JP2972181B1 - 空気圧浮上式移動装置用走行装置 - Google Patents
空気圧浮上式移動装置用走行装置Info
- Publication number
- JP2972181B1 JP2972181B1 JP13704898A JP13704898A JP2972181B1 JP 2972181 B1 JP2972181 B1 JP 2972181B1 JP 13704898 A JP13704898 A JP 13704898A JP 13704898 A JP13704898 A JP 13704898A JP 2972181 B1 JP2972181 B1 JP 2972181B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- traveling device
- moving
- traveling
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
【要約】
【課題】 重量物を移動させる移動装置においては、移
動装置の変形や床面のうねり等によって車輪に片当りを
生じるので、車輪寿命が短く、安定した移動が困難にな
る。 【解決手段】 移動装置Ｍの下部に複数個の走行装置Ｎ
1 を設け、この走行装置Ｎ1 に、移動装置Ｍに設けた支
持部材１１と、この支持部材１１に支持する車軸１３に
設けた車輪Ｒ1 とを設け、この車輪Ｒ1 の軸方向外径部
にクラウニングＣを施すことにより、このクラウニング
Ｃで車輪Ｒ1 を床面Ｇのうねり等に応じた接地位置で接
するように走行させて、車輪Ｒ1 の片当りによる偏荷重
を受けることなく走行させることができるようにする。
動装置の変形や床面のうねり等によって車輪に片当りを
生じるので、車輪寿命が短く、安定した移動が困難にな
る。 【解決手段】 移動装置Ｍの下部に複数個の走行装置Ｎ
1 を設け、この走行装置Ｎ1 に、移動装置Ｍに設けた支
持部材１１と、この支持部材１１に支持する車軸１３に
設けた車輪Ｒ1 とを設け、この車輪Ｒ1 の軸方向外径部
にクラウニングＣを施すことにより、このクラウニング
Ｃで車輪Ｒ1 を床面Ｇのうねり等に応じた接地位置で接
するように走行させて、車輪Ｒ1 の片当りによる偏荷重
を受けることなく走行させることができるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願に係る発明は、例え
ば建造物や船舶等の搬送台車等の重量物を移動させるた
めの空気圧浮上式移動装置における走行装置に関するも
のである。
ば建造物や船舶等の搬送台車等の重量物を移動させるた
めの空気圧浮上式移動装置における走行装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、重量物を移動させる移動装置とし
て空気圧を利用した装置が提案されており、例えば、特
開昭５９−８５７０号公報に記載された搬送台車があ
る。この搬送台車は、空気袋から噴射させた圧縮空気に
よって台車と地上間に空気層を形成し、この空気層で浮
上させた状態で台車を正確な位置へ移動させて位置決め
をしようとしている。
て空気圧を利用した装置が提案されており、例えば、特
開昭５９−８５７０号公報に記載された搬送台車があ
る。この搬送台車は、空気袋から噴射させた圧縮空気に
よって台車と地上間に空気層を形成し、この空気層で浮
上させた状態で台車を正確な位置へ移動させて位置決め
をしようとしている。
【０００３】しかし、この場合、前記建造物や搬送台車
等の重量物（以下、総称して「重量物」という）の一定
範囲内での位置合わせには利用できても、重量物を地上
面や床面等（以下、総称して「床面」という）の上であ
る程度の距離を移動させることができるものではない。
等の重量物（以下、総称して「重量物」という）の一定
範囲内での位置合わせには利用できても、重量物を地上
面や床面等（以下、総称して「床面」という）の上であ
る程度の距離を移動させることができるものではない。
【０００４】また、他の従来技術として、例えば、特開
昭６２−４６７５８号公報に記載された搬送台車があ
り、この搬送台車では、テーブルの下面に四組のドーナ
ツ型トラスバックを配設し、このトラスバックに空気圧
を作用させることにより台車を浮上させ、この状態で車
輪によって移動させようとしている。しかし、このよう
にテーブルの下面に配設した四組のドーナツ型トラスバ
ックのみで浮上させることができる台車重量には限界が
あるとともに、非常に高圧な空気が必要であり、また、
重量分布のアンバランスによって安定した浮上が望めな
いおそれがある。
昭６２−４６７５８号公報に記載された搬送台車があ
り、この搬送台車では、テーブルの下面に四組のドーナ
ツ型トラスバックを配設し、このトラスバックに空気圧
を作用させることにより台車を浮上させ、この状態で車
輪によって移動させようとしている。しかし、このよう
にテーブルの下面に配設した四組のドーナツ型トラスバ
ックのみで浮上させることができる台車重量には限界が
あるとともに、非常に高圧な空気が必要であり、また、
重量分布のアンバランスによって安定した浮上が望めな
いおそれがある。
【０００５】そこで、本出願人が、大重量の重量物を移
動させることができる移動装置として、空気圧で移動装
置全体を浮上させ、その状態で車輪により走行させる移
動装置を発明して先に出願した。
動させることができる移動装置として、空気圧で移動装
置全体を浮上させ、その状態で車輪により走行させる移
動装置を発明して先に出願した。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな非常に大重量の重量物を搬送する空気圧浮上式移動
装置の場合、空気圧で移動装置全体を浮上させる構成で
あるため、自重を抑えなければならないので剛体とする
ことが困難であり、図８の移動装置における載置台（台
枠）の変形を示す模式図のように、重量物Ｗを載せると
車輪Ｒ間で載置台Ｂに撓み等を生じる場合があり、載置
台Ｂの変形によっては、車輪Ｒが傾いた状態で接地して
片当りを生じてしまうおそれがある。
うな非常に大重量の重量物を搬送する空気圧浮上式移動
装置の場合、空気圧で移動装置全体を浮上させる構成で
あるため、自重を抑えなければならないので剛体とする
ことが困難であり、図８の移動装置における載置台（台
枠）の変形を示す模式図のように、重量物Ｗを載せると
車輪Ｒ間で載置台Ｂに撓み等を生じる場合があり、載置
台Ｂの変形によっては、車輪Ｒが傾いた状態で接地して
片当りを生じてしまうおそれがある。
【０００７】このことは、車輪Ｒで支持する重量や位置
によっても異なるが、特に、床面積の広い重量物を移動
させる移動装置の場合、移動装置が大型化してしまうの
で載置台Ｂの変形量も大きくなり、この変形によって車
輪接地位置が変化して車輪Ｒのあらゆる位置で片当りを
生じるおそれがある。また、このような車輪Ｒの片当り
は、路面のうねりや傷み等によっても生じてしまう。
によっても異なるが、特に、床面積の広い重量物を移動
させる移動装置の場合、移動装置が大型化してしまうの
で載置台Ｂの変形量も大きくなり、この変形によって車
輪接地位置が変化して車輪Ｒのあらゆる位置で片当りを
生じるおそれがある。また、このような車輪Ｒの片当り
は、路面のうねりや傷み等によっても生じてしまう。
【０００８】このような片当りを生じると、車輪Ｒの早
期摩耗や傷み等を生じるおそれがあり、特に、この出願
に係る発明の対象とする空気圧浮上式移動装置の走行装
