JPH11206818A - 動力付き車椅子用安全操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 介護者によらなくても使用者のみで安全な走
行を行うことができる動力付き車椅子用安全操作装置を
得ることである。 【解決手段】 左右車輪の中央下部に電動機により駆動
される駆動輪が設けられた車椅子において、操作レバー
１８の操作角度に連動して前記左右車輪のそれぞれを制
動するブレーキ手段と前記電動機による動力補助量を制
御する補助量制御手段とを備えた制御操作ユニット１９
を前記車椅子の左右に設け、制動方向ではない前記操作
レバー１８の回動操作であっても一定範囲の操作角度を
越えて操作した時には前記ブレーキ手段による制動動作
を行なわせるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右車輪の中央下
部に電動機により駆動される駆動輪が設けられて動力補
助を行なうようにした車椅子に係るもので、特に、介護
者なしで使用しても安全に走行することができるように
した動力付き車椅子用安全操作装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動によって動力が補助される車
椅子として、特開平３−１５４６８号公報に開示されて
いるように、駆動輪にトルク検出手段を介して操作輪を
連結し、そのトルク検出値に基づいてモータを制御する
コントローラを設けたものや、特開平６−８６７９０号
公報に示されているように、一般の車椅子に取り付けて
電動化することができる装置の着脱によって手動と電動
との両方に使い分けすることができるようにした機構な
どが提案されている。

【０００３】また、特願平３−１５４６８号において、
車椅子の下部に設けた１輪の駆動補助輪により動力補助
を行うようにした動力補助機付き車椅子が本出願人によ
り出願されている。すなわち、使用者又は介護者による
走行の意志に基づいて駆動力を補助的に与えることがで
きるようにし、かつ、その走行の意志を加速度センサに
より検知して補助動力の付与や遮断を行わせるようにす
るとともに傾斜センサを備えて登り坂では自動的に補助
動力を与えるようにしているものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】１輪の駆動補助輪によ
り動力補助を行うようにした車椅子であっても従来のも
のは必ず介護者がいることを前提としているものであ
り、車椅子に乗る使用者だけで走行することができるよ
うなものではない。

【０００５】本発明は、使用者のみで安全に走行するこ
とができるようにした動力付き車椅子用安全操作装置を
提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
左右車輪の中央下部に電動機により駆動される駆動輪が
設けられた車椅子において、操作レバーの操作角度に連
動して前記左右車輪のそれぞれを制動するブレーキ手段
と前記電動機による動力補助量を制御する補助量制御手
段とを備えた制御操作ユニットを前記車椅子の左右に設
け、制動方向ではない前記操作レバーの回動操作であっ
ても一定範囲の操作角度を越えて操作した時には前記ブ
レーキ手段による制動動作を行なわせるようにした。

【０００７】請求項２記載の発明は、制御操作ユニット
のブレーキ手段は車輪を制動するブレーキ装置に連結さ
れたブレーキワイヤを伸長させ、補助量制御手段は傾斜
センサの取付角度を変化させるようにした。

【０００８】請求項３記載の発明は、上端が固定支点に
回動自在に取り付けられ下方にブレーキワイヤが固定さ
れたブレーキリンクと、上端部に縦長の案内溝が形成さ
れると共に側端部が前記ブレーキリンクに回動自在に取
り付けられた傾斜センサと、前記ブレーキリンクの中間
部の連結支点に回動自在に取り付けられた連結リンク
と、一端が固定支点に回動自在に取り付けられたレバー
リンクと、このレバーリンクと前記連結リンクとを結合
する連結支点に回動自在に取り付けられると共に前記傾
斜センサの案内溝に摺動自在に嵌合する誘導支点を備え
た操作レバーとにより構成した。

【０００９】請求項４記載の発明は、車椅子の左右のハ
ンドルに手動により操作するブレーキレバーをそれぞれ
設け、制御操作ユニットに連結されたブレーキ装置に前
記ブレーキレバーをブレーキワイヤにより連結した。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態を図面に基
づいて説明する。まず、車椅子１は、ＪＩＳ規格に基づ
いて製作された一般のものであり、この車椅子１の全体
構造を図１乃至図３に基づいて説明する。前記車椅子１
は、パイプ状の部材によるフレーム２を基礎にして組み
立てられている。このフレーム２は、両側に位置して互
いの間隔を広げたり縮めたりできるようにＸ字状の図示
しない連結金具により連結された側枠３よりなってい
る。これらの側枠３は、前方に位置する垂直な前枠４と
後方に位置する垂直な後枠５と上下に位置して前記前枠
４と前記後枠５とを連結する水平な下枠６と上枠７とを
備えている。そして、前記前枠４の下端には、直径の小
さな前輪８が取り付けられ、前記後枠５の上端には、上
方に延びてから後方に突出するハンドル部９が設けら
れ、前記上枠７には肘掛部１０が設けられている。ま
た、前記側枠３の中間部には、水平部１１を有する中枠
１２が固定され、これらの中枠１２の先端には、前記前
枠４より前方へ下向きに突出するとともに水平状態から
垂直状態の間で回動する足掛け部１３が形成されてい
る。さらに、前記中枠１２の前記水平部１１には、布等
により形成された座席シート１４が懸け渡されている。
前記後枠５にも布等により形成された背凭れシート１５
が懸け渡されている。ついで、前記側枠３の後方には、
直径の大きな主駆動輪１６（車輪）が回転自在に取り付
けられている。これらの主駆動輪１６の外側には、その
主駆動輪１６の外径よりも僅かに小さな外径の輪体状の
ハンドリム１７が固定されている。

【００１１】つぎに、前記フレーム２の左右には、上方
へ突出する操作レバー１８を備えた制御操作ユニット１
９と前記主駆動輪１６を制動するブレーキ装置２０とが
取り付けられている。前記制御操作ユニット１９と前記
ブレーキ装置２０とはブレーキワイヤ２１で連結されて
おり、前記ブレーキ装置２０は前記ブレーキワイヤ２１
が伸長することにより前記主駆動輪１６のリムを挾んで
制動する公知の構造のものである。

【００１２】また、前記フレーム２の前方の前記水平部
１１には、中央部の連結部２２で屈曲自在に連結された
連結リンク２３が設けられており、この連結リンク２３
の前記連結部２２には、バッテリ２４が着脱自在に取り
付けられている。

【００１３】前記フレーム２の左右の後枠５には、その
長さを伸縮できるスライドバー２５が取り付けられてお
り、このスライドバー２５の中央の取付部２６には、動
力補助機２７が着脱自在に取り付けられている。この動
力補助機２７は、電動機２８と減速機構２９と１輪の駆
動輪３０とよりなる。

【００１４】前記ハンドル部９には、介護者が手動で操
作するブレーキレバー３１が設けられ、このブレーキレ
バー３１と前記制御操作ユニット１９とはブレーキワイ
ヤ３２により連結されている。

【００１５】ついで、前記制御操作ユニット１９の構造
及び動作の詳細を図４乃至図２０に基づいて説明する。
まず、ベース３３に設けられた固定支点３４には、ブレ
ーキリンク３５の上端が回動自在に取り付けられ、この
ブレーキリンク３５の下端のブレーキワイヤ固定部３６
には、前記ブレーキワイヤ２１、３２が固定されてい
る。このブレーキリンク３５の下方側部には連結支点３
７が設けられ、この連結支点３７には、傾斜センサ３８
の側端部が回動自在に取り付けられている。この傾斜セ
ンサ３８の内部構造は後述するが、その傾斜センサ３８
の上端部には縦長の案内溝３９が形成されている。さら
に、前記ブレーキリンク３５は、スプリング固定支点４
０とスプリング掛止点４１との間に懸け渡された引っ張
りスプリング４２により一方向に付勢されている。

【００１６】また、前記ブレーキリンク３５の中間部に
設けられた連結支点４３には、連結リンク４４の一端が
回動自在に取り付けられ、この連結リンク４４の他端に
は、連結リンク接触面４５が形成されている。一方、前
記ベース３３に設けられた固定支点４６にレバーリンク
４７の一端が回動自在に取り付けられている。しかし
て、前記連結リンク４４と前記レバーリンク４７との中
間部は、連結支点４８で回動自在に連結されていると共
に、この連結支点４８には前記操作レバー１８が回動自
在に取り付けられている。この操作レバー１８には、前
記連結リンク接触面４５と前記レバーリンク４７とに選
択的に接合する当接面４９が形成されている。また、前
記操作レバー１８の下端には、軸状の誘導支点５０が固
定され、この誘導支点５０は、前記傾斜センサ３８の案
内溝３９に摺動自在に嵌合している。そして、この誘導
支点５０と前記固定支点４６との間には、引っ張りスプ
リング５１が張設されている。

【００１７】そこで、制御操作ユニット１９の操作レバ
ー１８、ブレーキリンク３５、傾斜センサ３８、連結リ
ンク４４、レバーリンク４７により、操作レバー１８の
操作角度に連動して主駆動輪１６のそれぞれを制動する
ブレーキ手段及び電動機２８による動力補助量を制御す
る補助量制御手段とが構成されているものである。

【００１８】つぎに、前記傾斜センサ３８の具体的構造
を図１５乃至図２０に基づいて説明する。まず、支持台
５２には、板ばね５３の上端が固定されている。この板
ばね５３は、その幅寸法が大きく形成されており、か
つ、その厚さは０.０５〜０.５ｍｍ程度である。このよ
うな板ばね５３の下端には、ウェィトとなるマグネット
保持台５４が固着されている。このマグネット保持台５
４の手前側に開口する凹部５５内には、前記板ばね５３
の撓み方向に長い直方体形状、すなわち、移動方向に長
い形状の永久磁石５６が取り付けられている。この永久
磁石５６の着磁面は、前後方向（図１５においては左右
方向、図１６においては前後方向）に位置しているもの
である。ついで、前記支持台５２には、ＰＣ板５７の上
端が固定されている。このＰＣ板５７の前記永久磁石５
６に近接して対向する位置には、検出手段としての磁気
抵抗素子５８が取り付けられている。この磁気抵抗素子
５８は、図１７に等価的に示すように、互いにブリッジ
結合された４個の可変抵抗部５９を備えているものであ
り、端子に電圧を印加した時に、磁界Ｈの変化に基
づいて端子に出力電圧が発生するものである。具体
的には、磁界Ｈに対して可変抵抗部５９は、左右４５°
の方向の磁界Ｈをそれぞれ検出するものであり、これら
の２つの出力電圧の差が出力となって現われるものであ
る。

【００１９】ついで、前記支持台５２は、磁気遮蔽機能
を有するカバー６０に取り付けられている。そして、前
記カバー６０は、前記板ばね５３、前記永久磁石５６、
前記ＰＣ板５７の外周を覆っている。また、前記カバー
６０の前記永久磁石５６の移動方向の両端に対向する位
置には、その永久磁石５６の有効振れ幅を永久磁石５６
の長さの１／２以下となるように規制する緩衝規制手段
としてのストッパ６１が固定されている。

【００２０】このような構成において、その使用方法は
一般の車椅子１を使用する場合と同様である。まず、一
般の車椅子１にユニット化されて形成された動力補助機
２７を取り付けて使用する。そして、通常の使用状態、
すなわち、患者や歩行不能な人、すなわち、使用者が座
席シート１４に座り、自らハンドリム１７を操作して主
駆動輪１６を回すか、介護者がハンドル部９を把持して
押すかして使用される。また、操作レバー１８を操作す
る使用方法もある。いずれの場合にも、車椅子１が静止
状態から動き出すと、傾斜センサ３８がその動きを検出
する。この時、操作レバー１８を操作しない使用状態に
おいては、操作レバー１８の位置は、図４に示す状態で
あり、傾斜センサ３８は垂直状態にあるものとする。そ
して、傾斜センサ３８からの信号が制御回路に与えられ
ると、電動機２８が回転を始める。この電動機２８の回
転により、駆動輪３０が駆動される。この時、動力補助
機２７は、駆動輪３０が地表に接するように自重で付勢
されているため、駆動輪３０は適当な接地圧をもって車
椅子１を駆動する。この駆動は、車椅子１の左右方向中
心部で行われるため、直進性が良好であるとともに、左
右方向に旋回する場合でも良好な駆動状態を示す。特
に、地表に凹凸があった場合などには、動力補助機２７
の全体が上下方向に回動して駆動輪３０が一時的に上昇
してその凸部を乗り上げる。そして、凸部を超えたとき
には、自重により、再び動力補助機２７は原位置に復帰
する。

【００２１】さらに、傾斜センサ３８は、車椅子１の傾
斜をも検出している。この傾斜が登り坂である場合に
は、電動機２８の出力を増加させる。すなわち、駆動輪
３０の回転数が一定であるように制御する。また、下り
坂である場合には、電動機２８を停止させて動力伝達を
遮断する。この動力遮断は、平坦地を走行中であっても
なんらかの理由により、車椅子１を制動した場合にも行
われる。すなわち、車椅子１を制動すると、傾斜センサ
３８により加速度としてマイナスの加速度が検出され、
検出信号がマイナス加速度である場合には、電動機２８
に対する通電を遮断して停止させる。

【００２２】しかして、前記傾斜センサ３８の動作をさ
らに詳細に説明する。まず、車椅子１が水平の状態にお
いては、図４に示す状態であるが、その車椅子１が前又
は後に角度θだけ傾いたとすると、支持台５２も傾斜
し、板ばね５３が変形して磁気抵抗素子５８に対しては
永久磁石５６の位置が変位する。この永久磁石５６の着
磁面は、図１８に示すように、磁気抵抗素子５８にＮ極
が面するように位置している。図１８には磁気抵抗素子
５８自体を図示していないが、永久磁石５６が基準位置
Ｏからｍだけ移動した状態が示されており、磁気抵抗素
子５８は基準位置Ｏを基準として４５°異なった方向の
磁界の強さを検出する。すなわち、永久磁石５６が基準
位置Ｏに位置している時に、磁気抵抗素子５８の４５°
異なった方向の可変抵抗部５９のそれぞれが磁界Ｈを検
出しているものとすると、図１８に示す状態おいては、
永久磁石５６がｍだけ変位しているため、可変抵抗部５
９により検出値は、一方がＨｃｏｓθとなり、他方がＨ
ｓｉｎθとなる。そのため、図１７に示す回路からの出
力は、これらの両者の差に相当する出力、すなわち、Ｈ
×（ｃｏｓθ−ｓｉｎθ）の値に比例した電圧となる。
従って、車椅子１が水平な状態の図４の時に、一定の出
力が発生しているものとすると、永久磁石５６が前方方
向に変位した時には出力電圧は減少し、永久磁石５６が
後方方向に変位した時には出力電圧は増加する。

【００２３】また、図１６においては、車椅子１が傾斜
したものとして説明したが、車椅子１の動きに加速度が
存する場合には、加速度が作用する方向と逆方向に永久
磁石５６が移動するため、前述の車椅子１が傾斜した時
と全く同様に加速度を検出することができる。

【００２４】なお、永久磁石５６の形状は、移動方向に
長いものであればよく、上方から見て円盤状の円形に形
成することも可能である。いま、永久磁石５６の直径を
４ｄとし、その永久磁石５６と磁気抵抗素子５８との距
離がｄ、１.５ｄ、２ｄ と変化した時の観測点における
磁束密度の分布状態を図１９に示す。そして、このよう
な磁束密度の分布を示す永久磁石５６が移動した時の出
力変化の状態を図２０に示す。すなわち、図２０におい
ては、横軸が直径４ｄの永久磁石５６の移動距離を示
し、縦軸がその時の出力を示す。そのため、移動量が小
さい状態においては、移動量と出力との関係は直線性を
示しているものであるが、移動量が大きくなると検出出
力の値は低下するため、直線性はなくなる。図２０に示
す状態においては、永久磁石５６と磁気抵抗素子５８と
の距離がｄ、１.５ｄ、２ｄ と三種に変化しても、いず
れの場合にも直径の１／２程度までの移動量の範囲であ
れば直線性を示しているものである。

【００２５】しかして、実施に当っては、永久磁石５６
の振れ量は、ストッパ６１によりその長さの１／２以下
であるように規定されている。このように規定する必要
性は、強い衝撃や加速度を受けた時に、永久磁石５６の
振動の減衰を早める作用を得ると云う第一の理由と、磁
気抵抗素子５８の出力に直線性を持たせるためと云う第
二の理由とによるものである。

【００２６】まず、第一の理由については、永久磁石５
６の振れ量が小さいことから必然的に板ばね５３の変形
量が少なくなり、可動部分に過大な力が作用することが
なく、また、振動の減衰も速い。従って、構造的な強度
も高いものである。ついで、第二の理由については、前
述のように、図２０に基づいて説明した通りである。

【００２７】ついで、使用者が操作レバー１８を操作し
た時の動作について説明する。まず、図４に示す状態は
中立位置である。そして、図５に示すように、操作レバ
ー１８を前方に倒すと、電動機２８は駆動状態になり、
図９に示すように、操作レバー１８を後方に倒すと、ブ
レーキ装置２０が主駆動輪１６の外周面に圧接されて制
動作用を示す。これらの動作は、前述のように、車椅子
１が傾斜した場合の状態と同様である。

【００２８】そこで最初に、操作レバー１８を前方に倒
す増速操作について説明する。図５及び図６に示すよう
に、操作レバー１８の移動角が２０°までの時は、レバ
ーリンク４７、連結リンク４４、ブレーキリンク３５は
動かず、操作レバー１８は連結支点４８を支点として回
動し、それに伴い、誘導支点５０も移動し、この誘導支
点５０が案内溝３９内を摺動することにより、傾斜セン
サ３８は連結支点３７を中心にして増出力の方向へ傾斜
し、出力信号を出す。

【００２９】この状態で、図７から図１１に示すよう
に、操作レバー１８をさらに回動させてこれが減速ブレ
ーキ動作を示すことを説明する。操作レバー１８の操作
角が２０°を越えた時点より、操作レバー１８の当接面
４９が連結リンク４４の連結リンク接触面４５に当接
し、固定支点４６を中心にレバーリンク４７と連結リン
ク４４を押し下げることにより、連結支点４３を経て固
定支点３４を中心にブレーキリンク３５を回転させ、ブ
レーキワイヤ固定部３６で固定されているブレーキワイ
ヤ２１を引くことによりブレーキ装置２０を動作させ
る。同時に、操作レバー１８が増出力方向に倒れている
にも拘らず、ブレーキリンク３５の連結支点３７が右側
に移動することにより、傾斜センサ３８は出力減少の方
向に傾斜を始め、最終的には出力が０になる。

【００３０】つぎに、図１２及び図１３は、操作レバー
１８を手前側に引いたブレーキ操作を示すものである。
すなわち、操作レバー１８を手前側に引くことにより、
操作レバー１８の当接面４９がレバーリンク４７を押し
下げ、このレバーリンク４７が固定支点４６を中心に回
動することによりね連結支点４３を右方向に移動させ、
これにより、ブレーキリンク３５を回転させてブレーキ
ワイヤ２１を引き、ブレーキ装置２０を動作させる。こ
の時、傾斜センサ３８は、減速方向に傾斜しており、動
力補助機２７が駆動状態になることはない。

【００３１】さらに、図１４に示すものは、パーキング
ブレーキがかかった状態を示している。すなわち、操作
レバー１８が２５°を越えると、連結支点４８が固定支
点４６と連結支点４３とを結ぶ線より下に位置すること
になり、引っ張りスプリング４２の引張力が作用してい
ることにより、レバーリンク４７と連結リンク４４とは
その状態を保持し、操作レバー１８から手を離してもブ
レーキがかかっている状態となり、多少の力で操作レバ
ー１８に触れたとしてもブレーキが解除されることはな
い。そして、制動状態を解除するためには、操作レバー
１８を引き上げることにより、連結支点４８が固定支点
４６と連結支点４３とを結ぶ線より上に移動して図４に
示すニュートラル状態に復帰させることができる。

【００３２】しかして、上述のような操作レバー１８に
よる増出力及び制動の動作は、車椅子１の左右で独立的
に行うことができるため、増減速時のみならず旋回時に
も安定した走行を使用者のみにより行うことができる。

【００３３】つぎに、介護者がハンドル部９をもって走
行させている状態において、車椅子１が坂道等で傾斜し
た場合に、動力補助機２７を駆動させて動力補助を自動
的に行うことができると共に、ブレーキレバー３１を操
作することにより、操作レバー１８を減速方向に移動さ
せたときと同様にブレーキ装置２０を動作させることが
できる。

【００３４】

【発明の効果】請求項１記載の発明は、左右車輪の中央
下部に電動機により駆動される駆動輪が設けられた車椅
子において、操作レバーの操作角度に連動して前記左右
車輪のそれぞれを制動するブレーキ手段と前記電動機に
よる動力補助量を制御する補助量制御手段とを備えた制
御操作ユニットを前記車椅子の左右に設け、制動方向で
はない前記操作レバーの回動操作であっても一定範囲の
操作角度を越えて操作した時には前記ブレーキ手段によ
る制動動作を行なわせるようにしたので、介護者によら
なくても使用者のみで安全な走行を行うことができ、ブ
レーキをかけるつもりで誤って操作レバーを増速側に倒
したとしても、ある一定角を越えると、徐々に減速され
ると同時にブレーキをかけることができて安全であり、
左右の操作レバーを適宜操作することにより、円滑な旋
回も容易であり、坂道においての増出力及び減速を確実
に行うことができ、使用者単独の使用を安全な状態で実
現することができるという効果を有する。

【００３５】請求項２記載の発明は、制御操作ユニット
のブレーキ手段は車輪を制動するブレーキ装置に連結さ
れたブレーキワイヤを伸長させ、補助量制御手段は傾斜
センサの取付角度を変化させるようにしたので、動力補
助量がブレーキ操作と連動されたことにより安全でスム
ーズな走行及び旋回を行うことができるという効果を有
する。

【００３６】請求項３記載の発明は、上端が固定支点に
回動自在に取り付けられ下方にブレーキワイヤが固定さ
れたブレーキリンクと、上端部に縦長の案内溝が形成さ
れると共に側端部が前記ブレーキリンクに回動自在に取
り付けられた傾斜センサと、前記ブレーキリンクの中間
部の連結支点に回動自在に取り付けられた連結リンク
と、一端が固定支点に回動自在に取り付けられたレバー
リンクと、このレバーリンクと前記連結リンクとを結合
する連結支点に回動自在に取り付けられると共に前記傾
斜センサの案内溝に摺動自在に嵌合する誘導支点を備え
た操作レバーとよにより構成したので、動力補助量とブ
レーキ操作とを連動させる装置を機械的構造で形成する
ことができるため、安全であるという効果を有する。

【００３７】請求項４記載の発明は、車椅子の左右のハ
ンドルに手動により操作するブレーキレバーをそれぞれ
設け、制御操作ユニットに連結されたブレーキ装置に前
記ブレーキレバーをブレーキワイヤにより連結したの
で、車椅子全体の構造を簡単なものとすることができる
という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す前方から見た斜視
図である。

【図２】後方から見た斜視図である。

【図３】一部を切り欠いた側面図である。

【図４】制御操作ユニットの側面図である。

【図５】操作レバーを増出力方向に倒した状態の側面図
である。

【図６】操作レバーをさらに増出力方向に倒した状態の
側面図である。

【図７】操作レバーを一定範囲の操作角度以上に回動さ
せて減速状態になったことを示す側面図である。

【図８】操作レバーを一定範囲の操作角以上に回動させ
た時の傾斜センサの角度を示す側面図である。

【図９】操作レバーを一定範囲の操作角以上に回動させ
た時の傾斜センサの角度を示す側面図である。

【図１０】操作レバーを一定範囲の操作角以上に回動さ
せた時の傾斜センサの角度を示す側面図である。

【図１１】操作レバーを一定範囲の操作角以上に回動さ
せた時の傾斜センサの角度を示す側面図である。

【図１２】操作レバーを減速方向に操作した時の側面図
である。

【図１３】操作レバーを減速方向に操作した時の側面図
である。

【図１４】操作レバーをパーキング状態にまで回動させ
た状態の側面図である。

【図１５】傾斜センサの縦断側面図である。

【図１６】そのＰＣ板を取り外した状態を示すもので、
(ａ)は被検出体が水平状態であった場合の正面図、(ｂ)
は被検出体が前方へ傾斜した状態の正面図、(ｃ)は被検
出体が後方へ傾斜した状態の正面図である。

【図１７】磁気抵抗素子の構成を等価的に示した回路図
である。

【図１８】永久磁石が移動した時に４５°異なった方向
で検出される磁束の状態を示す説明図である。

【図１９】永久磁石の磁束の分布状態を示すもので、
(ａ)は永久磁石と磁気抵抗素子との距離がｄの場合の説
明図、(ｂ)は永久磁石と磁気抵抗素子との距離が１.５
ｄ の場合の説明図、(ｃ)は永久磁石と磁気抵抗素子と
の距離が２ｄの場合の説明図である。

【図２０】永久磁石の移動と検出出力との関係を示すグ
ラフである。

【符号の説明】

１ 車椅子 ９ ハンドル部 １６ 車輪 １８ 操作レバー １９ 制御操作ユニット ２０ ブレーキ装置 ２１ ブレーキワイヤ ２８ 電動機 ３０ 駆動輪 ３１ ブレーキレバー ３２ ブレーキワイヤ ３４ 固定支点 ３５ ブレーキリンク ３８ 傾斜センサ ３９ 案内溝 ４３ 連結支点 ４４ 連結リンク ４６ 固定支点 ４７ レバーリンク ４８ 連結支点 ５０ 誘導支点

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右車輪の中央下部に電動機により駆動
   される駆動輪が設けられた車椅子において、操作レバー
   の操作角度に連動して前記左右車輪のそれぞれを制動す
   るブレーキ手段と前記電動機による動力補助量を制御す
   る補助量制御手段とを備えた制御操作ユニットを前記車
   椅子の左右に設け、制動方向ではない前記操作レバーの
   回動操作であっても一定範囲の操作角度を越えて操作し
   た時には前記ブレーキ手段による制動動作を行なわせる
   ようにしたことを特徴とする動力付き車椅子用安全操作
   装置。
2. 【請求項２】 制御操作ユニットのブレーキ手段は車輪
   を制動するブレーキ装置に連結されたブレーキワイヤを
   伸長させ、補助量制御手段は傾斜センサの取付角度を変
   化させるものであることを特徴とする請求項１記載の動
   力付き車椅子用安全操作装置。
3. 【請求項３】 上端が固定支点に回動自在に取り付けら
   れ下方にブレーキワイヤが固定されたブレーキリンク
   と、上端部に縦長の案内溝が形成されると共に側端部が
   前記ブレーキリンクに回動自在に取り付けられた傾斜セ
   ンサと、前記ブレーキリンクの中間部の連結支点に回動
   自在に取り付けられた連結リンクと、一端が固定支点に
   回動自在に取り付けられたレバーリンクと、このレバー
   リンクと前記連結リンクとを結合する連結支点に回動自
   在に取り付けられると共に前記傾斜センサの案内溝に摺
   動自在に嵌合する誘導支点を備えた操作レバーとよりな
   ることを特徴とする請求項１記載の動力付き車椅子用安
   全操作装置。
4. 【請求項４】 車椅子の左右のハンドル部に手動により
   操作するブレーキレバーをそれぞれ設け、制御操作ユニ
   ットに連結されたブレーキ装置に前記ブレーキレバーを
   ブレーキワイヤにより連結したことを特徴とする請求項
   １記載の動力付き車椅子用安全操作装置。