岐した油路９３を経て、エンジン１の
回転数に応じて生じた圧力を受けている。サーボ弁８２
は、走行用油圧モータ８を駆動する第１主回路７あるい
は第２主回路８の走行時の駆動圧力が高いときにはＪ位
置にあり、バネ９１に抗してピストンシリンダ８１を図
示の右側に移動して吐出容積（cc/rev) を少なくしてい
る。また、走行時の駆動圧力が低くく、かつ、エンジン
の回転数が高いときにはＫ位置にあり、バネ９１ととも
にピストンシリンダ８１を図示の左側に移動して吐出容
積（cc/rev) を多くしている。また、走行用油圧モータ
８が車両の慣性エネルギーにより逆に駆動されて走行時
の駆動圧力が低くく、かつ、エンジンの回転数も低いと
きには、Ｋ位置あるいはＪ位置にあり、バネ９１により
ピストンシリンダ８１を図示の左側に移動して走行用油
圧モータ８にキャビテーションが発生しないように吐出
容積（cc/rev) を多くしている。

【００２８】次に走行動作を説明する。例えば、作業車
両を前進走行させるため操作部４８を操作し第１ソレノ
イド４５に電流を送り、パイロット圧供給弁３０を前進
位置Ｅに切り換える。パイロット圧供給弁３０は、制御
用油圧ポンプ３の吐出路３ａからの油がタンク９に戻る
のを遮断する。制御用油圧ポンプ３の油は可変絞り１８
を経てタンク９に戻り、エンジン１の回転数に生じた圧
力を発生し、エンジン１の回転数を検出するとともに、
その圧力を制御用油圧ポンプ３の吐出路３ａから分岐し
た油路８６を経て走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２の
第６受圧部９２に供給している。パイロット圧供給弁３
０は、走行用バルブ５と走行用油圧モータ６とを接続す
る第１主回路７から第１パイロット回路３８を経て第１
ポート３１に走行用油圧モータ６を駆動する圧力を受
け、第１ポート３１から第５ポート３５、第５パイロッ
ト回路４２、および制御弁６０を経て、制御弁６０の第
３受圧部６１に第１主回路７からの駆動圧力をパイロッ
ト圧（Ｐａｃ）として供給し制御弁６０を走行位置Ｈに
切り換える。また、パイロット圧供給弁３０は、第１ポ
ート３１から第２ポート３２、第２パイロット回路３９
を経て走行用バルブ５の第１受圧部２６にパイロット圧
を供給し、また、第２受圧部２８のパイロット圧は、第
４パイロット回路４１、パイロット圧供給弁３０を経て
タンク９に戻され、走行用バルブ５を前進位置Ｂに切り
換える。制御弁６０は、第５パイロット回路４２を経て
第１主回路７からの駆動圧力を第１ポート６６に受け、
駆動圧力をパイロット圧（Ｐａｃ）として第４ポート６
９、第７パイロット回路７６を経て走行用油圧ポンプ２
のサーボ弁８２の第５受圧部９０に供給している。

【００２９】パイロット圧供給弁３０を前進位置Ｅに切
換えると、絞り２９ｃによって絞られた第１主回路７の
所定圧力が、走行用バルブ５を前進位置Ｂに、制御弁６
０を走行位置Ｈに、および、走行用油圧ポンプ２のサー
ボ弁８２の第５受圧部９０に供給して作動させ、走行用
油圧ポンプ２の吐出圧油が第１主回路７に供給されると
共に、第２主回路８の油はタンク９に流れて走行用油圧
モータ８を前進方向に回転させる。このとき、走行用油
圧モータ８を駆動する駆動圧力は、走行開始のため高圧
になっているので、走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２
はＪ位置にあり、駆動圧力は、バネ９１に抗してピスト
ンシリンダ８１を図示の右側に移動して吐出容積（cc/r
ev) を少なくしている。したがって、作業車両は衝撃が
なくゆっくりした速度で走行を開始する。また、このと
き、制御弁６０は中立位置の絞り、およびレギュレータ
８０の絞り８３によりゆっくり作動して切り換わり、衝
撃がなく走行を開始することができる。

