JPH1118475A - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
- Publication number
- JPH1118475A JPH1118475A JP9165636A JP16563697A JPH1118475A JP H1118475 A JPH1118475 A JP H1118475A JP 9165636 A JP9165636 A JP 9165636A JP 16563697 A JP16563697 A JP 16563697A JP H1118475 A JPH1118475 A JP H1118475A
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- Japan
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- motor
- sine wave
- signal
- amplitude
- phase
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ブラシレスモータのコギングトルクのような
モータの周期的なトルクむらが回転速度制御に及ぼす影
響を抑制する。 【解決手段】 制御回路１３は、ブラスレスモータ１１
の回転速度が速度指令値ＶＲと一致するようにトルク信
号Ｔａを出力する。ＲＯＭ１６1a〜１６Naは、位相調整
信号ＰＨ1 〜ＰＨN が与えられて夫々の値に応じて各正
弦波状データの読出しアドレスを変更して各正弦波信号
の位相調整を行なう。ＲＯＭ１６1a〜１６Naからのデジ
タルの正弦波信号は、Ｄ／Ａ変換器１６1b〜１６Nbに与
えられてアナログの正弦波信号に変換される。Ｄ／Ａ変
換器１６1b〜１６Nbからの正弦波信号は、加算器１７に
より加算されて補正信号ＳＨとなり、これが加算器１４
によりトルク信号Ｔａに加算されて新たなトルク信号Ｔ
ｂとなり、このトルク信号Ｔｂがインバータ回路１５に
与えられる。
モータの周期的なトルクむらが回転速度制御に及ぼす影
響を抑制する。 【解決手段】 制御回路１３は、ブラスレスモータ１１
の回転速度が速度指令値ＶＲと一致するようにトルク信
号Ｔａを出力する。ＲＯＭ１６1a〜１６Naは、位相調整
信号ＰＨ1 〜ＰＨN が与えられて夫々の値に応じて各正
弦波状データの読出しアドレスを変更して各正弦波信号
の位相調整を行なう。ＲＯＭ１６1a〜１６Naからのデジ
タルの正弦波信号は、Ｄ／Ａ変換器１６1b〜１６Nbに与
えられてアナログの正弦波信号に変換される。Ｄ／Ａ変
換器１６1b〜１６Nbからの正弦波信号は、加算器１７に
より加算されて補正信号ＳＨとなり、これが加算器１４
によりトルク信号Ｔａに加算されて新たなトルク信号Ｔ
ｂとなり、このトルク信号Ｔｂがインバータ回路１５に
与えられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの回転状況
を検出してこれが指令値となるように前記モータの駆動
信号を出力する制御手段を有するモータの制御装置に関
する。
を検出してこれが指令値となるように前記モータの駆動
信号を出力する制御手段を有するモータの制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ＯＡ機器に使用されるモータと
しては、高精度な回転速度制御が要求されている。その
速度制御装置の従来例を図５に示す。図５において、ブ
ラシレスモータ１は、エンコーダ２を備えており、この
エンコーダ２からの回転速度信号は制御回路３に与えら
れるようになっている。制御回路３は、予め与えられて
いる回転速度指令値とエンコーダ２から与えられる回転
速度信号とを比較し、両者の偏差が零となるようにトル
ク信号を出力して駆動回路４に与えるようになってい
る。そして、駆動回路４は、与えられたトルク信号に基
づいてブラシレスモータ１のステータコイルに通電し、
ブラシレスモータ１の回転速度が回転速度指令値と一致
するように制御するものである。
しては、高精度な回転速度制御が要求されている。その
速度制御装置の従来例を図５に示す。図５において、ブ
ラシレスモータ１は、エンコーダ２を備えており、この
エンコーダ２からの回転速度信号は制御回路３に与えら
れるようになっている。制御回路３は、予め与えられて
いる回転速度指令値とエンコーダ２から与えられる回転
速度信号とを比較し、両者の偏差が零となるようにトル
ク信号を出力して駆動回路４に与えるようになってい
る。そして、駆動回路４は、与えられたトルク信号に基
づいてブラシレスモータ１のステータコイルに通電し、
ブラシレスモータ１の回転速度が回転速度指令値と一致
するように制御するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ブラシレスモータ１
は、多極に着磁された永久磁石形のロータと複数のティ
ースを有するステータコアにステータコイルを巻装して
なるステータとから構成されるもので、コギングトルク
という周期的なトルクむらを発生するが、上記従来の構
成では、ブラシレスモータ１の回転速度を回転速度指令
値に追従させるだけであるので、コギングトルクの影響
により回転速度の変動を十分に抑制することができず、
高精度の回転速度制御ができない問題があった。尚、以
上はブラシレスモータ１について述べたものであるが、
種々の原因で周期的なトルクむらを生じる直流モータ及
び交流モータ全般の問題である。
は、多極に着磁された永久磁石形のロータと複数のティ
ースを有するステータコアにステータコイルを巻装して
なるステータとから構成されるもので、コギングトルク
という周期的なトルクむらを発生するが、上記従来の構
成では、ブラシレスモータ１の回転速度を回転速度指令
値に追従させるだけであるので、コギングトルクの影響
により回転速度の変動を十分に抑制することができず、
高精度の回転速度制御ができない問題があった。尚、以
上はブラシレスモータ１について述べたものであるが、
種々の原因で周期的なトルクむらを生じる直流モータ及
び交流モータ全般の問題である。
【０００４】本発明は上述の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、周期的なトルクむらを生じるモー
タであっても、回転速度の変動を十分に抑制することが
できて、高精度の回転速度制御を行なうことができるモ
ータの制御装置を提供するにある。
であり、その目的は、周期的なトルクむらを生じるモー
タであっても、回転速度の変動を十分に抑制することが
できて、高精度の回転速度制御を行なうことができるモ
ータの制御装置を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
モータの回転状況を検出し、指令値と一致させるための
前記モータの駆動信号を出力する制御手段を有するモー
タの制御装置において、前記モータの発生するトルクむ
らの基本周波数の整数倍の周波数の正弦波信号を発生す
るＮ個の正弦波信号発生手段を設け、これらのＮ個の正
弦波信号発生手段の各正弦波信号の位相調整を行なう位
相調整手段を設け、前記Ｎ個の正弦波信号発生手段の各
正弦波信号の振幅調整を行なう振幅調整手段を設け、前
記位相調整手段と振幅調整手段とにより調整された正弦
波信号を加算して補正信号を得る加算器を設け、この加
