JPH1117998A - 撮像装置コントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人込みや悪天候の場合でも容易に遠隔地に配
置した撮像装置を駆動させることができるような基準パ
ノラマ画像を生成し、モニタの操作領域に表示させる。 【解決手段】 基準パノラマ画像は、操作者が過去に生
成されて記録されている複数のパノラマ画像の中から好
みのパノラマ画像を選択する手法、複数のパノラマ画像
の最頻値をとる手法、または複数のパノラマ画像から画
素毎の平均をとる手法により得ることができる。この基
準パノラマ画像は、基準パノラマ操作領域６Ｅに表示さ
れる。または、パノラマ画像と基準パノラマ画像とが適
宜選択され、パノラマ操作領域６Ｂに表示される。モニ
タ２に表示された基準パノラマ画像上をマウス８で指示
することによって、その指示に応じてパンチルタ２８が
駆動し、操作領域６Ａに所望の映像が映し出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、あらゆるビデオ
カメラでの撮影用途に利用が可能であり、特に回線を利
用した遠隔地にあるビデオカメラでの監視、観察、案
内、紹介等の用途に、より良い操作性と、視認性を実現
できる撮像装置コントローラに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、遠隔地のビデオカメラを制御する
場合、モニタで映像を確認しながら、上下左右、右上、
右下、左上、左下の８方向にパンチルタを駆動したり、
ズームの望遠、広角の駆動を行い被写体を選択する方法
や、予め上述の手法でビデオカメラを制御した後、撮影
したい場所のパンチルタ情報、ズーム情報を何箇所か登
録しておき、撮影の際に登録した場所に対して絶対位置
駆動を行って映像を選択する方法が取られていた。

【０００３】また、出願人が先に出願したパノラマ画像
の生成に関する特願平９−１０３４５６号およびパノラ
マ画像を利用した撮像装置の操作に関する特願平９−１
０３４５５号に記載しているような、撮像可能な範囲の
全部または一部を何度かに分けて撮影した複数の画像を
変形、接続して得られた広角の画像（パノラマ画像）を
利用した操作方法が取られてきた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術において、
パノラマ画像を利用する目的は、撮像装置周辺の環境を
いち早く操作者に理解させ、効率よく被写体を捕らえる
ことにある。

【０００５】しかしながら、任意の時点で更新可能なパ
ノラマ画像を利用するこの目的には、不十分な場合があ
る。例えば、天候によって見通しが変わる場合、悪天候
時に更新したパノラマ画像では、被写体を検索しにくい
という問題があった。あるいは、視野内が人込みにある
場合に作成したパノラマ画像では、人影によって興味の
ある部分が隠される問題があった。

【０００６】そこで、この発明の目的は、既に生成され
ている複数のパノラマ画像の中から最適なパノラマ画像
を基準パノラマ画像とし、その基準パノラマ画像をモニ
タに表示できるようにした撮像装置コントローラを提供
することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、伝送路を介して接続された撮像手段の撮影する方向
を制御するための撮像装置コントローラにおいて、撮像
手段の撮像する方角を制御する駆動手段と、駆動手段を
制御することによって、撮像手段の映出する映像を選択
する映像選択手段とを有し、任意の時点で更新可能なパ
ノラマ画像と、撮像範囲を代表する基準パノラマ画像と
を選択して、あるいは両方同時に操作者に提示するよう
にしたことを特徴とする撮像装置コントローラである。

【０００８】回線を介して遠隔地に設置され、様々な方
向に自由に駆動することができるパンチルタカメラから
の映像は、接続されているコンピュータに供給される。
その映像は、モニタの操作領域に表示され、またパンチ
ルタカメラの設置されている環境は、パノラマ画像とし
てパノラマ操作領域に表示される。操作領域上またはパ
ノラマ操作領域上の表示画像の中で撮像装置の画角の中
心に位置してほしい任意の一点、または任意の領域から
生成される任意の一点がコンピュータに接続されたポイ
ンティングデバイスで指示される。このように、結果を
入力する方法によって、選択された被写体を容易に画面
の中心に捕らえることが可能になる。さらに、映像が表
示されている操作領域の任意の一点、または任意の領域
から生成される任意の一点をポインティングデバイスで
操作するため、パンチルタカメラを駆動する方向が操作
者に容易に確認することができる。

【０００９】また、任意の時点で生成されたパノラマ画
像から基準パノラマ画像を生成することができ、生成さ
れた基準パノラマ画像は、モニタ上の操作領域とパノラ
マ操作領域と共に、基準パノラマ操作領域に表示され
る。また、パノラマ画像と基準パノラマ画像を適宜選択
するようにしてパノラマ操作領域に表示することもでき
る。この基準パノラマ画像の生成には、上述のパノラマ
画像の中から適切なものを操作者あるいは自動評価によ
って選ぶ方法、複数枚のパノラマ画像から必要な部分を
切り取って１枚のパノラマ画像を集める方法がある。前
者において自動評価を行う場合、目的に応じた評価関数
を設定し、パノラマ画像が得られるたびに評価を行い、
最も成績の良かったものを基準パノラマ画像として保持
する。後者においては、各パノラマ画像から画素毎ある
いは領域毎に多数決などのロジカルフィルタにより基準
パノラマ画像を生成する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態に
ついて図面を参照して説明する。図１は、この発明の概
略的な外観図を示す。モニタ２およびマウス８が接続さ
れているコンピュータ１は、サーバ９および伝送路を介
して遠隔地に設置されたパンチルタカメラ３の駆動を制
御する。すなわち、コンピュータ１によって、撮像装置
コントローラが構成される。伝送路としては、通信回線
（無線、有線）、ネットワークなどの既存の種々のもの
が使用可能である。サーバ９に対してコンピュータ１
は、クライアントの関係にあり、サーバ９に対して複数
のコンピュータ１の接続が可能である。ただし、この発
明は、遠隔地のものを制御するシステムに限定されな
い。

【００１１】パンチルタカメラ３は、パンチルタ部とカ
メラ部とが一体的に構成されたものを意味する。この図
１では、一例としてパンチルタカメラ３およびサーバ９
は、４に示すような環境にある実際の景色に設置され
る。この環境の実際の景色４に設置されたパンチルタカ
メラ３によって撮影された画面（以下、撮影画面と称す
る）を５に示す。この撮影画面５は、実際に撮影してい
る画面であって、ズームを行うと画角が小さくなり、ワ
イドを行うと画角が大きくなる。

【００１２】パンチルタカメラ３によって取り込まれる
撮影画面５の映像は、サーバ９および伝送路を介してコ
ンピュータ１に供給される。コンピュータ１に供給され
た映像は、モニタ２に表示される。モニタ２では、供給
された撮影画面５がモニタ２の画面上の操作領域６Ａに
表示され、またパンチルタカメラ３からの映像を連結し
たパノラマ画像がパノラマ操作領域６Ｂに表示される。
この一例では、パノラマ操作領域６Ｂに、マウス８の位
置に矢印形のカーソル７が描画され、そのマウス８を中
心とする画枠６Ｃが表示される。このパノラマ操作領域
６Ｂ内の画枠６Ｃに囲まれた映像が操作領域６Ａに表示
される。また、パノラマ操作領域６Ｂには、後述するよ
うにパンチルタリミッタ表示６Ｄを有し、そのパンチル
タリミッタ表示６Ｄは、パンチルタカメラ３の可動範囲
の限界を示す。

【００１３】すなわち、図２Ａに示すように、モニタ２
の画面上には、操作領域６Ａとパノラマ操作領域６Ｂが
表示される。図示しないが、操作領域６Ａには、サーバ
９および伝送路を介して遠隔地にあるパンチルタカメラ
３から供給された映像が表示され、パノラマ操作領域６
Ｂには、サーバ９および伝送路を介して遠隔地にあるパ
ンチルタカメラ３から供給され、連結されたパノラマ画
像が表示される。

【００１４】また、パノラマ操作領域６Ｂには、後述す
るように、既に生成された複数のパノラマ画像の中から
最適なパノラマ画像として選択された基準パノラマ画像
とパノラマ画像とが適宜選択され、表示されるようにし
ても良い。

【００１５】また、図２Ｂに示すように、モニタ２の画
面上に操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６Ｂおよび基準
パノラマ操作領域６Ｅが表示されるようにしても良い。
基準パノラマ操作領域６Ｅに表示される基準パノラマ画
像は、現在の画像を表示する操作領域６Ａと、現在のパ
ノラマ画像を表示するパノラマ操作領域６Ｂとは表示さ
れる画像が異なる場合がある。以下の説明では、説明を
容易とするため、図２Ａに示す画面に基づいて説明を行
うが、図２Ａに示す画面に代えて図２Ｂに示す画面を適
用しても何ら問題はない。またその場合、基準パノラマ
操作領域６Ｅは、パノラマ操作領域６Ｂと同様な処理を
行うことができる。

【００１６】図３は、この発明の実施の一形態を適用し
た全システムのブロック図である。このシステムは、カ
メラ部１１、パンチルタ部１２、ＴＶモニタ１３、サー
バ９、コンピュータ１、マウス８等のポインティングデ
バイス１４、モニタ２から構成される。また、上述した
パンチルタカメラ３は、カメラ部１１とパンチルタ部１
２からなり、一例としてカメラ部１１がパンチルタ部１
２の上に設置される。カメラ部１１は、レンズブロック
部１５、ズームレンズ１６、ズーム部１７、ズームレン
ズ１６用のモータ１８、固体撮像素子１９、信号分離／
自動利得調整回路（ＳＨ／ＡＧＣ）２０、Ａ／Ｄ変換器
２１、信号処理回路２２から構成され、全体としてビデ
オカメラを示す。

【００１７】パンチルタ部１２は、モードコントローラ
２３、カメラコントローラ２４、パンチルタコントロー
ラ２５、パン用のモータ２６、チルト用のモータ２７、
パンチルタ２８から構成される。サーバ用のコンピュー
タ６１は、制御部６２、ビデオキャプチャーボードから
なるビデオキャプチャー部６３、記憶部６４、ネットワ
ークインタフェース６５から構成される。コンピュータ
１は、制御部３１、記憶部３０、ネットワークインタフ
ェース６７から構成される。

