JPH11198911A - 卵移載装置 - Google Patents
卵移載装置Info
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- JPH11198911A JPH11198911A JP524298A JP524298A JPH11198911A JP H11198911 A JPH11198911 A JP H11198911A JP 524298 A JP524298 A JP 524298A JP 524298 A JP524298 A JP 524298A JP H11198911 A JPH11198911 A JP H11198911A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 バキュームヘッドの到達する位置精度を改善
する卵移載装置を提供すること。 【解決手段】 第１の場所に置かれたトレイ９から卵５
を取り出して、第１の場所とは異なる第２の場所（コン
ベア）に卵５を移し替える卵移載装置１であって、第１
の場所から第２の場所へ卵が移し替えられる工程中に卵
５を保持するバキュームヘッド６と、このバキュームヘ
ッド６を所定の軸芯周りに揺動させる揺動レバー１１
と、駆動装置３１により駆動される四節リンク機構と、
この四節リンク機構により揺動レバー１１を揺動駆動さ
せるように構成される。
する卵移載装置を提供すること。 【解決手段】 第１の場所に置かれたトレイ９から卵５
を取り出して、第１の場所とは異なる第２の場所（コン
ベア）に卵５を移し替える卵移載装置１であって、第１
の場所から第２の場所へ卵が移し替えられる工程中に卵
５を保持するバキュームヘッド６と、このバキュームヘ
ッド６を所定の軸芯周りに揺動させる揺動レバー１１
と、駆動装置３１により駆動される四節リンク機構と、
この四節リンク機構により揺動レバー１１を揺動駆動さ
せるように構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、第１の場所に置か
れたトレイから卵を取り出して、前記第１の場所とは異
なる第２の場所に前記卵を移し替える卵移載装置に関す
る。
れたトレイから卵を取り出して、前記第１の場所とは異
なる第２の場所に前記卵を移し替える卵移載装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来技術に係る卵移載装置を図５に示
す。この装置の目的はフレーム７０の上に置かれている
トレイ７１に収納されている卵（鶏卵）７２をバキュー
ムヘッド７３により吸引して取り出し、コンベア７４に
移し替えるものである。コンベア７４に移し替えられた
卵７２は次工程の処理（洗浄、乾燥、検卵・ …など）へ
とまわされる。次にこの卵移載装置の構成を説明する。
バキュームヘッド７３は、揺動支軸７５周りに１８０度
回転する揺動レバー７６の先端の支軸７７に相対回動自
在に取付けられている。バキュームヘッド７３はよくし
られておりその構成については説明を省略する。また、
揺動レバー７６と一体的にバランスウェイト７８が設け
られている。揺動レバー７６を駆動する機構は、モータ
ー７９、減速機８０、減速機８０の出力軸に取り付けら
れた回転レバー８１と、スプロケット８２と、揺動支軸
７５と同心に取り付けられたスプロケット８３と、ゆる
み防止のためのスプロケット８４と、これらスプロケッ
ト８２，８３，８４に巻回されるチェーン８５とを備え
ている。さらに、スプロケット８２を揺動回転させるた
め連結レバー８６が設けられており、連結レバー８６の
一端はピン８７によりスプロケット８２に連結され、他
端はピン８８により回転レバー８１と連結される。スプ
ロケット８３と同軸に小径のスプロケット８９が設けら
れ、支軸に設けられた同径のスプロケット９０との間に
チェーン９１が巻回されている。
す。この装置の目的はフレーム７０の上に置かれている
トレイ７１に収納されている卵（鶏卵）７２をバキュー
ムヘッド７３により吸引して取り出し、コンベア７４に
移し替えるものである。コンベア７４に移し替えられた
卵７２は次工程の処理（洗浄、乾燥、検卵・ …など）へ
とまわされる。次にこの卵移載装置の構成を説明する。
バキュームヘッド７３は、揺動支軸７５周りに１８０度
回転する揺動レバー７６の先端の支軸７７に相対回動自
在に取付けられている。バキュームヘッド７３はよくし
られておりその構成については説明を省略する。また、
揺動レバー７６と一体的にバランスウェイト７８が設け
られている。揺動レバー７６を駆動する機構は、モータ
ー７９、減速機８０、減速機８０の出力軸に取り付けら
れた回転レバー８１と、スプロケット８２と、揺動支軸
７５と同心に取り付けられたスプロケット８３と、ゆる
み防止のためのスプロケット８４と、これらスプロケッ
ト８２，８３，８４に巻回されるチェーン８５とを備え
ている。さらに、スプロケット８２を揺動回転させるた
め連結レバー８６が設けられており、連結レバー８６の
一端はピン８７によりスプロケット８２に連結され、他
端はピン８８により回転レバー８１と連結される。スプ
ロケット８３と同軸に小径のスプロケット８９が設けら
れ、支軸に設けられた同径のスプロケット９０との間に
チェーン９１が巻回されている。
【０００３】次にこの従来技術の卵移載装置の作動を説
明する。モーター７９を起動すると、回転レバー８１を
図５の時計周りに回転させる。これにより、チェーン８
５を図５の矢印Ａ方向に駆動させ、これにより揺動レバ
ー７６を揺動支軸７５周りに揺動させていく。卵７２は
バキュームヘッド７３の吸着部７３ａに吸着された状態
である。チェーン９１が設けられているのは、バキュー
ムヘッド７３を常に水平な状態に保つためである。回転
レバー８１が１８０度回転すると、スプロケット８２は
９０度だけ時計方向に（矢印Ｂ１）回転し、さらにスプ
ロケット８３を１８０度回転させる。したがって、揺動
レバー７６とバキュームヘッド７３は１８０度揺動（矢
印Ｃ１）し、コンベア７４の搬送面の位置にバキューム
ヘッド７３がくる（図５の二点鎖線）。この状態で、減
速機８０の出力軸に取り付けられた回転レバー８１は下
死点にきており、バキュームヘッド７３が停止した状態
となる。この時、吸着力を解除すれば卵７２はコンベア
７４に移し替えられる。なお、回転量の検出はエンコー
ダを適宜の場所に設けることで行なうことができる。回
転レバー８１が下死点を過ぎると、今度は連結レバー８
６が元の位置に復帰しようとする方向に動き、スプロケ
ット８２を反時計周りに９０度回転させる（矢印Ｂ
２）。これにより、バキュームヘッド７３も反時計周り
に１８０度揺動して（矢印Ｃ２）、初期状態に復帰す
る。以上の動作を繰り返していく。
明する。モーター７９を起動すると、回転レバー８１を
図５の時計周りに回転させる。これにより、チェーン８
５を図５の矢印Ａ方向に駆動させ、これにより揺動レバ
ー７６を揺動支軸７５周りに揺動させていく。卵７２は
バキュームヘッド７３の吸着部７３ａに吸着された状態
