JPH11198875A - 走行装置 - Google Patents
走行装置Info
- Publication number
- JPH11198875A JPH11198875A JP10020278A JP2027898A JPH11198875A JP H11198875 A JPH11198875 A JP H11198875A JP 10020278 A JP10020278 A JP 10020278A JP 2027898 A JP2027898 A JP 2027898A JP H11198875 A JPH11198875 A JP H11198875A
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- JP
- Japan
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- wheels
- drive shaft
- traveling
- traveling body
- free rollers
- Prior art date
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- Granted
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Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行体が前後左右ばかりでなく全方向に直進
できると共に、その場での方向転換や、任意の点を中心
とした旋回、更にはその場での回転もできる運動特性に
優れた走行装置を提供する。 【解決手段】 回転数及び回転方向が可変可能なモータ
ー２の駆動軸を回転させると、同駆動軸に円環状に二列
近接して配置されたフリ−ローラー５’群が駆動軸まわ
りに転動し、且つ駆動軸方向にはフリ−ローラー５’が
回動して移動できるようにした車輪５を、研掃材噴射具
１の同一円周上に４個放射状に配設し、各モーター２を
独立して制御する制御機６を設ける。
できると共に、その場での方向転換や、任意の点を中心
とした旋回、更にはその場での回転もできる運動特性に
優れた走行装置を提供する。 【解決手段】 回転数及び回転方向が可変可能なモータ
ー２の駆動軸を回転させると、同駆動軸に円環状に二列
近接して配置されたフリ−ローラー５’群が駆動軸まわ
りに転動し、且つ駆動軸方向にはフリ−ローラー５’が
回動して移動できるようにした車輪５を、研掃材噴射具
１の同一円周上に４個放射状に配設し、各モーター２を
独立して制御する制御機６を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、垂直な壁面・曲面
等の走行、又は工場内での床走行等を行う走行体の走行
装置であって、前後左右・その場での回転・その場での
方向転換等、全方向への移動を可能とする走行装置に関
する。
等の走行、又は工場内での床走行等を行う走行体の走行
装置であって、前後左右・その場での回転・その場での
方向転換等、全方向への移動を可能とする走行装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行体に設けられた車輪は、その
外側がゴム製又は鋼製等の円環部分で構成されている一
般的なものであったため、走行体が前後や内外輪差によ
る旋回等の走行は可能であったが、その場での回転やそ
の場での方向転換等の走行が不可能であった。又、大き
な回転半径が必要であったため、走行体の操作性がよく
なかった。
外側がゴム製又は鋼製等の円環部分で構成されている一
般的なものであったため、走行体が前後や内外輪差によ
る旋回等の走行は可能であったが、その場での回転やそ
の場での方向転換等の走行が不可能であった。又、大き
な回転半径が必要であったため、走行体の操作性がよく
なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、従来のこれらの問題点を解消し、走行体が
前後左右ばかりでなく全方向への走行ができると共に、
その場での全方向への方向転換ができ、更にその場での