置は大重量を支持するために必然的に車輪幅が広くなる
ので、この車輪Ｒの片当りに対して十分な対策が必要と
なる。
期摩耗や傷み等を生じるおそれがあり、特に、この出願
に係る発明の対象とする空気圧浮上式移動装置の走行装
置は大重量を支持するために必然的に車輪幅が広くなる
ので、この車輪Ｒの片当りに対して十分な対策が必要と
なる。
【０００９】また、載置台Ｂ（台枠）の変形によっては
車輪間距離Ｌに変化量ΔＬを生じる場合もあり、この変
化量ΔＬを吸収できるような対策も必要となる場合があ
る。
車輪間距離Ｌに変化量ΔＬを生じる場合もあり、この変
化量ΔＬを吸収できるような対策も必要となる場合があ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そこで、前記課題を解決
するために、この出願に係る発明は、周囲に設けたシー
ル部材でシールした移動装置下部の空間に空気圧を作用
させて移動装置全体を床面から所定量浮上させ、この状
態で移動装置全体の一部重量（例えば、移動装置全体の
５〜１０％程度）を支持して移動装置を移動させる空気
圧浮上式移動装置用走行装置であって、前記移動装置の
下部に複数個の走行装置を設け、該走行装置に、移動装
置に設けた支持部材と、該支持部材に支持される車軸を
有する車輪と、該車輪が床面に片当りしない片当り防止
手段とを設け、該片当り防止手段を、車輪を車軸の外周
に設けた内輪と、該内輪の外周に設けた外輪とで形成
し、該内輪と外輪との間に球面座を形成するとともに、
動力を伝達する動力伝達手段を設けて構成し、該動力伝
達手段を、球面座を形成した内輪と外輪とに内歯又は外
歯のいずれかを形成して車輪動力を伝達する歯車機構で
構成し、該外歯にクラウニングを施している。このよう
に車輪が床面に片当りしない片当り防止手段を設けるこ
とにより、移動装置の下面に空気圧を作用させて移動装
置を浮上した状態で走行させても、車輪が床面のうねり
等に応じて接して走行させることができる。したがっ
て、車輪の片当りによる偏荷重を受けることがなく、安
定した走行装置を構成することができる。また、片当り
防止手段を、車輪を内輪と外輪とで形成してこれらの間
に球面座を形成するとともに、動力を伝達する動力伝達
手段を設けて構成しているので、床面のうねりや傾き等
に追随するように車輪の外輪が球面座で摺動して車輪が
傾き、車輪に片当りを生じることなく安定した移動装置
の移動ができる。このように球面座で摺動しても、動力
伝達手段で車輪は駆動される。さらに、この場合の動力
伝達手段を、球面座に設けた内歯と外歯からなる歯車機
構で構成し、該外歯にクラウニングを施しているので、
大トルクを伝達できる動力伝達手段を容易に形成するこ
とができる。
するために、この出願に係る発明は、周囲に設けたシー
ル部材でシールした移動装置下部の空間に空気圧を作用
させて移動装置全体を床面から所定量浮上させ、この状
態で移動装置全体の一部重量（例えば、移動装置全体の
５〜１０％程度）を支持して移動装置を移動させる空気
圧浮上式移動装置用走行装置であって、前記移動装置の
下部に複数個の走行装置を設け、該走行装置に、移動装
置に設けた支持部材と、該支持部材に支持される車軸を
有する車輪と、該車輪が床面に片当りしない片当り防止
手段とを設け、該片当り防止手段を、車輪を車軸の外周
に設けた内輪と、該内輪の外周に設けた外輪とで形成
し、該内輪と外輪との間に球面座を形成するとともに、
動力を伝達する動力伝達手段を設けて構成し、該動力伝
達手段を、球面座を形成した内輪と外輪とに内歯又は外
歯のいずれかを形成して車輪動力を伝達する歯車機構で
構成し、該外歯にクラウニングを施している。このよう
に車輪が床面に片当りしない片当り防止手段を設けるこ
とにより、移動装置の下面に空気圧を作用させて移動装
置を浮上した状態で走行させても、車輪が床面のうねり
等に応じて接して走行させることができる。したがっ
て、車輪の片当りによる偏荷重を受けることがなく、安
定した走行装置を構成することができる。また、片当り
防止手段を、車輪を内輪と外輪とで形成してこれらの間
に球面座を形成するとともに、動力を伝達する動力伝達
手段を設けて構成しているので、床面のうねりや傾き等
に追随するように車輪の外輪が球面座で摺動して車輪が
傾き、車輪に片当りを生じることなく安定した移動装置
の移動ができる。このように球面座で摺動しても、動力
伝達手段で車輪は駆動される。さらに、この場合の動力
伝達手段を、球面座に設けた内歯と外歯からなる歯車機
構で構成し、該外歯にクラウニングを施しているので、
大トルクを伝達できる動力伝達手段を容易に形成するこ
とができる。
【００１１】また、前記片当り防止手段として、車輪の
軸方向外径部にクラウニングを施してもよい。このクラ
ウニングとしては、車輪幅方向中心線に対して左右対称
形であれば、支持軸の両端で均等に支持することができ
る。また、このクラウニングを車輪幅方向中心線上の支
持軸軸心を中心点とする円弧で形成すれば、常に、支持
軸の両支持部でほぼ均等な荷重を支持することができ
る。但し、このクラウニング中心点は限定されるもので
はない。このように車輪の軸方向外径にクラウニングを
施すことにより、移動装置の下面に空気圧を作用させて
移動装置を浮上した状態で走行させても、車輪のクラウ
ニングによって床面のうねり等に応じた接地位置で接し
て走行させることができる。したがって、車輪の片当り
による偏荷重を受けることがなく、安定した走行装置を
構成することができる。
軸方向外径部にクラウニングを施してもよい。このクラ
ウニングとしては、車輪幅方向中心線に対して左右対称
形であれば、支持軸の両端で均等に支持することができ
る。また、このクラウニングを車輪幅方向中心線上の支
持軸軸心を中心点とする円弧で形成すれば、常に、支持
軸の両支持部でほぼ均等な荷重を支持することができ
る。但し、このクラウニング中心点は限定されるもので
はない。このように車輪の軸方向外径にクラウニングを
施すことにより、移動装置の下面に空気圧を作用させて
移動装置を浮上した状態で走行させても、車輪のクラウ
ニングによって床面のうねり等に応じた接地位置で接し
て走行させることができる。したがって、車輪の片当り
による偏荷重を受けることがなく、安定した走行装置を
構成することができる。
【００１２】
【００１３】
【００１４】また、周囲に設けたシール部材でシールし
た移動装置下部の空間に空気圧を作用させて移動装置全
体を床面から所定量浮上させ、この状態で移動装置全体
の一部重量を支持して移動装置を移動させる空気圧浮上
式移動装置用走行装置であって、前記移動装置の下部に
複数個の走行装置を設け、該走行装置に、移動装置に設
けた支持部材と、該支持部材に支持する車軸を有する車
輪と、該車輪が床面に片当りしない片当り防止手段とを
設け、該片当り防止手段を、支持部材を車軸支持部材と
移動装置側に固定した固定部材とで形成するとともに、
該車軸支持部材と固定部材との間に、車輪軸方向に湾曲
する円筒受け座を形成して構成してもよい。これによ
り、床面のうねりや傾き等に追随するように車輪軸方向
に湾曲する円筒受け座が傾倒するので、車輪に片当りを
生じることなく安定して移動装置を移動させることがで
きる。
た移動装置下部の空間に空気圧を作用させて移動装置全
体を床面から所定量浮上させ、この状態で移動装置全体
の一部重量を支持して移動装置を移動させる空気圧浮上
式移動装置用走行装置であって、前記移動装置の下部に
複数個の走行装置を設け、該走行装置に、移動装置に設