である。チェーン９１が設けられているのは、バキュー
ムヘッド７３を常に水平な状態に保つためである。回転
レバー８１が１８０度回転すると、スプロケット８２は
９０度だけ時計方向に（矢印Ｂ１）回転し、さらにスプ
ロケット８３を１８０度回転させる。したがって、揺動
レバー７６とバキュームヘッド７３は１８０度揺動（矢
印Ｃ１）し、コンベア７４の搬送面の位置にバキューム
ヘッド７３がくる（図５の二点鎖線）。この状態で、減
速機８０の出力軸に取り付けられた回転レバー８１は下
死点にきており、バキュームヘッド７３が停止した状態
となる。この時、吸着力を解除すれば卵７２はコンベア
７４に移し替えられる。なお、回転量の検出はエンコー
ダを適宜の場所に設けることで行なうことができる。回
転レバー８１が下死点を過ぎると、今度は連結レバー８
６が元の位置に復帰しようとする方向に動き、スプロケ
ット８２を反時計周りに９０度回転させる（矢印Ｂ
２）。これにより、バキュームヘッド７３も反時計周り
に１８０度揺動して（矢印Ｃ２）、初期状態に復帰す
る。以上の動作を繰り返していく。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術の課題は
以下の通りである。即ち、駆動モータ７９ーとバキュー
ムヘッド７３の間に、チェーン８５，９１が介在してい
るためチェーン８５, ９１の伸びによる悪影響が発生す
る。具体的には、バキュームヘッド７３がちょうど１８
０度揺動した位置に到達すると、卵７２の移し替えを行
なうのであるが、上述したチェーン８５, ９１の伸びが
あるためにバキュームヘッド７３が正確な位置に到達し
ないと言う問題点があった。
以下の通りである。即ち、駆動モータ７９ーとバキュー
ムヘッド７３の間に、チェーン８５，９１が介在してい
るためチェーン８５, ９１の伸びによる悪影響が発生す
る。具体的には、バキュームヘッド７３がちょうど１８
０度揺動した位置に到達すると、卵７２の移し替えを行
なうのであるが、上述したチェーン８５, ９１の伸びが
あるためにバキュームヘッド７３が正確な位置に到達し
ないと言う問題点があった。
【０００５】本発明は上記実情に鑑みて為されたもので
あって、その目的は、バキュームヘッド（卵を取り出し
保持する卵保持手段）の到達する位置精度を改善する卵
移載装置を提供することである。
あって、その目的は、バキュームヘッド（卵を取り出し
保持する卵保持手段）の到達する位置精度を改善する卵
移載装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明にかかる卵移載装置は、第１の場所に置かれたト
レイから卵を取り出して、前記第１の場所とは異なる第
２の場所に前記卵を移し替える卵移載装置であって、前
記第１の場所から前記第２の場所へ卵が移し替えられる
工程中に前記卵を保持する卵保持手段と、この卵保持手
段を所定の軸芯周りに揺動させる揺動部材と、駆動源に
より駆動される四節リンク機構と、この四節リンク機構
により前記揺動部材を揺動駆動させるように構成される
ことを特徴とするものである。
本発明にかかる卵移載装置は、第１の場所に置かれたト
レイから卵を取り出して、前記第１の場所とは異なる第
２の場所に前記卵を移し替える卵移載装置であって、前
記第１の場所から前記第２の場所へ卵が移し替えられる
工程中に前記卵を保持する卵保持手段と、この卵保持手
段を所定の軸芯周りに揺動させる揺動部材と、駆動源に
より駆動される四節リンク機構と、この四節リンク機構
により前記揺動部材を揺動駆動させるように構成される
ことを特徴とするものである。
【０００７】かかる構成によると、卵保持手段は揺動部
材により第１の場所と第２の場所の間を揺動して動く
（往復動する。）。そしてこの揺動部材を駆動させるの
は四節リンク機構により直接駆動させられる。すなわ
ち、チェーンを用いない構成であるから、チェーンの伸
びによる悪影響がない。従って、卵保持手段の到達する
位置精度を改善することができた。
材により第１の場所と第２の場所の間を揺動して動く
（往復動する。）。そしてこの揺動部材を駆動させるの
は四節リンク機構により直接駆動させられる。すなわ
ち、チェーンを用いない構成であるから、チェーンの伸
びによる悪影響がない。従って、卵保持手段の到達する
位置精度を改善することができた。
【０００８】本発明の好ましい実施形態として、前記卵
保持手段は前記揺動部材の先端部に回動自在に取り付け
られて、前記軸芯周りに１８０度又はほぼ１８０度揺動
するように構成され、前記軸芯を挟んで前記卵保持手段
が取り付けられている側とは反対側に、前記卵保持手段
による回転モーメントを減少させる方向に作用するばね
が取り付けられているものがある。卵を保持した状態の
卵保持手段はかなりの重量になるので、これを駆動させ
るエネルギーもかなりのものになる。そのため従来技術
のようにバランスウェイトを設けて負荷の軽減を図って
いるのだが、トラブルなどによる機械停止時において揺
動部材を停止するときの慣性力が大きくなってしまい、
大きなショックが発生する。しかしながら、上記本発明
の構成によると、バランスウェイトの代わりにばねを用
いることで慣性力を減らすことができ、停止時のショッ
クを減らすことができる。
保持手段は前記揺動部材の先端部に回動自在に取り付け
られて、前記軸芯周りに１８０度又はほぼ１８０度揺動
するように構成され、前記軸芯を挟んで前記卵保持手段
が取り付けられている側とは反対側に、前記卵保持手段
による回転モーメントを減少させる方向に作用するばね
が取り付けられているものがある。卵を保持した状態の
卵保持手段はかなりの重量になるので、これを駆動させ
るエネルギーもかなりのものになる。そのため従来技術
のようにバランスウェイトを設けて負荷の軽減を図って
いるのだが、トラブルなどによる機械停止時において揺
動部材を停止するときの慣性力が大きくなってしまい、
大きなショックが発生する。しかしながら、上記本発明
の構成によると、バランスウェイトの代わりにばねを用
いることで慣性力を減らすことができ、停止時のショッ
クを減らすことができる。
【０００９】本発明の実施形態として、前記卵保持手段
が前記第１の場所から前記第２の場所へと移動する工程
中に、前記卵保持手段を水平に保持する平行リンク機構
が設けられていることが好ましい。前記卵保持手段が前
記揺動部材の先端部に回動自在に取り付けられておれ
ば、揺動部材が揺動しても、卵保持手段を水平な状態に
保つことは可能である。しかしながら、安定感がなくふ
らついてしまうと言う欠点がある。そこで、平行リンク
機構を設けておけば水平な状態を安定に保持することが
できる。
が前記第１の場所から前記第２の場所へと移動する工程
中に、前記卵保持手段を水平に保持する平行リンク機構
が設けられていることが好ましい。前記卵保持手段が前
記揺動部材の先端部に回動自在に取り付けられておれ
ば、揺動部材が揺動しても、卵保持手段を水平な状態に
保つことは可能である。しかしながら、安定感がなくふ
らついてしまうと言う欠点がある。そこで、平行リンク
機構を設けておけば水平な状態を安定に保持することが