【００３０】また、このとき、制御弁６０が走行位置Ｈ
にあるため、ピストンヘッド室５３ｂの油は、第８パイ
ロット回路７７、制御弁６０の第６ポート７１と第５ポ
ート７０、を経て戻りリリーフ回路１５ｂに戻るため、
ピストンヘッド室５３ｂから戻りリリーフ回路１５ｂに
速やかに戻る。このため、第１主回路７の駆動圧力が、
リリーフ回路１５ａを経て可変リリーフ弁５２の一端部
およびピストン部５３のピストンボトム室５３ａに作用
するが、ピストン部５３は速やかに作動し、第１主回路
７の走行による圧力を所定の調圧圧力（例えば、４２０
Kg/cm2) になるようにしている。

【００３１】次に、走行速度を早めるために、オペレー
タが図示しないアクセルペタルを踏み込み量を増すと、
エンジン１の回転数が上昇するため制御用油圧ポンプ３
の吐出圧力が増し、この高い吐出圧力が走行用油圧ポン
プ２のサーボ弁８２の第６受圧部９２に供給される。一
方、走行速度が早くなると、走行用油圧モータ８の駆動
する第１主回路７の駆動圧力が低下する。この低下した
駆動圧力が、パイロット圧供給弁３０、制御弁６０、お
よび第７パイロット回路７６を経て、走行用油圧ポンプ
２のサーボ弁８２の第６受圧部９２に供給される。これ
により、サーボ弁８２は、第７パイロット回路７６から
Ｋ位置を経て、ピストンシリンダ８１のボトム側に流
れ、バネ９１とともにピストン８１ａを図示の左側に移
動して吐出容積（cc/rev) を多くして、車両の速度を増
している。このとき、制御用油圧ポンプ３の高い吐出圧
力が背圧弁１７に作用し、走行用油圧モータ８からの戻
り油を低圧にしている。

【００３２】次に、高速で走行している状態から減速す
る場合について説明する。オペレータが図示しないアク
セルペタルの踏み込み量を弱めると、エンジン１の回転
数が低下するため制御用油圧ポンプ３の吐出圧力が低下
し、この低くなった吐出圧力が走行用油圧ポンプ２のサ
ーボ弁８２の第６受圧部９２に供給される。また、高速
で走行しているため、作業車両を駆動する駆動圧力も低
くなっているが、さらに減速するため走行用油圧モータ
８は、車両の慣性エネルギーに伴なう逆の駆動力を受け
て、第１主回路７の駆動圧力が低い圧力になり、サーボ
弁８２の第５受圧部９０に供給される圧力も低くなる。
このため、サーボ弁８２は、Ｊ位置からＫ位置に移動
し、ピストンシリンダ８１のボトム側の油は、レギュレ
ータ８０の絞り８３、サーボ弁８２のＫ位置を経てタン
ク９に戻る。

【００３３】これにより、ピストン８１ａを図示の右側
に移動して吐出容積（cc/rev) を少なくするが、所定量
移動するとバネ８５にピストン８１ａが当接して停止
し、走行用油圧ポンプ２の吐出容積（cc/rev) は所定量
確保される。この走行用油圧ポンプ２から吐出される所
定量の油は、吐出路２ａ、走行用バルブ５を前進位置Ｂ
を経て、第１主回路７に送り所定圧力（例えば、２０Kg
/cm2）に保ち、走行用油圧モータ８がキャビテーション
を発生することを確実に防止している。このとき、走行
用油圧モータ８からタンク９への戻り油は、吸込弁１２
から第１主回路７に供給する油量を多くしている。

【００３４】次に、降坂走行している場合について説明
する。降坂走行している時に、作業車両の慣性エネルギ
ーが大きくなり、走行用油圧モータ８の回転数が走行用
油圧ポンプ２から供給される吐出量に見合った速度を超
えそうになると、すなわち、オーバーランが発生しそう
になると第１主回路７の圧力が低下する。従って、第１
主回路７から第１パイロット回路３８、パイロット圧供
給弁３０の前進位置Ｅ、および第２パイロット回路３９
を経て、走行用バルブ５の第１受圧部２６に作用するパ
イロット圧力が低下する。これにより、走行用バルブ５
は第１スプリング２５により前進位置Ｅから中立位置Ａ
に戻される。走行用バルブ５が中立位置Ａに戻される
と、作業車両の慣性エネルギーにより駆動される走行用
油圧モータ８から吐出された戻り油は、走行用バルブ５
の第１チェック弁２９ｂによりタンク９に戻るのが阻止
され、走行用油圧モータ８からの戻り油は圧力が上昇す
る。走行用油圧モータ８の戻り油の圧力上昇により、走
行用油圧モータ８の回転数は減速されるように制動トル
クが生ずる。また、第１主回路７から第１パイロット回
路３８、パイロット圧供給弁３０の前進位置Ｅ、第５パ
イロット回路４２、および制御弁６０の走行位置Ｈを経
て、制御弁６０の第３受圧部６１に作用するパイロット
圧力が低下する。これにより、制御弁６０はバネ６４に
より前進位置Ｅから中立位置Ｇに戻される。