回転もできる運動特性に優れた走行装置を提供する事に
ある。
する課題は、従来のこれらの問題点を解消し、走行体が
前後左右ばかりでなく全方向への走行ができると共に、
その場での全方向への方向転換ができ、更にその場での
回転もできる運動特性に優れた走行装置を提供する事に
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決した本
発明の構成は、 １） 楕円形状のフリ−ロ−ラ−を３個以上、駆動軸に
対して直交した面に、円環状に且つ複数列近接した状態
に駆動軸に取付け、しかも各列のフリ−ロ−ラ−は一方
の列のフリ−ロ−ラ−のロ−ラ−縁が、他方の列のフリ
−ロ−ラ−のロ−ラ−中央面と対向するように交互に配
置され、駆動軸を回転させると円環状に配置されたフリ
−ロ−ラ−群が駆動軸まわりに転動し、且つ駆動軸の軸
方向にはフリ−ロ−ラ−が回動して移動できるように構
成した車輪を、走行体に放射状に４個以上配設し、回転
数及び回転方向を可変可能に駆動軸を駆動する駆動部を
設け、各駆動部の回転数及び回転方向を独立して制御す
る制御部を設け、走行体が全方向へ移動自在としたこと
を特徴とする走行装置 ２） 駆動軸を放射方向とした前記１）記載の走行装置 ３） 車輪を走行体の同一円周上で放射状に複数個配設
した前記１）又は２）記載の走行装置 ４） 車輪を同一放射方向に２個以上配設した前記１）
〜３）いずれか記載の走行装置 ５） 走行体の同一円周上に４個の車輪を放射状に、且
つ車輪の駆動軸が互いに直交するように配設し、走行体
の前後左右に対する動きが対称になるようにした前記
１）又は２）記載の走行装置 ６） ４個の車輪の隣りあう２個を１組として２組に分
け、１組の車輪は走行体に固定して配置し、他の１組の
車輪はこれを支持する共通の支持材の両端に取付けると
共に、支持材の中間部に支軸を介して走行体と揺動自在
に取付けた前記５）記載の走行装置にある。
発明の構成は、 １） 楕円形状のフリ−ロ−ラ−を３個以上、駆動軸に
対して直交した面に、円環状に且つ複数列近接した状態
に駆動軸に取付け、しかも各列のフリ−ロ−ラ−は一方
の列のフリ−ロ−ラ−のロ−ラ−縁が、他方の列のフリ
−ロ−ラ−のロ−ラ−中央面と対向するように交互に配
置され、駆動軸を回転させると円環状に配置されたフリ
−ロ−ラ−群が駆動軸まわりに転動し、且つ駆動軸の軸
方向にはフリ−ロ−ラ−が回動して移動できるように構
成した車輪を、走行体に放射状に４個以上配設し、回転
数及び回転方向を可変可能に駆動軸を駆動する駆動部を
設け、各駆動部の回転数及び回転方向を独立して制御す
る制御部を設け、走行体が全方向へ移動自在としたこと
を特徴とする走行装置 ２） 駆動軸を放射方向とした前記１）記載の走行装置 ３） 車輪を走行体の同一円周上で放射状に複数個配設
した前記１）又は２）記載の走行装置 ４） 車輪を同一放射方向に２個以上配設した前記１）
〜３）いずれか記載の走行装置 ５） 走行体の同一円周上に４個の車輪を放射状に、且
つ車輪の駆動軸が互いに直交するように配設し、走行体
の前後左右に対する動きが対称になるようにした前記
１）又は２）記載の走行装置 ６） ４個の車輪の隣りあう２個を１組として２組に分
け、１組の車輪は走行体に固定して配置し、他の１組の
車輪はこれを支持する共通の支持材の両端に取付けると
共に、支持材の中間部に支軸を介して走行体と揺動自在
に取付けた前記５）記載の走行装置にある。
【０００５】
【作用】本発明の車輪は、円環状に配置した複数のフリ
−ロ−ラ−が駆動軸まわりに転動して駆動軸と垂直方向
に移動でき、又複数列に近接して円環状に複数のフリ−
ロ−ラ−を配置しているので、必ずいずれかのフリ−ロ
−ラ−の側面は接地しており、その接地しているフリ−
ロ−ラ−が回動し駆動軸の方向にも移動できる。又、こ
の車輪を放射状に配設し、駆動軸の回転数及び回転方向
を可変可能としている。これにより、走行体を直進させ
る場合は、走行体の進行する方向で対称に車輪を分け、
両側の車輪を各側ごと進行方向に力が発生する方向に回
転させる事で、進行方向の分速は付加され、進行方向と
垂直方向の分速は相殺して、走行体を進行方向に直進さ
