JPH11207685A - 力制御ロボット - Google Patents
力制御ロボットInfo
- Publication number
- JPH11207685A JPH11207685A JP1269098A JP1269098A JPH11207685A JP H11207685 A JPH11207685 A JP H11207685A JP 1269098 A JP1269098 A JP 1269098A JP 1269098 A JP1269098 A JP 1269098A JP H11207685 A JPH11207685 A JP H11207685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- force sensor
- sensor
- tool mounting
- mounting portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットの手首部に対する力覚センサ及び工
具装着部の組み付け作業を容易に行うことが可能で、更
に、手首部から先の部分の外形寸法を小さくすることが
可能な力制御ロボットを提供する。 【解決手段】 ロボットの手首部１１の先端には、力覚
センサ１２を介して工具装着部１３が取り付けられ、工
具装着部１３の前面に工具１４が装着される。力覚セン
サ１２は、中空円筒形の形状を備えている。この力覚セ
ンサ１２の中空部の内壁には、内壁の沿って内側カバー
１６が配置され、内側カバー１６の内部に、手首部１１
から工具装着部１３へ動力を供給するフレキシブルエア
チューブ１８が収容されている。力覚センサ１２と手首
部１１の互いに対向する端面には、信号伝達用の対をな
すソケット１９が設けられている。
具装着部の組み付け作業を容易に行うことが可能で、更
に、手首部から先の部分の外形寸法を小さくすることが
可能な力制御ロボットを提供する。 【解決手段】 ロボットの手首部１１の先端には、力覚
センサ１２を介して工具装着部１３が取り付けられ、工
具装着部１３の前面に工具１４が装着される。力覚セン
サ１２は、中空円筒形の形状を備えている。この力覚セ
ンサ１２の中空部の内壁には、内壁の沿って内側カバー
１６が配置され、内側カバー１６の内部に、手首部１１
から工具装着部１３へ動力を供給するフレキシブルエア
チューブ１８が収容されている。力覚センサ１２と手首
部１１の互いに対向する端面には、信号伝達用の対をな
すソケット１９が設けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、力制御ロボットに
おける工具装着部の取付け部の構造に係る。
おける工具装着部の取付け部の構造に係る。
【０００２】
【従来の技術】図２に、力制御ロボットの概要を示す。
ベースプレート２１上に旋回ユニット２２が設けられ、
コラム２３は旋回ユニット２２の上に支持され、垂直軸
回りの回転（θ）が可能である。サドル２４は、垂直方
向の移動（Ｚ）が可能な状態でコラム２３に支持されて
いる。アーム２６は、水平方向の移動（Ｒ）及び水平軸
回りの回転（α）が可能な状態でサドル２４に取り付け
られている。手首部３１は、上記水平軸に直角な軸回り
の回転（γ）が可能な状態でアーム２６の先端に取り付
けられている。
ベースプレート２１上に旋回ユニット２２が設けられ、
コラム２３は旋回ユニット２２の上に支持され、垂直軸
回りの回転（θ）が可能である。サドル２４は、垂直方
向の移動（Ｚ）が可能な状態でコラム２３に支持されて
いる。アーム２６は、水平方向の移動（Ｒ）及び水平軸
回りの回転（α）が可能な状態でサドル２４に取り付け
られている。手首部３１は、上記水平軸に直角な軸回り
の回転（γ）が可能な状態でアーム２６の先端に取り付
けられている。
【０００３】手首部３１の先端には、力覚センサ３２が
上記回転（γ）と直角な方向の回転（β）が可能な状態
で取り付けられ、力覚センサ３２の先端に工具装着部３
３が取り付けられている。工具３４は、工具装着部３３
の前面に装着される。
上記回転（γ）と直角な方向の回転（β）が可能な状態
で取り付けられ、力覚センサ３２の先端に工具装着部３
３が取り付けられている。工具３４は、工具装着部３３
の前面に装着される。
【０００４】図３に、工具装着部３３及び力覚センサ３
２の周囲の構造を示す。手首部３１の先端には、力覚セ
ンサ３２を介して工具装着部３３が取り付けられてい
る。力覚センサ３２の周囲は、後述の配線及び配管類が
力覚センサ３２に接触することにより力覚センサ３２に
余分な力を作用させることがない様に、内側カバー３６
によって覆われている。内側カバー３６の周囲には、手
首部３１から工具装着部３３へ動力を供給するためのエ
アチューブ３８が巻き付けられている。この例では、工
具３４の回転用に３本、工具３４の脱着用に２本、合計
５本のエアチューブ３８が、内側カバー３６の外周を通
って手首部３１と工具装着部３３との間を連絡してい
る。また、力覚センサ３２用の信号線３９も、力覚セン
サ３２の側面から引き出された後、内側カバー３６の外
周に巻き付けられ、次いで手首部３１に対向されてい