けた支持部材と、該支持部材に支持する車軸を有する車
輪と、該車輪が床面に片当りしない片当り防止手段とを
設け、該片当り防止手段を、支持部材を車軸支持部材と
移動装置側に固定した固定部材とで形成するとともに、
該車軸支持部材と固定部材との間に、車輪軸方向に湾曲
する円筒受け座を形成して構成してもよい。これによ
り、床面のうねりや傾き等に追随するように車輪軸方向
に湾曲する円筒受け座が傾倒するので、車輪に片当りを
生じることなく安定して移動装置を移動させることがで
きる。
【００１５】
【００１６】また、周囲に設けたシール部材でシールし
た移動装置下部の空間に空気圧を作用させて移動装置全
体を床面から所定量浮上させ、この状態で移動装置全体
の一部重量を支持して移動装置を移動させる空気圧浮上
式移動装置用走行装置であって、前記移動装置の下部に
複数個の走行装置を設け、該走行装置に、移動装置に設
けた支持部材と、該支持部材に支持する車軸を有する車
輪と、該車輪が床面に片当りしない片当り防止手段とを
設け、該片当り防止手段を、支持部材を、車軸支持部材
と該車軸支持部材を移動装置に保持する保持部材とで形
成し、該車輪支持部材と保持部材との間に車輪支持部材
を弾性支持する弾性部材を設けて構成し、該弾性部材
を、車輪中心線上の車軸中心を中心とする放射線上の、
前記車輪支持部材と保持部材との間の車輪中心からほぼ
等位置となるように傾いて設けるとともに、該弾性部材
の取付中心を、車軸中心よりも下方に位置させてもよ
い。この場合でも、床面のうねりや傾き等に追随するよ
うに弾性部材が変形して車輪支持部材を傾倒させるの
で、車輪に片当りを生じることなく安定して移動装置を
移動させることができる。この弾性部材としては、移動
装置の所定荷重を支持した状態で床面のうねり等に追従
して車輪を所定の弾性で支持して傾倒させることができ
る部材であればよく、具体的には、所定の弾性を有する
ゴム等によって達成される。また、弾性部材の取付中心
を、車輪軸心線と直交する車輪幅中心線上に位置させて
いるので、移動装置荷重を安定して支持することができ
る。
た移動装置下部の空間に空気圧を作用させて移動装置全
体を床面から所定量浮上させ、この状態で移動装置全体
の一部重量を支持して移動装置を移動させる空気圧浮上
式移動装置用走行装置であって、前記移動装置の下部に
複数個の走行装置を設け、該走行装置に、移動装置に設
けた支持部材と、該支持部材に支持する車軸を有する車
輪と、該車輪が床面に片当りしない片当り防止手段とを
設け、該片当り防止手段を、支持部材を、車軸支持部材
と該車軸支持部材を移動装置に保持する保持部材とで形
成し、該車輪支持部材と保持部材との間に車輪支持部材
を弾性支持する弾性部材を設けて構成し、該弾性部材
を、車輪中心線上の車軸中心を中心とする放射線上の、
前記車輪支持部材と保持部材との間の車輪中心からほぼ
等位置となるように傾いて設けるとともに、該弾性部材
の取付中心を、車軸中心よりも下方に位置させてもよ
い。この場合でも、床面のうねりや傾き等に追随するよ
うに弾性部材が変形して車輪支持部材を傾倒させるの
で、車輪に片当りを生じることなく安定して移動装置を
移動させることができる。この弾性部材としては、移動
装置の所定荷重を支持した状態で床面のうねり等に追従
して車輪を所定の弾性で支持して傾倒させることができ
る部材であればよく、具体的には、所定の弾性を有する
ゴム等によって達成される。また、弾性部材の取付中心
を、車輪軸心線と直交する車輪幅中心線上に位置させて
いるので、移動装置荷重を安定して支持することができ
る。
【００１７】
【００１８】この移動装置と支持部材との間にスライド
軸受を設けるとともに、該支持部材に車輪軸方向の移動
を拘束する軸方向拘束手段を設ければ、走行装置を支持
する移動装置の変形等による車輪支持間距離の変化を吸
収することができる。
軸受を設けるとともに、該支持部材に車輪軸方向の移動
を拘束する軸方向拘束手段を設ければ、走行装置を支持
する移動装置の変形等による車輪支持間距離の変化を吸
収することができる。
【００１９】また、車軸を支持する支持部材に車輪を駆
動する駆動機を設けるとともに、該支持部材に車輪を操
舵する操舵機を設ければ、片当りを生じることなく任意
の方向に自走可能な空気圧浮上式移動装置用走行装置を
構成することができる。
動する駆動機を設けるとともに、該支持部材に車輪を操
舵する操舵機を設ければ、片当りを生じることなく任意
の方向に自走可能な空気圧浮上式移動装置用走行装置を
構成することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、この出願に係る発明の一実
施形態を図面に基づいて説明する。図１はこの出願に係
る発明の空気圧浮上式移動装置用走行装置を用いる空気
圧浮上式移動装置の一例を示す断面図である。この例で
は、ディーゼルエンジンや車両等の重量物Ｗを移動させ
る空気圧浮上式移動装置Ｍを示している。
施形態を図面に基づいて説明する。図１はこの出願に係
る発明の空気圧浮上式移動装置用走行装置を用いる空気
圧浮上式移動装置の一例を示す断面図である。この例で
は、ディーゼルエンジンや車両等の重量物Ｗを移動させ
る空気圧浮上式移動装置Ｍを示している。
【００２１】図示するように、この移動装置Ｍは、強度
部材を組合せて所定の剛性を有する台枠１を形成し、こ
の台枠１の上部に重量物載置台Ｂを設けるとともに、重
量物載置台Ｂの周囲に台枠１を覆うような周壁２を設
け、この周壁２の下部周囲から床面Ｇへ向けて、内空間
ｉの圧縮空気が外部へ漏れるのを防止するための空気シ
ール３を設けることにより、内空間ｉからの空気漏れを
防止するように形成されている。
部材を組合せて所定の剛性を有する台枠１を形成し、こ
の台枠１の上部に重量物載置台Ｂを設けるとともに、重
量物載置台Ｂの周囲に台枠１を覆うような周壁２を設
け、この周壁２の下部周囲から床面Ｇへ向けて、内空間
ｉの圧縮空気が外部へ漏れるのを防止するための空気シ
ール３を設けることにより、内空間ｉからの空気漏れを
防止するように形成されている。
【００２２】この移動装置Ｍの所定位置には、内空間ｉ
に所定圧の空気を供給するためのエアブロア４が設けら
れており、このエアブロア４で内空間ｉに圧縮空気を供
給して内空間ｉ内を所定の空気圧（例えば、約０．３kg
f/cm2 ）にすることにより移動装置Ｍ全体が所定量浮上
するように構成されている。
に所定圧の空気を供給するためのエアブロア４が設けら
れており、このエアブロア４で内空間ｉに圧縮空気を供
給して内空間ｉ内を所定の空気圧（例えば、約０．３kg
f/cm2 ）にすることにより移動装置Ｍ全体が所定量浮上
するように構成されている。
【００２３】そして、この台枠１の所定位置に、移動時
に移動装置Ｍ全体の内の所定重量を支持する車輪Ｒを具
備した走行装置Ｎが設けられている。この走行装置Ｎ
は、前記エアブロア４で内空間ｉを所定圧にして移動装
置Ｍを所定量浮上させて移動させる時に、車輪Ｒで移動
装置Ｍの所定重量を支持した状態で走行させることがで
きるように構成されている。そのため、この車輪Ｒは、
移動装置Ｍが浮上した状態で床面Ｇへ接地させることが
できるように構成されており、例えば、ジャッキ等によ
って昇降可能なように構成されている。
に移動装置Ｍ全体の内の所定重量を支持する車輪Ｒを具
備した走行装置Ｎが設けられている。この走行装置Ｎ
は、前記エアブロア４で内空間ｉを所定圧にして移動装
置Ｍを所定量浮上させて移動させる時に、車輪Ｒで移動
装置Ｍの所定重量を支持した状態で走行させることがで