せることができる。走行体の進行方向が駆動軸方向の場
合は、進行方向と同方向になる駆動軸は停止し、進行方
向と同方向になる駆動軸に設けたフリ−ロ−ラ−は回動
して、その他の車輪は走行体を直進させる場合と同様に
する事で、直進させる場合と同様に進行方向の分速は付
加され、進行方向と垂直方向の分速は相殺し、進行方向
と同方向になる駆動軸に設けたフリ−ロ−ラ−は回動し
て走行体を駆動軸方向に進行させる事ができる。走行体
を走行体から離れた点まわりに旋回させる場合、各車輪
の回転方向は直進させる場合と同様で、且つ旋回の中心
に近い車輪ほど回転を弱く、遠い車輪ほど強くすること
で、走行体は任意の点を中心に旋回することができる。
これらにより走行体は前後左右・その場での方向転換又
は旋回等、全方向への移動が可能となる。更に各車輪の
いずれかのフリ−ロ−ラ−の側面が必ず接地するので、
走行体の走行を円滑にする事ができる。駆動軸を放射方
向としたものでは、全ての車輪を同方向に回転させる事
で放射の中心を中心としたその場での回転を可能として
いる。車輪を同一円周上に設けたものでは、各車輪の駆
動の制御を簡単にすることができ、又直進性もよくな
る。複数重にわたり車輪を配設したものでは、走行体の
走行を安定させる事ができる。同一円周上で放射状に且
つ直交するように車輪を設けたものでは、走行体の動き
が前後左右で対称となるので、直進性が良くなり、又車
輪の駆動の制御も容易になる。更に４個の車輪で全方向
に移動可能なので、経済性にも優れている。車輪を２組
に分けて走行体に取付けたものでは、揺動自在に取付け
た１組の車輪が走行面の凹凸に対応して接地するので、
走行体の４個の車輪は均一の力で接地し、それにより走
行体が走行面に対して滑るのを防ぐことができる。
−ロ−ラ−が駆動軸まわりに転動して駆動軸と垂直方向
に移動でき、又複数列に近接して円環状に複数のフリ−
ロ−ラ−を配置しているので、必ずいずれかのフリ−ロ
−ラ−の側面は接地しており、その接地しているフリ−
ロ−ラ−が回動し駆動軸の方向にも移動できる。又、こ
の車輪を放射状に配設し、駆動軸の回転数及び回転方向
を可変可能としている。これにより、走行体を直進させ
る場合は、走行体の進行する方向で対称に車輪を分け、
両側の車輪を各側ごと進行方向に力が発生する方向に回
転させる事で、進行方向の分速は付加され、進行方向と
垂直方向の分速は相殺して、走行体を進行方向に直進さ
せることができる。走行体の進行方向が駆動軸方向の場
合は、進行方向と同方向になる駆動軸は停止し、進行方
向と同方向になる駆動軸に設けたフリ−ロ−ラ−は回動
して、その他の車輪は走行体を直進させる場合と同様に
する事で、直進させる場合と同様に進行方向の分速は付
加され、進行方向と垂直方向の分速は相殺し、進行方向
と同方向になる駆動軸に設けたフリ−ロ−ラ−は回動し
て走行体を駆動軸方向に進行させる事ができる。走行体
を走行体から離れた点まわりに旋回させる場合、各車輪
の回転方向は直進させる場合と同様で、且つ旋回の中心
に近い車輪ほど回転を弱く、遠い車輪ほど強くすること
で、走行体は任意の点を中心に旋回することができる。
これらにより走行体は前後左右・その場での方向転換又
は旋回等、全方向への移動が可能となる。更に各車輪の
いずれかのフリ−ロ−ラ−の側面が必ず接地するので、
走行体の走行を円滑にする事ができる。駆動軸を放射方
向としたものでは、全ての車輪を同方向に回転させる事
で放射の中心を中心としたその場での回転を可能として
いる。車輪を同一円周上に設けたものでは、各車輪の駆
動の制御を簡単にすることができ、又直進性もよくな
る。複数重にわたり車輪を配設したものでは、走行体の
走行を安定させる事ができる。同一円周上で放射状に且
つ直交するように車輪を設けたものでは、走行体の動き
が前後左右で対称となるので、直進性が良くなり、又車
輪の駆動の制御も容易になる。更に４個の車輪で全方向
に移動可能なので、経済性にも優れている。車輪を２組
に分けて走行体に取付けたものでは、揺動自在に取付け
た１組の車輪が走行面の凹凸に対応して接地するので、
走行体の４個の車輪は均一の力で接地し、それにより走