算器からの補正信号により前記モータの駆動信号を変調
する変調手段を設ける構成に特徴を有する。
モータの回転状況を検出し、指令値と一致させるための
前記モータの駆動信号を出力する制御手段を有するモー
タの制御装置において、前記モータの発生するトルクむ
らの基本周波数の整数倍の周波数の正弦波信号を発生す
るＮ個の正弦波信号発生手段を設け、これらのＮ個の正
弦波信号発生手段の各正弦波信号の位相調整を行なう位
相調整手段を設け、前記Ｎ個の正弦波信号発生手段の各
正弦波信号の振幅調整を行なう振幅調整手段を設け、前
記位相調整手段と振幅調整手段とにより調整された正弦
波信号を加算して補正信号を得る加算器を設け、この加
算器からの補正信号により前記モータの駆動信号を変調
する変調手段を設ける構成に特徴を有する。
【０００６】このような構成によれば、Ｎ個の正弦波信
号発生手段から得られるトルクむらの基本周波数の整数
倍の周波数の正弦波信号を位相調整手段および振幅調整
手段により位相調整をおよび振幅調整した後加算器で加
算して補正信号を得るようにしたので、補正信号にはモ
ータの発生するトルクむらに関する周波数情報が含まれ
るようになり、従って、この補正信号によりモータの駆
動信号を変調すれば、トルクむらが打消される方向に作
用してトルクむらによる回転速度の変動が抑制される。
号発生手段から得られるトルクむらの基本周波数の整数
倍の周波数の正弦波信号を位相調整手段および振幅調整
手段により位相調整をおよび振幅調整した後加算器で加
算して補正信号を得るようにしたので、補正信号にはモ
ータの発生するトルクむらに関する周波数情報が含まれ
るようになり、従って、この補正信号によりモータの駆
動信号を変調すれば、トルクむらが打消される方向に作
用してトルクむらによる回転速度の変動が抑制される。
【０００７】請求項２記載の発明は、Ｎ個の正弦波信号
発生手段を、モータの発生するトルクむらの基本周波数
の整数倍の周波数の正弦波状データを記憶するＮ個の記
憶手段にて構成して、これらの記憶手段の正弦波状デー
タをモータの回転速度に比例した共通のクロックで読出
すところに特徴を有する。このような構成によれば、Ｎ
個の正弦波信号はＮ個の記憶手段に記憶された正弦波状
データを同一のクロックで読出すことにより得られるの
で、デジタル処理となって処理が高速になり、モータの
高速度回転に対処できる。
発生手段を、モータの発生するトルクむらの基本周波数
の整数倍の周波数の正弦波状データを記憶するＮ個の記
憶手段にて構成して、これらの記憶手段の正弦波状デー
タをモータの回転速度に比例した共通のクロックで読出
すところに特徴を有する。このような構成によれば、Ｎ
個の正弦波信号はＮ個の記憶手段に記憶された正弦波状
データを同一のクロックで読出すことにより得られるの
で、デジタル処理となって処理が高速になり、モータの
高速度回転に対処できる。
【０００８】請求項３記載の発明は、Ｎ個の正弦波信号
発生手段を、同一の正弦波状データを記憶するＮ個の記
憶手段にて構成して、これらの記憶手段の正弦波状デー
タをモータの回転速度に比例し且つそれぞれ整数倍の周
波数のクロックで読出すところに特徴を有する。このよ
うな構成によれば、Ｎ個の記憶手段に同一の正弦波状デ
ータを記憶させるだけでよいので、記憶手段のデータ作
成が容易になる。
発生手段を、同一の正弦波状データを記憶するＮ個の記
憶手段にて構成して、これらの記憶手段の正弦波状デー
タをモータの回転速度に比例し且つそれぞれ整数倍の周
波数のクロックで読出すところに特徴を有する。このよ
うな構成によれば、Ｎ個の記憶手段に同一の正弦波状デ
ータを記憶させるだけでよいので、記憶手段のデータ作
成が容易になる。
【０００９】請求項４記載の発明は、位相調整手段を、
記憶手段に記憶された正弦波状データの読出しアドレス
を変更することにより位相調整するように構成するとこ
ろに特徴を有する。このような構成によれば、記憶手段
の読出しアドレスを変更するだけで正弦波信号の位相調
整を行なうことができるので、位相調整を迅速かつ容易
に行なうことができる。
記憶手段に記憶された正弦波状データの読出しアドレス
を変更することにより位相調整するように構成するとこ
ろに特徴を有する。このような構成によれば、記憶手段
の読出しアドレスを変更するだけで正弦波信号の位相調
整を行なうことができるので、位相調整を迅速かつ容易
に行なうことができる。
【００１０】請求項５記載の発明は、振幅調整手段を、
記憶手段から読出された正弦波状データをＤ／Ａ変換器
によりアナログ信号に変換するときに振幅調整するよう
に構成するところに特徴を有する。このような構成によ
れば、Ｄ／Ａ変換器を利用して正弦波信号の振幅調整を
容易に行なうことができる。
記憶手段から読出された正弦波状データをＤ／Ａ変換器
によりアナログ信号に変換するときに振幅調整するよう
に構成するところに特徴を有する。このような構成によ
れば、Ｄ／Ａ変換器を利用して正弦波信号の振幅調整を
容易に行なうことができる。
【００１１】請求項６記載の発明は、モータの回転状況
を検出し、指令値と一致させるための前記モータの駆動
信号を出力する制御手段を有するモータの制御装置にお
いて、前記モータの発生するトルクむらの基本周波数の
整数倍の周波数のＮ個の正弦波信号を加えた複合正弦波
状データを記憶し、その記憶された複合正弦波状データ
がモータの回転速度に比例したクロックで読出される記
憶手段を設け、この記憶手段からの読出された複合正弦
波状データからＮ個の正弦波信号を抽出するＮ個のフィ
ルタを設け、これらのＮ個のフィルタの各正弦波信号の
位相調整を行なう位相調整手段を設け、前記Ｎ個のフィ
ルタの各正弦波信号の振幅調整を行なう振幅調整手段を
設け、前記位相調整手段と振幅調整手段とにより調整さ
れた正弦波信号を加算して補正信号を得る加算器を設
け、この加算器からの補正信号により前記モータの駆動
信号を変調する変調手段を設ける構成に特徴を有する。
を検出し、指令値と一致させるための前記モータの駆動
信号を出力する制御手段を有するモータの制御装置にお
いて、前記モータの発生するトルクむらの基本周波数の
整数倍の周波数のＮ個の正弦波信号を加えた複合正弦波
状データを記憶し、その記憶された複合正弦波状データ
がモータの回転速度に比例したクロックで読出される記
憶手段を設け、この記憶手段からの読出された複合正弦
波状データからＮ個の正弦波信号を抽出するＮ個のフィ
ルタを設け、これらのＮ個のフィルタの各正弦波信号の
位相調整を行なう位相調整手段を設け、前記Ｎ個のフィ
ルタの各正弦波信号の振幅調整を行なう振幅調整手段を
設け、前記位相調整手段と振幅調整手段とにより調整さ
れた正弦波信号を加算して補正信号を得る加算器を設
け、この加算器からの補正信号により前記モータの駆動
信号を変調する変調手段を設ける構成に特徴を有する。
【００１２】このような構成によれば、記憶手段に記憶
された複合正弦波状データからＮ個のフィルタを介して
Ｎ個の正弦波信号を得るようにしたので、記憶手段が一
つで済んで経済的である。
された複合正弦波状データからＮ個のフィルタを介して
Ｎ個の正弦波信号を得るようにしたので、記憶手段が一
つで済んで経済的である。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明をブラシレスモータ
に適用した第１の実施例につき、図１および図２を参照
して説明する。まず、図２は、４極６スロットのブラシ
レスモータ１１（図１参照）の周期的なトルクむらたる