できる。
【００１０】本発明のその他の特徴と利点は、以下の図
面を用いた実施形態の説明から明らかにされるだろう。
面を用いた実施形態の説明から明らかにされるだろう。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本実施形態に係る卵移載
装置の側面図、図２は平面図である。卵移載装置１は、
卵５を真空により吸着するヘッド部２と、ヘッド部２を
揺動駆動させる揺動駆動部３と、リンク機構部４とを備
えている。ヘッド部２は、卵５を個々に吸着する吸着部
６ａ（６＊５＝３０個）を備えた卵保持手段として機能
するバキュームヘッド６と、ヘッド支持プレート７と、
ヘッド支持軸８とを備えている。バキュームヘッド６は
真空により卵５をトレイ９から吸引して取り出すもので
ある。バキュームヘッド６は公知のものを用いることが
できる。
装置の側面図、図２は平面図である。卵移載装置１は、
卵５を真空により吸着するヘッド部２と、ヘッド部２を
揺動駆動させる揺動駆動部３と、リンク機構部４とを備
えている。ヘッド部２は、卵５を個々に吸着する吸着部
６ａ（６＊５＝３０個）を備えた卵保持手段として機能
するバキュームヘッド６と、ヘッド支持プレート７と、
ヘッド支持軸８とを備えている。バキュームヘッド６は
真空により卵５をトレイ９から吸引して取り出すもので
ある。バキュームヘッド６は公知のものを用いることが
できる。
【００１２】揺動駆動部３は、揺動軸１０と、揺動軸１
０と一体的に揺動可能でありバキュームヘッド６をその
先端部で支持し揺動部材として機能する一対の揺動レバ
ー１１と、揺動軸１０をその両端で支持する軸受１２，
１３と、揺動軸１０の一方の端部に固定されたリンク連
動部材１４と、揺動軸１０の両端部に設けられた第１支
持プレート１５と第２支持プレート１６とを備えてい
る。リンク連動部材１４は、その先端にベアリング１７
が設けられた第１腕部１４ａと、コイルばね１８の一端
のフックが引っかけられる第２腕部１４ｂを備えてお
り、第１腕部１４ａと第２腕部１４ｂとは９０度の開き
角になるように設定されている。第２腕部１４ｂと揺動
レバー１１とは水平状態になっている。コイルばね１８
は揺動レバー１１を図１の時計周りに回動付勢するもの
であり、他端のフックはフレーム２０に固定された係止
ピン１９に引っかけられている。係止ピン１９は、揺動
軸１０の真下であり、第１腕部１４ａの延長線上にあ
る。
０と一体的に揺動可能でありバキュームヘッド６をその
先端部で支持し揺動部材として機能する一対の揺動レバ
ー１１と、揺動軸１０をその両端で支持する軸受１２，
１３と、揺動軸１０の一方の端部に固定されたリンク連
動部材１４と、揺動軸１０の両端部に設けられた第１支
持プレート１５と第２支持プレート１６とを備えてい
る。リンク連動部材１４は、その先端にベアリング１７
が設けられた第１腕部１４ａと、コイルばね１８の一端
のフックが引っかけられる第２腕部１４ｂを備えてお
り、第１腕部１４ａと第２腕部１４ｂとは９０度の開き
角になるように設定されている。第２腕部１４ｂと揺動
レバー１１とは水平状態になっている。コイルばね１８
は揺動レバー１１を図１の時計周りに回動付勢するもの
であり、他端のフックはフレーム２０に固定された係止
ピン１９に引っかけられている。係止ピン１９は、揺動
軸１０の真下であり、第１腕部１４ａの延長線上にあ
る。
【００１３】揺動駆動部３は、バキュームヘッド６が水
平の状態で揺動できるような、平行リンク機構を備えて
いる。この平行リンク機構は、互いに平行になるよう設
定された第１ロッド２１と第２ロッド２２と、リンクの
長さを調整するため第１ロッド２１の両端に設けられた
第１、第２ロッドエンド２３，２４と、第２ロッド２２
の両端に設けられた第３、第４ロッドエンド２５，２６
と、各ロッドエンド２３〜２６をヘッド支持プレート７
または第１支持プレート１５に支持するための取付軸２
７，２８，２９，３０とを備えている。
平の状態で揺動できるような、平行リンク機構を備えて
いる。この平行リンク機構は、互いに平行になるよう設
定された第１ロッド２１と第２ロッド２２と、リンクの
長さを調整するため第１ロッド２１の両端に設けられた
第１、第２ロッドエンド２３，２４と、第２ロッド２２
の両端に設けられた第３、第４ロッドエンド２５，２６
と、各ロッドエンド２３〜２６をヘッド支持プレート７
または第１支持プレート１５に支持するための取付軸２
７，２８，２９，３０とを備えている。
【００１４】リンク機構部４は、モーターと減速機から
なる駆動装置３１と、出力軸３２と、四節リンクを構成
する第１リンクレバー３３、第２リンクレバー３４、第
３リンクレバー３５とを備えている。第１リンクレバー
３３は出力軸３２と一体に回転運動をする。第３リンク
レバー３５は第１支持プレート１５に固定された支軸３
６周りに揺動可能に支持されており、さらにベアリング
１７が摺動可能に嵌合する長穴３５ａが形成されてい
る。第２リンクレバー３４は、細長いロッド状に形成さ
れ、その両端はリンクピン３７，３８により他のリンク
レバー３３，３５と結合している。
なる駆動装置３１と、出力軸３２と、四節リンクを構成
する第１リンクレバー３３、第２リンクレバー３４、第
３リンクレバー３５とを備えている。第１リンクレバー
３３は出力軸３２と一体に回転運動をする。第３リンク
レバー３５は第１支持プレート１５に固定された支軸３
６周りに揺動可能に支持されており、さらにベアリング
１７が摺動可能に嵌合する長穴３５ａが形成されてい
る。第２リンクレバー３４は、細長いロッド状に形成さ
れ、その両端はリンクピン３７，３８により他のリンク
レバー３３，３５と結合している。
【００１５】卵５が移し替えられるコンベア４０は、多
数のバー４１をチェーン４２により連結したバーコンベ
アと呼ばれるものである。チェーン４２はスプロケット
４３などにより駆動され卵５は図１の左から右側へと搬
送され所定の処理がされる。
数のバー４１をチェーン４２により連結したバーコンベ
アと呼ばれるものである。チェーン４２はスプロケット
４３などにより駆動され卵５は図１の左から右側へと搬
送され所定の処理がされる。
【００１６】［本実施形態の作動説明］次に本実施形態
にかかる卵移載装置の作動を図３, ４も利用しながら説
明する。図１においてまずトレイ９に収納されている卵
５をバキュームヘッド６のほうに吸着させる。そして、
モーターを起動すると出力軸３２が図３の時計方向に回
転をし始め、四節リンク機構が作動を開始する。第１リ
ンクレバー３３が時計方向に回転し、第３リンクレバー
３５も支軸３６周りに時計方向に回転する。第３リンク
レバー３５が回転していくと、その長穴３５ａに嵌合し
ているベアリング１７も長穴３５ａに沿って移動させら
れるので、リンク連動部材１４が揺動軸１０周りに時計
方向に回転させられていく。リンク連動部材１４と揺動
レバー１１とバキュームヘッド６とは一体に揺動軸１０
周りに時計方向に回転していく。図１の状態で、揺動軸
１０周りに反時計周りのモーメントがヘッド部２により
作用する。一方、コイルばね１８により時計周りのモー
メントが作用する。つまり、コイルばね１８により反時
計周りのモーメントを軽減するようにしており、駆動エ
ネルギーの低減に寄与するものである。
にかかる卵移載装置の作動を図３, ４も利用しながら説
明する。図１においてまずトレイ９に収納されている卵
５をバキュームヘッド６のほうに吸着させる。そして、
モーターを起動すると出力軸３２が図３の時計方向に回
転をし始め、四節リンク機構が作動を開始する。第１リ
ンクレバー３３が時計方向に回転し、第３リンクレバー
３５も支軸３６周りに時計方向に回転する。第３リンク
レバー３５が回転していくと、その長穴３５ａに嵌合し
ているベアリング１７も長穴３５ａに沿って移動させら
れるので、リンク連動部材１４が揺動軸１０周りに時計
方向に回転させられていく。リンク連動部材１４と揺動
レバー１１とバキュームヘッド６とは一体に揺動軸１０
周りに時計方向に回転していく。図１の状態で、揺動軸
１０周りに反時計周りのモーメントがヘッド部２により
作用する。一方、コイルばね１８により時計周りのモー
メントが作用する。つまり、コイルばね１８により反時
計周りのモーメントを軽減するようにしており、駆動エ
ネルギーの低減に寄与するものである。
【００１７】図３は、ちょうどバキュームヘッド６が９
０度回転した状態である。この状態で、揺動レバー１１
と第２腕部１４ｂとコイルばね１８とは垂直な姿勢にな
っている。また、第３リンクレバー３５と第１腕部１４
ａとは水平な姿勢になっている。この図３の状態から更
に進むとヘッド部２によるモーメントは逆に時計周りと
なり、コイルばね１８によるモーメントは反時計周りと
なる。
０度回転した状態である。この状態で、揺動レバー１１
と第２腕部１４ｂとコイルばね１８とは垂直な姿勢にな
っている。また、第３リンクレバー３５と第１腕部１４
ａとは水平な姿勢になっている。この図３の状態から更
に進むとヘッド部２によるモーメントは逆に時計周りと
なり、コイルばね１８によるモーメントは反時計周りと
なる。
【００１８】さらに第１リンクレバー３３を回転してい
くと、図４の状態になる。リンク機構は下死点の位置に
ある。バキュームヘッド６はちょうど１８０度回転した
状態にある。バキュームヘッド６が下死点に到達する
と、卵５の吸着力を解除してコンベア４０のほうに移し
替える。また、モーターを停止させたときの慣性力は従
来技術の図５の構造にくらべて小さくなっており（バラ
ンスウェイトをやめてコイルばね１８を採用しているた
め）、スムーズな停止制御を実現できている。また、駆
動にリンク機構を用いて、かつチェーンを採用しない構
成であるから、正確な到達位置制御ができる。リンク機
構は下死点から上死点のほうに向かい、第３リンクレバ
ー３５は今までとは逆に反時計方向に回転させられてい
く。これにより、バキュームヘッド６は今まできた軌跡
を逆方向にたどり、即ち、揺動軸１０を反時計方向に１
８０度回転して図１の初期状態に戻る。
くと、図４の状態になる。リンク機構は下死点の位置に
ある。バキュームヘッド６はちょうど１８０度回転した
状態にある。バキュームヘッド６が下死点に到達する
と、卵５の吸着力を解除してコンベア４０のほうに移し
替える。また、モーターを停止させたときの慣性力は従
来技術の図５の構造にくらべて小さくなっており（バラ
ンスウェイトをやめてコイルばね１８を採用しているた
め）、スムーズな停止制御を実現できている。また、駆
動にリンク機構を用いて、かつチェーンを採用しない構
成であるから、正確な到達位置制御ができる。リンク機
構は下死点から上死点のほうに向かい、第３リンクレバ
ー３５は今までとは逆に反時計方向に回転させられてい
く。これにより、バキュームヘッド６は今まできた軌跡
を逆方向にたどり、即ち、揺動軸１０を反時計方向に１
８０度回転して図１の初期状態に戻る。
【００１９】本実施形態の卵移載装置では、バキューム
ヘッド６は連続的に揺動駆動されるが、四節リンク機構
の下死点や上死点において一旦機構を停止させるように
駆動制御してもよい。
ヘッド６は連続的に揺動駆動されるが、四節リンク機構
の下死点や上死点において一旦機構を停止させるように
駆動制御してもよい。
【図１】本実施形態に係る卵移載装置の側面図
【図２】本実施形態に係る卵移載装置の平面図
【図３】本実施形態に係る卵移載装置（９０度回転状
態）
態）
【図４】本実施形態に係る卵移載装置（１８０度回転状
態）
態）
【図５】従来技術に係る卵移載装置の側面図
１ 卵移載装置 ２ ヘッド部 ３ 揺動駆動部 ４ リンク駆動部 ５ 卵 ６ バキュームヘッド ９ トレイ １０ 揺動軸 １１ 揺動レバー １４ リンク連動部材 ３３ 第１リンクレバー ３４ 第２リンクレバー ３５ 第３リンクレバー
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年３月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 卵移載装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、第１の場所に置か
れたトレイから卵を取り出して、前記第１の場所とは異
なる第２の場所に前記卵を移し替える卵移載装置であっ
て、前記第１の場所から前記第２の場所へ卵が移し替え
られる工程中に前記卵を保持する卵保持手段と、この卵
保持手段を所定の軸芯周りに揺動させる揺動部材と、駆
動源により駆動されるとともに前記揺動部材を揺動駆動
させる四節リンク機構とから構成されるものに関する。
れたトレイから卵を取り出して、前記第１の場所とは異
なる第２の場所に前記卵を移し替える卵移載装置であっ
て、前記第１の場所から前記第２の場所へ卵が移し替え
られる工程中に前記卵を保持する卵保持手段と、この卵
保持手段を所定の軸芯周りに揺動させる揺動部材と、駆
動源により駆動されるとともに前記揺動部材を揺動駆動
させる四節リンク機構とから構成されるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術に係る卵移載装置を図５に示
す。この装置の目的はフレーム７０の上に置かれている
トレイ７１に収納されている卵（鶏卵）７２をバキュー
ムヘッド７３により吸引して取り出し、コンベア７４に
移し替えるものである。コンベア７４に移し替えられた
卵７２は次工程の処理（洗浄、乾燥、検卵・ …など）へ
とまわされる。次にこの卵移載装置の構成を説明する。
バキュームヘッド７３は、揺動支軸７５周りに１８０度
回転する揺動レバー７６の先端の支軸７７に相対回動自
在に取付けられている。バキュームヘッド７３はよくし
られておりその構成については説明を省略する。また、
揺動レバー７６と一体的にバランスウェイト７８が設け
られている。揺動レバー７６を駆動する機構は、モータ
ー７９、減速機８０、減速機８０の出力軸に取り付けら
れた回転レバー８１と、スプロケット８２と、揺動支軸
７５と同心に取り付けられたスプロケット８３と、ゆる
み防止のためのスプロケット８４と、これらスプロケッ
ト８２，８３，８４に巻回されるチェーン８５とを備え
ている。さらに、スプロケット８２を揺動回転させるた
め連結レバー８６が設けられており、連結レバー８６の
一端はピン８７によりスプロケット８２に連結され、他
端はピン８８により回転レバー８１と連結される。スプ
ロケット８３と同軸に小径のスプロケット８９が設けら
れ、支軸に設けられた同径のスプロケット９０との間に
チェーン９１が巻回されている。
す。この装置の目的はフレーム７０の上に置かれている
トレイ７１に収納されている卵（鶏卵）７２をバキュー
ムヘッド７３により吸引して取り出し、コンベア７４に
移し替えるものである。コンベア７４に移し替えられた
卵７２は次工程の処理（洗浄、乾燥、検卵・ …など）へ
とまわされる。次にこの卵移載装置の構成を説明する。
バキュームヘッド７３は、揺動支軸７５周りに１８０度
回転する揺動レバー７６の先端の支軸７７に相対回動自
在に取付けられている。バキュームヘッド７３はよくし
られておりその構成については説明を省略する。また、
揺動レバー７６と一体的にバランスウェイト７８が設け
られている。揺動レバー７６を駆動する機構は、モータ
ー７９、減速機８０、減速機８０の出力軸に取り付けら
れた回転レバー８１と、スプロケット８２と、揺動支軸
７５と同心に取り付けられたスプロケット８３と、ゆる
み防止のためのスプロケット８４と、これらスプロケッ
ト８２，８３，８４に巻回されるチェーン８５とを備え
ている。さらに、スプロケット８２を揺動回転させるた
め連結レバー８６が設けられており、連結レバー８６の
一端はピン８７によりスプロケット８２に連結され、他
端はピン８８により回転レバー８１と連結される。スプ
ロケット８３と同軸に小径のスプロケット８９が設けら
れ、支軸に設けられた同径のスプロケット９０との間に
チェーン９１が巻回されている。
【０００３】次にこの従来技術の卵移載装置の作動を説
明する。モーター７９を起動すると、回転レバー８１を
図５の時計周りに回転させる。これにより、チェーン８
５を図５の矢印Ａ方向に駆動させ、これにより揺動レバ
ー７６を揺動支軸７５周りに揺動させていく。卵７２は
バキュームヘッド７３の吸着部７３ａに吸着された状態
である。チェーン９１が設けられているのは、バキュー
ムヘッド７３を常に水平な状態に保つためである。回転
レバー８１が１８０度回転すると、スプロケット８２は
９０度だけ時計方向に（矢印Ｂ１）回転し、さらにスプ
ロケット８３を１８０度回転させる。したがって、揺動
レバー７６とバキュームヘッド７３は１８０度揺動（矢
印Ｃ１）し、コンベア７４の搬送面の位置にバキューム
ヘッド７３がくる（図５の二点鎖線）。この状態で、減
速機８０の出力軸に取り付けられた回転レバー８１は下
死点にきており、バキュームヘッド７３が停止した状態
となる。この時、吸着力を解除すれば卵７２はコンベア
７４に移し替えられる。なお、回転量の検出はエンコー
ダを適宜の場所に設けることで行なうことができる。回
転レバー８１が下死点を過ぎると、今度は連結レバー８
６が元の位置に復帰しようとする方向に動き、スプロケ
ット８２を反時計周りに９０度回転させる（矢印Ｂ
２）。これにより、バキュームヘッド７３も反時計周り
に１８０度揺動して（矢印Ｃ２）、初期状態に復帰す
る。以上の動作を繰り返していく。
明する。モーター７９を起動すると、回転レバー８１を
図５の時計周りに回転させる。これにより、チェーン８
５を図５の矢印Ａ方向に駆動させ、これにより揺動レバ
ー７６を揺動支軸７５周りに揺動させていく。卵７２は
バキュームヘッド７３の吸着部７３ａに吸着された状態
である。チェーン９１が設けられているのは、バキュー
ムヘッド７３を常に水平な状態に保つためである。回転
レバー８１が１８０度回転すると、スプロケット８２は
９０度だけ時計方向に（矢印Ｂ１）回転し、さらにスプ
ロケット８３を１８０度回転させる。したがって、揺動
レバー７６とバキュームヘッド７３は１８０度揺動（矢
印Ｃ１）し、コンベア７４の搬送面の位置にバキューム
ヘッド７３がくる（図５の二点鎖線）。この状態で、減
速機８０の出力軸に取り付けられた回転レバー８１は下
死点にきており、バキュームヘッド７３が停止した状態
となる。この時、吸着力を解除すれば卵７２はコンベア
７４に移し替えられる。なお、回転量の検出はエンコー
ダを適宜の場所に設けることで行なうことができる。回
転レバー８１が下死点を過ぎると、今度は連結レバー８
６が元の位置に復帰しようとする方向に動き、スプロケ
ット８２を反時計周りに９０度回転させる（矢印Ｂ
２）。これにより、バキュームヘッド７３も反時計周り
に１８０度揺動して（矢印Ｃ２）、初期状態に復帰す
る。以上の動作を繰り返していく。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術の課題は
以下の通りである。即ち、駆動モータ７９ーとバキュー
ムヘッド７３の間に、チェーン８５，９１が介在してい
るためチェーン８５, ９１の伸びによる悪影響が発生す
る。具体的には、バキュームヘッド７３がちょうど１８
０度揺動した位置に到達すると、卵７２の移し替えを行
なうのであるが、上述したチェーン８５, ９１の伸びが
あるためにバキュームヘッド７３が正確な位置に到達し
ないと言う問題点があった。また、卵を保持した状態の
卵保持手段はかなりの重量になるので、これを駆動させ
るエネルギーもかなりのものになる。そのため従来技術
のようにバランスウェイトを設けて負荷の軽減を図って
いるのだが、卵保持手段により保持される卵の総重量が
変動するため、常に良好な状態でバランスされる保証は
ない。さらに、トラブルなどによる機械停止時において
揺動部材を停止するときの慣性力が大きくなってしま
い、装置の破損につながる危険性のある大きなショック
が発生すると言う問題点がある。また、前記卵保持手段
が前記揺動部材の先端部に回動自在に取り付けられてお
れば、揺動部材が揺動しても、卵保持手段を水平な状態
に保つことは可能である。しかしながら、安定感がなく
ふらついてしまうと言う問題点がある。
以下の通りである。即ち、駆動モータ７９ーとバキュー
ムヘッド７３の間に、チェーン８５，９１が介在してい
るためチェーン８５, ９１の伸びによる悪影響が発生す
る。具体的には、バキュームヘッド７３がちょうど１８
０度揺動した位置に到達すると、卵７２の移し替えを行
なうのであるが、上述したチェーン８５, ９１の伸びが
あるためにバキュームヘッド７３が正確な位置に到達し
ないと言う問題点があった。また、卵を保持した状態の
卵保持手段はかなりの重量になるので、これを駆動させ
るエネルギーもかなりのものになる。そのため従来技術
のようにバランスウェイトを設けて負荷の軽減を図って
いるのだが、卵保持手段により保持される卵の総重量が
変動するため、常に良好な状態でバランスされる保証は
ない。さらに、トラブルなどによる機械停止時において
揺動部材を停止するときの慣性力が大きくなってしま
い、装置の破損につながる危険性のある大きなショック
が発生すると言う問題点がある。また、前記卵保持手段
が前記揺動部材の先端部に回動自在に取り付けられてお
れば、揺動部材が揺動しても、卵保持手段を水平な状態
に保つことは可能である。しかしながら、安定感がなく
ふらついてしまうと言う問題点がある。
【０００５】本発明は上記実情に鑑みて為されたもので
あって、その目的は、バキュームヘッド（卵を取り出し
保持する卵保持手段）の到達する位置精度を改善する卵
移載装置を提供することをはじめ、上述した従来技術の
問題点を解消する点にある。
あって、その目的は、バキュームヘッド（卵を取り出し
保持する卵保持手段）の到達する位置精度を改善する卵
移載装置を提供することをはじめ、上述した従来技術の
問題点を解消する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明にかかる卵移載装置は、前記卵保持手段は前記揺
動部材の先端部に回動自在に取り付けられて、前記軸芯
周りに１８０度又はほぼ１８０度揺動するように構成さ
れ、前記軸芯を挟んで前記卵保持手段が取り付けられて
いる側とは反対側に、前記卵保持手段による回転モーメ
ントを減少させる方向に作用するばねが取り付けられて
いることを特徴とするものである。
本発明にかかる卵移載装置は、前記卵保持手段は前記揺
動部材の先端部に回動自在に取り付けられて、前記軸芯
周りに１８０度又はほぼ１８０度揺動するように構成さ
れ、前記軸芯を挟んで前記卵保持手段が取り付けられて
いる側とは反対側に、前記卵保持手段による回転モーメ
ントを減少させる方向に作用するばねが取り付けられて
いることを特徴とするものである。
【０００７】かかる構成によると、卵保持手段は揺動部
材により第１の場所と第２の場所の間を揺動して動く
（往復動する。）。そしてこの揺動部材は、四節リンク
機構により直接駆動させられる。すなわち、チェーンを
用いない構成であるから、チェーンの伸びによる悪影響
がない。従って、卵保持手段の到達する位置精度を改善
することができた。
材により第１の場所と第２の場所の間を揺動して動く
（往復動する。）。そしてこの揺動部材は、四節リンク
機構により直接駆動させられる。すなわち、チェーンを
用いない構成であるから、チェーンの伸びによる悪影響
がない。従って、卵保持手段の到達する位置精度を改善
することができた。
【０００８】さらに、上記本発明の構成によると、バラ
ンスウェイトの代わりにばねを用いてあるので、卵保持
手段により保持される卵の総重量が変動した場合であっ
ても、常に良好なバランス状態を保持することができる
とともに、バランスウェイトを用いたときに問題となる
慣性力を減らすことができ、停止時のショックを和らげ
ることができる。
ンスウェイトの代わりにばねを用いてあるので、卵保持
手段により保持される卵の総重量が変動した場合であっ
ても、常に良好なバランス状態を保持することができる
とともに、バランスウェイトを用いたときに問題となる
慣性力を減らすことができ、停止時のショックを和らげ
ることができる。
【０００９】本発明の実施形態として、前記卵保持手段
が前記第１の場所から前記第２の場所へと移動する工程
中に、前記卵保持手段を水平に保持する平行リンク機構
が設けられていることが好ましい。前記卵保持手段が前
記揺動部材の先端部に回動自在に取り付けられておれ
ば、揺動部材が揺動しても、卵保持手段を水平な状態に
保つことは可能である。しかしながら、安定感がなくふ
らついてしまうと言う欠点がある。そこで、平行リンク
機構を設けておけば水平な状態を安定に保持することが
できる。
が前記第１の場所から前記第２の場所へと移動する工程
中に、前記卵保持手段を水平に保持する平行リンク機構
が設けられていることが好ましい。前記卵保持手段が前
記揺動部材の先端部に回動自在に取り付けられておれ
ば、揺動部材が揺動しても、卵保持手段を水平な状態に
保つことは可能である。しかしながら、安定感がなくふ
らついてしまうと言う欠点がある。そこで、平行リンク
機構を設けておけば水平な状態を安定に保持することが
できる。
【００１０】本発明のその他の特徴と利点は、以下の図
面を用いた実施形態の説明から明らかにされるだろう。
面を用いた実施形態の説明から明らかにされるだろう。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本実施形態に係る卵移載
装置の側面図、図２は平面図である。卵移載装置１は、
卵５を真空により吸着するヘッド部２と、ヘッド部２を
揺動駆動させる揺動駆動部３と、リンク機構部４とを備
えている。ヘッド部２は、卵５を個々に吸着する吸着部
６ａ（６＊５＝３０個）を備えた卵保持手段として機能
するバキュームヘッド６と、ヘッド支持プレート７と、
ヘッド支持軸８とを備えている。バキュームヘッド６は
真空により卵５をトレイ９から吸引して取り出すもので
ある。バキュームヘッド６は公知のものを用いることが
できる。
装置の側面図、図２は平面図である。卵移載装置１は、
卵５を真空により吸着するヘッド部２と、ヘッド部２を
揺動駆動させる揺動駆動部３と、リンク機構部４とを備
えている。ヘッド部２は、卵５を個々に吸着する吸着部
６ａ（６＊５＝３０個）を備えた卵保持手段として機能
するバキュームヘッド６と、ヘッド支持プレート７と、
ヘッド支持軸８とを備えている。バキュームヘッド６は
真空により卵５をトレイ９から吸引して取り出すもので
ある。バキュームヘッド６は公知のものを用いることが
できる。
【００１２】揺動駆動部３は、揺動軸１０と、揺動軸１
０と一体的に揺動可能でありバキュームヘッド６をその
先端部で支持し揺動部材として機能する一対の揺動レバ
ー１１と、揺動軸１０をその両端で支持する軸受１２，
１３と、揺動軸１０の一方の端部に固定されたリンク連
動部材１４と、揺動軸１０の両端部に設けられた第１支
持プレート１５と第２支持プレート１６とを備えてい
る。リンク連動部材１４は、その先端にベアリング１７
が設けられた第１腕部１４ａと、コイルばね１８の一端
のフックが引っかけられる第２腕部１４ｂを備えてお
り、第１腕部１４ａと第２腕部１４ｂとは９０度の開き
角になるように設定されている。第２腕部１４ｂと揺動
レバー１１とは水平状態になっている。コイルばね１８
は揺動レバー１１を図１の時計周りに回動付勢するもの
であり、他端のフックはフレーム２０に固定された係止
ピン１９に引っかけられている。係止ピン１９は、揺動
軸１０の真下であり、第１腕部１４ａの延長線上にあ
る。
０と一体的に揺動可能でありバキュームヘッド６をその
先端部で支持し揺動部材として機能する一対の揺動レバ
ー１１と、揺動軸１０をその両端で支持する軸受１２，
１３と、揺動軸１０の一方の端部に固定されたリンク連
動部材１４と、揺動軸１０の両端部に設けられた第１支
持プレート１５と第２支持プレート１６とを備えてい
る。リンク連動部材１４は、その先端にベアリング１７
が設けられた第１腕部１４ａと、コイルばね１８の一端
のフックが引っかけられる第２腕部１４ｂを備えてお
り、第１腕部１４ａと第２腕部１４ｂとは９０度の開き
角になるように設定されている。第２腕部１４ｂと揺動
レバー１１とは水平状態になっている。コイルばね１８
は揺動レバー１１を図１の時計周りに回動付勢するもの
であり、他端のフックはフレーム２０に固定された係止
ピン１９に引っかけられている。係止ピン１９は、揺動
軸１０の真下であり、第１腕部１４ａの延長線上にあ
る。
【００１３】揺動駆動部３は、バキュームヘッド６が水
平の状態で揺動できるような、平行リンク機構を備えて
いる。この平行リンク機構は、互いに平行になるよう設
定された第１ロッド２１と第２ロッド２２と、リンクの
長さを調整するため第１ロッド２１の両端に設けられた
第１、第２ロッドエンド２３，２４と、第２ロッド２２
の両端に設けられた第３、第４ロッドエンド２５，２６
と、各ロッドエンド２３〜２６をヘッド支持プレート７
または第１支持プレート１５に支持するための取付軸２
７，２８，２９，３０とを備えている。
平の状態で揺動できるような、平行リンク機構を備えて
いる。この平行リンク機構は、互いに平行になるよう設
定された第１ロッド２１と第２ロッド２２と、リンクの
長さを調整するため第１ロッド２１の両端に設けられた
第１、第２ロッドエンド２３，２４と、第２ロッド２２
の両端に設けられた第３、第４ロッドエンド２５，２６
と、各ロッドエンド２３〜２６をヘッド支持プレート７
または第１支持プレート１５に支持するための取付軸２
７，２８，２９，３０とを備えている。
【００１４】リンク機構部４は、モーターと減速機から
なる駆動装置３１と、出力軸３２と、四節リンクを構成
する第１リンクレバー３３、第２リンクレバー３４、第
３リンクレバー３５とを備えている。第１リンクレバー
３３は出力軸３２と一体に回転運動をする。第３リンク
レバー３５は第１支持プレート１５に固定された支軸３
６周りに揺動可能に支持されており、さらにベアリング
１７が摺動可能に嵌合する長穴３５ａが形成されてい
る。第２リンクレバー３４は、細長いロッド状に形成さ
れ、その両端はリンクピン３７，３８により他のリンク
レバー３３，３５と結合している。
なる駆動装置３１と、出力軸３２と、四節リンクを構成
する第１リンクレバー３３、第２リンクレバー３４、第
３リンクレバー３５とを備えている。第１リンクレバー
３３は出力軸３２と一体に回転運動をする。第３リンク
レバー３５は第１支持プレート１５に固定された支軸３
６周りに揺動可能に支持されており、さらにベアリング
１７が摺動可能に嵌合する長穴３５ａが形成されてい
る。第２リンクレバー３４は、細長いロッド状に形成さ
れ、その両端はリンクピン３７，３８により他のリンク
レバー３３，３５と結合している。
【００１５】卵５が移し替えられるコンベア４０は、多
数のバー４１をチェーン４２により連結したバーコンベ
アと呼ばれるものである。チェーン４２はスプロケット
４３などにより駆動され卵５は図１の左から右側へと搬
送され所定の処理がされる。
数のバー４１をチェーン４２により連結したバーコンベ
アと呼ばれるものである。チェーン４２はスプロケット
４３などにより駆動され卵５は図１の左から右側へと搬
送され所定の処理がされる。
【００１６】［本実施形態の作動説明］次に本実施形態
にかかる卵移載装置の作動を図３, ４も利用しながら説
明する。図１においてまずトレイ９に収納されている卵
５をバキュームヘッド６のほうに吸着させる。そして、
モーターを起動すると出力軸３２が図３の時計方向に回
転をし始め、四節リンク機構が作動を開始する。第１リ
ンクレバー３３が時計方向に回転し、第３リンクレバー
３５も支軸３６周りに時計方向に回転する。第３リンク
レバー３５が回転していくと、その長穴３５ａに嵌合し
ているベアリング１７も長穴３５ａに沿って移動させら
れるので、リンク連動部材１４が揺動軸１０周りに時計
方向に回転させられていく。リンク連動部材１４と揺動
レバー１１とバキュームヘッド６とは一体に揺動軸１０
周りに時計方向に回転していく。図１の状態で、揺動軸
１０周りに反時計周りのモーメントがヘッド部２により
作用する。一方、コイルばね１８により時計周りのモー
メントが作用する。つまり、コイルばね１８により反時
計周りのモーメントを軽減するようにしており、駆動エ
ネルギーの低減に寄与するものである。
にかかる卵移載装置の作動を図３, ４も利用しながら説
明する。図１においてまずトレイ９に収納されている卵
５をバキュームヘッド６のほうに吸着させる。そして、
モーターを起動すると出力軸３２が図３の時計方向に回
転をし始め、四節リンク機構が作動を開始する。第１リ
ンクレバー３３が時計方向に回転し、第３リンクレバー
３５も支軸３６周りに時計方向に回転する。第３リンク
レバー３５が回転していくと、その長穴３５ａに嵌合し
ているベアリング１７も長穴３５ａに沿って移動させら
れるので、リンク連動部材１４が揺動軸１０周りに時計
方向に回転させられていく。リンク連動部材１４と揺動
レバー１１とバキュームヘッド６とは一体に揺動軸１０
周りに時計方向に回転していく。図１の状態で、揺動軸
１０周りに反時計周りのモーメントがヘッド部２により
作用する。一方、コイルばね１８により時計周りのモー
メントが作用する。つまり、コイルばね１８により反時
計周りのモーメントを軽減するようにしており、駆動エ
ネルギーの低減に寄与するものである。
【００１７】図３は、ちょうどバキュームヘッド６が９
０度回転した状態である。この状態で、揺動レバー１１
と第２腕部１４ｂとコイルばね１８とは垂直な姿勢にな
っている。また、第３リンクレバー３５と第１腕部１４
ａとは水平な姿勢になっている。この図３の状態から更
に進むとヘッド部２によるモーメントは逆に時計周りと
なり、コイルばね１８によるモーメントは反時計周りと
なる。
０度回転した状態である。この状態で、揺動レバー１１
と第２腕部１４ｂとコイルばね１８とは垂直な姿勢にな
っている。また、第３リンクレバー３５と第１腕部１４
ａとは水平な姿勢になっている。この図３の状態から更
に進むとヘッド部２によるモーメントは逆に時計周りと
なり、コイルばね１８によるモーメントは反時計周りと
なる。
【００１８】さらに第１リンクレバー３３を回転してい
くと、図４の状態になる。リンク機構は下死点の位置に
ある。バキュームヘッド６はちょうど１８０度回転した
状態にある。バキュームヘッド６が下死点に到達する
と、卵５の吸着力を解除してコンベア４０のほうに移し
替える。また、モーターを停止させたときの慣性力は従
来技術の図５の構造にくらべて小さくなっており（バラ
ンスウェイトをやめてコイルばね１８を採用しているた
め）、スムーズな停止制御を実現できている。また、駆
動にリンク機構を用いて、かつチェーンを採用しない構
成であるから、正確な到達位置制御ができる。リンク機
構は下死点から上死点のほうに向かい、第３リンクレバ
ー３５は今までとは逆に反時計方向に回転させられてい
く。これにより、バキュームヘッド６は今まできた軌跡
を逆方向にたどり、即ち、揺動軸１０を反時計方向に１
８０度回転して図１の初期状態に戻る。
くと、図４の状態になる。リンク機構は下死点の位置に
ある。バキュームヘッド６はちょうど１８０度回転した
状態にある。バキュームヘッド６が下死点に到達する
と、卵５の吸着力を解除してコンベア４０のほうに移し
替える。また、モーターを停止させたときの慣性力は従
来技術の図５の構造にくらべて小さくなっており（バラ
ンスウェイトをやめてコイルばね１８を採用しているた
め）、スムーズな停止制御を実現できている。また、駆
動にリンク機構を用いて、かつチェーンを採用しない構
成であるから、正確な到達位置制御ができる。リンク機
構は下死点から上死点のほうに向かい、第３リンクレバ
ー３５は今までとは逆に反時計方向に回転させられてい
く。これにより、バキュームヘッド６は今まできた軌跡
を逆方向にたどり、即ち、揺動軸１０を反時計方向に１
８０度回転して図１の初期状態に戻る。
【００１９】本実施形態の卵移載装置では、バキューム
ヘッド６は連続的に揺動駆動されるが、四節リンク機構
の下死点や上死点において一旦機構を停止させるように
駆動制御してもよい。
ヘッド６は連続的に揺動駆動されるが、四節リンク機構
の下死点や上死点において一旦機構を停止させるように
駆動制御してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る卵移載装置の側面図
【図２】本実施形態に係る卵移載装置の平面図
【図３】本実施形態に係る卵移載装置（９０度回転状
態）
態）
【図４】本実施形態に係る卵移載装置（１８０度回転状
態）
態）
【図５】従来技術に係る卵移載装置の側面図
【符号の説明】 １ 卵移載装置 ２ ヘッド部 ３ 揺動駆動部 ４ リンク駆動部 ５ 卵 ６ バキュームヘッド ９ トレイ １０ 揺動軸 １１ 揺動レバー １４ リンク連動部材１８ コイルばね ２１ 第１ロッド ２２ 第２ロッド ２３ 第１ロッドエンド ２４ 第２ロッドエンド ２５ 第３ロッドエンド ２６ 第４ロッドエンド ２７，２８，２９，３０ 取付軸 ３３ 第１リンクレバー ３４ 第２リンクレバー ３５ 第３リンクレバー
Claims (3)
- 【請求項１】 第１の場所に置かれたトレイから卵を取
り出して、前記第１の場所とは異なる第２の場所に前記
卵を移し替える卵移載装置であって、前記第１の場所か
ら前記第２の場所へ卵が移し替えられる工程中に前記卵
を保持する卵保持手段と、この卵保持手段を所定の軸芯
周りに揺動させる揺動部材と、駆動源により駆動される
四節リンク機構と、この四節リンク機構により前記揺動
部材を揺動駆動させるように構成されることを特徴とす
る卵移載装置。 - 【請求項２】 前記卵保持手段は前記揺動部材の先端部
に回動自在に取り付けられて、前記軸芯周りに１８０度
又はほぼ１８０度揺動するように構成され、前記軸芯を
挟んで前記卵保持手段が取り付けられている側とは反対
側に、前記卵保持手段による回転モーメントを減少させ
る方向に作用するばねが取り付けられていることを特徴
とする請求項１に記載の卵移載装置。 - 【請求項３】 前記卵保持手段が前記第１の場所から前
記第２の場所へと移動する工程中に、前記卵保持手段を
水平に保持する平行リンク機構が設けられていることを
特徴とする請求項１又は２に記載の卵移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP524298A JP2963683B2 (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 卵移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP524298A JP2963683B2 (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 卵移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11198911A true JPH11198911A (ja) | 1999-07-27 |
| JP2963683B2 JP2963683B2 (ja) | 1999-10-18 |
Family
ID=11605742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP524298A Expired - Fee Related JP2963683B2 (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 卵移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2963683B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101170807B1 (ko) | 2009-06-10 | 2012-08-02 | 농업회사법인 넘치는식품 주식회사 | 달걀자동포장방법 |
| JPWO2011148633A1 (ja) * | 2010-05-27 | 2013-07-25 | 株式会社アルバック | トラバース装置及び基板処理装置 |
| WO2014112269A1 (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-24 | 株式会社イシダ | 検査システム |
-
1998
- 1998-01-14 JP JP524298A patent/JP2963683B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101170807B1 (ko) | 2009-06-10 | 2012-08-02 | 농업회사법인 넘치는식품 주식회사 | 달걀자동포장방법 |
| JPWO2011148633A1 (ja) * | 2010-05-27 | 2013-07-25 | 株式会社アルバック | トラバース装置及び基板処理装置 |
| JP5463417B2 (ja) * | 2010-05-27 | 2014-04-09 | 株式会社アルバック | トラバース装置及び基板処理装置 |
| WO2014112269A1 (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-24 | 株式会社イシダ | 検査システム |
| JP2014137309A (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-28 | Ishida Co Ltd | 検査システム |
| US9522414B2 (en) | 2013-01-17 | 2016-12-20 | Ishida Co., Ltd. | Inspection system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2963683B2 (ja) | 1999-10-18 |
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