きるように構成されている。そのため、この車輪Ｒは、
移動装置Ｍが浮上した状態で床面Ｇへ接地させることが
できるように構成されており、例えば、ジャッキ等によ
って昇降可能なように構成されている。
【００２４】以下、このような移動装置Ｍに設けられる
この出願に係る発明の走行装置Ｎを詳細に説明する。な
お、移動装置Ｍに設けられる走行装置Ｎには駆動輪と従
動輪とがあるが、以下の説明では全て駆動輪を例に説明
する。
この出願に係る発明の走行装置Ｎを詳細に説明する。な
お、移動装置Ｍに設けられる走行装置Ｎには駆動輪と従
動輪とがあるが、以下の説明では全て駆動輪を例に説明
する。
【００２５】図２はこの出願に係る発明の空気圧浮上式
移動装置用走行装置の第１実施形態を示す図面であり、
(a) は正面図、(b) は側面図、(c) は中央縦断面図であ
る。
移動装置用走行装置の第１実施形態を示す図面であり、
(a) は正面図、(b) は側面図、(c) は中央縦断面図であ
る。
【００２６】図示するように、この走行装置Ｎ1 は、台
枠１の下部に設けられた支持部材１１と、この支持部材
１１に軸受１２を介して支持された車軸１３と、この車
軸１３に設けられた車輪Ｒ1 と、車軸１３を駆動するた
めの駆動機Ｔとで構成されている。車輪Ｒ1 の表面は硬
質ゴムで形成されている。
枠１の下部に設けられた支持部材１１と、この支持部材
１１に軸受１２を介して支持された車軸１３と、この車
軸１３に設けられた車輪Ｒ1 と、車軸１３を駆動するた
めの駆動機Ｔとで構成されている。車輪Ｒ1 の表面は硬
質ゴムで形成されている。
【００２７】前記支持部材１１は、台枠１との間に設け
られたスライドパッド軸受１４（平面内で滑ることがで
きる軸受であり、例えば、プラスチック軸受等）を介し
て設けられている。この係止部材１５と支持部材１１と
の間には、支持部材１１の軸方向移動を拘束する軸方向
拘束手段たる弾性体１６が設けられており、この弾性体
１６によって支持部材１１の軸方向移動を抑止するよう
に弾性支持されている。この実施形態では、支持部材１
１と台枠１との間にスライドパッド軸受１４を設けて車
輪支持間距離の変化を吸収しようとしているが、車輪支
持間距離が変化しても走行機能に影響しない場合にはス
ライドパッド軸受１４を設けなくてもよい。
られたスライドパッド軸受１４（平面内で滑ることがで
きる軸受であり、例えば、プラスチック軸受等）を介し
て設けられている。この係止部材１５と支持部材１１と
の間には、支持部材１１の軸方向移動を拘束する軸方向
拘束手段たる弾性体１６が設けられており、この弾性体
１６によって支持部材１１の軸方向移動を抑止するよう
に弾性支持されている。この実施形態では、支持部材１
１と台枠１との間にスライドパッド軸受１４を設けて車
輪支持間距離の変化を吸収しようとしているが、車輪支
持間距離が変化しても走行機能に影響しない場合にはス
ライドパッド軸受１４を設けなくてもよい。
【００２８】そして、この支持部材１１に支持された車
軸１３に設けられた車輪Ｒ1 には、軸方向外径部に片当
り防止手段たるクラウニングＣが施されており、この実
施形態では、車輪Ｒ1 の中心線に対して左右対称形とな
るように湾曲したクラウニングＣが施されている。この
クラウニングＣを車輪中心線上の車軸中心に中心点を有
する円弧で形成すると、常に車軸中心に負荷が作用する
ようにできる。この実施形態では、クラウニング円弧中
心を車輪中心線上に位置させているが、このクラウニン
グ円弧中心は車軸中心に限られるものではない。
軸１３に設けられた車輪Ｒ1 には、軸方向外径部に片当
り防止手段たるクラウニングＣが施されており、この実
施形態では、車輪Ｒ1 の中心線に対して左右対称形とな
るように湾曲したクラウニングＣが施されている。この
クラウニングＣを車輪中心線上の車軸中心に中心点を有
する円弧で形成すると、常に車軸中心に負荷が作用する
ようにできる。この実施形態では、クラウニング円弧中
心を車輪中心線上に位置させているが、このクラウニン
グ円弧中心は車軸中心に限られるものではない。
【００２９】前記駆動機Ｔは、支持部材１１に取付けら
れた取付ベース１７に設けられており、車軸１３とスプ
ライン継手１８で連結された減速機１９とモータ２０と
で構成され、モータ２０の駆動力を減速機１９で所定速
度まで減速して車軸１３を駆動するように構成されてい
る。
れた取付ベース１７に設けられており、車軸１３とスプ
ライン継手１８で連結された減速機１９とモータ２０と
で構成され、モータ２０の駆動力を減速機１９で所定速
度まで減速して車軸１３を駆動するように構成されてい
る。
【００３０】以上のように構成された第１実施形態の走
行装置Ｎ1 により、内空間ｉ（図１）に所定の空気圧を
作用させて所定量浮上させた移動装置Ｍを移動させる場
合を説明する。
行装置Ｎ1 により、内空間ｉ（図１）に所定の空気圧を
作用させて所定量浮上させた移動装置Ｍを移動させる場
合を説明する。
【００３１】移動装置Ｍを所定量浮上させた状態で走行
装置Ｎ1 の車輪Ｒ1 を床面Ｇに接地させ、移動装置Ｍを
安定して移動させることができる程度の重量（例えば、
移動装置全体の５〜１０％程度）を車輪Ｒ1 で支持す
る。
装置Ｎ1 の車輪Ｒ1 を床面Ｇに接地させ、移動装置Ｍを
安定して移動させることができる程度の重量（例えば、
移動装置全体の５〜１０％程度）を車輪Ｒ1 で支持す
る。
【００３２】この状態で駆動機Ｔのモータ２０を駆動し
て車輪Ｒ1 を駆動すると、この車輪Ｒ1 の駆動力によっ
て移動装置Ｍが所定方向に移動させられる。
て車輪Ｒ1 を駆動すると、この車輪Ｒ1 の駆動力によっ
て移動装置Ｍが所定方向に移動させられる。
【００３３】この時、床面Ｇに傾きα（図面上誇張して
記載）やうねり等があったとしても、車輪外径部のクラ
ウニングＣによって車輪Ｒ1 の接面位置が変化するのみ
で車輪Ｒ1 には偏荷重を作用させることがないので、常
に安定支持した状態で走行させることができる。この走
行時に複数の走行装置Ｎ1 を独立的に制御すれば、移動
装置Ｍの方向制御を容易に行うことができる。
記載）やうねり等があったとしても、車輪外径部のクラ
ウニングＣによって車輪Ｒ1 の接面位置が変化するのみ
で車輪Ｒ1 には偏荷重を作用させることがないので、常
に安定支持した状態で走行させることができる。この走
行時に複数の走行装置Ｎ1 を独立的に制御すれば、移動
装置Ｍの方向制御を容易に行うことができる。
【００３４】図３はこの出願に係る発明の空気圧浮上式
移動装置用走行装置の第２実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図、(c) は(b) に示す
Ａ−Ａ断面図、(d) は(c) に示すＢ−Ｂ矢視図である。
なお、前記第１実施形態と同一の構成には同一符号を付
して、その説明は省略する。
移動装置用走行装置の第２実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図、(c) は(b) に示す
Ａ−Ａ断面図、(d) は(c) に示すＢ−Ｂ矢視図である。
なお、前記第１実施形態と同一の構成には同一符号を付
して、その説明は省略する。
【００３５】図示するように、この第２実施形態の走行
装置Ｎ2 は、支持部材２１に設けられた車輪Ｒ2 が内輪
２２と外輪２３とから構成されており、この内輪２２と
外輪２３との間に球面座２４が形成されている。そし
て、この球面座２４には、内輪２２から外輪２３に動力
を伝達するための動力伝達手段たる歯車機構２５が設け