行体が走行面に対して滑るのを防ぐことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】走行体の動きを円滑にするため、
車輪は４個以上配設する事が望ましい。走行体の直進性
・安定性・制御性をよくするため、車輪は同一円周上
に、しかも直交した放射方向に配置して、駆動軸も放射
方向にするのが望ましい。車輪の回動方向は、走行体の
移動方向により回転・逆回転・停止の場合があるので、
駆動軸を駆動するモータは正逆方向切換可能で且つ可変
速なモーターが望ましい。
車輪は４個以上配設する事が望ましい。走行体の直進性
・安定性・制御性をよくするため、車輪は同一円周上
に、しかも直交した放射方向に配置して、駆動軸も放射
方向にするのが望ましい。車輪の回動方向は、走行体の
移動方向により回転・逆回転・停止の場合があるので、
駆動軸を駆動するモータは正逆方向切換可能で且つ可変
速なモーターが望ましい。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例は、フリーローラーを駆動軸に対して直
交した面に円環状に二列近接して設置した構成の車輪
を、研掃材噴射具の同一円周上に、放射状に且つ車輪の
駆動軸が互いに直交するように配設し、回転数・方向が
可変可能なモーターを各車輪ごとに設けて研掃材噴射具
を全方向に移動可能とし、船体外壁に吸着しながらブラ
スト作業を行えるようにした例である。その他の例は、
隣りあう２個の車輪を部材に連結して研掃材噴射具に遊
動自在に連結し、凹凸な走行面での４個の車輪にかかる
力を均一にした例である。図１は実施例の全体概略図、
図２は実施例の研掃材噴射具の平面図、図３は実施例の
研掃材噴射具の底面図、図４は図２のＡ−Ａ断面図、図
５は実施例の研掃材による研磨作業を示した説明図、図
６は実施例の車輪の正面詳細図、図７は実施例の車輪の
側面詳細図、図８は図７のＡ−Ａ断面図、図９は実施例
の研掃材噴射具の走行を示す説明図、図１０は実施例の
研掃材噴射具の移動方向を示す図表、図１１は車輪の配
置例を示す説明図、図１２はその他の例の研掃材噴射具
の平面図、図１３は図１２のＡ−Ａ断面図である。
する。本実施例は、フリーローラーを駆動軸に対して直
交した面に円環状に二列近接して設置した構成の車輪
を、研掃材噴射具の同一円周上に、放射状に且つ車輪の
駆動軸が互いに直交するように配設し、回転数・方向が
可変可能なモーターを各車輪ごとに設けて研掃材噴射具
を全方向に移動可能とし、船体外壁に吸着しながらブラ
スト作業を行えるようにした例である。その他の例は、
隣りあう２個の車輪を部材に連結して研掃材噴射具に遊
動自在に連結し、凹凸な走行面での４個の車輪にかかる
力を均一にした例である。図１は実施例の全体概略図、
図２は実施例の研掃材噴射具の平面図、図３は実施例の
研掃材噴射具の底面図、図４は図２のＡ−Ａ断面図、図
５は実施例の研掃材による研磨作業を示した説明図、図
６は実施例の車輪の正面詳細図、図７は実施例の車輪の
側面詳細図、図８は図７のＡ−Ａ断面図、図９は実施例
の研掃材噴射具の走行を示す説明図、図１０は実施例の
研掃材噴射具の移動方向を示す図表、図１１は車輪の配
置例を示す説明図、図１２はその他の例の研掃材噴射具
の平面図、図１３は図１２のＡ−Ａ断面図である。
【０００８】実施例（図１〜１１参照）図中１は走行体
である研掃材噴射具、盤２は正逆方向切換可能で且つ可
変速なモーター、２’はモーター２の駆動軸、３は底面
を開口した円柱状の薄い箱体、４は箱体３の上面内側に
設けた環状のシール材、５は箱体３の周縁に放射状に配
置した車輪、５’は車輪５の外側の円環部分を構成する
楕円形状のフリ−ロ−ラ−、５ａは左前の車輪、５ｂは
左後の車輪、５ｃは右後の車輪、５ｄは右前の車輪、５
ｅは車輪５の中央に設けた取付孔、６はモーター２を制
御する制御部、７は研掃材９と高圧空気を研掃材噴射具
１に送る輸送管、８は噴射した研掃材９と空気と剥離し
た粉粒状の付着物１２を回収する回収管、９は船舶外壁
１１を研磨する研掃材、１０は粉粒体供給装置、１１は
被研磨面である船舶外壁、１２は船舶外壁１１に付着し
た錆や貝等の付着物である。
である研掃材噴射具、盤２は正逆方向切換可能で且つ可