る。なお、これらのエアチューブ３８及び信号線３９を
保護するために、それらの周囲は、更に外側カバー３７
によって覆われている。
２の周囲の構造を示す。手首部３１の先端には、力覚セ
ンサ３２を介して工具装着部３３が取り付けられてい
る。力覚センサ３２の周囲は、後述の配線及び配管類が
力覚センサ３２に接触することにより力覚センサ３２に
余分な力を作用させることがない様に、内側カバー３６
によって覆われている。内側カバー３６の周囲には、手
首部３１から工具装着部３３へ動力を供給するためのエ
アチューブ３８が巻き付けられている。この例では、工
具３４の回転用に３本、工具３４の脱着用に２本、合計
５本のエアチューブ３８が、内側カバー３６の外周を通
って手首部３１と工具装着部３３との間を連絡してい
る。また、力覚センサ３２用の信号線３９も、力覚セン
サ３２の側面から引き出された後、内側カバー３６の外
周に巻き付けられ、次いで手首部３１に対向されてい
る。なお、これらのエアチューブ３８及び信号線３９を
保護するために、それらの周囲は、更に外側カバー３７
によって覆われている。
【０００５】（従来の力制御ロボットにおける問題点）
力制御ロボットの手首部３１に力覚センサ３２を介して
工具装着部３３を組み付ける際、先ず、内側カバー３６
の周囲にエアチューブ３８及び信号線３９を巻き付けた
後、それらと手首部３１及び工具装着部３３との接続を
行っていた。このため、組み付け作業に技術が要求され
るとともに、相当な手間が掛かっていた。
力制御ロボットの手首部３１に力覚センサ３２を介して
工具装着部３３を組み付ける際、先ず、内側カバー３６
の周囲にエアチューブ３８及び信号線３９を巻き付けた
後、それらと手首部３１及び工具装着部３３との接続を
行っていた。このため、組み付け作業に技術が要求され
るとともに、相当な手間が掛かっていた。
【０００６】更に、工具装着部３３には多数のエアチュ
ーブ３８が接続されるので、手首部３１から先の部分の
外径（即ち、力覚センサ３２の周囲に設けられる外側カ
バー３７の外形寸法）が大きくなり、工具３４を狭い場
所へ接近させることが困難であった。
ーブ３８が接続されるので、手首部３１から先の部分の
外径（即ち、力覚センサ３２の周囲に設けられる外側カ
バー３７の外形寸法）が大きくなり、工具３４を狭い場
所へ接近させることが困難であった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の様な
従来の力制御ロボットの問題点に鑑み成されたもので、
本発明の目的は、ロボットの手首部に対する力覚センサ
及び工具装着部の組み付け作業を容易に行うことが可能
で、更に、手首部から先の部分の外形寸法を小さくする
ことが可能な力制御ロボットの構造を提供することにあ
る。
従来の力制御ロボットの問題点に鑑み成されたもので、
本発明の目的は、ロボットの手首部に対する力覚センサ
及び工具装着部の組み付け作業を容易に行うことが可能
で、更に、手首部から先の部分の外形寸法を小さくする
ことが可能な力制御ロボットの構造を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の力制御ロボット
は、ロボットの手首部に力覚センサを介して工具装着部
を取り付け、工具装着部に作用する外力をこの力覚セン
サにより検出する力制御ロボットにおいて、前記力覚セ
ンサは、中空円筒形の形状を備え、前記手首部から工具
装着部へ動力を供給するための配管または配線が、前記
力覚センサの中空部を通って前記工具装着部に接続され
ていることを特徴とする。
は、ロボットの手首部に力覚センサを介して工具装着部
を取り付け、工具装着部に作用する外力をこの力覚セン
サにより検出する力制御ロボットにおいて、前記力覚セ
ンサは、中空円筒形の形状を備え、前記手首部から工具
装着部へ動力を供給するための配管または配線が、前記
力覚センサの中空部を通って前記工具装着部に接続され
ていることを特徴とする。
【０００９】本発明の力制御ロボットによれば、前記配
管または配線を力覚センサの内部に設けられた中空部の
中に配置することができるので、ロボットの手首部に対
する力覚センサ及び工具装着部を組み付ける作業を、従
来の場合と比較して容易に行うことができる。更に、手
首部から先の部分の外形寸法を小さくすることも可能に
なる。
管または配線を力覚センサの内部に設けられた中空部の
中に配置することができるので、ロボットの手首部に対
する力覚センサ及び工具装着部を組み付ける作業を、従
来の場合と比較して容易に行うことができる。更に、手
首部から先の部分の外形寸法を小さくすることも可能に
なる。
【００１０】なお、上記構成に加えて、力覚センサ及び
手首部の互いに対向する端面にそれぞれ接続端子を設
け、これらの接続端子を介して力覚センサからの出力信
号を手首部側へ伝達する様にすれば、力覚センサの外周
側に信号配線を引き出さずに済み、手首部から先の部分
の形状を更にコンパクト化することができる。
手首部の互いに対向する端面にそれぞれ接続端子を設
け、これらの接続端子を介して力覚センサからの出力信
号を手首部側へ伝達する様にすれば、力覚センサの外周