られており、内輪２２と外輪２３とに内歯２５ａ又は外
歯２５ｂのいずれか形成される。この外歯２５ｂには、
球面座２４における変位を吸収しながら動力を伝達でき
るようにクラウニングＣ2 が施されるとともに、内歯２
５ａの歯幅よりも狭くなるようなクリアランスＶが設け
られている。この外輪２３の表面には所定厚の硬質ゴム
が設けられている。
装置Ｎ2 は、支持部材２１に設けられた車輪Ｒ2 が内輪
２２と外輪２３とから構成されており、この内輪２２と
外輪２３との間に球面座２４が形成されている。そし
て、この球面座２４には、内輪２２から外輪２３に動力
を伝達するための動力伝達手段たる歯車機構２５が設け
られており、内輪２２と外輪２３とに内歯２５ａ又は外
歯２５ｂのいずれか形成される。この外歯２５ｂには、
球面座２４における変位を吸収しながら動力を伝達でき
るようにクラウニングＣ2 が施されるとともに、内歯２
５ａの歯幅よりも狭くなるようなクリアランスＶが設け
られている。この外輪２３の表面には所定厚の硬質ゴム
が設けられている。
【００３６】なお、この第２実施形態では、動力伝達手
段を車輪Ｒ2 の内輪２２と外輪２３との間に設けた歯車
機構２５で構成しているが、この動力伝達手段は球面座
２４における変位を受けても動力を伝達できる構成であ
ればよく、この実施形態に限定されるものではない。
段を車輪Ｒ2 の内輪２２と外輪２３との間に設けた歯車
機構２５で構成しているが、この動力伝達手段は球面座
２４における変位を受けても動力を伝達できる構成であ
ればよく、この実施形態に限定されるものではない。
【００３７】このように構成された第２実施形態の走行
装置Ｎ2 によれば、車輪Ｒ2 を床面Ｇに接地させて駆動
機Ｔで車輪Ｒ2 を駆動すると、この車輪Ｒ2 の駆動力に
よって移動装置Ｍが所定方向に移動させられる。この時
の床面Ｇの傾きαやうねり等は、車輪Ｒ2 の内輪２２と
外輪２３との間に形成された球面座２４の変位によって
吸収される。また、移動時の車輪動力は、内輪２２と外
輪２３との間に形成された歯車機構２５によって伝達さ
れ、球面座２４の変位はクリアランスＶによって吸収さ
れる。したがって、この第２実施形態においても、車輪
Ｒ2 に偏荷重を作用させることなく、常に安定支持した
状態で走行させることができる。
装置Ｎ2 によれば、車輪Ｒ2 を床面Ｇに接地させて駆動
機Ｔで車輪Ｒ2 を駆動すると、この車輪Ｒ2 の駆動力に
よって移動装置Ｍが所定方向に移動させられる。この時
の床面Ｇの傾きαやうねり等は、車輪Ｒ2 の内輪２２と
外輪２３との間に形成された球面座２４の変位によって
吸収される。また、移動時の車輪動力は、内輪２２と外
輪２３との間に形成された歯車機構２５によって伝達さ
れ、球面座２４の変位はクリアランスＶによって吸収さ
れる。したがって、この第２実施形態においても、車輪
Ｒ2 に偏荷重を作用させることなく、常に安定支持した
状態で走行させることができる。
【００３８】図４はこの出願に係る発明の空気圧浮上式
移動装置用走行装置の第３実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図である。なお、この
実施形態でも前記第１実施形態と同一の構成には同一符
号を付して、その説明は省略する。
移動装置用走行装置の第３実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図である。なお、この
実施形態でも前記第１実施形態と同一の構成には同一符
号を付して、その説明は省略する。
【００３９】図示するように、この第３実施形態の走行
装置Ｎ3 では、支持部材３１が、車軸支持部材３２と固
定部材３３とで形成されるとともに、この車軸支持部材
３２と固定部材３３との間に、車輪軸方向に湾曲する円
筒受け座３４が形成されている。この円筒受け座３４の
中央部には、車軸支持部材３２の調心機能を保つための
保持リング３５が設けられている。なお、この車輪Ｒ3
の表面にも所定厚の硬質ゴムが設けられている。
装置Ｎ3 では、支持部材３１が、車軸支持部材３２と固
定部材３３とで形成されるとともに、この車軸支持部材
３２と固定部材３３との間に、車輪軸方向に湾曲する円
筒受け座３４が形成されている。この円筒受け座３４の
中央部には、車軸支持部材３２の調心機能を保つための
保持リング３５が設けられている。なお、この車輪Ｒ3
の表面にも所定厚の硬質ゴムが設けられている。
【００４０】この第３実施形態によれば、床面Ｇのうね
りや傾き等に応じて車軸１３を支持する車軸支持部材３
２が傾斜するように円筒受け座３４で回動して車軸１３
を傾斜させる。この時、保持リング３５は変形して円筒
受け座３４の回動を妨げることはなく、車輪Ｒ3 が床面
Ｇと接するように変形する。したがって、車輪Ｒ3 に片
当りを生じることなく移動装置Ｍの荷重を支持して移動
させることができる。
りや傾き等に応じて車軸１３を支持する車軸支持部材３
２が傾斜するように円筒受け座３４で回動して車軸１３
を傾斜させる。この時、保持リング３５は変形して円筒
受け座３４の回動を妨げることはなく、車輪Ｒ3 が床面
Ｇと接するように変形する。したがって、車輪Ｒ3 に片
当りを生じることなく移動装置Ｍの荷重を支持して移動
させることができる。
【００４１】図５はこの出願に係る発明の空気圧浮上式
移動装置用走行装置の第４実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図である。なお、この
実施形態でも前記第１実施形態と同一の構成には同一符
号を付して、その説明は省略する。
移動装置用走行装置の第４実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図である。なお、この
実施形態でも前記第１実施形態と同一の構成には同一符
号を付して、その説明は省略する。
【００４２】図示するように、この第４実施形態の走行
装置Ｎ4 では、支持部材４１が、車軸１３を支持する車
軸支持部材４２と、この車軸支持部材４２の軸方向と直
交する方向の軸回りに車軸支持部材４２を揺動自在に支
持する保持部材４３とで形成されており、車軸支持部材
４２の両端に設けられた軸部４２ａが、保持部材４３の
支持部４３ａに支持されている。
装置Ｎ4 では、支持部材４１が、車軸１３を支持する車
軸支持部材４２と、この車軸支持部材４２の軸方向と直
交する方向の軸回りに車軸支持部材４２を揺動自在に支
持する保持部材４３とで形成されており、車軸支持部材
４２の両端に設けられた軸部４２ａが、保持部材４３の
支持部４３ａに支持されている。
【００４３】この第４実施形態によれば、床面Ｇのうね
りや傾き等に応じて車輪Ｒ4 が傾斜するように車軸支持
部材４２の軸部４２ａが回動して車輪Ｒ4 を傾斜させる
ので、車輪Ｒ4 は片当りを生じることなく移動装置Ｍの
荷重を支持し安定して移動させることができる。
りや傾き等に応じて車輪Ｒ4 が傾斜するように車軸支持
部材４２の軸部４２ａが回動して車輪Ｒ4 を傾斜させる
ので、車輪Ｒ4 は片当りを生じることなく移動装置Ｍの
荷重を支持し安定して移動させることができる。
【００４４】図６はこの出願に係る発明の空気圧浮上式
移動装置用走行装置の第５実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図である。なお、この
実施形態でも前記第１実施形態と同一の構成には同一符
号を付して、その説明は省略する。
移動装置用走行装置の第５実施形態を示す図面であり、