【００３５】制御弁６０は、走行用油圧ポンプ２のサー
ボ弁８２に接続する第７パイロット回路７６と、吸込用
回路１３を経てタンク９に接続する第６パイロット回路
７５とを接続して、走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２
に作用するパイロット圧を低下する。サーボ弁８２は、
第６受圧部９２に作用する制御用油圧ポンプ３の吐出圧
力によりＫ位置に切り換えられ、ピストンシリンダ８１
のボトム側の油は、レギュレータ８０の絞り８３、サー
ボ弁８２のＫ位置を経てタンク９に戻る。これにより、
ピストン８１ａを図示の右側に移動して吐出容積（cc/r
ev) を少なくするが、所定量移動するとバネ８５にピス
トン８１ａが当接して停止し、走行用油圧ポンプ２の吐
出容積（cc/rev) は所定量確保される。この走行用油圧
ポンプ２から吐出される所定量の油は、吐出路２ａ、走
行用バルブ５を中立位置Ａの第１チェック弁２９ａを経
て、第１主回路７に送られ所定圧力（例えば、２０Kg/c
m2）に保ち、走行用油圧モータ８がキャビテーションを
発生することを確実に防止している。このとき、走行用
油圧モータ８からタンク９への戻り油は、吸込弁１２か
ら第１主回路７に供給する油量を多くしている。以上に
より、作業車両にはブレーキが掛かり、作業車両のオー
バーランの発生は防げる。作業車両にブレーキが作用
し、車両速度が低下すると、再度、第１主回路７の圧力
が上昇し、走行用油圧モータ８は、走行用油圧ポンプ２
から供給される吐出量に見合った速度でバランスして、
作業車両は降坂走行する。

【００３６】次に、作業車両を走行している状態から停
止する場合について説明する。オペレータが図示しない
アクセルペタルの踏み込み量を弱めるとともに、操作部
４８を前進位置から中立位置に操作する。エンジン１の
回転数が低下するため制御用油圧ポンプ３の吐出圧力が
低下し、この低くなった吐出圧力が走行用油圧ポンプ２
のサーボ弁８２の第６受圧部９２に供給される。操作部
４８の操作により第１ソレノイド４５に電流が流れてい
たのが停止し、パイロット圧供給弁３０は、前進位置Ｅ
から中立位置Ｄに戻る。これにより、第１主回路７から
第１パイロット回路３８を経て第１ポート３１に供給さ
れる走行用油圧モータ６を駆動する圧力は、第１ポート
３１により遮断される。また、第１ポート３１を経て制
御弁６０の第３受圧部６１に作用していた第１主回路７
からのパイロット圧（Ｐａｃ）は供給が停止され、制御
弁６０は走行位置Ｈから中立位置Ｇに戻される。また、
第１ポート３１を経て走行用バルブ５の第１受圧部２６
に供給されていたパイロット圧は供給が停止され、走行
用バルブ５は前進位置Ｂから中立位置Ａに戻される。

【００３７】このとき、作業車両が積み荷等により慣性
エネルギーが大きくなっていると、走行用油圧モータ８
は、車両の慣性エネルギーに伴なう大きな逆の駆動力を
受ける。作業車両の慣性エネルギーにより駆動される走
行用油圧モータ８から吐出された第２主回路８の戻り油
は、走行用バルブ５の第１チェック弁２９ｂによりタン
ク９に戻るのが阻止され、走行用油圧モータ８からの戻
り油は圧力が上昇する。走行用油圧モータ８の戻り油の
圧力上昇により、走行用油圧モータ８の回転数は減速さ
れるように制動トルクが生ずる。この制動トルクは、第
２主回路８からの戻り油がリリーフ弁用チェック弁１４
を経て可変リリーフ弁５２に作用し、この可変リリーフ
弁５２による生ずる圧力により発生し、この発生する圧
力は車両の慣性エネルギーに伴なう逆の駆動力の大きさ
により決定される。

【００３８】すなわち、制御弁６０は中立位置Ｇにある
ため、ピストンヘッド室５３ｂから第８パイロット回路
７７、制御弁６０を経て戻りリリーフ回路１５ｂに戻る
油を遮断する。このとき、ピストンヘッド室５３ｂから
戻りリリーフ回路１５ｂに戻る油は、絞り５５で絞られ
て圧力が高められ、ピストン部５３によるバネ５２ａの
押圧を遅らせるとともに弱くして、第２主回路８に発生
する圧力を車両の慣性エネルギーに伴なう制動圧力（例
えば、１５０Kg/cm2から４２０Kg/cm2の可変圧力) にな
るように可変リリーフ弁５２により調圧される。このリ
リーフ回路１５ａの圧油は、調圧後には戻りリリーフ回
路１５ｂに流され、吸込用回路１３を経て吸込弁１２か
ら第１主回路７に供給される。また、制御弁６０が中立
位置Ｇにあるため、走行用油圧ポンプ２の吐出量は前記
の降坂走行している場合と同様に作動する。

【００３９】制御弁６０は、走行用油圧ポンプ２のサー
ボ弁８２に接続する第７パイロット回路７６と、吸込用
回路１３を経てタンク９に接続する第６パイロット回路
７５とを接続して、走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２
に作用するパイロット圧を低下する。サーボ弁８２は、
第６受圧部９２に作用する制御用油圧ポンプ３の吐出圧
力によりＫ位置に切り換えられ、ピストンシリンダ８１
のボトム側の油は、レギュレータ８０の絞り８３、サー
ボ弁８２のＫ位置を経てタンク９に戻る。これにより、
ピストン８１ａを図示の右側に移動して吐出容積（cc/r
ev) を少なくするが、所定量移動するとバネ８５にピス
トン８１ａが当接して停止し、走行用油圧ポンプ２の吐
出容積（cc/rev) は所定量確保される。この走行用油圧
ポンプ２から吐出される所定量の油は、吐出路２ａ、走
行用バルブ５を中立位置Ａの第１チェック弁２９ａを経
て、第１主回路７に送られ所定圧力（例えば、２０Kg/c
m2）に保ち、走行用油圧モータ８がキャビテーションを
発生することを確実に防止している。このとき、走行用
油圧モータ８からタンク９への戻り油は、吸込弁１２か
ら第１主回路７に供給する油量を多くしている。以上に
より、作業車両にはブレーキが掛かり、作業車両は車両
の慣性エネルギーに伴なう制動圧力により、所定の制動
距離で停止することができる。

【００４０】次に、作業車両を前進走行している状態か
ら後進走行している状態にする場合について説明する。
オペレータが図示しないアクセルペタルの踏み込み量を
弱めるとともに、操作部４８を前進位置から後進位置に
操作する。エンジン１の回転数が低下するため制御用油
圧ポンプ３の吐出圧力が低下し、この低くなった吐出圧
力が走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２の第６受圧部９
２に供給される。操作部４８の操作により第１ソレノイ
ド４５に電流が流れているのを停止するとともに、第２
ソレノイド４７に電流が流され、パイロット圧供給弁３
０は、前進位置Ｅから後進位置Ｆに切り換えられる。パ
イロット圧供給弁３０は、走行用バルブ５と走行用油圧
モータ６とを接続する第２主回路８から第３パイロット
回路４０を経て第３ポート３３に走行用油圧モータ６を
駆動する圧力を受け、第３ポート３３から第５ポート３
５、第５パイロット回路４２、および制御弁６０を経
て、制御弁６０の第３受圧部６１に第２主回路８からの
駆動圧力をパイロット圧（Ｐａｃ）として供給し制御弁
６０を走行位置Ｈに切り換える。また、パイロット圧供
給弁３０は、第３ポート３３から第４ポート３４、第４
パイロット回路４１を経て走行用バルブ５の第２受圧部
２８にパイロット圧を供給し、また、第１受圧部２６の
パイロット圧は、第２パイロット回路３９、パイロット
圧供給弁３０を経てタンク９に戻され、走行用バルブ５
を後進位置Ｃに切り換える。制御弁６０は、第５パイロ
ット回路４２を経て第２主回路８からの駆動圧力を第１
ポート６６に受け、駆動圧力をパイロット圧（Ｐａｃ）
として第４ポート６９、第７パイロット回路７６を経て
走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２の第５受圧部９０に
供給している。

【００４１】パイロット圧供給弁３０が後進位置Ｆに、
走行用バルブ５を後進位置Ｃに、制御弁６０を走行位置
Ｈに、および、走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２の第
５受圧部９１に供給して作動させ、走行用油圧ポンプ２
の吐出圧油が第２主回路８に供給されると共に、第１主
回路７の油はタンク９に流れて走行用油圧モータ８を後
進方向に回転させる。しかし、前進中の戻り油が流れる
第２主回路８には、後進時に切り換えられた後進のため
の圧油が供給される。このとき、作業車両は停止してい
ないため、走行用油圧モータ６は車両の慣性エネルギー
に伴なう逆の駆動力を受けて、第１主回路７の駆動圧力
が低い圧力になるとともに、第２主回路８は走行用油圧
ポンプ２の後進のための圧油と、走行用油圧モータ６の
逆の駆動力の戻り油とが合流されて高圧が発生する。第
２主回路８に発生した高圧は、リリーフ弁用チェック弁
１４を経て可変リリーフ弁５２に作用し、この発生した
高圧により可変リリーフ弁５２が作動し、前進方向の回
転数を漸次減少していき車両を停止する。

【００４２】可変リリーフ弁５２が作動し、調圧後の油
が戻りリリーフ回路１５ｂに流されると、絞り部５７に
より絞られて所定圧力を発生し、第８パイロット回路７
８より第４受圧部６３に作用し、可変リリーフ弁５２の
作動時に制御弁６０をリリーフ位置Ｉに切り換える。こ
の切り換えにより、制御弁６０はリリーフ位置Ｉにある
ため、ピストンヘッド室５３ｂから第８パイロット回路
７７、制御弁６０を経て戻りリリーフ回路１５ｂに戻る
油を遮断する。このとき、ピストンヘッド室５３ｂから
戻りリリーフ回路１５ｂに戻る油は、絞り５５で絞られ
て圧力が高められ、ピストン部５３によるバネ５２ａの
押圧を遅らせるとともに弱くして、第２主回路８に発生
する圧力を車両の慣性エネルギーに伴なう制動圧力（例
えば、１５０Kg/cm2から４２０Kg/cm2の可変圧力) にな
るように可変リリーフ弁５２により調圧される。このリ
リーフ回路１５ａの圧油は、調圧後には戻りリリーフ回
路１５ｂに流され、吸込用回路１３を経て吸込弁１２か
ら第１主回路７に供給される。

【００４３】また、制御弁６０がリリーフ位置Ｉにある
と、走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２に接続する第７
パイロット回路７６と、吸込用回路１３を経てタンク９
に接続する第６パイロット回路７５とを接続して、走行
用油圧ポンプ２のサーボ弁８２に作用するパイロット圧
を低下する。サーボ弁８２は、第６受圧部９２に作用す
る制御用油圧ポンプ３の吐出圧力によりＫ位置に切り換
えられ、ピストンシリンダ８１のボトム側の油は、レギ
ュレータ８０の絞り８３、サーボ弁８２のＫ位置を経て
タンク９に戻る。これにより、ピストン８１ａを図示の
右側に移動して吐出容積（cc/rev) を少なくするが、所
定量移動するとバネ８５にピストン８１ａが当接して停
止し、走行用油圧ポンプ２の吐出容積（cc/rev) は所定
量確保される。この走行用油圧ポンプ２から吐出される
所定量の油は、吐出路２ａ、走行用バルブ５を後進位置
Ｃの第２チェック弁２９ｂを経て、第２主回路８に送ら
れる。第２主回路８では、走行用油圧モータ６の逆の駆
動力の戻り油と合流される走行用油圧ポンプ２から吐出
される所定量の油が多くなり、リリーフ回路１５ａから
可変リリーフ弁５２により調圧され戻りリリーフ回路１
５ｂに流れる油量が多くなり、吸込用回路１３を経て吸
込弁１２から第１主回路７に多くの油量が供給され、第
１主回路７にキャビテーションが発生することがなくな
る。

【００４４】この第２主回路８での調圧、および、第１
主回路７への戻り油の供給は、作業車両が停止するまで
の間中行われている。作業車両が停止すると、可変リリ
ーフ弁５２により調圧が停止され、戻りリリーフ回路１
５ｂに流れる油量がなくなる。これにより、制御弁６０
は第４受圧部６３に作用した所定の圧力がなくなり、中
立位置Ｇに戻る。制御弁６０は、走行用バルブ５と走行
用油圧モータ６とを接続する第２主回路８から第３パイ
ロット回路４０を経て第３ポート３３に走行用油圧モー
タ６を駆動する圧力をパイロット圧供給弁３０、およ
び、第３ポート３３から第５ポート３５、第５パイロッ
ト回路４２を経て、第３受圧部６１に第２主回路８から
の駆動圧力をパイロット圧（Ｐａｃ）として供給し制御
弁６０を走行位置Ｈに切り換える。制御弁６０は、第５
パイロット回路４２を経て第２主回路８からの駆動圧力
を第１ポート６６に受け、駆動圧力をパイロット圧（Ｐ
ａｃ）として第４ポート６９、第７パイロット回路７６
を経て走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２の第５受圧部
９０に供給している。

【００４５】このとき、走行用油圧モータ８を駆動する
駆動圧力は、前進から後進への走行開始のため高圧にな
っているので、走行用油圧ポンプ２のサーボ弁８２はＪ
位置にあり、駆動圧力は、バネ９１に抗してピストンシ
リンダ８１を図示の右側に移動して吐出容積（cc/rev)
を少なくしている。したがって、作業車両は衝撃がなく
ゆっくりした速度で走行を開始する。また、このとき、
制御弁６０は中立位置の絞り、およびレギュレータ８０
の絞り８３によりゆっくり作動して切り換わり、衝撃が
なく後進の走行を開始することができる。また、このと
き、制御弁６０が走行位置Ｈにあるため、ピストンヘッ
ド室５３ｂの油は、第８パイロット回路７７、制御弁６
０の第６ポート７１と第５ポート７０、を経て戻りリリ
ーフ回路１５ｂに戻るため、ピストンヘッド室５３ｂか
ら戻りリリーフ回路１５ｂに速やかに戻る。このため、
第１主回路７の駆動圧力が、リリーフ回路１５ａを経て
可変リリーフ弁５２の一端部およびピストン部５３のピ
ストンボトム室５３ａに作用するが、ピストン部５３は
速やかに作動し、第１主回路７の走行による圧力を所定
の調圧圧力（例えば、４２０Kg/cm2) になるようにして
いる。

【００４６】以上により、走行用油圧ポンプ２から走行
用油圧モータ８に供給する油量は、レギュレータ８０に
設けたバネ８５により所定量が確保されるため、前進か
ら後進、あるいは、後進から前進のシャトル操作時で
も、走行用油圧モータ６に供給する油量が多くなり、キ
ャビテーションが発生することがなくなり、従来、オー
プン回路の油圧駆動では困難なシャトル操作が可能にな
るとともに、油圧機器の破損が防止できる。また、可変
リリーフ弁５２を用いるとともに、その制動圧力、およ
び制動時間を車両の慣性エネルギーに伴なうようにして
いるため、制動距離も車両速度に関係なくほぼ一定にす
ることができる。

【００４７】また、可変リリーフ弁５２は、車両の制動
あるいは減速時に、ピストンヘッド室５３ｂから戻りリ
リーフ回路１５ｂに戻る油を絞り５５で絞り圧力高め
て、ピストン部５３によるバネ５２ａの押圧を遅らせる
とともに弱くして、第１主回路７あるいは第２主回路８
に発生する圧力を車両の慣性エネルギーに伴なう制動圧
力（例えば、１５０Kg/cm2から４２０Kg/cm2の可変圧
力) になるようにしているため、衝撃が少なく走行方向
を変換することができる。また、走行用油圧ポンプ２の
サーボ弁８２はバネ９１に抗してピストンシリンダ８１
を図示の右側に移動して吐出容積（cc/rev) を少なくし
ているため、作業車両は衝撃がなくゆっくりした速度で
走行を開始する。また、このとき、制御弁６０は中立位
置の絞り、およびレギュレータ８０の絞り８３によりゆ
っくり作動して切り換わり、衝撃がなく走行を開始する
ことができる。

【００４８】以上説明した通り、走行用油圧ポンプ２の
吐出量を制御するレギュレータへの油圧は、走行用バル
ブ５と走行用油圧モータ６とを接続する第１主回路７あ
るいは第２主回路８から制御弁６０を介して受けている
ため、走行用油圧ポンプ２の吐出圧力が高圧になっても
油圧ポンプの吐出量を減ずることがなくなり、走行用油
圧モータ６にキャビテーションを発生することがなくな
る。また、走行用油圧モータ６を駆動する油圧が所定値
以下のとき、油圧ポンプのレギュレータに所定吐出量を
確保するバネを設けたため、車両が逆の駆動力を受けて
も、走行用油圧モータ６にキャビテーションを発生する
ことがなくなる。また、車両の慣性エネルギーに伴なう
制動圧力を発生する可変リリーフ弁５２を用いることに
より、制動距離も車両速度に関係なくほぼ一定にするこ
とができ、また、車両の制動あるいは減速時に、作業車
両に衝撃がなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る油圧駆動式作業車両の走行駆動装
置の実施例を示す油圧回路図である。

【図２】図１に示す走行用バルブおよびパイロット圧供
給弁の拡大図である。

【図３】図１に示すモジュレーションリリーフ弁の拡大
図である。

【図４】従来の走行用油圧モータの油圧回路図である。

【符号の説明】

１…エンジン、２…走行用油圧ポンプ、３…制御用油圧
ポンプ、５…走行用バルブ、６…走行用油圧モータ、７
…第１主回路、８…第２主回路、９…タンク、１１…戻
り回路、１２…吸込弁、１３…吸込用回路、１４…リリ
ーフ弁用チェック弁、１５ａ…リリーフ回路、１５ｂ…
戻りリリーフ回路、１７…背圧弁、１８…可変絞り、３
０…パイロット圧供給弁、３１…可変リリーフ弁部、３
５…制御弁、４８…操作部、４９…背圧用チェック弁、
５０…モジュレーションリリーフ弁、５１…可変リリー
フ弁部、５２…可変リリーフ弁、５３…絞り部、５３…
ピストン部、５４…チェック弁、５５…絞り、５７…絞
り部、６０…制御弁、８０…馬力制御機構（レギュレー
タ）、８１…ピストンシリンダ、８１ａ…ピストン、８
２…サーボ弁、８３…絞り、８４…チェック弁。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エンジン（１）の動力により駆動される
走行用可変容量型油圧ポンプ（２）と、走行用可変容量
型油圧ポンプ（２）からの吐出油を受けて車両を所定速
度以下で走行する油圧モータ（６）と、走行用可変容量
型油圧ポンプ（２）からの吐出油を受けて油圧モータに
供給・排出する走行用切換バルブ（５）とを有する油圧
駆動式作業車両の走行駆動装置において、走行用切換バ
ルブ（５）と油圧モータ（６）との間から油圧モータ
（６）を駆動する圧力を受けるパイロット圧供給弁(30)
と、パイロット圧供給弁(30)から油圧モータ（６）を駆
動する圧力を受けて、走行用可変容量型油圧ポンプ
（２）の吐出容積を可変とする馬力制御機構（レギュレ
ータ)(８０）とからなることを特徴とする油圧駆動式作
業車両の走行駆動装置。
【請求項２】車両の前後進を選択する操作部(48)と、
走行用可変容量型油圧ポンプ（２）からの吐出油を油圧
モータに供給・排出する走行用切換バルブ（５）と、操
作部(48)からの指令を受けて切り換わり走行用切換バル
ブ（５）に前進あるいは後進のいずれかのパイロット圧
を供給するとともに、走行用切換バルブ（５）と油圧モ
ータ（６）との間から油圧モータ（６）を駆動する圧力
を受け走行用可変容量型油圧ポンプ（２）の馬力制御機
構（レギュレータ）(80)に吐出容積を可変とする指令を
出力するパイロット圧供給弁(30)とからなることを特徴
とする請求項１記載の油圧駆動式作業車両の走行駆動装
置。
【請求項３】請求項１あるいは請求項２の油圧駆動式
作業車両の走行駆動装置において、馬力制御機構（レギ
ュレータ）(80)は、一端部に油圧モータ（６）を駆動す
る圧力を、他端部にエンジン（１）の回転数に応じた信
号を受けて作動し、エンジン（１）の回転数が所定値以
下で、かつ、油圧モータ（６）が車両から逆に駆動され
るとき、油圧モータ（６）を駆動する圧力が所定値以上
になる吐出量を吐出する指令を出力することを特徴とす
る油圧駆動式作業車両の走行駆動装置。
【請求項４】請求項３の油圧駆動式作業車両の走行駆
動装置において、馬力制御機構(80)は、一端部に油圧モ
ータ（６）を駆動する圧力を、他端部にエンジン（１）
の回転数に応じた信号を受けて作動するサーボ弁(82)
と、一室側に油圧モータ（６）を駆動する圧力を、他室
側にサーボ弁(82)を経た油圧モータ（６）を駆動する圧
力を受けるとともにバネ(85)が収納され、エンジン
（１）の回転数が所定値以下で、かつ、油圧モータ
（６）が車両から逆に駆動されるとき、バネ(85)の力に
より油圧モータ（６）を駆動する圧力が所定値以上にな
るような吐出量を走行用可変容量型油圧ポンプ（２）か
ら吐出するピストンシリンダ(81)とからなることを特徴
とする油圧駆動式作業車両の走行駆動装置。
【請求項５】走行用切換バルブ（５）と油圧モータ
（６）との間から油圧モータ（６）を駆動する圧力を受
け走行用可変容量型油圧ポンプ（２）の吐出容積を可変
とする馬力制御機構（レギュレータ）(80)と、走行用切
換バルブ（５）と油圧モータ（６）との間に挿入され、
油圧モータ（６）に作用する圧力を調圧するリリーフ弁
(52)と、リリーフ弁(52)が作用したのを検出して切り換
わり、走行用可変容量型油圧ポンプ（２）の吐出容積を
増加する指令を馬力制御機構（レギュレータ）(80)に出
力する制御弁(60)とからなることを特徴とする請求項１
から請求項４のいずれかの油圧駆動式作業車両の走行駆
動装置。
【請求項６】走行用切換バルブ（５）と油圧モータ
（６）との間に挿入され、車両の走行から停止に、前進
中から後進に、あるいは、後進中から前進のいずれかに
切り換えられたときに油圧モータ（６）に作用する圧力
を可変に調圧する可変リリーフ弁(52)と、可変リリーフ
弁(52)に接続され、可変リリーフ弁(52)の調圧を可変と
するピストン部(33)と、ピストン部(33)に接続されると
ともに、可変リリーフ弁(52)が作用したのを検出して切
り換わり、ピストン部(33)からタンクへの回路を遮断し
て可変リリーフ弁(52)を可変とする制御弁(60)とからな
ることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかの
油圧駆動式作業車両の走行駆動装置。
【請求項７】請求項６の油圧駆動式作業車両の走行駆
動装置において、制御弁(60)は、可変リリーフ弁(52)が
作用したのを検出して切り換わるとともに、作用中はそ
の位置に止まり、油圧モータ（６）を制動する可変リリ
ーフ弁(52)の圧力を維持することを特徴とする油圧駆動
式作業車両の走行駆動装置。
【請求項８】エンジンの動力により駆動される走行用
可変容量型油圧ポンプと、走行用可変容量型油圧ポンプ
からの吐出油を受けて車両を所定速度以下で走行する油
圧モータと、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出油
を受けて油圧モータに供給・排出する走行用切換バルブ
とを有する油圧駆動式作業車両の走行駆動装置の制御方
法において、エンジン（１）の回転数が所定値以下で、
かつ、油圧モータ（６）が車両から逆に駆動されるとき
に、エンジン（１）の回転数、および、走行用切換バル
ブ（５）と油圧モータ（６）との間から油圧モータ
（６）を駆動する圧力を受けて、油圧モータ（６）を駆
動する圧力が所定値以上になるように走行用可変容量型
油圧ポンプから吐出量を吐出することを特徴とする油圧
駆動式作業車両の走行駆動装置の制御方法。
【請求項９】エンジンの動力により駆動される走行用
可変容量型油圧ポンプと、走行用可変容量型油圧ポンプ
からの吐出油を受けて車両を所定速度以下で走行する油
圧モータと、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出油
を受けて油圧モータに供給・排出する走行用切換バルブ
とを有する油圧駆動式作業車両の走行駆動装置の制御方
法において、車両の走行から停止に、前進中から後進
に、あるいは、後進中から前進のいずれかに切り換えら
れたときに油圧モータ（６）に作用する圧力を可変に調
圧するとともに、可変リリーフ弁(52)が作動したのを検
出して、走行用可変容量型油圧ポンプからの吐出油量を
増加して、油圧モータを駆動する圧力を所定値以上とす
ることを特徴とする油圧駆動式作業車両の走行駆動装置
の制御方法。
【請求項１０】請求項９記載の油圧駆動式作業車両の
走行駆動装置の制御方法において、可変リリーフ弁(52)
が作動している間中、走行用可変容量型油圧ポンプから
の吐出油量を増加していることを特徴とする油圧駆動式
作業車両の走行駆動装置の制御方法。