コギングトルクの一例を示したものであり、分図（ａ）
は、ロータの機械的角度に対するコギングトルクの変化
レベル（Ｎ・ｍ）の状態（ロータの一回転分）、分図
（ｂ）は、コギングトルクの周波数成分を正規化（nor
m）して示すレベル（Ｎ・ｍ）（ロータの一回転の周波
数分布）を示すものである。この図２から明らかなよう
に、４極６スロットのブラシレスモータ１１は、一回転
当たり１２回の基本周波数成分とその整数倍の周波数成
分（高調波成分）によって成立することが判明する。
に適用した第１の実施例につき、図１および図２を参照
して説明する。まず、図２は、４極６スロットのブラシ
レスモータ１１（図１参照）の周期的なトルクむらたる
コギングトルクの一例を示したものであり、分図（ａ）
は、ロータの機械的角度に対するコギングトルクの変化
レベル（Ｎ・ｍ）の状態（ロータの一回転分）、分図
（ｂ）は、コギングトルクの周波数成分を正規化（nor
m）して示すレベル（Ｎ・ｍ）（ロータの一回転の周波
数分布）を示すものである。この図２から明らかなよう
に、４極６スロットのブラシレスモータ１１は、一回転
当たり１２回の基本周波数成分とその整数倍の周波数成
分（高調波成分）によって成立することが判明する。
【００１４】さて、図１において、４極６スロットのブ
ラシレスモータ（以下単にモータと称する）１１は、４
極の永久磁石形のロータおよび６スロット（６ティー
ス）のステータコアに三相のステータコイルを巻装した
ステータからなるもので、エンンコーダ１２を備えてい
る。エンコーダ１２は、モータ１１の回転速度に応じた
数のパルスを発生するのもであり、そのパルス数をカウ
ントすることにより回転速度を検出することができるの
で、以下、エンコーダ１２の出力を回転速度信号ＶＳと
して示す。そして、エンコーダ１２からの回転速度信号
ＶＳは制御手段たる制御回路１３の入力端子に与えられ
るようになっている。
ラシレスモータ（以下単にモータと称する）１１は、４
極の永久磁石形のロータおよび６スロット（６ティー
ス）のステータコアに三相のステータコイルを巻装した
ステータからなるもので、エンンコーダ１２を備えてい
る。エンコーダ１２は、モータ１１の回転速度に応じた
数のパルスを発生するのもであり、そのパルス数をカウ
ントすることにより回転速度を検出することができるの
で、以下、エンコーダ１２の出力を回転速度信号ＶＳと
して示す。そして、エンコーダ１２からの回転速度信号
ＶＳは制御手段たる制御回路１３の入力端子に与えられ
るようになっている。
【００１５】この制御回路１３は、他方の入力端子に指
令値たる回転速度指令値ＶＲが与えられていて、回転速
度指令値ＶＲと回転速度信号ＶＳとを比較し、両者の偏
差が零となるような駆動信号たるトルク信号Ｔａを出力
端子から出力して変調手段たる加算器１４の一方の入力
端子に与えるようになっている。加算器１４は、その他
方の入力端子に後述する補正信号ＳＨが与えられるよう
になっていて、トルク信号Ｔａに補正信号ＳＨを加えて
新たなトルク信号Ｔｂとして出力端子から出力して駆動
手段たる駆動回路例えばインバータ回路１５の制御端子
に与えるようになっている。
令値たる回転速度指令値ＶＲが与えられていて、回転速
度指令値ＶＲと回転速度信号ＶＳとを比較し、両者の偏
差が零となるような駆動信号たるトルク信号Ｔａを出力
端子から出力して変調手段たる加算器１４の一方の入力
端子に与えるようになっている。加算器１４は、その他
方の入力端子に後述する補正信号ＳＨが与えられるよう
になっていて、トルク信号Ｔａに補正信号ＳＨを加えて
新たなトルク信号Ｔｂとして出力端子から出力して駆動
手段たる駆動回路例えばインバータ回路１５の制御端子
に与えるようになっている。
【００１６】Ｎ個の周波数信号発生回路１６1 ，１６2
，１６3 ，……１６N は、正弦波信号発生手段として
の記憶手段例えばＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……
１６NaとこれらのＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……
１６Naからのデジタル信号をアナログ信号に変換する電
流乗算形のＤ／Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，……
１６Nbとから構成されている。この場合、ＲＯＭ１６1
a，１６2a，１６3a，……１６Naには、前記図２で示し
たモータ１１のコギングトルクの基本周波数成分と同一
の周波数Ｆ1 の整数倍（１，２，３，……Ｎ倍）の周波
数Ｆ1 ，Ｆ2 ，Ｆ3，……ＦN の正弦波状データが記憶
されている。
，１６3 ，……１６N は、正弦波信号発生手段として
の記憶手段例えばＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……
１６NaとこれらのＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……
１６Naからのデジタル信号をアナログ信号に変換する電
流乗算形のＤ／Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，……
１６Nbとから構成されている。この場合、ＲＯＭ１６1
a，１６2a，１６3a，……１６Naには、前記図２で示し
たモータ１１のコギングトルクの基本周波数成分と同一
の周波数Ｆ1 の整数倍（１，２，３，……Ｎ倍）の周波
数Ｆ1 ，Ｆ2 ，Ｆ3，……ＦN の正弦波状データが記憶
されている。
【００１７】さらに、Ｎ個のＲＯＭ１６1a，１６2a，１
６3a，……１６Naの各正弦波状データは、制御回路１３
からのモータ１１の回転速度（回転速度信号ＶＳ）に比
例した共通のクロックＣＫにより読出されて正弦波信号
として出力されるようになっている。そして、Ｎ個のＲ
ＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naは、制御回路
１３から位相調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……Ｐ
ＨN が与えられるようになっていて、その位相調整信号
ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN の値に応じて各正
弦波状データの読出しアドレスを変更するようになって
おり、これによって、各読出された正弦波信号の位相調
整を行なうようになっている。従って、制御回路１３
は、位相調整手段も兼ねるものである。
６3a，……１６Naの各正弦波状データは、制御回路１３
からのモータ１１の回転速度（回転速度信号ＶＳ）に比
例した共通のクロックＣＫにより読出されて正弦波信号
として出力されるようになっている。そして、Ｎ個のＲ
ＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naは、制御回路
１３から位相調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……Ｐ
ＨN が与えられるようになっていて、その位相調整信号
ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN の値に応じて各正
弦波状データの読出しアドレスを変更するようになって
おり、これによって、各読出された正弦波信号の位相調
整を行なうようになっている。従って、制御回路１３
は、位相調整手段も兼ねるものである。
【００１８】ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６
Naから出力されたデジタルの正弦波信号は、Ｄ／Ａ変換
器１６1b，１６2b，１６3b，……１６Nbに与えられてア
ナログの正弦波信号に変換されるようになっている。こ
の場合、Ｎ個のＤ／Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，
……１６Nbは、制御回路１３から振幅調整信号ＡＰ1，
ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN が与えられるようになって
いて、その振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……
ＡＰN の値（電流値）に応じて各正弦波信号の振幅調整
を行なうようになっている。従って、制御回路１３は、
振幅調整手段も兼ねるものである。
Naから出力されたデジタルの正弦波信号は、Ｄ／Ａ変換
器１６1b，１６2b，１６3b，……１６Nbに与えられてア
ナログの正弦波信号に変換されるようになっている。こ
の場合、Ｎ個のＤ／Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，
……１６Nbは、制御回路１３から振幅調整信号ＡＰ1，
ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN が与えられるようになって
いて、その振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……
ＡＰN の値（電流値）に応じて各正弦波信号の振幅調整
を行なうようになっている。従って、制御回路１３は、
振幅調整手段も兼ねるものである。
【００１９】Ｎ個のＤ／Ａ変換器１６1b，１６2b，１６
3b，……１６Nbからの位相調整および振幅調整されたＮ
個の正弦波信号は加算器１７に与えられることにより加
算されて、加算器１７から補正信号ＳＨが出力され、こ
の補正信号ＳＨが前記加算器１４の他方の入力端子に与
えられるようになっている。
3b，……１６Nbからの位相調整および振幅調整されたＮ
個の正弦波信号は加算器１７に与えられることにより加
算されて、加算器１７から補正信号ＳＨが出力され、こ
の補正信号ＳＨが前記加算器１４の他方の入力端子に与
えられるようになっている。
【００２０】次に、本実施例の作用につき説明する。制
御回路１３は、エンコーダ１２からの回転速度信号ＶＳ
を基にして、インバータ回路１５のスイッチング素子に
対する通電タイミング信号を得るとともにインバータ回
路１５からのモータ１１に対する通電波形が正弦波にな
ることを加味して回転速度信号ＶＳが回転速度指令値Ｖ
Ｒと一致するようにトルク信号Ｔａを出力する。そし
て、このトルク信号Ｔａによる制御はインバータ回路１
５を例えばＰＷＭ制御することにより実現されるが、本
実施例ではその前に次のような動作が行なわれる。
御回路１３は、エンコーダ１２からの回転速度信号ＶＳ
を基にして、インバータ回路１５のスイッチング素子に
対する通電タイミング信号を得るとともにインバータ回
路１５からのモータ１１に対する通電波形が正弦波にな
ることを加味して回転速度信号ＶＳが回転速度指令値Ｖ
Ｒと一致するようにトルク信号Ｔａを出力する。そし
て、このトルク信号Ｔａによる制御はインバータ回路１
５を例えばＰＷＭ制御することにより実現されるが、本
実施例ではその前に次のような動作が行なわれる。
【００２１】制御回路１３には、モータ１１の図２に示
すようなコギングトルクの情報が記憶されており、エン
コーダ１２からの回転速度信号ＶＳに基づきその回転速
度に比例したクロックＣＫを出力してＲＯＭ１６1a，１
６2a，１６3a，……１６Naから正弦波信号を読出す。従
って、ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naから
読出された正弦波信号はモータ１１のコギングトルクの
基本周波数成分の整数倍（１，２，３，……Ｎ倍）の周
波数成分を示すことになる。さらに、制御回路１３は、
位相調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN およ
び振幅調整信号ＡＰ1 ．ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN を
出力して、Ｄ／Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，……
１６NbからのＮ個の正弦波信号がモータ１１のコギング
トルクの各周波数成分を打消す方向に位相調整および振
幅調整されたものとなして加算器１７に与え、その加算
器１７から補正信号ＳＨを出力させる。従って、補正信
号ＳＨには、コギングトルクを打消す周波数情報が存在
するようになる。
すようなコギングトルクの情報が記憶されており、エン
コーダ１２からの回転速度信号ＶＳに基づきその回転速
度に比例したクロックＣＫを出力してＲＯＭ１６1a，１
６2a，１６3a，……１６Naから正弦波信号を読出す。従
って、ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naから
読出された正弦波信号はモータ１１のコギングトルクの
基本周波数成分の整数倍（１，２，３，……Ｎ倍）の周
波数成分を示すことになる。さらに、制御回路１３は、
位相調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN およ
び振幅調整信号ＡＰ1 ．ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN を
出力して、Ｄ／Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，……
１６NbからのＮ個の正弦波信号がモータ１１のコギング
トルクの各周波数成分を打消す方向に位相調整および振
幅調整されたものとなして加算器１７に与え、その加算
器１７から補正信号ＳＨを出力させる。従って、補正信
号ＳＨには、コギングトルクを打消す周波数情報が存在
するようになる。
【００２２】而して、加算器１７からの補正信号ＳＨは
加算器１４に与えられて制御回路１３からのトルク信号
Ｔａに加算（変調）されて新たなトルク信号Ｔｂとして
インバータ回路１５の制御端子に与えられる。従って、
インバータ回路１５は、モータ１１の回転速度が回転速
度指令値ＶＲと一致しかつモータ１１のコギングトルク
を打消すようにＰＷＭ制御される。
加算器１４に与えられて制御回路１３からのトルク信号
Ｔａに加算（変調）されて新たなトルク信号Ｔｂとして
インバータ回路１５の制御端子に与えられる。従って、
インバータ回路１５は、モータ１１の回転速度が回転速
度指令値ＶＲと一致しかつモータ１１のコギングトルク
を打消すようにＰＷＭ制御される。
【００２３】このように本実施例によれば、Ｎ個の周波
数信号発生回路１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６N か
ら、モータ１１のコギングトルクの基本周波数成分の整
数倍（１，２，３，……Ｎ倍）の周波数成分を示しかつ
コギングトルクの各周波数成分を打消す方向に位相調整
および振幅調整された正弦波信号を出力させ、これらを
加算器１７で加算して補正信号ＳＨを得、この補正信号
ＳＨを制御回路１３からのトルク信号Ｔａに加算して新
たなトルク信号Ｔｂとしてインバータ回路１５に与える
ようにしたので、この補正信号ＳＨによりモータ１１の
コギングトルクが打消される方向に作用してコギングト
ルクによるモータ１１の回転速度の変動を十分に抑制す
ることができ、高精度の回転速度制御を行なうことがで
きる。
数信号発生回路１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６N か
ら、モータ１１のコギングトルクの基本周波数成分の整
数倍（１，２，３，……Ｎ倍）の周波数成分を示しかつ
コギングトルクの各周波数成分を打消す方向に位相調整
および振幅調整された正弦波信号を出力させ、これらを
加算器１７で加算して補正信号ＳＨを得、この補正信号
ＳＨを制御回路１３からのトルク信号Ｔａに加算して新
たなトルク信号Ｔｂとしてインバータ回路１５に与える
ようにしたので、この補正信号ＳＨによりモータ１１の
コギングトルクが打消される方向に作用してコギングト
ルクによるモータ１１の回転速度の変動を十分に抑制す
ることができ、高精度の回転速度制御を行なうことがで
きる。
【００２４】しかも、本実施例によれば、Ｎ個の周波数
信号発生回路１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６N は、
ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naとこれらの
ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naからのデジ
タル信号をアナログ信号に変換する電流乗算形のＤ／Ａ
変換器１６1b，１６2b，１６3b，……１６Nbとから構成
されているので、デジタル処理となって処理が高速にな
り、モータ１１の高速度回転に対処できる。
信号発生回路１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６N は、
ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naとこれらの
ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naからのデジ
タル信号をアナログ信号に変換する電流乗算形のＤ／Ａ
変換器１６1b，１６2b，１６3b，……１６Nbとから構成
されているので、デジタル処理となって処理が高速にな
り、モータ１１の高速度回転に対処できる。
【００２５】そして、本実施例によれば、制御回路１３
からＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naに位相
調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN を与えて
その値に応じて各正弦波状データの読出しアドレスを変
更することによって、各正弦波信号の位相調整を行な
い、また、制御回路１３からＮ個のＤ／Ａ変換器１６1
b，１６2b，１６3b，……１６Nbに振幅調整信号ＡＰ1
，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN を与えることによっ
て、その振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……Ａ
ＰN の値（電流値）に応じて各正弦波信号の振幅調整を
行なうようにしたので、正弦波信号の位相調整および振
幅調整を迅速かつ容易に行なうことができる。
からＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naに位相
調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN を与えて
その値に応じて各正弦波状データの読出しアドレスを変
更することによって、各正弦波信号の位相調整を行な
い、また、制御回路１３からＮ個のＤ／Ａ変換器１６1
b，１６2b，１６3b，……１６Nbに振幅調整信号ＡＰ1
，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN を与えることによっ
て、その振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……Ａ
ＰN の値（電流値）に応じて各正弦波信号の振幅調整を
行なうようにしたので、正弦波信号の位相調整および振
幅調整を迅速かつ容易に行なうことができる。
【００２６】図３は本発明の第２の実施例を示すもので
あり、図１と同一部分には同一符号を付し、以下、異な
る部分についてのみ説明する。Ｎ個の周波数信号発生回
路１８1 ，１８2 ，１８3 ，……１８N は、前記Ｎ個の
周波数信号発生回路１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６
N に代るもので、具体的には、ＲＯＭ１６1a，１６2a，
１６3a，……１６Naの代りに正弦波信号発生手段たる記
憶手段としてＲＯＭ１８1a，１８2a，１８3a，……１８
Naが設けられており、これらのＲＯＭ１８1a，１８2a，
１８3a，……１８Naには同一の周波数Ｆ1 の正弦波状デ
ータ（モータ１１のコギングトルクの基本周波数成分）
が記憶されている。
あり、図１と同一部分には同一符号を付し、以下、異な
る部分についてのみ説明する。Ｎ個の周波数信号発生回
路１８1 ，１８2 ，１８3 ，……１８N は、前記Ｎ個の
周波数信号発生回路１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６
N に代るもので、具体的には、ＲＯＭ１６1a，１６2a，
１６3a，……１６Naの代りに正弦波信号発生手段たる記
憶手段としてＲＯＭ１８1a，１８2a，１８3a，……１８
Naが設けられており、これらのＲＯＭ１８1a，１８2a，
１８3a，……１８Naには同一の周波数Ｆ1 の正弦波状デ
ータ（モータ１１のコギングトルクの基本周波数成分）
が記憶されている。
【００２７】また、周波数信号発生回路１８2 ，１８3
，……１８N には、クロック発生器１８2b，１８3b，
……１８Nbが設けられており、制御回路１３からのクロ
ックＣＫは、ＲＯＭ１８1aには直接与えられるが、ＲＯ
Ｍ１８2a，１８3a，……１８Naにはクロック発生器１８
2b，１８3b，……１８Nbを介して与えられるようになっ
ている。これらのクロック発生器１８2b，１８3b，……
１８Nbは、１個のクロックＣＫが与えられるとそれぞれ
整数倍（２，３，……Ｎ倍）のクロックを発生するよう
になっており、従って、ＲＯＭ１８2a，１８3a，……１
８Naから読出される正弦波状データの周波数は、ＲＯＭ
１８1aから読出される正弦波状データの周波数Ｆ1 の
２，３，……Ｎ倍の周波数Ｆ2 ，Ｆ3 ，……ＦN とな
る。
，……１８N には、クロック発生器１８2b，１８3b，
……１８Nbが設けられており、制御回路１３からのクロ
ックＣＫは、ＲＯＭ１８1aには直接与えられるが、ＲＯ
Ｍ１８2a，１８3a，……１８Naにはクロック発生器１８
2b，１８3b，……１８Nbを介して与えられるようになっ
ている。これらのクロック発生器１８2b，１８3b，……
１８Nbは、１個のクロックＣＫが与えられるとそれぞれ
整数倍（２，３，……Ｎ倍）のクロックを発生するよう
になっており、従って、ＲＯＭ１８2a，１８3a，……１
８Naから読出される正弦波状データの周波数は、ＲＯＭ
１８1aから読出される正弦波状データの周波数Ｆ1 の
２，３，……Ｎ倍の周波数Ｆ2 ，Ｆ3 ，……ＦN とな
る。
【００２８】そして、ＲＯＭ１８1a，１８2a，１８3a，
……１８Naには、制御回路１３から位相調整信号ＰＨ1
，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN が与えられるようにな
っており、これらのＲＯＭ１８1a，１８2a，１８3a，…
…１８Naから読出されたデジタルの正弦波信号は、Ｄ／
Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，……１６Nbに与えら
れるようになっている。これにより、加算器１７からは
第１の実施例と同様に補正信号ＳＨが出力されるように
なる。
……１８Naには、制御回路１３から位相調整信号ＰＨ1
，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN が与えられるようにな
っており、これらのＲＯＭ１８1a，１８2a，１８3a，…
…１８Naから読出されたデジタルの正弦波信号は、Ｄ／
Ａ変換器１６1b，１６2b，１６3b，……１６Nbに与えら
れるようになっている。これにより、加算器１７からは
第１の実施例と同様に補正信号ＳＨが出力されるように
なる。
【００２９】従って、この第２の実施例によっても第１
の実施例と同様の効果が得られるものであり、特に、こ
の第２の実施例によれば、Ｎ個のＲＯＭ１８1a，１８2
a，１８3a，……１８Naに同一の正弦波状データを記憶
させるだけでよいので、ＲＯＭ１８1a，１８2a，１８3
a，……１８Naのデータ作成が容易になる。
の実施例と同様の効果が得られるものであり、特に、こ
の第２の実施例によれば、Ｎ個のＲＯＭ１８1a，１８2
a，１８3a，……１８Naに同一の正弦波状データを記憶
させるだけでよいので、ＲＯＭ１８1a，１８2a，１８3
a，……１８Naのデータ作成が容易になる。
【００３０】図４は本発明の第３の実施例を示すもので
あり、図１と同一部分には同一符号を付し、以下、異な
る部分についてのみ説明する。記憶手段たるＲＯＭ１９
は、前記ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naに
代るもので、これらのＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，
……１６Naに記憶された正弦波状データの全てを加えた
複合正弦波状データが記憶されている。そして、ＲＯＭ
１９に記憶された複合正弦波状データは制御回路１３か
らのクロックＣＫにより読出されるようになっている。
あり、図１と同一部分には同一符号を付し、以下、異な
る部分についてのみ説明する。記憶手段たるＲＯＭ１９
は、前記ＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，……１６Naに
代るもので、これらのＲＯＭ１６1a，１６2a，１６3a，
……１６Naに記憶された正弦波状データの全てを加えた
複合正弦波状データが記憶されている。そして、ＲＯＭ
１９に記憶された複合正弦波状データは制御回路１３か
らのクロックＣＫにより読出されるようになっている。
【００３１】さらに、このＲＯＭ１９から読出された複
合正弦波状データは、Ｎ個のフィルタ２０1 ，２０2 ，
２０3 ，……２０N に与えられるようになっている。こ
れらのフィルタ２０1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N
は、ＲＯＭ１９から与えられた複合正弦波状データから
周波数Ｆ1 ，Ｆ2 ，Ｆ3 ，……ＦN の正弦波信号をそれ
ぞれ抽出するようになっている。そして、フィルタ２０
1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N は、制御回路１３から
位相調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN およ
び振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN が
与えられるようになっていて、位相調整信号ＰＨ1 ，Ｐ
Ｈ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN が与えられるとその値に応じ
てそれぞれ抽出する正弦波信号の位相調整を行ない、ま
た、振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN
が与えられるとその値に応じてそれぞれの減衰比の調整
すなわちそれぞれ抽出する正弦波信号の振幅調整を行な
うようになっている。
合正弦波状データは、Ｎ個のフィルタ２０1 ，２０2 ，
２０3 ，……２０N に与えられるようになっている。こ
れらのフィルタ２０1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N
は、ＲＯＭ１９から与えられた複合正弦波状データから
周波数Ｆ1 ，Ｆ2 ，Ｆ3 ，……ＦN の正弦波信号をそれ
ぞれ抽出するようになっている。そして、フィルタ２０
1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N は、制御回路１３から
位相調整信号ＰＨ1 ，ＰＨ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN およ
び振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN が
与えられるようになっていて、位相調整信号ＰＨ1 ，Ｐ
Ｈ2 ，ＰＨ3 ，……ＰＨN が与えられるとその値に応じ
てそれぞれ抽出する正弦波信号の位相調整を行ない、ま
た、振幅調整信号ＡＰ1 ，ＡＰ2 ，ＡＰ3 ，……ＡＰN
が与えられるとその値に応じてそれぞれの減衰比の調整
すなわちそれぞれ抽出する正弦波信号の振幅調整を行な
うようになっている。
【００３２】さらに、フィルタ２０1 ，２０2 ，２０3
，……２０N によって抽出された正弦波信号は加算器
１７に与えられるようになっている。これにより、加算
器１７からは第１の実施例と同様に補正信号ＳＨが出力
されるようになる。
，……２０N によって抽出された正弦波信号は加算器
１７に与えられるようになっている。これにより、加算
器１７からは第１の実施例と同様に補正信号ＳＨが出力
されるようになる。
【００３３】従って、この第３の実施例によっても第１
の実施例と同様の効果が得られるものであり、特に、こ
の第３の実施例によれば、ＲＯＭ１９に複合正弦波状デ
ータを記憶させ、この複合正弦波状データからフィルタ
２０1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N によってＮ個の正
弦波信号を抽出するようにしたので、記憶手段として１
つのＲＯＭ１９を設けるだけで済んで経済的である。
の実施例と同様の効果が得られるものであり、特に、こ