【００１８】被写体から到達する撮像光は、レンズブロ
ック部１５のレンズ群、絞りを通って固体撮像素子１９
に結像される。固体撮像素子１９の一例として、ＣＣＤ
（Charge Coupled Device ）がある。結像された撮像光
は、視野映像を映像信号に変換した後、信号分離／自動
利得調整回路２０に供給される。信号分離／自動利得調
整回路２０では、映像出力信号がサンプルホールドされ
るとともに、オートアイリス（ＡＥ）の制御信号によっ
て所定のゲインを持つように利得制御される。それによ
って、得られる映像出力信号は、Ａ／Ｄ変換器２１を介
して、信号処理回路２２へ供給される。信号処理回路２
２では、入力された信号が輝度（Ｙ）、色（Ｃ）、ビデ
オ信号といった各信号に変換され、映像信号としてＴＶ
モニタ１３およびサーバ用のコンピュータ６１のビデオ
キャプチャー部６３へ供給される。

【００１９】また、カメラ部１１のレンズブロック部１
５は、ズームレンズ１６を駆動することによって撮像す
る画角を変化させることが可能なズームレンズである。
そのレンズブロック部１５は、パンチルタ部１２のカメ
ラコントローラ２４の駆動命令により、例えばステッピ
ングモータからなるモータ１８を回転させ、ズームレン
ズ１６を駆動させる。このカメラコントローラ２４は、
カメラ部１１のレンズ制御（例えば、フォーカス、ズー
ム等）、露出制御（例えば、絞り、ゲイン、電子シャッ
タースピード等）、白バランス制御、画質制御等を通常
行うコントローラであるとともに、モードコントローラ
２３とのインタフェースも行っている。ズームレンズ１
６の制御に関連するインタフェース制御として、モード
コントローラ２３より送られてくるズームレンズ１６の
駆動命令に対して、ズームレンズ１６が命令された位置
に駆動されるように制御信号をモータドライバに出力す
るとともに、現在のズームレンズ１６の位置情報が常時
モードコントローラ２３に通信される。

【００２０】また、カメラ部１１は、パン、チルトとい
った２軸の回転方向の自由度を持つ装置であるパンチル
タ部１２の上に設置される。そのパンチルタ部１２は、
パンチルタコントローラ２５の駆動命令により、パン用
のモータ２６およびチルト用のモータ２７を回転させ、
パンチルタ２８の雲台が各々駆動される。これらモータ
２６および２７の、一例としてステッピングモータがあ
る。このパンチルタコントローラ２５は、モードコント
ローラ２３より送られてくるパン、チルト各々の方向の
駆動命令に対して、パン、チルト各々の雲台が、命令さ
れた位置に駆動されるように制御信号をモータドライバ
に出力するとともに、現在のパンチルタ２８のパン、チ
ルト各々の雲台の位置情報が常時モードコントローラ２
３に通信される。

【００２１】モードコントローラ２３は、カメラ部１
１、パンチルタ部１２の内部状態、およびパンチルタカ
メラ３の外部からのインタフェース情報に従い、後述す
るようにシステム全体を制御する。モードコントローラ
２３は、例えばコンピュータ６１とＲＳ−２３２Ｃによ
り接続され、コンピュータ６１からの駆動命令に対し、
パンチルタ２８、レンズブロック部１５のズームレンズ
１６を駆動するようにパンチルタコントローラ２５、カ
メラコントローラ２４に命令を振り分けるとともに、パ
ンチルタコントローラ２５、カメラコントローラ２４よ
り送られてくる現在の位置情報をコンピュータ６１に送
信する。

【００２２】サーバ用のコンピュータ６１のビデオキャ
プチャー部６３は、カメラ部１１より入力されてくる映
像信号をキャプチャー信号により任意の画像フォーマッ
ト（例えば、ビットマップ形式、ＪＰＥＧ形式の静止
画、ＪＰＥＧ形式の動画等）に、任意の品質でキャプチ
ャーし、コンピュータ６１の記録部６４（例えば、ハー
ドディスク）上にストレージすることができる。このコ
ンピュータ６１は、制御部６２によって制御され、ビデ
オキャプチャー部６３および記憶部６４を制御すること
によって、後述するようにパノラマ画像および基準パノ
ラマ画像を生成し、記憶することができる。コンピュー
タ１からの要求によって、記憶された画像例えばパノラ
マ画像および／または基準パノラマ画像は、インターネ
ット６６などのネットワークを利用してコンピュータ６
１のネットワークインタフェース６５からコンピュータ
１のネットワークインタフェース６７へ転送される。こ
のとき、上述したように任意の画像フォーマットで転送
される。コンピュータ１に転送されたパノラマ画像およ
び／または基準パノラマ画像は、任意の品質でモニタ２
に表示することが可能であるとともに、記憶部３０上に
ストレージされる。

【００２３】この実施の一形態では、パンチルタカメラ
３の映出する映像を選択するためにコンピュータ１を使
用している。そして、モニタ２の画面上の操作領域６Ａ
およびパノラマ操作領域６Ｂに表示されるグラフィック
表示と、ポインティングデバイス１４（マウス８）の指
示位置、クリック等の操作とから得られる情報を処理す
ることでモードコントローラ２３への通信データを決定
している。

【００２４】この実施の一形態の場合、後述する処理の
多くはサーバ側で行い、ユーザインタフェース部のみを
クラインアト側で行う。撮像された画像は、ファイルと
してクライアントに送られ、表示される。このシステム
においては遠隔操作のための通信路の一例としてインタ
ーネットを用い、プロトコルにはＨＴＴＰ（Hyper Text
Transfer Protocol）を用い、クライアント側の処理は
所定のオブジェクト指向言語で記述してサーバ側から画
像が供給される。

【００２５】ここで、図４を用いて、この発明に適用さ
れるパノラマ画像を作成するための概略的な説明を行
う。まず、パンチルタカメラ３が設定されている周囲の
環境を球面とする。これを仮想球面と称する。この図４
では、仮想球面上の隣合う２枚の画像を連結して１枚の
パノラマ画像を作成する。まず、パノラマ画像を作成す
るためには、図４Ａに示すように、中心に位置するパン
チルタカメラ３は、仮想球面上の隣合う２枚の画像を撮
影する。パンチルタカメラ３は、レンズの光軸に直交す
る平面を撮像する。図４Ｄは、仮想球面上の隣合う２つ
の画像をパンチルタカメラ３によって撮像することによ
り、光軸に直交する平面にこの２つの画像が写像された
状態を示す。隣合う２つの画像を単純に連結した場合、
つなぎ目の重複や、歪みが生じる部分がある。

【００２６】このつなぎ目の重複や、歪みをなくすため
に、図４Ｂに示すように、仮想球面に隣合う２つの画像
をそれぞれ写像する。図４Ｅは、光軸に直交する平面で
ある２つの撮像画像を仮想球面に写像した状態を示す。
このように、光軸に直交する平面、すなわち撮像画像を
仮想球面へ写像し、写像した画像を連結し、重複画像、
不要画像の削除を行う画像の連結処理が行われる。そし
て、仮想球面に写像された像を緯度、経度で正規化する
ことによって、図４Ｃおよび図４Ｄに示すように、パノ
ラマ画像を生成することができる。

【００２７】次に、パノラマ画像を作成する一方法を説
明する。この一方法では、図５に示すように、１０枚の
画像を連結して１枚のパノラマ画像とする。まず、図５
Ａに示すように仮想球面の中心に配置されたパンチルタ
カメラ３（図示しない）から１０枚の画像が撮影され
る。このとき、図に示すように画像領域毎に丸で示す位
置にパンチルタカメラ３のレンズの光軸を合わせること
によって、パンチルタカメラ３は１〜１０の各画像を取
得することができる。パンチルタカメラ３によって撮像
された画像は、図５Ｂに示すように、レンズの光軸に直
交する平面上の画像である。取得された画像は、それぞ
れ仮想球面上に展開された後、図５Ｃに示すように、緯
度、経度で正規化される。仮想球面上に展開された１０
枚の画像は、連結処理の際につなぎ目に抜けがないよう
に、お互いの画像が重複するような位置で画像の取得が
行われる。そして、重複画像、不要画像の削除がなされ
た後、１０枚の画像が連結され、図５Ｄに示すように、
パノラマ画像が生成される。

【００２８】次に、パノラマ画像を作成する他の方法を
図６を参照して説明する。緯度、経度で正規化されるパ
ノラマ画像の画素、すなわち各座標（ｓ，ｔ）には、パ
ンチルタカメラ３で取得した画像のどの画素が割り当て
られるかが算出される。図５の方法のように、パンチル
タカメラ３で取得した画像の画素をパノラマ画像の画素
に対応させた場合、対応する画素のないパノラマ画像の
画素が生じることがあり、パノラマ画像の全ての画素に
取得した画像の画素を対応させるためである。このよう
に、座標毎に算出された画素によってパノラマ画像が実
現される。その処理の手順として、まずパノラマ画像の
座標（ｓ，ｔ）（図６Ａ）に対応する仮想球面上の角度
座標（α，β）（図６Ｂ）を式（１）を用いて算出す
る。

【００２９】 （α，β）＝（ａ（ｓ），ｂ（ｔ）） （１） この式（１）の詳細は後述する図７において説明する。

【００３０】この座標（ｓ，ｔ）および画像を取得した
パンチルタ２８の角度座標（θ，φ）と、撮像装置のワ
イド端を１倍とした撮像倍率γとを用いて、図６Ｃに示
すように、取得した画像上の座標データ（ξ，η）を式
（２）を用いて算出する。

【００３１】 （ξ，η）＝（f(α，β，θ，φ，γ），g(α，β，θ，φ，γ)) （２） この式（２）の詳細は後述する図８において説明する。

【００３２】以上の式を用いて、パノラマ画像の各画素
と、取得した画像とを対応付けることで連結画像、すな
わちパノラマ画像を生成している。

【００３３】ここで、上述したパノラマ画像の座標
（ｓ，ｔ）を仮想球面上の角度座標（α，β）に変換す
る方法を図７を用いて説明する。まず、図７Ａに示す、
PragMinは、パンチルタ２８のホームポジションを０（r
ad ）とした時の左端の角度データであり、PragMax
は、パンチルタ２８のホームポジションを０（rad ）と
した時の右端の角度データである。また、Ｎｙ₂ は、パ
ノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標であり、−Ｎｙ₂
／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端の座標データであ
り、Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標
データである。

【００３４】そして、座標データｓからパン角度αを求
めるために、 (PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny₂ /2−
ｓ）：Ny₂ となり、これよりパン角度αは、 α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny₂ /2−ｓ）／
Ny₂ となる。

【００３５】また、図７Ｂに示す、TragMin は、パンチ
ルタ２８のホームポジションを０（rad ）とした時の上
端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８の
ホームポジションを０（rad ）とした時の下端の角度デ
ータである。また、Ｎｚ₂ は、パノラマ操作領域６Ｂの
垂直方向の座標であり、−Ｎｚ₂ ／２は、パノラマ操作
領域６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ₂ ／２は、パ
ノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データである。

【００３６】そして、座標データｔからチルト角度βを
求めるために、 (TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz₂ /2−
ｔ）：Nz₂ となり、これよりチルト角度βは、 β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz₂ /2−ｔ）／
Nz₂ となる。

【００３７】図８を参照して平面球面変換の処理を説明
する。図８Ａに示すように、ホームポジション（緯度、
経度の原点）を向いたカメラ映像上の点（ξ，η）の空
間上の座標は、次のように表せる。

【００３８】

【数１】

【００３９】このとき、 ｋ₁ ＝tan(λ／２γ）／（Ｎｙ／２） ｋ₂ ＝tan(μ／２γ）／（Ｎｚ／２） となり、（Ｎｙ，Ｎｚ）は、ポインティングデバイス１
４（マウス８）の駆動範囲（ｙ方向，ｚ方向）であり、
（λ，μ）はワイド端での水平、垂直画角であり、γは
ワイド端を１倍とする現在のズーム相対倍率（倍率情
報）である。

【００４０】また、図８Ｂに示すように、一般的に３次
元の回転行列は、次式のように示すことが知られてい
る。

【００４１】

【数２】

【００４２】ホームポジションから角度情報（θ，φ）
だけパン、チルトしたカメラ画像上の一点（ξ，η）
と、ホームポジションから（α，β）の一点が同じ方向
にあることから、次の関係が成り立つ。

【００４３】 Ｒ_z （θ）Ｒ_y （φ）ｐ＝ｌＲ_z （α）Ｒ_y （β）ｅ_x これをｐについて解くと、

【００４４】

【数３】

【００４５】ここで、

【００４６】

【数４】

【００４７】とおくと、次のようにξ，ηが求められ
る。

【００４８】ｌ＝１／ａ ξ＝−ｌｂ／ｋ₁ ＝−ｂ／ｋ_1a η＝ｌｃ／ｋ₂ ＝ｃ／ｋ_2a 以上の式よりホームポジションから（α，β）の角度に
ある座標データより、撮像座標に映し出される（ξ，
η）を求めることができる。

【００４９】ξ＝(-sin(α−θ)cosβ)/(k₁ (cos( α−
θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ)) η＝(-cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ)/(k₂ (c
os( α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ)) このようにして、パノラマ画像の座標（ｓ，ｔ）に対応
する仮想球面上の角度座標（α，β）からパンチルタカ
メラ３で取得した画像上の座標データ（ξ，η）を求め
ることによって、パノラマ画像を生成することができ
る。

【００５０】逆に以下の式より撮像座標に映し出される
（ξ，η）より、（α，β）の角度にある座標データを
求めることもできる。

【００５１】まず、ｌ＝｜ｐ｜であるから、 ａ＝１／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） ｂ＝−ｋ₁ ξ／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） ｃ＝ｋ₂ η／√（１＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） となる。ただし、√（ ）は、（ ）内の計算結果に対
して平方根の処理を行うものである。

【００５２】また、式（３）より、 ａ＝cos(α−θ)cosφ cosβ＋ sinφ sinβ ｂ＝sin(α−θ)cosβ ｃ＝−cos(α−θ)sinφ cosβ＋ cosφ sinβ となる。

【００５３】以上の式より ａ sinφ＋ｃ sinθ＝ sinβ tan(α−θ) ＝ｂ/(ａ cosφ−ｃ sinθ) であるから、 β＝sin ^-1(sinφ/ √(1＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ）＋
sinθｋ₂ η/ √(1＋ｋ₁ ² ξ² ＋ｋ₂ ² η² ） α＝tan ^-1（−ｋ₁ ξ/( cosφ−ｋ₂ η sinθ))＋θ となる。

【００５４】よって、 （α，β）＝（f(ξ，η，θ，φ，γ），g(ξ，η，θ，φ，γ)) （４） が求めることができる。

【００５５】また、誤差を多少許容するのであれば、以
下のように（α，β）を求めることができる。

【００５６】α＝θ＋（λ／γ）×（ξ／Ｎｙ） β＝φ＋（μ／γ）×（η／Ｎｚ） つまり、式（４）は、 （α，β）＝（f(ξ，θ，γ），g(η，φ，γ)) （５） となり、簡略化することができる。

【００５７】上述した式（４）および式（５）に示され
るパンチルタ２８の角度情報（α，β）を操作領域６Ａ
の位置座標（ξ，η）から算出する処理を図９を用いて
説明する。まず、操作領域６Ａ中の任意の一点を直接指
定する方法の一例を説明する。図９Ａに示すように操作
領域６Ａの中心を（０，０）とした相対座標とし、その
操作領域６Ａ上のマウス８の位置座標（ξ，η）が獲得
される。

【００５８】次に、操作領域６Ａ中の任意の領域から生
成される任意の一点を指定する他の方法の一例を説明す
る。まず、図９Ａに示すように、任意の領域の始点（ｍ
１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終点（ｍ２，
ｎ２）が指定され、それら２点より生成される四角形の
中心座標として、 （ξ，η）＝（（ｍ１，ｎ１）＋（ｍ２，ｎ２））／２ （６） により、任意の一点（ξ，η）が獲得される。

【００５９】この図９Ａは、操作領域６Ａ上のマウス８
（ポインティングデバイス１４）の座標であり、操作領
域６Ａ内のマウス８の可動範囲（ｙ方向、ｚ方向）を
（Ｎｙ₁ ，Ｎｚ₁ ）とする。この任意の一点（マウス
８）の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いて
いる角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド
端を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報
（γ）とを用いて、式（４）または式（５）からパンチ
ルタ２８の角度座標（α，β）が求められる。

【００６０】図９Ｂに示す角度座標（α，β）は、パン
チルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点とし
たとき、ポインティングデバイスで指定された場所を撮
像画面の中心に映し出すためのものである。

【００６１】この図９において、求められる座標は、モ
ニタ２の画面の絶対座標でも良く、操作領域６Ａの中心
を（０，０）とした相対座標でも良い。この座標は、パ
ン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、θ、αで示し、チルト
方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、φ、βで示す。

【００６２】このように、マウス８が操作領域６Ａにあ
る場合、受信データで得られた現在のパンチルタ２８の
角度情報（θ，φ）、ズームの倍率情報（γ）、マウス
８で指定された領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を
用いて、指定された操作領域６Ａ上の被写体が、操作領
域６Ａの中心に来るようなパンチルタ２８の角度情報
（α，β）を式（４）または式（５）を用いて算出す
る。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標
（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位
置情報（ｐ-new，ｔ-new）に変換し、パンチルタ２８の
絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。ま
た、後述するように、同時にデータ送信要求フラグ（Fl
ag-so ）をセットし、タイマイベントでデータが送信さ
れるようにする。

【００６３】パノラマ画像が表示されるパノラマ操作領
域６Ｂのマウス８の位置座標（ξ，η）を角度座標
（α，β）へ変換する処理を図１０を用いて説明する。
パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の一点を直接指定する方
法は、上述した操作領域６Ａ中の任意の一点を直接指定
する方法と同様の方法で、図１０Ａに示すように、マウ
ス８の位置座標（ξ，η）を得ることができる。

【００６４】次に、パノラマ操作領域６Ｂ中の任意の領
域から生成される任意の一点を指定する他の方法の一例
を説明する。まず、図１０Ａに示すように、任意の領域
の始点（ｍ１，ｎ１）が指定された後、任意の領域の終
点（ｍ２，ｎ２）が指定され、式（６）により、任意の
一点（ξ，η）が獲得される。

【００６５】この図１０Ａは、パノラマ操作領域６Ｂ上
のマウス８（ポインティングデバイス１４）の座標であ
り、パノラマ操作領域６Ｂ内のマウス８の可動範囲（ｙ
方向、ｚ方向）を（Ｎｙ₂ ，Ｎｚ₂ ）とする。この可動
範囲は、パノラマ操作領域６Ｂ内に点線で示すパンチル
タリミッタ表示６Ｄによって制限される。このパンチル
タリミッタ表示６Ｄは、パンチルタカメラ３のレンズの
光軸の可動範囲を示す。すなわち、パンチルタリミッタ
表示６Ｄを超えて指示することはできない。この任意の
一点の位置座標（ξ，η）と、パンチルタ２８が向いて
いる角度情報（θ，φ）と、ズームレンズ１６のワイド
端を１倍とする現在のズーム相対倍率とする倍率情報
（γ）とを用いて、式（７）、式（８）および式（９）
からパノラマ操作領域６Ｂの位置座標（ｘ，ｙ）、画角
情報（ｓ，ｔ）およびパンチルタ２８の角度座標（α，
β）が求められる。

【００６６】 （ｘ，ｙ）＝（ｆ₀ （θ），ｇ₀ （φ）） （７） （ｓ，ｔ）＝（ｆ₁ （γ），ｇ₁ （γ）） （８） （α，β）＝（ｆ（ξ），ｇ（η）） （９） 図１０Ｂに示す位置座標（ｘ，ｙ）は、パンチルタ２８
のホームポジションを緯度、経度の原点としたとき、現
在のパンチルタ２８の向きであり、画角情報（ｓ，ｔ）
は、現在操作領域６Ａに表示されている画角である。こ
の図１０Ｂは、パノラマ操作領域６Ｂ上のズーム、パン
チルタの状態を表示したものである。