(a) は側面図、(b) は中央縦断面図である。なお、この
実施形態でも前記第１実施形態と同一の構成には同一符
号を付して、その説明は省略する。
【００４５】図示するように、この第５実施形態の走行
装置Ｎ5 では、支持部材５１が、車軸支持部材５２とこ
の車軸支持部材５２を移動装置Ｍに保持する保持部材５
３とで形成されており、この車輪支持部材５２と保持部
材５３との間に車輪支持部材５２を弾性支持する弾性部
材５４が設けられている。この弾性部材５４は、車軸支
持部材５２の四隅に設けられており、この実施形態では
所定の弾性を有するゴムを用いることにより、車輪Ｒ5
の傾斜方向に応じて重量物Ｗや載置台Ｂの重量によって
圧縮された弾性部材５４が圧縮された方向とは直角方向
に菱形状に剪断変形するように構成されている。この実
施形態では、弾性部材５４が車輪中心線上の車軸中心を
中心とする放射線上の位置に傾いて設けられているが、
これらの弾性部材５４は、車輪中心からほぼ等位置に設
けられていれば全弾性部材５４でほぼ均等荷重を支持す
るようにできる。
装置Ｎ5 では、支持部材５１が、車軸支持部材５２とこ
の車軸支持部材５２を移動装置Ｍに保持する保持部材５
３とで形成されており、この車輪支持部材５２と保持部
材５３との間に車輪支持部材５２を弾性支持する弾性部
材５４が設けられている。この弾性部材５４は、車軸支
持部材５２の四隅に設けられており、この実施形態では
所定の弾性を有するゴムを用いることにより、車輪Ｒ5
の傾斜方向に応じて重量物Ｗや載置台Ｂの重量によって
圧縮された弾性部材５４が圧縮された方向とは直角方向
に菱形状に剪断変形するように構成されている。この実
施形態では、弾性部材５４が車輪中心線上の車軸中心を
中心とする放射線上の位置に傾いて設けられているが、
これらの弾性部材５４は、車輪中心からほぼ等位置に設
けられていれば全弾性部材５４でほぼ均等荷重を支持す
るようにできる。
【００４６】この弾性部材５４としてはゴムばね座等が
採用可能であり、荷重を受けたゴムばね座が変形して車
輪Ｒ5 を床面Ｇに沿わせて車輪Ｒ5 に作用する偏荷重を
吸収し、片当りを防止することができる。
採用可能であり、荷重を受けたゴムばね座が変形して車
輪Ｒ5 を床面Ｇに沿わせて車輪Ｒ5 に作用する偏荷重を
吸収し、片当りを防止することができる。
【００４７】この第５実施形態によれば、床面Ｇのうね
りや傾き等に沿って車輪Ｒ5 が傾斜するように、支持部
材５１を支持している弾性部材５４が圧縮変形等してい
るものを菱形に変形させて車輪Ｒ5 の外径部を床面Ｇに
沿わせるため、車輪Ｒ5 は片当りを生じることなく移動
装置Ｍの荷重を支持し安定して移動させることができ
る。
りや傾き等に沿って車輪Ｒ5 が傾斜するように、支持部
材５１を支持している弾性部材５４が圧縮変形等してい
るものを菱形に変形させて車輪Ｒ5 の外径部を床面Ｇに
沿わせるため、車輪Ｒ5 は片当りを生じることなく移動
装置Ｍの荷重を支持し安定して移動させることができ
る。
【００４８】図７はこの出願に係る発明の空気圧浮上式
移動装置用走行装置の第６実施形態を示す中央縦断面図
である。この第６実施形態は、前記第１実施形態と同一
のクラウニングＣが施された車輪Ｒ1 と、この車輪Ｒ1
を駆動する駆動機Ｔとに加え、この車輪Ｒ1 を操舵する
操舵機Ｕが設けられたものである。なお、前記第１実施
形態と同一の構成には同一符号を付して、その説明は省
略する。
移動装置用走行装置の第６実施形態を示す中央縦断面図
である。この第６実施形態は、前記第１実施形態と同一
のクラウニングＣが施された車輪Ｒ1 と、この車輪Ｒ1
を駆動する駆動機Ｔとに加え、この車輪Ｒ1 を操舵する
操舵機Ｕが設けられたものである。なお、前記第１実施
形態と同一の構成には同一符号を付して、その説明は省
略する。
【００４９】図示するように、この第６実施形態の走行
装置Ｎ6 では、支持部材６１が、車輪Ｒ1 （図２と同
一）を支持する車軸支持部材６２と、この車軸支持部材
６２を回動自在に支持する保持部材６３とで形成されて
いる。この車軸支持部材６２は、保持部材６３から下向
きに設けられた回動軸６４との間に設けられた環状のラ
ジアル軸受６５と、保持部材６３の下面と車軸支持部材
６２の上面との間に設けられた環状のスラスト軸受６６
とによって回動自在に支持されている。この実施形態で
も、台枠１と保持部材６３との間に前記第１実施形態と
同一のスライドパッド軸受１４と弾性体１６が設けられ
ている。なお、車軸支持部材６２による車輪Ｒ1 の支持
は前記第１実施形態と同一であるため省略する。
装置Ｎ6 では、支持部材６１が、車輪Ｒ1 （図２と同
一）を支持する車軸支持部材６２と、この車軸支持部材
６２を回動自在に支持する保持部材６３とで形成されて
いる。この車軸支持部材６２は、保持部材６３から下向
きに設けられた回動軸６４との間に設けられた環状のラ
ジアル軸受６５と、保持部材６３の下面と車軸支持部材
６２の上面との間に設けられた環状のスラスト軸受６６
とによって回動自在に支持されている。この実施形態で
も、台枠１と保持部材６３との間に前記第１実施形態と
同一のスライドパッド軸受１４と弾性体１６が設けられ
ている。なお、車軸支持部材６２による車輪Ｒ1 の支持
は前記第１実施形態と同一であるため省略する。
【００５０】そして、この車軸支持部材６２に設けられ
た操舵機Ｕは、車軸支持部材６２の側部に設けられた取
付ベース６７ａに固定された旋回モータ６７と、この旋
回モータ６７の歯車６８と噛合する保持部材６３の下部
周囲に形成された旋回歯車６３ａとで構成されており、
旋回モータ６７の歯車６８を旋回させることによって、
旋回しない保持部材６３の旋回歯車６３ａの周囲を旋回
モータ６７の歯車６８が旋回して車輪Ｒ1 側を旋回させ
るように構成されている。なお、この旋回モータ６７と
旋回歯車６３ａとの構成が逆配置でも同一の作用効果を
奏することができる。
た操舵機Ｕは、車軸支持部材６２の側部に設けられた取
付ベース６７ａに固定された旋回モータ６７と、この旋
回モータ６７の歯車６８と噛合する保持部材６３の下部
周囲に形成された旋回歯車６３ａとで構成されており、
旋回モータ６７の歯車６８を旋回させることによって、
旋回しない保持部材６３の旋回歯車６３ａの周囲を旋回
モータ６７の歯車６８が旋回して車輪Ｒ1 側を旋回させ
るように構成されている。なお、この旋回モータ６７と
旋回歯車６３ａとの構成が逆配置でも同一の作用効果を
奏することができる。
【００５１】この第６実施形態の走行装置Ｎ6 によれ
ば、前記第１実施形態における作用を奏するとともに、
操舵機Ｕのモータ６７を駆動することによって旋回歯車
６３ａを介して車軸支持部材６２側を旋回させて車輪Ｒ
1 を任意の方向に操舵することができるため、車輪Ｒ1
に片当りを生じることなく移動装置Ｍの一部重量を支持
して、任意の方向に移動装置Ｍを自走させることができ
る。
ば、前記第１実施形態における作用を奏するとともに、
操舵機Ｕのモータ６７を駆動することによって旋回歯車
６３ａを介して車軸支持部材６２側を旋回させて車輪Ｒ
1 を任意の方向に操舵することができるため、車輪Ｒ1
に片当りを生じることなく移動装置Ｍの一部重量を支持
して、任意の方向に移動装置Ｍを自走させることができ
る。
【００５２】なお、上述した実施形態のいずれを採用す
るか、あるいはいずれかの実施形態の一部構成を組合せ
て新たな実施形態とするかは、移動装置Ｍによって移動
させる重量物の大きさや重さ、あるいは走行装置Ｎによ
って支持する重量等によって適宜決定すればよい。