側に信号配線を引き出さずに済み、手首部から先の部分
の形状を更にコンパクト化することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１に、本発明に基づく力制御ロ
ボットにおける工具装着部及び力覚センサの周囲の構造
の一例を示す。ロボットの手首部１１の先端には、力覚
センサ１２を介して工具装着部１３が取り付けられ、工
具装着部１３の前面に工具１４が装着される。
ボットにおける工具装着部及び力覚センサの周囲の構造
の一例を示す。ロボットの手首部１１の先端には、力覚
センサ１２を介して工具装着部１３が取り付けられ、工
具装着部１３の前面に工具１４が装着される。
【００１２】本発明の力制御ロボットにおいて、力覚セ
ンサ１２は中空円筒形の形状を備えている。この力覚セ
ンサ１２の中空部の内壁には、内壁の沿って内側カバー
１６が配置され、内側カバー１６の中に、手首部１１か
ら工具装着部１３へ動力を供給するフレキシブルエアチ
ューブ１８が収容されている。この例では、工具１４の
回転用に３本、及び工具１４の脱着用に２本、合計５本
のフレキシブルエアチューブ１８が、内側カバー１６の
内側を通って手首部３１と工具装着部３３との間を連絡
している。力覚センサ１２と手首部１１の互いに対向す
る端面には、信号伝達用の対をなすソケット１９が設け
られている。また、力覚センサ１２の周囲は、外側カバ
ー１７で覆われて保護されている。
ンサ１２は中空円筒形の形状を備えている。この力覚セ
ンサ１２の中空部の内壁には、内壁の沿って内側カバー
１６が配置され、内側カバー１６の中に、手首部１１か
ら工具装着部１３へ動力を供給するフレキシブルエアチ
ューブ１８が収容されている。この例では、工具１４の
回転用に３本、及び工具１４の脱着用に２本、合計５本
のフレキシブルエアチューブ１８が、内側カバー１６の
内側を通って手首部３１と工具装着部３３との間を連絡
している。力覚センサ１２と手首部１１の互いに対向す
る端面には、信号伝達用の対をなすソケット１９が設け
られている。また、力覚センサ１２の周囲は、外側カバ
ー１７で覆われて保護されている。
【００１３】上記の構造を備えた力制御ロボットによれ
ば、フレキシブルエアチューブ１８を力覚センサ１２の
内部に通すことができるので、従来の様に力覚センサの
周囲を覆う内側カバー３６（図２）の外周にエアチュー
ブを巻き付ける必要がなく、このため、ロボットの手首
部１１へ力覚センサ１２及び工具装着部１３を組み付け
る作業を容易に行うことができる。更に、手首部１１か
ら先の部分の外形寸法を、従来の構造と比較して小さく
することも可能になる。
ば、フレキシブルエアチューブ１８を力覚センサ１２の
内部に通すことができるので、従来の様に力覚センサの
周囲を覆う内側カバー３６（図２）の外周にエアチュー
ブを巻き付ける必要がなく、このため、ロボットの手首
部１１へ力覚センサ１２及び工具装着部１３を組み付け
る作業を容易に行うことができる。更に、手首部１１か
ら先の部分の外形寸法を、従来の構造と比較して小さく
することも可能になる。
【００１４】なお、この例では、力覚センサ１２と手首
部１１の互いに対向する端面に対をなすソケット１９を
設け、このソケット１９を介して、力覚センサ１２と手
首部１１との間の信号線の接続を行っている。これによ
り、力覚センサ１２の外周側に配線を引き出さずに済む
とともに、手首部１１に対して力覚センサ１２及び工具
装着部１３の組み付ける際、信号線の接続が同時に行わ
れるので、組み付け作業が更に容易になっている。
部１１の互いに対向する端面に対をなすソケット１９を
設け、このソケット１９を介して、力覚センサ１２と手
首部１１との間の信号線の接続を行っている。これによ
り、力覚センサ１２の外周側に配線を引き出さずに済む
とともに、手首部１１に対して力覚センサ１２及び工具
装着部１３の組み付ける際、信号線の接続が同時に行わ
れるので、組み付け作業が更に容易になっている。
【００１５】
【発明の効果】本発明の力制御ロボットによれば、ロボ
ットの手首部に力覚センサを介して工具装着部を組み付
ける際、手首部から工具装着部へ動力を供給する配管あ
るいは配線類の接続を容易に行うことができるので、組
み付け作業に高度な技術が要求されず、且つ従来と比べ
て短時間で行うことが可能になる。また、手首部から先
の部分の外形寸法を、従来と比較してコンパクトに設計
することができるので、狭い場所での工具の使用が可能
になる。
ットの手首部に力覚センサを介して工具装着部を組み付
ける際、手首部から工具装着部へ動力を供給する配管あ
るいは配線類の接続を容易に行うことができるので、組
み付け作業に高度な技術が要求されず、且つ従来と比べ
て短時間で行うことが可能になる。また、手首部から先
の部分の外形寸法を、従来と比較してコンパクトに設計
することができるので、狭い場所での工具の使用が可能
になる。
【図１】本発明に基づく力制御ロボットの工具装着部の
取付け部の構造を示す図。
取付け部の構造を示す図。
【図２】力制御ロボットの概要を示す図。
【図３】従来の力制御ロボットにおける工具装着部の取
付け部の構造を示す図。