変速なモーター、２’はモーター２の駆動軸、３は底面
を開口した円柱状の薄い箱体、４は箱体３の上面内側に
設けた環状のシール材、５は箱体３の周縁に放射状に配
置した車輪、５’は車輪５の外側の円環部分を構成する
楕円形状のフリ−ロ−ラ−、５ａは左前の車輪、５ｂは
左後の車輪、５ｃは右後の車輪、５ｄは右前の車輪、５
ｅは車輪５の中央に設けた取付孔、６はモーター２を制
御する制御部、７は研掃材９と高圧空気を研掃材噴射具
１に送る輸送管、８は噴射した研掃材９と空気と剥離し
た粉粒状の付着物１２を回収する回収管、９は船舶外壁
１１を研磨する研掃材、１０は粉粒体供給装置、１１は
被研磨面である船舶外壁、１２は船舶外壁１１に付着し
た錆や貝等の付着物である。
【０００９】本実施例は図１〜４に示すように、底面を
開口した薄い箱体３に輸送口・回収口を設け、同箱体３
の周縁に放射状で且つ駆動軸２’が互いに直交するよう
に４ヶ所車輪５を配設し、各車輪５ごとにモーター２を
設けた研掃材噴射具１が輸送管７・回収管８で粉粒体供
給装置１０に連通してある。図６〜８に示すように取付
孔５ｅに対して直交した面にフリ−ロ−ラ−５’を３個
円環状に二列、各列のフリ−ロ−ラ−５’が交互になる
ように近接して配置し、いずれかのフリ−ロ−ラ−５’
の側面が必ず被研磨面である船舶外壁１１に接するよう
にし、駆動軸２’を取付孔５ｅに挿入してキーをキー溝
に嵌着して駆動軸２’と車輪５を連結し、駆動軸２’の
回転と共に車輪５が連動して回転するようにする。これ
により車輪５はモーター２が駆動し、円環状に配置した
複数のフリ−ロ−ラ−５’が駆動軸まわりに転動して駆
動軸２’と垂直方向に移動し接地しているフリ−ロ−ラ
−５’が回動する事で駆動軸２’と同方向に移動でき
る。そして、モーター２を制御部６により各々適当に制
御する事で、各車輪５は独立した回転方向及び回転数を
維持することができ、研掃材噴射具１は全ての方向に移
動可能となる。
開口した薄い箱体３に輸送口・回収口を設け、同箱体３
の周縁に放射状で且つ駆動軸２’が互いに直交するよう
に４ヶ所車輪５を配設し、各車輪５ごとにモーター２を
設けた研掃材噴射具１が輸送管７・回収管８で粉粒体供
給装置１０に連通してある。図６〜８に示すように取付
孔５ｅに対して直交した面にフリ−ロ−ラ−５’を３個
円環状に二列、各列のフリ−ロ−ラ−５’が交互になる
ように近接して配置し、いずれかのフリ−ロ−ラ−５’
の側面が必ず被研磨面である船舶外壁１１に接するよう
にし、駆動軸２’を取付孔５ｅに挿入してキーをキー溝
に嵌着して駆動軸２’と車輪５を連結し、駆動軸２’の
回転と共に車輪５が連動して回転するようにする。これ
により車輪５はモーター２が駆動し、円環状に配置した
複数のフリ−ロ−ラ−５’が駆動軸まわりに転動して駆
動軸２’と垂直方向に移動し接地しているフリ−ロ−ラ
−５’が回動する事で駆動軸２’と同方向に移動でき
る。そして、モーター２を制御部６により各々適当に制
御する事で、各車輪５は独立した回転方向及び回転数を
維持することができ、研掃材噴射具１は全ての方向に移
動可能となる。
【００１０】研掃材噴射具１を直進させる場合、図９
（ａ）に示すように、進行方向で対称に車輪５を分け
（左前と左後の車輪５ａ・５ｂと右後と右前の車輪５ｃ
・５ｄ）、両側の車輪５の回転を同側で同方向とし、進
行方向の分速が付加される事で研掃材噴射具１を進行方
向に直進させる事ができる。このようにして直進させる
と、車輪５は４個とも駆動しているので、垂直な船舶外
壁１１に対してすべりがなく、望ましい走行状態とな
る。研掃材噴射具１の進行方向が駆動軸２’の軸方向の
場合、進行方向と同方向の駆動軸２’は停止し、その他
の車輪５は直進させる場合と同様にする事で進行方向の
分速が付加され、停止した駆動軸２’に設けたフリーロ
ーラー５’が回動して駆動軸方向に進行させる事ができ
る。研掃材噴射具１をその場で回転させる場合は、図９
（ｂ）に示すように全ての車輪５を同方向に回転させる
事で、放射の中心を中心とした回転をさせる事ができ
る。研掃材噴射具１を同研掃材噴射具１から離れた任意
の点まわりに旋回させる場合、各車輪５の回転方向は直
進させる場合と同様で、且つ旋回の中心から近い車輪ほ
ど弱く、遠い車輪ほど強く回転させる事で、研掃材噴射
具１は任意の点を中心に旋回できる。図１０中の強・弱
はモーター２の回転数を示し、この回転数及び回転方向
を変化させる事により、全方向への移動を可能としてい
る。
（ａ）に示すように、進行方向で対称に車輪５を分け
（左前と左後の車輪５ａ・５ｂと右後と右前の車輪５ｃ
・５ｄ）、両側の車輪５の回転を同側で同方向とし、進
行方向の分速が付加される事で研掃材噴射具１を進行方
向に直進させる事ができる。このようにして直進させる
と、車輪５は４個とも駆動しているので、垂直な船舶外
壁１１に対してすべりがなく、望ましい走行状態とな
る。研掃材噴射具１の進行方向が駆動軸２’の軸方向の
場合、進行方向と同方向の駆動軸２’は停止し、その他
の車輪５は直進させる場合と同様にする事で進行方向の
分速が付加され、停止した駆動軸２’に設けたフリーロ
ーラー５’が回動して駆動軸方向に進行させる事ができ
る。研掃材噴射具１をその場で回転させる場合は、図９
（ｂ）に示すように全ての車輪５を同方向に回転させる
事で、放射の中心を中心とした回転をさせる事ができ
る。研掃材噴射具１を同研掃材噴射具１から離れた任意
の点まわりに旋回させる場合、各車輪５の回転方向は直
進させる場合と同様で、且つ旋回の中心から近い車輪ほ
ど弱く、遠い車輪ほど強く回転させる事で、研掃材噴射
具１は任意の点を中心に旋回できる。図１０中の強・弱
はモーター２の回転数を示し、この回転数及び回転方向
を変化させる事により、全方向への移動を可能としてい
る。
【００１１】本実施例では、粉粒体供給装置１０から輸
送管７に供給された研掃材９が研掃材噴射具１に輸送さ
れ、研掃材噴射具１から船舶外壁１１に高速で衝突し、
船舶外壁１１を研磨していく。船舶外壁１１から剥離し
た錆や貝等の付着物１２は、噴射した研掃材９と共に回
収管８を介して粉粒体供給装置１０へ回収される。この
とき図４・５に示すように、シール材４で囲まれた空間
に輸送管７より高圧空気が流れ、回収管８へと吸引され
るため、研掃材噴射具１は船舶外壁１１に吸着した状態
となる。ここで、各車輪５のいずれかのフリーローラー
５’の側面は必ず船舶外壁１１に接しているので、研掃
材噴射具１は船舶外壁１１に吸着したまま、シール材４
の摩擦以上の力で全方向へ移動する。又、同一放射状に
２個以上車輪５を配設したり、駆動軸２’を放射方向と
垂直に配置する事も図１１に示すように可能であるが、
図１１（ｂ）に示すように駆動軸２’を放射方向と垂直
方向にしたものでは、その場での回転ができない為駆動
軸２’を放射方向にしたものの方が操作性が良い。
送管７に供給された研掃材９が研掃材噴射具１に輸送さ
れ、研掃材噴射具１から船舶外壁１１に高速で衝突し、
船舶外壁１１を研磨していく。船舶外壁１１から剥離し
た錆や貝等の付着物１２は、噴射した研掃材９と共に回
収管８を介して粉粒体供給装置１０へ回収される。この
とき図４・５に示すように、シール材４で囲まれた空間
に輸送管７より高圧空気が流れ、回収管８へと吸引され
るため、研掃材噴射具１は船舶外壁１１に吸着した状態
となる。ここで、各車輪５のいずれかのフリーローラー
５’の側面は必ず船舶外壁１１に接しているので、研掃
材噴射具１は船舶外壁１１に吸着したまま、シール材４
の摩擦以上の力で全方向へ移動する。又、同一放射状に
２個以上車輪５を配設したり、駆動軸２’を放射方向と
垂直に配置する事も図１１に示すように可能であるが、
図１１（ｂ）に示すように駆動軸２’を放射方向と垂直
方向にしたものでは、その場での回転ができない為駆動
軸２’を放射方向にしたものの方が操作性が良い。
【００１２】その他の例（図１２・１３参照） 図中１３は隣りあう２個の車輪５を支持している支持
材、１４は支持材１３の中間を揺動自在に研掃材噴射具
１に軸支している連結部である。その他の例は、車輪５
を実施例と同様に同一円周上に放射状に配設する際、図
１２に示すように隣りあう２個の車輪５を１組として２
組に分け、１組は研掃材噴射具１に固定して配置し、他
の１組は２個の車輪５を支持材１３の両端に取付け、同
支持材１３を研掃材噴射具１の箱体３に設けた連結部１
４に揺動自在に取付ける事で、凹凸な船舶外壁１１を走
行する際、４個の車輪５が接地しやすくなり、更に四輪
にかかる力を均一としている。これにより、船舶外壁１
１を走行中に研掃材噴射具１が滑る事なく研磨作業を行
う事ができ、更に四輪が均一の力で接地しているので研
掃材噴射具１の走行性が優れたものとなる。以下は実施
例と同様である。
材、１４は支持材１３の中間を揺動自在に研掃材噴射具
１に軸支している連結部である。その他の例は、車輪５
を実施例と同様に同一円周上に放射状に配設する際、図
１２に示すように隣りあう２個の車輪５を１組として２
組に分け、１組は研掃材噴射具１に固定して配置し、他
の１組は２個の車輪５を支持材１３の両端に取付け、同
支持材１３を研掃材噴射具１の箱体３に設けた連結部１
４に揺動自在に取付ける事で、凹凸な船舶外壁１１を走
行する際、４個の車輪５が接地しやすくなり、更に四輪
にかかる力を均一としている。これにより、船舶外壁１
１を走行中に研掃材噴射具１が滑る事なく研磨作業を行
う事ができ、更に四輪が均一の力で接地しているので研
掃材噴射具１の走行性が優れたものとなる。以下は実施
例と同様である。
【００１３】
【発明の効果】以上の様に本発明によれば、走行体に放
射状に配設し、フリーローラーを配置した各車輪を、前
後左右に移動可能として適当な回転数及び回転方向で独
立して駆動することで、前後左右・その場での方向転換
等、全方向への移動が可能となり、走行性能が向上す
る。駆動軸を放射方向にすれば、走行体のその場での回
転も容易に可能となる。又、走行体の同一円周上に車輪
を配設した場合は、車輪の駆動制御が簡単になり、走行
体の直進性も向上する。更に、走行体の同一円周上に駆
動軸が直交するよう四個の車輪を設けたものでは、走行
体は前後左右で対称な動きをするため、制御が容易とな
り直進性も向上し、且つ車輪が四個で全方向に移動可能
なので経済性にも優れている。又、車輪を２組に分け、
１組の車輪を揺動自在に取付ける事で、４輪が均一の力
で接地するので走行面に対して滑りがおこりにくく、走
行性に優れたものとなる。
射状に配設し、フリーローラーを配置した各車輪を、前
後左右に移動可能として適当な回転数及び回転方向で独
立して駆動することで、前後左右・その場での方向転換
等、全方向への移動が可能となり、走行性能が向上す
る。駆動軸を放射方向にすれば、走行体のその場での回
転も容易に可能となる。又、走行体の同一円周上に車輪
を配設した場合は、車輪の駆動制御が簡単になり、走行
体の直進性も向上する。更に、走行体の同一円周上に駆
動軸が直交するよう四個の車輪を設けたものでは、走行
体は前後左右で対称な動きをするため、制御が容易とな
り直進性も向上し、且つ車輪が四個で全方向に移動可能
なので経済性にも優れている。又、車輪を２組に分け、
１組の車輪を揺動自在に取付ける事で、４輪が均一の力
で接地するので走行面に対して滑りがおこりにくく、走
行性に優れたものとなる。
【図１】実施例の全体概略図である。
【図２】実施例の研掃材噴射具の平面図である。
【図３】実施例の研掃材噴射具の底面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図５】実施例の研掃材による研磨作業を示した説明図
である。
である。
【図６】実施例の車輪の正面詳細図である。
【図７】実施例の車輪の側面詳細図である。
【図８】図７のＡ−Ａ断面図である。
【図９】実施例の研掃材噴射具の走行を示す説明図であ
る。
る。
【図１０】実施例の研掃材噴射具の移動方向を示す図表
である。
である。
【図１１】車輪の配置例を示す説明図である。
【図１２】その他の例の研掃材噴射具の平面図である。
【図１３】図１２のＡ−Ａ断面図である。
１ 研掃材噴射具 ２ モーター ２’ 駆動軸 ３ 箱体 ４ シール材 ５ 車輪 ５’ フリーローラー ５ａ 左前の車輪 ５ｂ 左後の車輪 ５ｃ 右後の車輪 ５ｄ 右前の車輪 ５ｅ 取付孔 ６ 制御部 ７ 輸送管 ８ 回収管 ９ 研掃材 １０ 粉粒体供給装置 １１ 船舶外壁 １２ 付着物 １３ 支持材 １４ 連結部
Claims (6)
- 【請求項１】 楕円形状のフリ−ロ−ラ−を３個以上、
駆動軸に対して直交した面に、円環状に且つ複数列近接
した状態に駆動軸に取付け、しかも各列のフリ−ロ−ラ
−は一方の列のフリ−ロ−ラ−のロ−ラ−縁が、他方の
列のフリ−ロ−ラ−のロ−ラ−中央面と対向するように
交互に配置され、駆動軸を回転させると円環状に配置さ
れたフリ−ロ−ラ−群が駆動軸まわりに転動し、且つ駆
動軸の軸方向にはフリ−ロ−ラ−が回動して移動できる
ように構成した車輪を、走行体に放射状に４個以上配設
し、回転数及び回転方向を可変可能に駆動軸を駆動する
駆動部を設け、各駆動部の回転数及び回転方向を独立し
て制御する制御部を設け、走行体が全方向へ移動自在と
したことを特徴とする走行装置。 - 【請求項２】 駆動軸を放射方向とした請求項１記載の
走行装置。 - 【請求項３】 車輪を走行体の同一円周上で放射状に複
数個配設した請求項１又は２記載の走行装置。 - 【請求項４】 車輪を同一放射方向に２個以上配設した
請求項１〜３いずれか記載の走行装置。 - 【請求項５】 走行体の同一円周上に４個の車輪を放射
状に、且つ車輪の駆動軸が互いに直交するように配設
し、走行体の前後左右に対する動きが対称になるように
した請求項１又は２記載の走行装置。 - 【請求項６】 ４個の車輪の隣りあう２個を１組として
２組に分け、１組の車輪は走行体に固定して配置し、他
の１組の車輪はこれを支持する共通の支持材の両端に取
付けると共に、支持材の中間部に支軸を介して走行体と
揺動自在に取付けた請求項５記載の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02027898A JP3364586B2 (ja) | 1998-01-17 | 1998-01-17 | 走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02027898A JP3364586B2 (ja) | 1998-01-17 | 1998-01-17 | 走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11198875A true JPH11198875A (ja) | 1999-07-27 |
| JP3364586B2 JP3364586B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=12022712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02027898A Expired - Fee Related JP3364586B2 (ja) | 1998-01-17 | 1998-01-17 | 走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3364586B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112236357A (zh) * | 2018-04-04 | 2021-01-15 | 圣-戈贝恩普拉科公司 | 用于建筑板的自动化设备 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101259096B1 (ko) * | 2010-10-29 | 2013-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | 그리트 수거장치 |
-
1998
- 1998-01-17 JP JP02027898A patent/JP3364586B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112236357A (zh) * | 2018-04-04 | 2021-01-15 | 圣-戈贝恩普拉科公司 | 用于建筑板的自动化设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3364586B2 (ja) | 2003-01-08 |
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