るか、あるいはいずれかの実施形態の一部構成を組合せ
て新たな実施形態とするかは、移動装置Ｍによって移動
させる重量物の大きさや重さ、あるいは走行装置Ｎによ
って支持する重量等によって適宜決定すればよい。
【００５３】また、上述した実施形態は一例であり、移
動装置Ｍの走行装置Ｎに設けた車輪に片当りを生じるこ
と走行させることができる構成であればよく、この出願
に係る発明は上述した実施形態に限定されるものではな
い。
動装置Ｍの走行装置Ｎに設けた車輪に片当りを生じるこ
と走行させることができる構成であればよく、この出願
に係る発明は上述した実施形態に限定されるものではな
い。
【００５４】
【発明の効果】この出願に係る発明は、以上説明したよ
うな形態で実施され、以下に記載するような効果を奏す
る。
うな形態で実施され、以下に記載するような効果を奏す
る。
【００５５】空気圧を作用させて浮上させた移動装置を
走行させる時に床面に傾きやうねりがあったとしても、
走行装置の車輪に片当りを生じることなく走行させるこ
とができるので、車輪の長寿命化が図れるとともに、安
定した移動装置の走行が可能となる。
走行させる時に床面に傾きやうねりがあったとしても、
走行装置の車輪に片当りを生じることなく走行させるこ
とができるので、車輪の長寿命化が図れるとともに、安
定した移動装置の走行が可能となる。
【図１】この出願に係る発明の空気圧浮上式移動装置用
走行装置を用いる空気圧浮上式移動装置の一例を示す断
面図である。
走行装置を用いる空気圧浮上式移動装置の一例を示す断
面図である。
【図２】この出願に係る発明の空気圧浮上式移動装置用
走行装置の第１実施形態を示す図面であり、(a) は正面
図、(b) は側面図、(c) は中央縦断面図である。
走行装置の第１実施形態を示す図面であり、(a) は正面
図、(b) は側面図、(c) は中央縦断面図である。
【図３】この出願に係る発明の空気圧浮上式移動装置用
走行装置の第２実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図、(c) は(b) に示すＡ−Ａ断面
図、(d) は(c) に示すＢ−Ｂ矢視図である。
走行装置の第２実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図、(c) は(b) に示すＡ−Ａ断面
図、(d) は(c) に示すＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】この出願に係る発明の空気圧浮上式移動装置用
走行装置の第３実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図である。
走行装置の第３実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図である。
【図５】この出願に係る発明の空気圧浮上式移動装置用
走行装置の第４実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図である。
走行装置の第４実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図である。
【図６】この出願に係る発明の空気圧浮上式移動装置用
走行装置の第５実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図である。
走行装置の第５実施形態を示す図面であり、(a) は側面
図、(b) は中央縦断面図である。
【図７】この出願に係る発明の空気圧浮上式移動装置用
走行装置の第６実施形態を示す中央縦断面図である。
走行装置の第６実施形態を示す中央縦断面図である。
【図８】重量物を搬送する移動装置における載置台の変
形を示す模式図である。
形を示す模式図である。
１…台枠 ２…周壁 ３…空気シール ４…エアブロア １１，２１，３１，４１，５１，６１…支持部材 １２…軸受 １３…車軸 １４…スライドパッド軸受 １５…係止部材 １６…弾性体 １７…取付ベース １８…スプライン継手 １９…減速機 ２０…モータ ２２…内輪 ２３…外輪 ２４…球面座 ２５…歯車機構 ２５ａ…内歯 ２５ｂ…外歯 ３２，３３…固定部材 ３４…円筒受け座 ３５…保持リング ４２，５２，６２…車軸支持部材 ４２ａ…軸部 ４３，５３，６３…保持部材 ４３ａ…支持部 ５２…車輪支持部材 ５４…弾性部材 ６３ａ…旋回歯車 ６４…回転軸 ６５…ラジアル軸受 ６６…スラスト軸受 ６７…旋回モータ ６８…歯車 ｉ…内空間 ｏ…外空間 Ｃ，Ｃ2…クラウニング Ｖ…クリアランス Ｇ…床面 Ｗ…重量物 Ｔ…駆動機 Ｕ…操舵機 Ｒ，Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4，Ｒ5…車輪 Ｎ，Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3，Ｎ4，Ｎ5，Ｎ6…走行装置 Ｍ…移動装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野々村 善藏 兵庫県神戸市中央区東川崎町１丁目１番 ３号 川崎重工業株式会社 神戸本社内 (56)参考文献 特開 平８−26429（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−241201（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−16205（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−20903（ＪＰ，Ｕ) 特公 平５−51481（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 7/06 B60B 33/00 - 33/08 B60B 35/00 - 37/12
Claims (5)
- 【請求項１】 周囲に設けたシール部材でシールした移
動装置下部の空間に空気圧を作用させて移動装置全体を
床面から所定量浮上させ、この状態で移動装置全体の一
部重量を支持して移動装置を移動させる空気圧浮上式移
動装置用走行装置であって、 前記移動装置の下部に複数個の走行装置を設け、該走行
装置に、移動装置に設けた支持部材と、該支持部材に支
持される車軸を有する車輪と、該車輪が床面に片当りし
ない片当り防止手段とを設け、該片当り防止手段を、車
輪を車軸の外周に設けた内輪と、該内輪の外周に設けた
外輪とで形成し、該内輪と外輪との間に球面座を形成す
るとともに、動力を伝達する動力伝達手段を設けて構成
し、該動力伝達手段を、球面座を形成した内輪と外輪と
に内歯又は外歯のいずれかを形成して車輪動力を伝達す
る歯車機構で構成し、該外歯にクラウニングを施したこ
とを特徴とする空気圧浮上式移動装置用走行装置。 - 【請求項２】 周囲に設けたシール部材でシールした移
動装置下部の空間に空気圧を作用させて移動装置全体を
床面から所定量浮上させ、この状態で移動装置全体の一
部重量を支持して移動装置を移動させる空気圧浮上式移
動装置用走行装置であって、 前記移動装置の下部に複数個の走行装置を設け、該走行
装置に、移動装置に設けた支持部材と、該支持部材に支
持する車軸を有する車輪と、該車輪が床面に片当りしな
い片当り防止手段とを設け、該片当り防止手段を、支持
部材を車軸支持部材と移動装置側に固定した固定部材と
で形成するとともに、該車軸支持部材と固定部材との間