【００６７】図１０Ｃに示す角度座標（α，β）は、パ
ンチルタ２８のホームポジションを緯度、経度の原点と
したとき、ポインティングデバイスで指定された場所を
撮像画面の中心に映し出すためのものである。（PragMa
x ，TragMax ）〜（PragMin，TragMin ）は、パンチル
タの駆動可能範囲、すなわちパンチルタリミッタ表示６
Ｄで示す範囲である。この図１０Ｃは、パンチルタ可動
範囲上の駆動目標値を表したものである。

【００６８】この図１０において、求められる座標は、
モニタ２の画面の絶対座標でも良く、パノラマ操作領域
６Ｂの中心を（０，０）とした相対座標でも良い。この
座標は、パン方向の座標をξ、ｍ１、ｍ２、ｘ、ｓ、α
で示し、チルト方向の座標をη、ｎ１、ｎ２、ｙ、ｔ、
βで示す。また、ここではパノラマ操作領域６Ｂを用い
てこの説明を行ったが、基準パノラマ操作領域６Ｅに対
しても同様に適用することができる。

【００６９】このように、マウス８がパノラマ操作領域
６Ｂにある場合、マウス８で指定された領域のマウス８
の位置情報（ξ，η）を用いて、指定された操作領域６
Ａ上の被写体が、操作領域６Ａの中心に来るようなパン
チルタ２８の角度情報（α，β）を式（９）を用いて算
出する。こうして得られた、パンチルタ２８の角度座標
（α，β）を図１１に従って、パンチルタ２８の内部位
置情報（ｐ-new，ｔ-new）に変換し、パンチルタ２８の
絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納する。ま
た、後述するように、同時にデータ送信要求フラグ（Fl
ag-so ）をセットし、タイマイベントでデータが送信さ
れるようにする。

【００７０】ここで、上述したパンチルタ２８内部の位
置情報（ｐ，ｔ）を角度情報（θ，φ）に変換する方法
並びに角度座標（α，β）をパンチルタ２８内部の位置
情報（ｐ-new，ｔ-new）に変換する方法を図１１を用い
て説明する。まず、図１１Ａに示す、PragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rad ）とした時の
左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８
のホームポジションを０（rad ）とした時の右端の角度
データである。また、PdatMin は、パンチルタコントロ
ーラ２５の左端の内部カウントデータであり、PdatMax
は、パンチルタコントローラ２５の右端の内部カウント
データである。

【００７１】そして、パンデータｐからパン角度θを求
めるために、 (PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p)：
(PdatMax−PdatMin) となり、これよりパン角度θは、 θ＝PragMax −(PragMax−PragMin)×(PdatMax−p)／(P
datMax−PdatMin) となる。

【００７２】またこれより、パンデータｐは、 ｐ＝PdatMax −(PragMax−θ）×(PdatMax−PdatMin)／
(PragMax−PragMin) となる。

【００７３】また、パン角度αからパンデータｐ-newを
求めるために、 (PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝(PdatMax−p-ne
w)：(PdatMax−PdatMin) となり、これよりパンデータｐ-newは、 ｐ-new＝PragMax −(PragMax−α）×(PdatMax−PdatMi
n)／(PragMax−PragMin) となる。

【００７４】また、図１１Ｂに示す、TragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rad ）とした時の
上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８
のホームポジションを０（rad ）とした時の下端の角度
データである。また、TdatMin は、パンチルタコントロ
ーラ２５の上端の内部カウントデータであり、TdatMax
は、パンチルタコントローラ２５の下端の内部カウント
データである。

【００７５】そして、チルトデータｔからチルト角度φ
を求めるために、 (TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t)：
(TdatMax−TdatMin) となり、これよりチルト角度φは、 φ＝TragMax −(TragMax−TragMin)×(TdatMax−t)／(T
datMax−TdatMin) となる。

【００７６】またこれより、チルトデータｔは、 ｔ＝TdatMax −(TragMax−φ）×(TdatMax−TdatMin)／
(TragMax−TragMin) となる。

【００７７】また、チルト角度βからチルトデータｔ-n
ewを求めるために、 (TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝(TdatMax−t-ne
w)：(TdatMax−TdatMin) となり、これよりチルトデータｔ-newは、 ｔ-new＝TragMax −(TragMax−β）×(TdatMax−TdatMi
n)／(TragMax−TragMin) となる。

【００７８】次に、上述したパノラマ操作領域６Ｂ内の
位置座標（ξ，η）をパンチルタ２８の角度座標（α，
β）へ変換する方法並びにパンチルタ２８の角度情報
（θ，φ）をパノラマ操作領域６Ｂ内の位置座標（ｘ，
ｙ）へ変換する方法を図１２を用いて説明する。まず、
図１２Ａに示す、PragMin は、パンチルタ２８のホーム
ポジションを０（rad ）とした時の左端の角度データで
あり、PragMax は、パンチルタ２８のホームポジション
を０（rad ）とした時の右端の角度データである。ま
た、Ｎｙ₂ は、パノラマ操作領域６Ｂの水平方向の座標
であり、−Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ操作領域６Ｂの左端
の座標データであり、Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ操作領域
６Ｂの右端の座標データである。

【００７９】そして、座標データξからパン角度αを求
めるために、 (PragMax−α）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny₂ /2−
ξ）：Ny₂ となり、これよりパン角度αは、 α＝PragMax −(PragMax−PragMin)× (Ny₂ /2−ξ）／
Ny₂ となる。

【００８０】また、パン角度θから座標データｘを求め
るために、 (PragMax−θ）：(PragMax−PragMin)＝ (Ny₂ /2−
ｘ）：Ny₂ となり、これより座標データｘは、 ｘ＝Ny₂ /2−(PragMax−θ）×Ny₂ ／(PragMax−PragMi
n) となる。

【００８１】また、図１２Ｂに示す、TragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rad ）とした時の
上端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８
のホームポジションを０（rad ）とした時の下端の角度
データである。また、Ｎｚ₂は、パノラマ操作領域６Ｂ
の垂直方向の座標であり、−Ｎｚ₂ ／２は、パノラマ操
作領域６Ｂの上端の座標データであり、Ｎｚ₂ ／２は、
パノラマ操作領域６Ｂの下端の座標データである。

【００８２】そして、座標データηからチルト角度βを
求めるために、 (TragMax−β）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz₂ /2−
η）：Nz₂ となり、これよりチルト角度βは、 β＝TragMax −(TragMax−TragMin)× (Nz₂ /2−η）／
Nz₂ となる。

【００８３】また、チルト角度φから座標データｙを求
めるために、 (TragMax−φ）：(TragMax−TragMin)＝ (Nz₂ /2−
ｙ）：Nz₂ となり、これより座標データｙは、 ｙ＝Nz₂ /2−(TragMax−θ）×Nz₂ ／(TragMax−TragMi
n) となる。

【００８４】パンチルタ２８が切り出している画角情報
（ψ，ω）からパノラマ操作領域６Ｂ内の画枠６Ｃの画
角情報（ｓ，ｔ）へ変換する方法を図１３を用いて説明
する。まず、図１３Ａには、現在のパンチルタ２８の画
角情報（ψ，ω）を示す。この画角情報（ψ，ω）は、 （ψ，ω）＝１／γ×（ψ０，ω０） によって求められる。このとき、（ψ０，ω０）はワイ
ド端での水平画角と垂直画角を示し、γはワイド端を１
倍としたときのレンズ倍率を示す。

【００８５】図１３Ｂに示すように、PragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rad ）とした時の
左端の角度データであり、PragMax は、パンチルタ２８
のホームポジションを０（rad ）とした時の右端の角度
データである。また、Ｎｙ₂は、パノラマ操作領域６Ｂ
の水平方向の座標であり、−Ｎｙ₂ ／２は、パノラマ操
作領域６Ｂの左端の座標データであり、Ｎｙ₂ ／２は、
パノラマ操作領域６Ｂの右端の座標データである。

【００８６】そして、水平画角ψから水平画角ｓを求め
るために、 ψ：(PragMax−PragMin)＝ｓ：Ny₂ となり、これより水平画角ｓは、 ｓ＝ψ×Ny₂ ／(PragMax−PragMin) となる。

【００８７】また、図１３Ｃに示す、TragMin は、パン
チルタ２８のホームポジションを０（rad ）とした時の
下端の角度データであり、TragMax は、パンチルタ２８
のホームポジションを０（rad ）とした時の上端の角度
データである。また、Ｎｚ₂は、パノラマ操作領域６Ｂ
の垂直方向の座標であり、−Ｎｚ₂ ／２は、パノラマ操
作領域６Ｂの下端の座標データであり、Ｎｚ₂ ／２は、
パノラマ操作領域６Ｂの上端の座標データである。

【００８８】そして、垂直画角ωから垂直画角ｔを求め
るために、 ω：(TragMax−TragMin)＝ｔ：Nz₂ となり、これより垂直画角ｔは、 ｔ＝ω×Nz₂ ／(TragMax−TragMin) となる。

【００８９】これらより、図１３Ｄに示す画角情報
（ｓ，ｔ）がパノラマ操作領域６Ｂ内に画枠６Ｃとし
て、表示される。

【００９０】次に、上述したズームレンズ１６の位置情
報（ｚ）を倍率情報（γ）に変換する方法を図１４を用
いて説明する。この図１４は、縦軸にレンズ倍率情報を
表し、横軸にズームレンズの内部情報を表す。取得した
ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）は、図１４に示す変
換グラフに照らし合わし、コンピュータ１上で倍率情報
（γ）に変換される。一例として、ＲＯＭテーブルまた
は数式によって、位置情報（ｚ）が倍率情報（γ）に変
換される。

【００９１】ここで、いくつかある基準パノラマ画像の
生成方法を図１５を用いて説明する。まず、操作者が過
去に生成されて記録されている複数のパノラマ画像の中
から好みのパノラマ画像を選択して利用することができ
る。例えば、晴天時のパノラマ画像を記録しておき、そ
のパノラマ画像を基準パノラマ画像とすれば、視界不良
時にもパノラマ画像の補助が受けられる。

【００９２】また、基準パノラマ画像の他の生成方法
は、複数のパノラマ画像の最頻値をとる方法、または複
数のパノラマ画像から画素毎に平均をとる方法などがあ
る。複数のパノラマ画像の最頻値をとる方法は、図１５
Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃに示すパノラマ画像から最頻値
をとることによって、図１５Ｄに示す基準パノラマ画像
が生成される。そして、複数のパノラマ画像から画素毎
に平均をとる方法は、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃに
示すパノラマ画像から平均をとることによって、図１５
Ｅに示す基準パノラマ画像が生成される。例えば、画素
単位でコンポーネントの色信号のＲＧＢ毎に平均値を算
出することによって生成される。

【００９３】図１６に基準パノラマ画像を生成するため
の実施の一形態のブロック図を示す。まず、パノラマ画
像４１が空間ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）４２、画素数
調整処理４４、色飽和処理４７へ供給される。空間ＨＰ
Ｆ４２では、供給されたパノラマ画像４１に対して空間
ＨＰＦの処理が施され、２乗積分処理４３では、供給さ
れた信号に２乗積分が施され、加算器５１へ供給され
る。画素数調整処理４４では、供給されたパノラマ画像
４１の画素数が調整され、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）
処理４５では、画素数が調整されたパノラマ画像に対し
て高速フーリエ変換が施される。高速フーリエ変換が施
された信号が供給された絶対値、重み付け積分処理４６
では、絶対値に重みを付けて積分がなされ、加算器５１
へ供給される。

【００９４】色飽和検出処理４７では、供給されたパノ
ラマ画像４１の色の飽和度（彩度）が検出され、検出さ
れた信号は、空間ＨＰＦ４８および積分処理５０へ供給
される。空間ＨＰＦ４８では、供給された信号に対して
空間ＨＰＦの処理が施され、２乗積分処理４９では、供
給された信号に２乗積分が施され、加算器５１へ供給さ
れる。積分処理５０では、供給された信号が積分され、
加算器５１へ供給される。そして、加算機５１では、供
給された４つのパラメータの値が加算され、加算結果
は、そのパノラマ画像の得点として得点メモリ５２へ供
給され、記憶される。そして、全てのパノラマ画像の得
点を算出した後、最も得点の高かったパノラマ画像を基
準パノラマ画像とする。

【００９５】具体的には、２乗積分回路４３および絶対
値、重み付け積分回路４６から加算器５１へ供給される
信号は、輝度について処理された信号であり、細かい部
分まではっきり写っている場合、大きな値となる。ま
た、２乗積分回路４９および積分回路５０から加算器５
１へ供給される信号は、色の飽和度について処理された
信号であり、パノラマ画像が例えば霧や雨のときに得ら
れた場合、小さな値となる。

【００９６】このように、視界の良さの評価基準として
高速フーリエ変換（ＦＦＴ）などによりパノラマ画像の
空間周波数成分を分析し、高域成分のエネルギーの大き
いものを選択する方法、同様に色の飽和度（彩度）を比
較し鮮やかな方を選択する方法などがある。また、これ
らの過程を自動化することも可能である。さらにまた、
供給されるパノラマ画像によっては加算器５１で４つの
パラメータを加算する必要はなく、適宜選択されたパラ
メータのみを用いて加算するようにしても良い。

【００９７】次に、コンピュータ１内の制御アルゴリズ
ムの一例を図１７を用いて説明する。まず、ステップＳ
１では、プログラムがスタートすると、図２Ａに示すよ
うに、モニタ２上に操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６
Ｂ、カーソル７、さらにパンチルタリミッタ表示６Ｄに
示すパンチルタリミッタが設定される初期化が行われ
る。パンチルタリミッタの範囲は、固定値でも良いし、
その範囲を変更したいときに自由に変更することができ
るようにしても良い。

【００９８】そして、ステップＳ２では、コンピュータ
１とモードコントローラ２３とが所定の周期で通信を行
うために、タイマが設定される。これらの初期設定動作
が完了すると、ステップＳ３の各種発生するイベント待
ち状態に制御が移り、発生したイベントに対応してステ
ップＳ３から制御が移る。発生するイベントは、パノラ
マ作成イベント（ステップＳ４）、先に設定したタイマ
イベント（ステップＳ５）、マウス８の左ボタンがクリ
ックされた時に発生するマウスボタンダウンイベント
（ステップＳ６）、マウスボタンアップイベント（ステ
ップＳ７）、マウス８がモニタ２上を移動した時に発生
するマウス移動イベント（ステップＳ８）がある。

【００９９】パノラマ作成イベントのアルゴリズムの詳
細について、図１６のフローチャートを用いて説明す
る。パノラマ作成イベントが発生すると、ステップＳ９
では、パノラマ作成要求（Flag-pa ）がセット（True）
される。

【０１００】タイマイベントのアルゴリズムの詳細につ
いて、図１７のフローチャートを用いて説明する。この
一例のタイマイベントは、周期的にコンピュータ１とモ
ードコントローラ２３との通信を行うために発生するイ
ベントである。このタイマイベントは、一例として５０
ｍｓｅｃ間隔で発生する。タイマイベントが発生する
と、ステップＳ１１では、通信ポートの設定が完了して
いるか否かが判断される。通信ポートの設定が完了して
いる（済）と判断されると、ステップＳ１２へ制御が移
り、通信ポートの設定が完了していない（未）と判断さ
れると、ステップＳ１８へ制御が移る。ここでは、通信
ポートの設定が完了していない初回のみ、ステップＳ１
８に制御が移り、通信ポートの開設処理が行われる。具
体的には、ステップＳ１８において、コンピュータ１上
のＲＳ−２３２Ｃポートの開設が行われる。そして、ス
テップＳ１８からステップＳ２３へ制御が移る。

【０１０１】それ以降のタイマイベントでは、受信デー
タの確認、解析処理、パンチルタ２８の駆動命令など送
信バッファにたまっているデータの送信処理、またはパ
ンチルタ２８、ズームレンズ１６の状態確認要求のため
の通信データの送信処理が行われる。このアルゴリズム
では、ステップＳ１１からステップＳ１２へ制御が移
り、ステップＳ１２では、受信バッファのデータの有無
が確認され、受信データが存在する場合、ステップＳ１
３に制御が移り、受信データが存在しない場合、ステッ
プＳ１４に制御が移る。ステップＳ１３では、受信バッ
ファに存在する受信データが解析され、モードコントロ
ーラ２３に要求したパンチルタ２８の位置情報（ｐ，
ｔ）や、ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が取得され
る。これらのデータが上述した図１１、図１４の方式に
従い、パンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレ
ンズ１６の倍率情報（γ）に変換される。

【０１０２】次に、ステップＳ１４では、データの送信
要求の有無が確認される。データの送信要求が存在する
（Flag-so ＝True）場合、ステップＳ１９に制御が移
り、ステップＳ１９では、送信バッファに格納されてい
るデータの送信処理がなされた後、送信要求フラグ（Fl
ag-so ）がリセット（False ）される。そして、ステッ
プＳ１９からステップＳ２３へ制御が移る。この送信バ
ッファにたまったデータの一例として、マウス８で設定
されたパンチルタ２８の駆動命令のデータなどがある。

【０１０３】そして、送信要求がない（Flag-so ＝Fals
e ）場合、ステップＳ１５へ制御が移る。ステップＳ１
５では、送信要求の内部カウンタ（req-cnt ）が０が否
かが判断され、送信要求の内部カウンタが０の場合（re
q-cnt ＝０）、ステップＳ１６へ制御が移り、送信要求
の内部カウンタが０でない場合（req-cnt ≠０）、ステ
ップＳ２０へ制御が移る。

【０１０４】ステップＳ１６では、パンチルタ２８およ
びズームレンズ１６の位置要求命令がモードコントロー
ラ２３に送信される。そして、ステップＳ１７では、送
信要求の内部カウンタ（req-cnt ）がインクリメントさ
れ、ステップＳ２３へ制御が移る。

【０１０５】ステップＳ２０では、パノラマ作成要求が
存在するか否かが判断され、パノラマ作成要求が存在す
る場合（Flag-pa ＝True）、ステップＳ２１へ制御が移
り、パノラマ作成要求が存在しない場合（Flag-pa ＝Fa
lse ）、ステップＳ２２へ制御が移る。ステップＳ２１
では、後述するパノラマ作成処理が実行される。そし
て、ステップＳ２２では、送信要求の内部カウンタ（re
q-cnt ）が０にされ、ステップＳ２３へ制御が移る。

【０１０６】ステップＳ２３では、パンチルタ２８の前
回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較し、位置情
報（ｐ，ｔ）に変化があるか否かが判断される。パンチ
ルタ２８の位置情報（ｐ，ｔ）が変化した場合、ステッ
プＳ２５へ制御が移り、変化しなかった場合、ステップ
Ｓ２４へ制御が移る。ステップＳ２４では、ズームレン
ズ１６の前回得た位置情報と今回得た位置情報とを比較
し、位置情報（ｚ）に変化があるか否かが判断される。
ズームレンズ１６の位置情報（ｚ）が変化した場合、ス
テップＳ２５へ制御が移り、変化しなかった場合、この
フローチャートは終了する。

【０１０７】ステップＳ２５では、パンチルタ２８の位
置情報（ｐ，ｔ）および／またはズームレンズの位置情
報（ｚ）が変化したときに、パノラマ操作領域６Ｂに表
示する画枠６Ｃが再描写される。このとき、パンチルタ
２８の位置情報（ｐ，ｔ）は、上述したように角度情報
（θ，φ）へ変換され、ズームレンズ１６の位置情報
（ｚ）も上述したように倍率情報（γ）へ変換される。
それぞれ変換された角度情報（θ，φ）と倍率情報
（γ）とを用いて、式（７）からパンチルタ２８の位置
情報（ｘ，ｙ）および式（８）から操作領域６Ａに表示
されている画角である画角情報（ｓ，ｔ）を算出する。
そして、算出された位置情報（ｘ，ｙ）および画角情報
（ｓ，ｔ）に応じてパノラマ操作領域６Ｂに画枠６Ｃが
描写される。

【０１０８】ステップＳ２３では、パンチルタ２８の前
回と今回の位置情報（ｐ，ｔ）を比較するようにしてい
るが、パンチルタ２８の前回と今回の角度情報（θ，
φ）を比較するようにしても良い。またこのとき、ステ
ップＳ２５では、今回の角度情報（θ，φ）をそのまま
式（７）に用いて位置情報（ｘ，ｙ）を算出する。同様
に、ステップＳ２４では、ズームレンズ１６の前回と今
回の位置情報（ｚ）を比較するようにしているが、ズー
ムレンズ１６の前回と今回の位置情報（γ）を比較する
ようにしても良い。またこのとき、ステップＳ２５で
は、今回の倍率情報（γ）をそのまま式（８）に用いて
画角情報（ｓ、ｔ）を算出する。

【０１０９】次に、上述したパノラマ作成処理のアルゴ
リズムについて図２０のフローチャートを用いて説明す
る。パノラマ作成は、パノラマ作成イベントによって設
定（Flag-pa ＝True）される。このパノラマ作成イベン
トが予め発生すると、上述したようにタイマイベント
時、パノラマ作成処理（ステップＳ２１）が実行され
る。このフローチャートでは、パノラマ作成処理の手順
をパノラマカウンタ（PanoCnt）に従って行っている。

【０１１０】まず、この処理が開始されると、撮像装置
の画角を最広角に設定する処理が行われる。すなわち、
ステップＳ３１において、パノラマカウンタ（Pano Cn
t）が１であるか否かが判断され、パノラマカウンタが
１である（Pano Cnt＝１）と判断された場合、ステップ
Ｓ４３へ制御が移り、パノラマカウンタが１でない（Pa
no Cnt≠１）と判断された場合、ステップＳ３２へ制御
が移る。ステップＳ４３では、ズームをワイド端に移動
する駆動命令を送信すると共に、パノラマカウンタをイ
ンクリメントする。これは、より広範囲のパノラマ画像
を、少ない画像取得回数で行うためである。

【０１１１】ステップＳ３２では、パノラマカウンタが
２であるか否かが判断され、パノラマカウンタが２であ
る（Pano Cnt＝２）と判断された場合、ステップＳ４４
へ制御が移り、パノラマカウンタが２でない（Pano Cnt
≠２）と判断された場合、ステップＳ３３へ制御が移
る。ステップＳ４４では、パンチルタ２８を最初に撮影
するポジション（ＰＯＳ（Pano Cnt -２））に移動する
駆動命令を送信すると共に、パノラマカウンタをインク
リメントする。すなわち、ＰＯＳ（Pano Cnt -２）で示
すパンチルタ２８の画角を取得する最初の位置（図５の
１で示す位置）に移動する処理を行う。

【０１１２】また、パノラマカウンタ（Pano Cnt）が３
以降の場合、設定したズーム、パンチルタ位置に撮像装
置が移動したのを確認し、指定位置に到達した場合、画
像のキャプチャを行う。ステップＳ３３では、ズームレ
ンズ１６の位置情報（ｚ）の確認が行われ、ズーム位置
があっている場合、ステップＳ３４へ制御が移り、ズー
ム位置があっていない場合、このフローチャートは終了
する。さらに、ステップＳ３４では、パンチルタ２８の
位置情報（ｐ，ｔ）の確認が行われ、パンチルタ位置が
あっている（＝ＰＯＳ（Pano Cnt -３））場合、ステッ
プＳ３５へ制御が移り、パンチルタ位置があっていない
（≠ＰＯＳ（Pano Cnt -３））場合、このフローチャー
トは終了する。そして、ステップＳ３５では、現在のパ
ンチルタ位置の画像が取得される。取得された画像は、
ビットマップの画像ファイルとしてメモリに記憶され
る。

【０１１３】ステップＳ３６では、パンチルタ２８を次
に撮影するポジション（ＰＯＳ（Pano Cnt -２））に移
動する駆動命令が送信される。ステップＳ３７では、上
述したように、取得した画像を仮想球面にデータ変換
し、重複画像、不要画像の削除を行う画像の連結処理が
行われる。また、コンピュータ１の処理能力がない場
合、このステップＳ３７では、水平方向および垂直方向
に圧縮も行う。ステップＳ３８では、連結された画像が
緯度、経度で正規化され、表示される。そして、ステッ
プＳ３９では、パノラマカウンタ（Pano Cnt）がインク
リメントされる。

【０１１４】すなわち、次の画像取得位置にパンチルタ
２８を移動する処理を行い、続いて、先にキャプチャし
た画像の仮想球面への写像処理、水平、垂直方向への圧
縮処理、重複画像、不要画像の削除処理等を行い、パノ
ラマ画像作成の進行状況を表示する。以上の動作をパノ
ラマ画像が完成するまで行う。

【０１１５】ステップＳ４０では、パノラマ画像が完全
に完成したか否かが判断され、完成したと判断された場
合、ステップＳ４１へ制御が移り、未完成と判断された
場合、このフローチャートは終了し、再度上述の制御を
パノラマ画像が完成するまで繰り返す。ステップＳ４１
では、パノラマ画像が完成したので、パノラマ作成要求
（Flag-pa ）がリセット（False ）される。そして、ス
テップＳ４２では、完成されたパノラマ画像が保存され
る。

【０１１６】このフローチャートでは、図５に示す１の
画像はパノラマカウンタ（Pano Cnt）が３のときに獲得
でき、図５に示す２の画像はパノラマカウンタが４のと
きに獲得でき、そしてパノラマカウンタが１２のときに
獲得される図５に示す１０の画像が獲得されると、パノ
ラマ画像を生成するための全ての画像が獲得され、パノ
ラマ画像が完成する。

【０１１７】なお、駆動装置は、ここで指令される目標
位置に対して、常に同位置方向から進入するように動作
し、画像連結の際発生し得る駆動系の機構の遊び（例え
ば、ギアのバックラッシュ）による、連結画像のずれを
補正している。

【０１１８】次に、マウス移動イベントのアルゴリズム
について図２１のフローチャートを用いて説明する。こ
のイベントは、モニタ２上をマウス８が移動すると発生
するイベントである。この発明では、パンチルタ２８の
駆動位置を選択するために使用する。このイベントが発
生すると、図２Ａに示す操作領域６Ａ、パノラマ操作領
域６Ｂまたはそれらの領域以外の部分のいずれにマウス
８が存在するかを確認するために、ステップＳ５１で
は、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否かが確認さ
れる。マウス８が操作領域６Ａに存在するのが確認され
ると、ステップＳ５２へ制御が移り、操作領域６Ａに存
在しないのが確認されると、ステップＳ５４へ制御が移
る。ステップＳ５２では、操作領域フラグ（Flag-rin）
がセット（True）されると共に、パノラマ操作領域フラ
グ（Flag-pin）がクリア（False ）される。

【０１１９】ステップＳ５４では、操作領域６Ａにはマ
ウス８が存在しないため、操作領域フラグ（Flag-rin）
がクリア（False ）される。そして、ステップＳ５５で
は、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否か
が確認される。マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在
するのが確認されると、ステップＳ５６へ制御が移り、
パノラマ操作領域６Ｂに存在しないのが確認されると、
ステップＳ５６へ制御が移る。ステップＳ５６では、パ
ノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）がセット（True）さ
れる。ステップＳ５７では、パノラマ操作領域６Ｂには
マウス８が存在しないため、パノラマ操作領域フラグ
（Flag-pin）がクリア（False ）される。

【０１２０】そして、操作領域６Ａまたはパノラマ操作
領域６Ｂにマウス８が存在する場合、ステップＳ５３に
おいて、マウス８が存在する操作領域の中心を（０，
０）とした相対座標としてマウス８の位置座標（ξ，
η）が取得される。

【０１２１】このフローチャートでは、もし操作領域６
Ａにマウス８が存在する場合、操作領域フラグ（Flag-r
in）をセット（True）し、操作領域６Ａにマウス８が存
在しない場合、操作領域フラグ（Flag-rin）をクリア
（False ）する。また、パノラマ操作領域６Ｂにマウス
８が存在する場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pi
n）をセット（True）し、パノラマ操作領域６Ａにマウ
ス８が存在しない場合、パノラマ操作領域フラグ（Flag
-pin）をクリア（False ）する。そして、操作領域６Ａ
またはパノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する場
合、そのときのマウス８の位置座標を、各操作領域の中
心を（０，０）とした相対座標として（ξ，η）に設定
する。

【０１２２】次に、マウスボタンダウンイベントとボタ
ンアップイベントについて説明する。上述したような操
作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂの任意の一点を
直接指定する方法は、図２２に示すマウスボタンダウン
イベントのアルゴリズムのみを使用し、任意の領域を指
定し、その任意の領域から生成される任意の一点を指定
する他の方法は、図２３に示すマウスボタンダウンイベ
ントと、図２４に示すマウスボタンアップイベントとを
使用する。

【０１２３】まず、図２２のフローチャートを用いて操
作領域の任意の一点を直接指定する方法であるボタンダ
ウンイベントのアルゴリズムを説明する。このイベント
は、マウス８の左ボタンが押された時に発生するイベン
トである。この発明では、このイベントを、パンチルタ
２８を駆動するためのトリガ情報として使用する。この
イベントが発生すると、ステップＳ６１において、操作
領域フラグ（Flag-rin）がセット（True）されているか
否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在するか否か
が確認される。操作領域フラグがセットされている（Fl
ag-rin＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８が存在す
るため、ステップＳ６２へ制御が移り、操作領域フラグ
がクリアされている（Flag-rin＝False ）場合、操作領
域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステップＳ６４へ
制御が移る。

【０１２４】マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、
ステップＳ６２において、受信データによって得られた
現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，φ）、ズームレ
ンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で指定された操作
領域６Ａのマウス８の位置座標（ξ，η）を用いて、指
定された操作領域上の被写体が、画面の中心にくるよう
なパンチルタ２８の角度情報（α，β）が式（４）また
は式（５）を用いて算出される。

【０１２５】そして、ステップＳ６３では、こうして得
られたパンチルタ２８の角度情報（α，β）を上述した
図１１に従い、パンチルタ２８の角度情報（α，β）が
内部の位置情報（ｐ-new，ｔ-new）に変換される。変換
された位置情報（ｐ-new，ｔ-new）は、パンチルタ２８
の絶対位置駆動命令と共に送信バッファに格納される。
また、同時にデータ送信要求フラグ（Flag-so ）をセッ
ト（True）し、タイマイベントの処理によってデータが
送信されるようにする。

【０１２６】操作領域６Ａ外にマウス８が存在すること
が確認された後、ステップＳ６４では、パノラマ操作領
域６Ｂにマウス８が存在するか否かが、パノラマ操作領
域フラグ（Flag-pin）がセット（True）されているか否
かにより確認される。パノラマ操作領域フラグがセット
されている（Flag-pin＝True）場合、パノラマ操作領域
６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ６５へ制御
が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている
（Flag-pin＝False ）場合、このフローチャートは、終
了する。

【０１２７】このフローチャートでは、操作領域フラグ
（Flag-rin）およびパノラマ操作領域フラグ（Flag-pi
n）の各フラグを確認することによって、マウス８が操
作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否
かが確認される。また、いずれの操作領域にもマウス８
が存在しない場合、このイベントは無効となる。

【０１２８】マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在す
る場合、ステップＳ６５において、マウス８で指定され
たパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報（ξ，
η）を用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面
の中心にくるようなパンチルタ２８の角度情報（α，
β）が式（９）を用いて算出される。そして、ステップ
Ｓ６３へ制御が移る。

【０１２９】次に、パノラマ操作領域６Ｂの任意の領域
から生成される任意の一点を指定する他の方法であるボ
タンダウンイベントのアルゴリズムを図２３を用い、ボ
タンアップイベントのアルゴリズムを図２４を用いて説
明する。

【０１３０】まず、ボタンダウンイベントのアルゴリズ
ムを図２３のフローチャートを用いて説明する。このイ
ベントは、マウス８の左ボタンが押された時に発生する
イベントである。この発明では、このイベントを、指定
する任意の領域の始点を決定するイベントとして使用す
る。このイベントが発生すると、ステップＳ７１におい
て、操作領域フラグ（Flag-rin）がセット（True）され
ているか否かにより、操作領域６Ａにマウス８が存在す
るか否かが確認される。操作領域フラグがセットされて
いる（Flag-rin＝True）場合、操作領域６Ａにマウス８
が存在するため、ステップＳ７２へ制御が移り、操作領
域フラグがクリアされている（Flag-rin＝False ）場
合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するため、ステッ
プＳ７４へ制御が移る。

【０１３１】マウス８が操作領域６Ａに存在する場合、
ステップＳ７２において、操作領域の始点取得フラグ
（Flag-rstart ）がセット（True）される。そして、ス
テップＳ７３において、マウス８の左ボタンが押された
ときの位置座標（ｍ１，ｎ１）を任意の領域の始点とし
て記憶する。

【０１３２】操作領域６Ａ外にマウス８が存在すること
が確認された後、ステップＳ７４では、パノラマ操作領
域フラグ（Flag-pin）がセット（True）されているか否
かにより、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在する
か否かが確認される。パノラマ操作領域フラグがセット
されている（Flag-pin＝True）場合、パノラマ操作領域
６Ｂにマウス８が存在するため、ステップＳ７５へ制御
が移り、パノラマ操作領域フラグがクリアされている
（Flag-pin＝False ）場合、このフローチャートは終了
する。

【０１３３】このフローチャートでは、操作領域フラグ
（Flag-rin）およびパノラマ操作領域フラグ（Flag-pi
n）の各フラグを確認することによって、マウス８が操
作領域６Ａまたはパノラマ操作領域６Ｂに存在するか否
かが確認される。また、いずれの操作領域にもマウス８
が存在しない場合、そのイベントは無効となる。

【０１３４】マウス８がパノラマ操作領域６Ｂに存在す
る場合、ステップＳ７５において、パノラマ操作領域の
始点取得フラグ（Flag-pstart ）がセットされる。そし
て、ステップＳ７３へ制御が移る。

【０１３５】次に、ボタンアップイベントのアルゴリズ
ムを図２４のフローチャートを用いて説明する。このイ
ベントは、マウスの左ボタンが離された時に発生するイ
ベントである。この発明では、このイベントを指定する
任意の領域の終点を決定するイベントとして使用する。

【０１３６】このイベントが発生すると、まずステップ
Ｓ８１において、操作領域フラグ（Flag-rin）がセット
（True）されているか否かにより、操作領域６Ａにマウ
ス８が存在するか否かが確認される。操作領域フラグが
セットされている（Flag-rin=True）場合、操作領域６
Ａにマウス８が存在するため、ステップＳ８２へ制御が
移り、操作領域フラグがクリアされている（Flag-rin＝
False ）場合、操作領域６Ａ外にマウス８が存在するた
め、ステップＳ８７へ制御が移る。そして、ステップＳ
８２では、操作領域６Ａの始点開始フラグ（Flag-rstar
t ）がセットされているか否かにより、操作領域６Ａ内
で左ボタンが押されたか否かが確認される。始点取得フ
ラグがセットされている（Flag-rstart ＝True）場合、
操作領域６Ａ内でマウス８が押されたため、ステップＳ
８３へ制御が移り、始点取得フラグがクリアされている
（Flag-rstart ＝False ）場合、操作領域６Ａ内でマウ
ス８の左ボタンが押されなかったため、ステップＳ８７
へ制御が移る。

【０１３７】すなわち、ステップＳ８１およびＳ８２で
は、操作領域フラグ（Flag-rin）および操作領域６Ａの
始点取得フラグ（Flag-rstart ）の各フラグを確認す
る。そして、操作領域フラグ（Flag-rin）および始点取
得フラグ（Flag-rstart ）が共にセット（True）されて
いれば操作領域６Ａで駆動命令が発生したと識別する。
また、それ以外の場合、後述するステップＳ８７および
Ｓ８８において、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）
およびパノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（Flag-p
start ）の各フラグを確認する。

【０１３８】操作領域６Ａで指令あり、すなわち操作領
域フラグ（Flag-rin）および始点取得フラグ（Flag-rst
art ）が共にセット（True）されていると認識された場
合、ステップＳ８３において、マウス８の左ボタンが離
されたことによって指定された操作領域６Ａの位置座標
（ｍ２，ｎ２）を任意の領域の終点として記憶する。そ
して、先に記憶した任意の領域の始点の位置座標（ｍ
１、ｎ１）と、今回求めた任意の領域の終点の位置座標
（ｍ２，ｎ２）の２点より生成される四角形の領域の中
心座標として、式（６）からマウス８の位置座標（ξ，
η）が任意の一点として算出される。

【０１３９】そして、ステップＳ８４では、受信データ
で得られた現在のパンチルタ２８の角度情報（θ，
φ）、ズームレンズ１６の倍率情報（γ）、マウス８で
指定された操作領域のマウス８の位置情報（ξ，η）を
用いて、指定された操作領域上の被写体が、画面の中心
にくるようなパンチルタ２８の角度情報（α，β）を式
（４）または式（５）を用いて算出される。

【０１４０】ステップＳ８５では、このパンチルタ２８
の角度情報（α，β）が上述した図１１に従い、パンチ
ルタ２８内部の位置情報（ｐ-new，ｔ-new）に変換さ
れ、パンチルタ２８の絶対位置駆動命令と共に送信バッ
ファに格納される。また、同時に、データ送信要求フラ
グ（Flag-so ）がセット（True）され、タイマイベント
の処理によってデータが送信されるようにする。

【０１４１】ステップＳ８６では、それぞれの操作領域
でのマウスボタンアップイベントを確認した後、最後に
操作領域６Ａの始点取得フラグ（Flag-rstart ）および
パノラマ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（Flag-pstart
）がクリア（False ）される。そして、このイベント
は終了する。

【０１４２】ステップＳ８７では、パノラマ操作領域フ
ラグ（Flag-pin）がセット（True）されているか否かに
より、パノラマ操作領域６Ｂにマウス８が存在するか否
かが確認される。パノラマ操作領域フラグがセットされ
ている（Flag-pin＝True）場合、パノラマ操作領域６Ｂ
にマウス８が存在するため、ステップＳ８８へ制御が移
り、操作領域フラグがセットされていない（Flag-pin＝
False ）場合、パノラマ操作領域６Ｂ外にマウス８が存
在するため、ステップＳ８６へ制御が移る。そして、ス
テップＳ８８では、パノラマ操作領域６Ｂの始点取得フ
ラグ（Flag-pstart ）がセット（True）されているか否
かにより、パノラマ操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタ
ンが押されたか否かが確認される。始点取得フラグがセ
ットされている（Flag-pstart ＝True）場合、パノラマ
操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されたため、
ステップＳ８９へ制御が移り、始点取得フラグがセット
されていない（Flag-pstart ＝False ）場合、パノラマ
操作領域６Ｂ内でマウス８の左ボタンが押されなかった
ため、ステップＳ８６へ制御が移る。

【０１４３】すなわち、ステップＳ８７およびＳ８８で
は、パノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）およびパノラ
マ操作領域６Ｂの始点取得フラグ（Flag-pstart ）が共
にセット（True）されていればパノラマ操作領域６Ｂで
駆動命令が発生したと識別する。また、上述したステッ
プＳ８１、Ｓ８２、Ｓ８７およびＳ８８の条件に当ては
まらない場合、このイベントは無効となる。

【０１４４】パノラマ操作領域６Ｂで指令あり、すなわ
ちパノラマ操作領域フラグ（Flag-pin）および始点取得
フラグ（Flag-pstart ）が共にセット（True）されてい
ると認識された場合、ステップＳ８９において、マウス
８の左ボタンが離されることによって指定されたパノラ
マ操作領域６Ｂの位置座標（ｍ２，ｎ２）を任意の領域
の終点として記憶する。そして、先に記憶した任意の領
域の始点の位置座標（ｍ１，ｎ１）と、今回求めた任意
の領域の終点の位置座標（ｍ２，ｎ２）の２点より生成
される四角形の領域の中心座標として、式（６）からマ
ウス８の位置情報（ξ，η）が任意の一点として算出さ
れる。

【０１４５】そして、ステップＳ９０では、マウス８で
指定されたパノラマ操作領域６Ｂのマウス８の位置情報
（ξ，η）を用いて、指定されたパノラマ操作領域上の
被写体が、画面の中心にくるようなパンチルタ２８の角
度情報（α，β）を式（９）を用いて算出される。そし
て、ステップＳ８５へ制御が移る。

【０１４６】この実施の一形態では、パノラマ画像の作
成をコンピュータ１で行うようになされているが、サー
バ９でパノラマ画像を作成し、回線容量の少ないネット
ワーク回線にそのパノラマ画像のデータをコンピュータ
１に転送し、モニタ２のパノラマ操作領域６Ｂに表示す
るようにしても良い。

【０１４７】この実施の一形態では、コンピュータ１に
接続されているモニタ２の画面上に操作領域６Ａおよび
パノラマ操作領域６Ｂおよび／または基準パノラマ操作
領域６Ｅを表示しているが、モニタ２とは異なる別のデ
ィスプレイに操作領域６Ａ、パノラマ操作領域６Ｂおよ
び／または基準パノラマ操作領域６Ｅを表示しても良
い。

【０１４８】この実施の一形態では、パンチルタカメラ
３によって撮影可能な範囲をパンチルタカメラ３の可動
できる最大範囲としても良いし、リミッタによって撮影
可能な範囲を制限しても良い。また、そのリミッタによ
り撮影範囲を制限する機能は、パンチルタカメラ３に持
っても良いし、コンピュータ１に持っても良い。

【０１４９】この実施の一形態では、任意の領域から生
成される任意の一点をその領域の中心としたが、それに
限らず任意の領域の外心、内心、重心または垂心を任意
の一点としても良い。

【０１５０】この実施の一形態では、ネットワークの一
例としてインターネットを利用しているが、ネットワー
クを利用せずカメラ部１１からの信号とパンチルタ部１
２からの信号とを直接コンピュータ１に供給するように
しても良い。

【０１５１】

【発明の効果】この発明に依れば、装置各部の動作によ
り、操作領域に映し出され、マウスをクリックすること
によって、操作者が指定した被写体が容易に画面の中心
に映し出すことが可能になる。更に、操作によってパン
チルタの到達する場所が予め予測出来るので、インター
ネットのような回線能力に依存する通信の遅延、画像デ
ータの欠落等が発生しやすい回線上で、操作者にストレ
スを感じさせない、視認性の良い、容易な操作を実現す
ることができる。

【０１５２】さらに、この発明に依れば、特にパノラマ
画像を表示することで、撮像装置の置かれている環境を
一目で把握することが可能であり、その映像に対して、
パンチルタの位置情報、ズームの画角を、パンチルタの
可動範囲等を情報として埋め込むことにより、撮像装置
の状況も容易に把握することが可能になる。

【０１５３】また、この発明に依れば、パノラマ操作領
域上を指定することにより容易に被写体を撮像映像視野
内に捕らえられ、さらに操作領域上でも被写体を指定す
ることで、パノラマ操作領域で指定しきれなかった微妙
な位置も調整することが可能になる。このような操作性
が、随時更新可能なパノラマ操作領域上または基準パノ
ラマ操作領域上で同様に提供されるため、視界不良など
のため更新したパノラマ画像が使いにくいときにも良好
な操作性が保てるとともに、最小の操作で目的の画像が
得られる。このことはネットワークなどを利用した遠隔
操作や、複数人の操作者による多対一の操作を行うよう
な場合に重要である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のシステムを説明するための外観図で
ある。

【図２】この発明に適用される画面を説明するための略
線図である。

【図３】この発明のシステムの実施の一形態のブロック
図である。

【図４】この発明に適用されるパノラマ画像の生成を説
明するための略線図である。

【図５】この発明に適用されるパノラマ画像の生成を説
明するための概略図である。

【図６】この発明に適用されるパノラマ画像の生成を説
明するための概略図である。

【図７】この発明に適用されるパノラマ操作領域上の位
置座標からパンチルタカメラの角度情報を生成する説明
に用いた略線図である。

【図８】この発明に適用される平面球面変換を説明する
ための略線図である。

【図９】この発明に適用される操作領域での座標変換を
説明するための略線図である。

【図１０】この発明に適用されるパノラマ操作領域での
座標変換を説明するための略線図である。

【図１１】この発明に適用されるパンチルタカメラの内
部の位置情報と角度情報とを説明するための略線図であ
る。

【図１２】この発明に適用されるパンチルタカメラの角
度座標とパノラマ操作領域の位置座標とを説明するため
の略線図である。

【図１３】この発明に適用されるパンチルタカメラの画
角とパノラマ操作領域内の枠とを説明するための略線図
である。

【図１４】この発明に適用されるズームデータと倍率デ
ータの変換を説明するための略線図である。

【図１５】この発明の基準パノラマ画像を生成する一例
の略線図である。

【図１６】この発明の基準パノラマ画像を生成する実施
の一形態のブロック図である。

【図１７】この発明に適用される全体の処理の一例であ
る。

【図１８】この発明に適用されるパノラマ作成イベント
の処理の一例である。

【図１９】この発明に適用されるタイマイベントの処理
の一例である。

【図２０】この発明に適用されるパノラマ作成処理の一
例である。

【図２１】この発明に適用されるマウス移動イベントの
処理の一例である。

【図２２】この発明に適用されるマウスボタンダウンイ
ベントの処理の一例である。

【図２３】この発明に適用されるマウスボタンダウンイ
ベントの処理の一例である。

【図２４】この発明に適用されるマウスボタンアップイ
ベントの処理の一例である。

【符号の説明】

１、６１・・・コンピュータ、２・・・モニタ、６Ａ・
・・操作領域、６Ｂ・・・パノラマ操作領域、７・・・
カーソル、９・・・サーバ、１１・・・カメラ部、１２
・・・パンチルタ部、１３・・・ＴＶモニタ、１４・・
・ポインティングデバイス、１５・・・レンズブロック
部、１６・・・ズームレンズ、１７・・・ズーム部、１
８、２６、２７・・・モータ、１９・・・固体撮像素
子、２０・・・信号分離／自動利得調整回路、２１・・
・Ａ／Ｄ変換器、２２・・・信号処理回路、２３・・・
モードコントローラ、２４・・・カメラコントローラ、
２５・・・パンチルタコントローラ、２８・・・パンチ
ルタ、３０、６４・・・記憶部、３１、６２・・・制御
部、６３・・・ビデオキャプチャー部、６５、６７・・
・ネットワークインタフェース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯島 利幸 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 細沼 直泰 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 伝送路を介して接続された撮像手段の撮
   影する方向を制御するための撮像装置コントローラにお
   いて、 上記撮像手段の撮像する方角を制御する駆動手段と、 上記駆動手段を制御することによって、上記撮像手段の
   映出する映像を選択する映像選択手段とを有し、 任意の時点で更新可能なパノラマ画像と、撮像範囲を代
   表する基準パノラマ画像とを選択して、あるいは両方同
   時に操作者に提示するようにしたことを特徴とする撮像
   装置コントローラ。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 上記基準パノラマ画像は、 時刻を変えて撮影した複数枚のパノラマ画像から自動的
   に選択するようにしたことを特徴とする撮像装置コント
   ローラ。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 上記基準パノラマ画像は、 時刻を変えて撮影した複数枚のパノラマ画像から平均処
   理または多数決などのフィルタにより合成するようにし
   たことを特徴とする撮像装置コントローラ。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 上記パノラマ画像または上記基準パノラマ画像に対応す
   る操作領域を有し、 上記操作領域上に任意の一点を指定することで、上記任
   意の一点に対応する位置の被写体を、上記駆動手段の任
   意の位置座標に移動するようにしたことを特徴とする撮
   像装置コントローラ。
5. 【請求項５】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 上記パノラマ画像または上記基準パノラマ画像に対応す
   る操作領域を有し、 上記操作領域上に任意の領域を指定することで、上記任
   意の領域から生成される任意の一点に対応する位置の被
   写体を、上記駆動手段の任意の位置座標に移動するよう
   にしたことを特徴とする撮像装置コントローラ。
6. 【請求項６】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 上記撮像手段の映出している現在位置を、上記パノラマ
   画像または上記基準パノラマ画像に表示することで、上
   記撮像手段の状況を把握する状態表示手段を有すること
   を特徴とする撮像装置コントローラ。
7. 【請求項７】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 上記駆動手段の可動範囲を、上記パノラマ画像または上
   記基準パノラマ画像に表示することで、上記撮像手段の
   上記撮像手段の状況を把握する状態表示手段を有するこ
   とを特徴とする撮像装置コントローラ。
8. 【請求項８】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 上記撮像手段の撮影している画角を、上記パノラマ画像
   または上記基準パノラマ画像に表示することで、上記撮
   像手段の上記撮像手段の状況を把握する状態表示手段を
   有することを特徴とする撮像装置コントローラ。
9. 【請求項９】 請求項１に記載の撮像装置コントローラ
   において、 さらに、上記パノラマ画面または上記基準パノラマ画面
   上に上記撮像手段の映出する現在の映像をはめ込んだ操
   作領域を設け、 上記操作領域において、指定した任意の一点に上記撮像
   手段の方向を向けるように制御することを特徴とする撮
   像装置コントローラ。
10. 【請求項１０】 請求項１に記載の撮像装置コントロー
    ラにおいて、 さらに、上記パノラマ画面または上記基準パノラマ画面
    上に上記撮像手段の映出する現在の映像をはめ込んだ操
    作領域を設け、 上記操作領域において、任意の領域を指定することで、
    上記任意の領域から生成される任意の一点に上記撮像手
    段の方向を向けるように制御することを特徴とする撮像
    装置コントローラ。