の第３の実施例によれば、ＲＯＭ１９に複合正弦波状デ
ータを記憶させ、この複合正弦波状データからフィルタ
２０1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N によってＮ個の正
弦波信号を抽出するようにしたので、記憶手段として１
つのＲＯＭ１９を設けるだけで済んで経済的である。
【００３４】尚、本発明は、上記しかつ図面に示す実施
例にのみ限定されるものではなく、次のような変形，拡
張が可能である。正弦波信号発生手段としては、デジタ
ルデータとして正弦波信号を記憶するＲＯＭに限らず、
アナログ信号として正弦波信号を発生する回路構成のも
のであってもよい。また、指令値は、トルク指令値であ
ってもよい。また、ブラシレスモータの場合には、エン
コーダの代りにロータの回転位置を検出する位置センサ
を用いてもよい。さらに、ブラシレスモータに限らず、
種々の原因で周期的なトルクむらを生じる直流モータお
よび交流モータ全般に適用することができる。
例にのみ限定されるものではなく、次のような変形，拡
張が可能である。正弦波信号発生手段としては、デジタ
ルデータとして正弦波信号を記憶するＲＯＭに限らず、
アナログ信号として正弦波信号を発生する回路構成のも
のであってもよい。また、指令値は、トルク指令値であ
ってもよい。また、ブラシレスモータの場合には、エン
コーダの代りにロータの回転位置を検出する位置センサ
を用いてもよい。さらに、ブラシレスモータに限らず、
種々の原因で周期的なトルクむらを生じる直流モータお
よび交流モータ全般に適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】以上の記述で明らかなように、本発明は
次のような効果を奏する。請求項１記載のモータの制御
装置よれば、Ｎ個の正弦波信号発生手段から得られるト
ルクむらの基本周波数の整数倍の周波数の正弦波信号
を、位相調整手段および振幅調整手段により位相調整を
および振幅調整した後加算器で加算して補正信号を得、
この補正信号によりモータの駆動信号を変調するように
したので、補正信号にはモータの発生するトルクむらに
関する周波数情報が含まれるようになり、従って、トル
クむらが打消される方向に作用してトルクむらによる回
転速度の変動を抑制することができ、高精度の回転速度
制御を行なうことができる。
次のような効果を奏する。請求項１記載のモータの制御
装置よれば、Ｎ個の正弦波信号発生手段から得られるト
ルクむらの基本周波数の整数倍の周波数の正弦波信号
を、位相調整手段および振幅調整手段により位相調整を
および振幅調整した後加算器で加算して補正信号を得、
この補正信号によりモータの駆動信号を変調するように
したので、補正信号にはモータの発生するトルクむらに
関する周波数情報が含まれるようになり、従って、トル
クむらが打消される方向に作用してトルクむらによる回
転速度の変動を抑制することができ、高精度の回転速度
制御を行なうことができる。
【００３６】請求項２記載のモータの制御装置によれ
ば、Ｎ個の正弦波信号は、Ｎ個の記憶手段に記憶された
正弦波状データを同一のクロックで読出すことにより得
られるので、デジタル処理となって処理が高速になり、
モータの高速度回転に対処することができる。
ば、Ｎ個の正弦波信号は、Ｎ個の記憶手段に記憶された
正弦波状データを同一のクロックで読出すことにより得
られるので、デジタル処理となって処理が高速になり、
モータの高速度回転に対処することができる。
【００３７】請求項３記載のモータの制御装置によれ
ば、Ｎ個の正弦波信号は、Ｎ個の記憶手段に記憶された
同一の正弦波状データをモータの回転速度に比例し且つ
それぞれ整数倍の周波数のクロックで読出さすことによ
り得られるので、Ｎ個の記憶手段に同一の正弦波状デー
タを記憶させるだけでよく、記憶手段のデータ作成が容
易になる。
ば、Ｎ個の正弦波信号は、Ｎ個の記憶手段に記憶された
同一の正弦波状データをモータの回転速度に比例し且つ
それぞれ整数倍の周波数のクロックで読出さすことによ
り得られるので、Ｎ個の記憶手段に同一の正弦波状デー
タを記憶させるだけでよく、記憶手段のデータ作成が容
易になる。
【００３８】請求項４記載のモータの制御装置によれ
ば、位相調整手段による位相調整は、記憶手段に記憶さ
れた正弦波状データの読出しアドレスを変更することに
より行なうようにしたので、正弦波信号の位相調整を迅
速かつ容易に行なうことができる。
ば、位相調整手段による位相調整は、記憶手段に記憶さ
れた正弦波状データの読出しアドレスを変更することに
より行なうようにしたので、正弦波信号の位相調整を迅
速かつ容易に行なうことができる。
【００３９】請求項５記載のモータの制御装置よれば、
振幅調整手段による振幅調整は、記憶手段から読出され
た正弦波状データをＤ／Ａ変換器によりアナログ信号に
変換するときに行なうようにしたので、Ｄ／Ａ変換器を
利用して正弦波信号の振幅調整を容易に行なうことがで
きる。
振幅調整手段による振幅調整は、記憶手段から読出され
た正弦波状データをＤ／Ａ変換器によりアナログ信号に
変換するときに行なうようにしたので、Ｄ／Ａ変換器を
利用して正弦波信号の振幅調整を容易に行なうことがで
きる。
【００４０】請求項６記載のモータの制御装置によれ
ば、Ｎ個の正弦波信号は、記憶手段に記憶された複合正
弦波状データからＮ個のフィルタを介して抽出すること
により得られるので、記憶手段が一つで済んで経済的で
ある。
ば、Ｎ個の正弦波信号は、記憶手段に記憶された複合正
弦波状データからＮ個のフィルタを介して抽出すること
により得られるので、記憶手段が一つで済んで経済的で
ある。
【図１】本発明の第１の実施例を示す電気的構成のブロ
ック線図
ック線図
【図２】ブラシレスモータのコギングトルクの特性図
で、（ａ）はコギングトルクの変化状態を示す図、
（ｂ）はコギングトルクの周波数分布状態を示す図
で、（ａ）はコギングトルクの変化状態を示す図、
（ｂ）はコギングトルクの周波数分布状態を示す図
【図３】本発明の第２の実施例を示す第１図相当図
【図４】本発明の第３の実施例を示す第１図相当図
【図５】従来例を示す第１図相当図
図面中、１１はブラシレスモータ、１２はエンコーダ、
１３は制御回路（制御手段、位相調整手段、振幅調整手
段）、１４は加算器（変調手段）、１５はインバータ回
路（駆動手段）、１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６N
は周波数信号発生回路、１６1a，１６2a，１６3a，……
１６NaはＲＯＭ（正弦波信号発生手段、記憶手段）、１
６1b，１６2b，１６3b，……１６NbはＤ／Ａ変換器、１
７は加算器、１８1 ，１８2 ，１８3 ，……１８N は周
波数信号発生回路、１８1a，１８2a，１８3a，……１８
NaはＲＯＭ（正弦波信号発生手段、記憶手段）、１８2
b，１８3b，……１８Nbはクロック発生器、１９はＲＯ
Ｍ（記憶手段）、２０1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N
はフィルタを示す。
１３は制御回路（制御手段、位相調整手段、振幅調整手
段）、１４は加算器（変調手段）、１５はインバータ回
路（駆動手段）、１６1 ，１６2 ，１６3 ，……１６N
は周波数信号発生回路、１６1a，１６2a，１６3a，……
１６NaはＲＯＭ（正弦波信号発生手段、記憶手段）、１
６1b，１６2b，１６3b，……１６NbはＤ／Ａ変換器、１
７は加算器、１８1 ，１８2 ，１８3 ，……１８N は周
波数信号発生回路、１８1a，１８2a，１８3a，……１８
NaはＲＯＭ（正弦波信号発生手段、記憶手段）、１８2
b，１８3b，……１８Nbはクロック発生器、１９はＲＯ
Ｍ（記憶手段）、２０1 ，２０2 ，２０3 ，……２０N
はフィルタを示す。
Claims (6)
- 【請求項１】 モータの回転状況を検出し、指令値と一
致させるための前記モータの駆動信号を出力する制御手
段を有するモータの制御装置において、 前記モータの発生するトルクむらの基本周波数の整数倍
の周波数の正弦波信号を発生するＮ個の正弦波信号発生
手段と、 これらのＮ個の正弦波信号発生手段の各正弦波信号の位
相調整を行なう位相調整手段と、 前記Ｎ個の正弦波信号発生手段の各正弦波信号の振幅調
整を行なう振幅調整手段と、 前記位相調整手段と振幅調整手段とにより調整された正
弦波信号を加算して補正信号を得る加算器と、 この加算器からの補正信号により前記モータの駆動信号
を変調する変調手段とを具備してなるモータの制御装
置。 - 【請求項２】 Ｎ個の正弦波信号発生手段は、モータの
発生するトルクむらの基本周波数の整数倍の周波数の正
弦波状データを記憶するＮ個の記憶手段にて構成されて
いて、これらの記憶手段の正弦波状データはモータの回
転速度に比例した共通のクロックで読出されるようにな
っていることを特徴とする請求項１記載のモータの制御
装置。 - 【請求項３】 Ｎ個の正弦波信号発生手段は、同一の正
弦波状データを記憶するＮ個の記憶手段にて構成されて
いて、これらの記憶手段の正弦波状データはモータの回
転速度に比例し且つそれぞれ整数倍の周波数のクロック
で読出されるようになっていることを特徴とする請求項
１記載のモータの制御装置。 - 【請求項４】 位相調整手段は、記憶手段に記憶された
正弦波状データの読出しアドレスを変更することにより
位相調整するように構成されていることを特徴とする請
求項２または３記載のモータの制御装置。 - 【請求項５】 振幅調整手段は、記憶手段から読出され
た正弦波状データをＤ／Ａ変換器によりアナログ信号に
変換するときに振幅調整するように構成されていること
を特徴とする請求項２または３記載のモータの制御装
置。 - 【請求項６】 モータの回転状況を検出し、指令値と一
致させるための前記モータの駆動信号を出力する制御手
段を有するモータの制御装置において、 前記モータの発生するトルクむらの基本周波数の整数倍
の周波数のＮ個の正弦波信号を加えた複合正弦波状デー
タを記憶し、その記憶された複合正弦波状データがモー
タの回転速度に比例したクロックで読出される記憶手段
と、 この記憶手段からの読出された複合正弦波状データから
Ｎ個の正弦波信号を抽出するＮ個のフィルタと、 これらのＮ個のフィルタの各正弦波信号の位相調整を行
なう位相調整手段と、 前記Ｎ個のフィルタの各正弦波信号の振幅調整を行なう
振幅調整手段と、 前記位相調整手段と振幅調整手段とにより調整された正
弦波信号を加算して補正信号を得る加算器と、 この加算器からの補正信号により前記モータの駆動信号
を変調する変調手段とを具備してなるモータの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9165636A JPH1118475A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9165636A JPH1118475A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | モータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1118475A true JPH1118475A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=15816135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9165636A Pending JPH1118475A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1118475A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007129866A (ja) * | 2005-11-07 | 2007-05-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動用インバータ制御装置 |
| CN100397776C (zh) * | 2004-09-30 | 2008-06-25 | 兄弟工业株式会社 | 评估装置、校正操纵变量设置装置和控制装置及其方法 |
| US7795836B2 (en) | 2004-07-28 | 2010-09-14 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device, motor control method, and program |
| JP2013249820A (ja) * | 2012-06-04 | 2013-12-12 | Sinfonia Technology Co Ltd | 油圧ポンプシステム、及びその制御部、並びに制御プログラム |
-
1997
- 1997-06-23 JP JP9165636A patent/JPH1118475A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7795836B2 (en) | 2004-07-28 | 2010-09-14 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor control device, motor control method, and program |
| CN100397776C (zh) * | 2004-09-30 | 2008-06-25 | 兄弟工业株式会社 | 评估装置、校正操纵变量设置装置和控制装置及其方法 |
| US7679303B2 (en) | 2004-09-30 | 2010-03-16 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Evaluation device and method for rotary drive, corrective manipulated variable setting device and method, control device and method, and program |
| JP2007129866A (ja) * | 2005-11-07 | 2007-05-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動用インバータ制御装置 |
| JP2013249820A (ja) * | 2012-06-04 | 2013-12-12 | Sinfonia Technology Co Ltd | 油圧ポンプシステム、及びその制御部、並びに制御プログラム |
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