付け部の構造を示す図。
１１・・・手首部、１２・・・力覚センサ、１３・・・
工具装着部、１４・・・工具、１６・・・内側カバー、
１７・・・外側カバー、１８・・・フレキシブルエアチ
ューブ、１９・・・ソケット、２１・・・ベースプレー
ト、２２・・・旋回ユニット、２３・・・コラム、２４
・・・サドル、２６・・・アーム、３１・・・手首部、
３２・・・力覚センサ、３３・・・工具装着部、３４・
・・工具、３６・・・内側カバー、３７・・・外側カバ
ー、３８・・・エアチューブ、３９・・・信号用配線。
工具装着部、１４・・・工具、１６・・・内側カバー、
１７・・・外側カバー、１８・・・フレキシブルエアチ
ューブ、１９・・・ソケット、２１・・・ベースプレー
ト、２２・・・旋回ユニット、２３・・・コラム、２４
・・・サドル、２６・・・アーム、３１・・・手首部、
３２・・・力覚センサ、３３・・・工具装着部、３４・
・・工具、３６・・・内側カバー、３７・・・外側カバ
ー、３８・・・エアチューブ、３９・・・信号用配線。
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの手首部に力覚センサを介して
工具装着部を取り付け、工具装着部に作用する外力をこ
の力覚センサにより検出する力制御ロボットにおいて、 前記力覚センサは、中空円筒形の形状を備え、前記手首
部から工具装着部へ動力を供給するための配管または配
線が、前記力覚センサの中空部を通って前記工具装着部
に接続されていることを特徴とする力制御ロボット。 - 【請求項２】 前記力覚センサ及び前記手首部は、互い
に対向する端面にそれぞれ接続端子を備え、これらの接
続端子を介して前記力覚センサからの出力信号が前記手
首部へ伝達されることを特徴とする請求項１に記載の力
制御ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1269098A JPH11207685A (ja) | 1998-01-26 | 1998-01-26 | 力制御ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1269098A JPH11207685A (ja) | 1998-01-26 | 1998-01-26 | 力制御ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11207685A true JPH11207685A (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=11812383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1269098A Pending JPH11207685A (ja) | 1998-01-26 | 1998-01-26 | 力制御ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11207685A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013094939A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | ロボットの手首装置 |
| WO2016001235A3 (de) * | 2014-06-30 | 2016-03-24 | Ba Assembly & Turnkey Systems Gmbh | Manipulator mit einem manipulatorarm |
-
1998
- 1998-01-26 JP JP1269098A patent/JPH11207685A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013094939A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | ロボットの手首装置 |
| WO2016001235A3 (de) * | 2014-06-30 | 2016-03-24 | Ba Assembly & Turnkey Systems Gmbh | Manipulator mit einem manipulatorarm |
| CN107073556A (zh) * | 2014-06-30 | 2017-08-18 | Ba装配及转钥系统有限公司 | 带有操纵器臂的操纵器 |
| RU2707877C2 (ru) * | 2014-06-30 | 2019-12-02 | Бретье-Аутомацион Гмбх | Манипулятор с рукой |
| US10946527B2 (en) | 2014-06-30 | 2021-03-16 | Ba Assembly & Turnkey Systems Gmbh | Manipulator comprising a manipulator arm |
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