に、車輪軸方向に湾曲する円筒受け座を形成して構成し
たことを特徴とする空気圧浮上式移動装置用走行装置。 - 【請求項３】 周囲に設けたシール部材でシールした移
動装置下部の空間に空気圧を作用させて移動装置全体を
床面から所定量浮上させ、この状態で移動装置全体の一
部重量を支持して移動装置を移動させる空気圧浮上式移
動装置用走行装置であって、 前記移動装置の下部に複数個の走行装置を設け、該走行
装置に、移動装置に設けた支持部材と、該支持部材に支
持する車軸を有する車輪と、該車輪が床面に片当りしな
い片当り防止手段とを設け、該片当り防止手段を、支持
部材を、車軸支持部材と該車軸支持部材を移動装置に保
持する保持部材とで形成し、該車輪支持部材と保持部材
との間に車輪支持部材を弾性支持する弾性部材を設けて
構成し、該弾性部材を、車輪中心線上の車軸中心を中心
とする放射線上の、前記車輪支持部材と保持部材との間
の車輪中心からほぼ等位置となるように傾いて設けると
ともに、該弾性部材の取付中心を、車軸中心よりも下方
に位置させたことを特徴とする空気圧浮上式移動装置用
走行装置。 - 【請求項４】 移動装置と支持部材との間にスライド軸
受を設けるとともに、該支持部材に車輪軸方向の移動を
拘束する軸方向拘束手段を設けたことを特徴とする請求
項１〜３のいずれか１項に記載の空気圧浮上式移動装置
用走行装置。 - 【請求項５】 車軸を支持する支持部材に車輪を駆動す
る駆動機を設けるとともに、該支持部材に車輪を操舵す
る操舵機を設けたことを特徴とする請求項１〜４のいず
れか１項に記載の空気圧浮上式移動装置用走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13704898A JP2972181B1 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 空気圧浮上式移動装置用走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13704898A JP2972181B1 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 空気圧浮上式移動装置用走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2972181B1 true JP2972181B1 (ja) | 1999-11-08 |
| JPH11322031A JPH11322031A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15189665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13704898A Expired - Fee Related JP2972181B1 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 空気圧浮上式移動装置用走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2972181B1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4367818B2 (ja) * | 2000-09-05 | 2009-11-18 | 大成建設株式会社 | 空気圧移動体 |
| JP4146190B2 (ja) * | 2001-08-23 | 2008-09-03 | 三菱重工業株式会社 | キャスク固定用架台 |
| JP4131654B2 (ja) * | 2002-01-24 | 2008-08-13 | 三菱重工業株式会社 | エアパレットを用いたキャスク搬送システム |
| EP3134276A4 (en) * | 2014-04-24 | 2018-01-03 | Ingenious Designs LLC | Caster wheel assembly |
| JP2017137153A (ja) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | 松本 吉弘 | 重量物運搬用ローラー装置 |
-
1998
- 1998-05-19 JP JP13704898A patent/JP2972181B1/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11322031A (ja) | 1999-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3789947A (en) | Omnidirectional wheel | |
| JP2002019629A (ja) | トランスファクレーンの走行装置（ＴｒａｖｅｌｌｉｎｇｄｅｖｉｃｅｏｆＴｒａｎｓｆｅｒＣｒａｎｅ） | |
| Byun et al. | Design and construction of continuous alternate wheels for an omnidirectional mobile robot | |
| JP2602867B2 (ja) | 移動体の車輪手段 | |
| JP2972181B1 (ja) | 空気圧浮上式移動装置用走行装置 | |
| JP3498043B2 (ja) | 球状駆動輪を用いる全方向移動装置 | |
| JPH01190586A (ja) | 車輪用軸受装置 | |
| JP2005047312A (ja) | 全方向移動車 | |
| JP3598089B2 (ja) | クローラ走行装置の転輪支持構造 | |
| JP4321886B2 (ja) | 重量物搬送車 | |
| JPH08258763A (ja) | 物品搬送車 | |
| JPWO2003080497A1 (ja) | 自走式作業機械 | |
| JPH0459169B2 (ja) | ||
| KR20230068692A (ko) | 차량용 조향장치 | |
| JP2012091762A (ja) | 搬送台車の駆動輪の支持構造 | |
| JP2021175657A (ja) | 電気自動車用駆動装置、駆動ユニットおよび電気自動車 | |
| KR102580457B1 (ko) | 차량용 자세 제어장치 | |
| US5957494A (en) | Apparatus and method for improving the lateral stability of vehicles | |
| KR102536998B1 (ko) | 차량용 충격 흡수장치 | |
| JP4411119B2 (ja) | 車椅子用車輪及びこれを用いた車椅子 | |
| JP7435962B2 (ja) | 駆動機構及びこれを備えた車両搬送装置 | |
| KR102536996B1 (ko) | 차량용 지상고 조절장치 | |
| JPS6234865A (ja) | 磁石車輪式走行台車 | |
| CN218402151U (zh) | 电机驱动机构及堆垛机行走机构 | |
| US20230331038A1 (en) | Wheel and Mobility Including the Same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990810 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |