JPH11178066A - ナビゲーションシステム及び位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、複数の基地局を用いる無線通信
システムを利用したナビゲーションシステム及び位置検
出方法を提供するものであり、移動局の小型化と利便性
の向上を図ることを目的とする。 【解決手段】 複数の無線基地局２０１〜２０４と、移
動局１０１と、複数の無線基地局からの電波の受信レベ
ルをそれぞれ検出する受信レベル検出手段１２２と、無
線基地局識別符号を検出する基地局識別手段と、検出し
た複数の受信レベルの情報と無線基地局識別符号を、測
定情報として無線基地局に送信するレベル情報送信手段
１１８と、移動局から無線基地局に送信される測定情報
と各無線基地局の予め定められた位置情報に基づいて、
移動局の位置を検出する位置検出手段５１５と、検出し
た移動局の位置情報を、無線基地局を介して移動局に送
信する位置情報送信手段５１２と、無線基地局から送信
される位置情報に基づいて、移動局位置を表示する表示
手段１２０とを設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、屋内，屋外等をサ
ービスエリアとする無線移動通信システムを利用して移
動体や人物の位置を検出し報知するための、ナビゲーシ
ョンシステム及び位置検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動体の位置を検出するナビゲーション
システムにおいては、従来より、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：汎地球測位
システム）が利用されている。この種のナビゲーション
システムでは、複数のＧＰＳ衛星からの無線信号を受信
し、復調して得られる信号に基づいて、受信点の緯度及
び経度を算出する。そして、予め移動体上の受信装置に
保持する地図情報を利用して、地図を表示し、地図上に
検出された移動体の現在位置を表示する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
システムでは、ＧＰＳの衛星からの信号を受信して移動
体の現在位置を認識するため、ＧＰＳの受信装置自体が
大きくなるとともに、高価なものとなり、小型な無線端
末装置に適用するには利便性が悪いという不具合があ
る。また，屋内や地下街のように、ＧＰＳの電波が受信
困難な場所では、位置検出が不可能になるという致命的
問題がある。さらに、屋外においても、高層ビルなどに
よりＧＰＳ電波が遮蔽されると、位置検出精度が大きく
劣化するという問題がある。

【０００４】そこで、本発明は、地上もしくは屋内及び
地下街などに設置した複数の基地局を用いる無線通信シ
ステムを利用して、ＧＰＳの電波を受信しなくても位置
検出が可能なナビゲーションシステム及び位置検出方法
を提供するものであり、移動局の小型化と利便性の向上
を図ることを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１のナビゲーショ
ンシステムは、所定の電気通信網に接続された複数の無
線基地局と、前記無線基地局との間で通信が可能な移動
局と、前記移動局上に設置され、前記複数の無線基地局
からの電波の受信レベルをそれぞれ検出する受信レベル
検出手段と、前記移動局上に設置され、前記受信レベル
検出手段が検出した複数の受信レベルのそれぞれに対応
する、無線基地局の識別符号を検出する基地局識別手段
と、前記移動局上に設置され、前記受信レベル検出手段
が検出した複数の受信レベルの情報とそれに対応する無
線基地局の識別符号を、測定情報として前記無線基地局
に送信するレベル情報送信手段と、前記無線基地局と接
続され、前記移動局から前記無線基地局に送信される前
記測定情報と各無線基地局の予め定められた位置情報に
基づいて、前記移動局の位置を検出する位置検出手段
と、前記位置検出手段が検出した前記移動局の位置を、
位置情報として、前記無線基地局を介して前記移動局に
送信する位置情報送信手段と、前記移動局上に設置さ
れ、前記無線基地局から送信される前記位置情報に基づ
いて、移動局の位置を表示する表示手段とを設けたこと
を特徴とする。

【０００６】本発明では、地上，屋内，地下街などに設
置される複数の無線基地局からの電波を、移動局側で受
信し、その無線基地局の識別符号と受信レベルを用いて
位置検出を行うため、ＧＰＳ電波を受信するための新た
な受信機を、移動局に備える必要がない。従って、移動
局の小型化及び経済化が図れる。さらに、ＧＰＳ電波の
届かない地下街や屋内であっても位置検出が行えるの
で、移動局の使用場所に依らずに、位置検出サービスを
提供することが可能である。

【０００７】なお、位置検出結果を電気通信網に接続さ
れた通信端末に転送し、該通信端末上で、当該移動局の
位置表示を行ってもよい。請求項２は、請求項１記載の
ナビゲーションシステムにおいて、前記移動局を前記複
数の無線基地局の何れかに割り当てる回線制御手段を備
え、前記レベル情報送信手段が、前記回線制御手段によ
って割り当てられた単一の無線基地局に対して、前記測
定情報を送信し、前記位置情報送信手段が、前記回線制
御手段によって割り当てられた単一の無線基地局を介し
て、位置情報を前記移動局に送信することを特徴とす
る。

【０００８】請求項３は、請求項２記載のナビゲーショ
ンシステムにおいて、前記回線制御手段が、前記複数の
無線基地局のそれぞれが検出する前記移動局からの電波
の受信レベルに基づいて、単一の無線基地局を前記移動
局に割り当てることを特徴とする。移動局からの電波の
受信レベルが大きい特定の基地局を位置登録基地局とし
て定め、この位置登録基地局と移動局との間で通信を行
うことにより、良好な通信状態が維持される。

【０００９】請求項４は、請求項１記載のナビゲーショ
ンシステムにおいて、前記移動局が、地図情報を記憶す
る地図情報記憶手段を備え、前記表示手段が、地図情報
記憶手段に記憶された地図情報の一部分に基づいて、移
動局の近傍の地図と移動局の位置を表示することを特徴
とする。移動局が地図情報を保持しているので、移動局
の位置だけでなく、移動局の近傍の地図を移動局上で表
示できる。

【００１０】請求項５は、請求項１記載のナビゲーショ
ンシステムにおいて、前記複数の無線基地局が含まれる
範囲の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記位
置検出手段が検出した前記移動局の位置に基づいて、前
記地図情報記憶手段に記憶された地図情報の一部分を抽
出するとともに、抽出された地図情報を前記無線基地局
を介して前記移動局に送信する地図情報抽出手段を備
え、前記移動局の表示手段が、無線基地局から送信され
た地図情報に基づいて、移動局の近傍の地図と移動局の
位置を表示することを特徴とする。

【００１１】本発明では、現在位置の表示に必要な地図
情報を、地図情報記憶手段から移動局に、必要に応じ
て、ダウンロードすることができるので、移動局が必要
とする地図情報の記憶手段を、必要最小限のメモリ容量
で構成することができる。従って、移動局の記憶装置を
小型化・経済化することが容易である。これによって、
本発明の小型機器への適用が、さらに容易になる。

【００１２】請求項６は、請求項５記載のナビゲーショ
ンシステムにおいて、前記移動局のレベル情報送信手段
が、表示領域の少なくとも大きさを特定する範囲情報
を、無線基地局に送信し、前記地図情報抽出手段が、範
囲情報に基づいて、前記地図情報記憶手段に記憶された
地図情報の一部分を抽出することを特徴とする。移動局
が受け取る地図の範囲を、移動局側で指定できる。従っ
て、移動局で表示する地図の範囲を、必要に応じて変え
ることができる。また、実際の表示で利用されない、無
駄な地図データの転送を省略できる。

【００１３】請求項７は、請求項５記載のナビゲーショ
ンシステムにおいて、前記移動局が、前記無線基地局か
ら送られる地図情報を一時的に記憶するための、読み書
き自在な地図メモリ手段を備えることを特徴とする。事
前に地図メモリ手段に記憶した地図データを利用できる
場合には、地図情報記憶手段から移動局に、地図データ
を転送する必要がないので、地図データの転送を頻繁に
行う必要がない。

【００１４】請求項８の位置検出方法は、移動局におい
て、少なくとも第１の無線基地局及び第２の無線基地局
を含む、複数の無線基地局から到来する電波の受信レベ
ルを、それぞれ測定し、無線基地局の位置と移動局の位
置とに応じて定まる距離と、無線基地局の放射電力と、
移動局の受信レベルとの関係を予め定めた、複数の関係
式を利用し、第１の無線基地局に対応する第１の受信レ
ベルと前記複数の関係式から求められる複数の座標を含
む第１組の候補座標を求め、第２の無線基地局に対応す
る第２の受信レベルと前記複数の関係式から求められる
複数の座標を含む第２組の候補座標を求め、前記第１組
の候補座標と前記第２組の候補座標の双方に共通する座
標を、共通座標として検出し、前記共通座標に基づい
て、前記移動局の位置を検出することを特徴とする。

【００１５】移動局で検出される各基地局からの電波の
受信レベルから、移動局と基地局との距離を求めること
ができる。また、現実に無線基地局が配置される環境に
おいては、移動局は、道路上に位置する場合が多い。従
って、前記受信レベルから求めた距離に基づいて、移動
局の位置座標の候補として、数個の座標を特定すること
ができる。

【００１６】基地局の各々について求められる複数の候
補座標の中には、複数の基地局に対して、互いにほぼ共
通な候補座標が存在する。その共通の候補座標が、移動
局の位置座標である。共通の候補座標が複数存在する場
合には、利用する基地局の数を増やすことにより、候補
数を減らし、最終的には１つの座標を、移動局の位置と
して求めることができる。

【００１７】請求項９は、請求項８記載の位置検出方法
において、少なくとも、基地局と移動局との距離，基地
局の放射電力，受信レベル及び基地局のアンテナ設置地
点の道路幅を変数とする第１の関係式と、少なくとも、
特定の交差点位置と移動局との距離，基地局の放射電
力，受信レベル及び前記交差点位置と基地局との距離を
変数とする第２の関係式とを利用して、前記第１組の候
補座標及び第２組の候補座標を求めることを特徴とす
る。

【００１８】例えば、基地局のアンテナ設置地点から見
通し範囲内の、道路上の位置に移動局が存在する場合を
想定すると、基地局と移動局との距離は、基地局の放射
電力，受信レベル及び基地局のアンテナ設置地点の道路
幅を変数として変化する。従って、第１の関係式を用い
ると、基地局のアンテナ設置地点から見通し範囲内の、
道路上の位置について、基地局と移動局との距離を求め
ることができる。この距離と、基地局の位置と、道路の
方向から、候補座標を求めることができる。

【００１９】また、基地局のアンテナ設置地点から見通
し範囲外の、特定の道路上の位置に移動局が存在する場
合を想定すると、その道路の特定の交差点から移動局ま
での距離は、基地局の放射電力，受信レベル及び前記交
差点位置と基地局との距離を変数として変化する。従っ
て、第２の関係式を用いると、特定の道路の交差点から
移動局までの距離を求めることができる。また、交差点
の位置は予め知ることができるので、前記距離と道路の
方向に基づいて、移動局の位置の候補座標を求めること
ができる。

【００２０】請求項１０は、請求項９記載の位置検出方
法において、前記第１の関係式を利用して、基地局のア
ンテナ設置地点から見通し範囲内の道路上の座標を特定
し、前記第２の関係式を利用して、見通し範囲外の道路
上の座標を特定することを特徴とする。

【００２１】請求項１１は、請求項１０記載の位置検出
方法において、前記関係式から求められる距離と、予め
特定される道路の方向に基づいて、候補座標を求めるこ
とを特徴とする。請求項１２は、請求項８記載の位置検
出方法において、移動局で検出された複数の受信レベル
について、大小関係を互いに比較し、前記複数の受信レ
ベルを、大きい順に処理して、前記複数の関係式から候
補座標を求めることを特徴とする。

【００２２】複数の基地局のうち、移動局で検出される
受信レベルが大きい基地局は、移動局の位置に近いの
で、その基地局に対する受信レベルに基づいて候補座標
を求めると、実際の移動局の位置に近い座標が含まれる
正確な座標群が得られる。また、受信レベルが大きい順
に、受信レベルを処理して候補座標を求めることによ
り、比較的少ない数の基地局だけを利用して、移動局の
位置を特定できる。

【００２３】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）本発明の１
つの実施の形態における、ナビゲーションシステムの構
成及び動作を、図１〜図１１に示す。この形態は、請求
項１〜請求項４，請求項８〜請求項１２に対応する。

【００２４】図１は、ナビゲーションシステムの主要部
の基本的な構成を示すブロック図である。図２は、移動
局１０１の構成を示すブロック図である。図３は、基地
局２０１の構成を示すブロック図である。図４は、位置
検出局５００の構成を示すブロック図である。図５は、
移動局１０１を基地局２０１〜２０４の何れかに割り当
てるための処理を示すブロック図である。図６は、移動
局１０１が基地局２０１〜２０４の何れかに送信するデ
ータの構成例を示すマップである。

【００２５】図７は、移動局１０１における位置表示の
ためのデータ処理の内容を示すフローチャートである。
図８は、位置検出局５００の位置検出処理を示すフロー
チャートである。図９は、基地局周辺の道路地図の例を
示す平面図である。図１０は、検出される移動局位置の
候補座標を示す平面図である。図１１は、移動局位置の
候補座標の算出に利用される基地局パラメータの例を示
すマップである。

【００２６】この形態では、請求項１の無線基地局，移
動局，受信レベル検出手段，基地局識別手段，レベル情
報送信手段，位置検出手段，位置情報送信手段及び表示
手段は、それぞれ、基地局２０１〜２０４，移動局１０
１〜１０４，受信レベル検出回路１２２，制御ユニット
１１８（ステップＳ１１），制御ユニット１１８（ステ
ップＳ１５），位置検出ユニット５１５（ステップＳ２
１〜Ｓ３１），位置検出ユニット５１５（ステップＳ３
２）及び表示ユニット１２０として具体化されている。

【００２７】また、請求項２の回線制御手段は、回線制
御局３００として具体化され、請求項４の地図情報記憶
手段は、地図データ記憶ユニット１２１として具体化さ
れている。まず、図１を参照してナビゲーションシステ
ムの全体の構成を説明する。このシステムは、移動局１
０１〜１０４と、基地局２０１〜２０４と、回線制御局
３００と、電気通信網４００と、位置検出局５００で構
成されている。

【００２８】なお、この例では４つの移動局と４つの基
地局を示してあるが、実際のシステムにおいては、移動
局の数及び基地局の数は、必要に応じて増減される。す
なわち、ナビゲーションシステムのサービスエリアは，
図１の基本構成を地域別に展開することによって、拡大
することができる。基地局２０１〜２０４は、回線制御
局３００を介して、電気通信網４００に接続されてい
る。また、回線制御局３００には、位置検出局５００が
接続されている。

【００２９】無線ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３及びＺ４は、
それぞれ、基地局２０１，２０２，２０３及び２０４に
対して無線通信が可能な範囲を意味する。受信可能ゾー
ンＺ５，Ｚ６，Ｚ７及びＺ８は、それぞれ、基地局２０
１，２０２，２０３及び２０４からの電波の制御チャネ
ルの信号を受信可能な範囲を意味する。移動局１０１〜
１０４は、前記無線ゾーンＺ１〜Ｚ４の少なくとも１つ
の内部に位置するので、基地局２０１〜２０４の何れか
と無線通信（送信及び受信）が可能である。

【００３０】基地局２０１〜２０４が、回線制御局３０
０を介して電気通信網４００に接続されているので、移
動局１０１〜１０４は、電気通信網４００に接続された
図示しない様々な端末装置との間で通信することができ
る。移動局１０１〜１０４のそれぞれは、基地局２０１
〜２０４の何れか１つに登録され、登録された基地局と
の間で無線通信を行う。移動局１０１〜１０４の基地局
２０１〜２０４への登録は、回線制御局３００の制御に
よって、図５に示すように処理される。

【００３１】図５を参照して説明する。まず移動局１０
１からの電波を受信可能な複数の基地局２０１〜２０４
が、それぞれ、移動局１０１からの電波の受信レベルを
検出する。受信レベルを検出した各基地局２０１〜２０
４は、受信レベル，移動局識別符号及び基地局識別符号
を回線制御局３００に送出する。回線制御局３００は、
入力される各基地局２０１〜２０４の受信レベルの大き
さを比較して、受信レベルが最大の基地局を特定する。
この１つの基地局に対して、前記移動局識別符号に対応
する移動局１１０を登録するように、回線制御局３００
が指示を与える。

【００３２】登録を指示された基地局は、それ自身に前
記移動局識別符号に対応する移動局１１０を登録すると
ともに、移動局１１０に対して、登録の結果を通知す
る。例えば、移動局１０２が無線ゾーンＺ２内に在圏
し、移動局１０２が基地局２０２に位置登録されると、
移動局１０２の通信には、基地局２０２が使用される。
すなわち、電気通信網４００側の図示しない端末装置
が、移動局１０２を呼び出す場合には、電気通信網４０
０から、回線制御局３００及び基地局２０２を介して、
移動局１０２が呼び出される。

【００３３】また、移動局１０２が、電気通信網４００
上の前記端末装置を呼び出す場合には、移動局１０２か
ら、基地局２０２及び回線制御局３００を介して、前記
端末装置が呼び出される。基地局２０１〜２０４には、
それぞれに、予め定めた基地局識別符号が割り当てられ
ている。この基地局識別符号が、移動局１０１〜１０４
と基地局２０１〜２０４との間の、無線通信において利
用される。

【００３４】受信可能ゾーンＺ５〜Ｚ８が、互いに重な
っているので、移動局１０１〜１０４は、受信可能ゾー
ンＺ５〜Ｚ８の複数の範囲内に位置する。つまり、移動
局１０１〜１０４は、基地局２０１〜２０４の複数の電
波を受信できる。図１に示すナビゲーションシステムに
おいて、移動局１０１の位置検出を行なう場合、最初
に、移動局１０１が、基地局２０１〜２０４のそれぞれ
について、受信電波の受信レベルと、基地局識別符号を
検出する。移動局１０１で検出される、基地局２０１〜
２０４のそれぞれに対する受信レベル及び基地局識別符
号のデータは、位置登録基地局（例えば基地局２０１）
及び回線制御局３００を介して、位置検出局５００に転
送される。

【００３５】位置検出局５００は、移動局１０１から転
送されるデータに基づいて、移動局１０１の位置を検出
する。検出された移動局１０１の位置の情報は、位置検
出局５００から、回線制御局３００及び位置登録基地局
を介して、移動局１０１に転送される。従って、移動局
１０１上で、それ自身の位置を知ることができる。図２
に示すように、移動局１０１は、アンテナ１１１，高周
波回路１１２，変復調回路１１３，通信情報処理回路１
１４，コーデック１１５，スピーカ１１６，マイク１１
７，制御ユニット１１８，記憶回路１１９，表示ユニッ
ト１２０，地図データ記憶ユニット１２１及び受信レベ
ル検出回路１２２を備えている。他の移動局１０２，１
０３及び１０４の構成は、移動局１０１と同一である。

【００３６】例えば、基地局２０１から送信された信号
は、アンテナ１１１で受信され、高周波回路１１２で低
周波信号に変換され、変復調回路１１３で復調され、通
信情報処理回路１１４で復号される。移動局１０１の受
信信号のうち、通信チャネルに含まれる音声情報はコー
デック１１５によりＤ／Ａ変換されて、アナログ信号と
してスピーカ１１６から出力される。また、移動局１０
１の受信信号のうち、制御チャネルに含まれる各種デー
タは、通信情報処理回路１１４から制御ユニット１１８
に入力される。

【００３７】制御ユニット１１８は、マイクロコンピュ
ータを内蔵した装置であり、様々な制御を実施する。制
御ユニット１１８に入力されたデータは、記憶回路１１
９に記憶され、必要に応じて読み出される。地図データ
記憶ユニット１２１は、移動局１１０の存在する位置を
含む広い範囲の地図情報を保持している。この地図情報
を利用して、地図を表示することができる。基地局２０
１などを介して、移動局１０１に、その位置情報が入力
されると、制御ユニット１１８の制御により、移動局１
０１の現在位置の近傍の地図と、現在位置を示すマーク
が、表示ユニット１２０上に表示される。

【００３８】マイク１１７から入力される音声信号は、
コーデック１１５でＡ／Ｄ変換され、ディジタル信号と
して通信情報処理回路１１４に印加される。このディジ
タル信号は、通信チャネルの信号として符号化されて、
通信情報処理回路１１４から出力される。通信情報処理
回路１１４が出力する信号は、変復調回路１１３で変調
され、高周波回路１１２で高周波信号に変換され、アン
テナ１１１から電波として送信される。送信する信号の
制御チャネルには、制御ユニット１１８から出力される
データ（例えば移動局識別符号）が含まれる。

【００３９】受信レベル検出回路１２２は、移動局１０
１に到来する基地局２０１〜２０４からの電波の、制御
チャネル及び音声チャネル（通話チャネル）の、何れか
一方の受信レベルを検出する。検出された受信レベル
は、ディジタル信号として、制御ユニット１１８に印加
される。

【００４０】制御ユニット１１８は、受信レベルの検出
と同時に、受信信号の制御チャネルに含まれる基地局識
別符号を検出する。そして、受信レベルと基地局識別符
号を対にして、受信レベルが大きい順に並べて、記憶回
路１１９に記憶する。また、制御ユニット１１８は、記
憶回路１１９に記憶した情報を取り出し、この情報を、
通信情報処理回路１１４で符号化し、変復調回路１１３
で変調し、高周波回路１１２で高周波信号に変換し、ア
ンテナ１１１を介して基地局２０２に送信する。

【００４１】基地局２０２は、移動局１０１から送信さ
れた情報を、回線制御局３００に転送する。また、回線
制御局３００は、移動局１０１から転送された信号の中
から、移動局１０１が検出した基地局識別符号及び受信
レベルの情報を、移動局識別符号と共に、位置検出局５
００に転送する。移動局１０１から基地局２０１に送ら
れる音声情報等は、回線制御局３００を介して、電気通
信網４００に接続される所定の端末装置に転送される。

【００４２】図３に示すように、基地局２０１は、アン
テナ２１１，高周波回路２１２，変復調回路２１３，通
信情報処理回路２１４，インタフェース回路２１５，制
御ユニット２１６，記憶回路２１７及び受信レベル検出
回路２１８を備えている。他の基地局２０２，２０３及
び２０４の構成は基地局２０１と同一である。例えば、
移動局１０１から送信された信号は、アンテナ２１１で
受信され、高周波回路２１２で低周波信号に変換され、
変復調回路２１３で復調され、通信情報処理回路２１４
で復号される。

【００４３】基地局２０１の受信信号のうち、制御チャ
ネルに含まれる各種データは、通信情報処理回路２１４
から制御ユニット２１６に入力される。また、基地局２
０１の受信信号のうち、通信チャネルに含まれる信号
は、回線制御局３００に転送される。

【００４４】制御ユニット２１６は、通信情報処理回路
２１４から入力される情報を必要に応じて記憶回路２１
７に記憶する。また、記憶回路２１７から読み出した情
報を、通信情報処理回路２１４及びインタフェース回路
２１５を介して、回線制御局３００に送信する。回線制
御局３００からインタフェース回路２１５に入力される
信号は、通信情報処理回路２１４で符号化され、変復調
回路２１３で変調され、高周波回路２１２で高周波信号
に変換され、アンテナ２１１から電波として発信され
る。

【００４５】また、高周波回路２１２の受信出力の一方
は、受信レベル検出回路２１８に入力される。受信レベ
ル検出回路２１８は、高周波回路２１２の出力レベル、
すなわち、受信電波の強度に比例する受信レベルを、デ
ィジタル信号として、制御ユニット２１６に出力する。
受信レベル検出回路２１８は、受信信号の制御チャネル
及び通信チャネルの何れか一方の受信レベルを検出す
る。

【００４６】制御ユニット２１６は、マイクロコンピュ
ータを内蔵した装置であり、様々な制御を実施する。制
御ユニット２１６に入力されたデータは、記憶回路２１
７に記憶され、必要に応じて読み出される。受信レベル
検出回路２１８が受信レベルを測定するときには、それ
と同時に、受信した信号の制御チャネルに含まれる移動
局識別符号が、制御ユニット２１６によって検出され
る。受信レベルとそれに対応する移動局識別符号は、一
対のデータとして、記憶回路２１７に記憶される。

【００４７】図４に示すように、位置検出局５００は、
インタフェース回路５１１，制御ユニット５１２，記憶
回路５１３，基地局位置情報記憶部５１４，位置検出ユ
ニット５１５及び道路地図情報記憶部５１６を備えてい
る。基地局２０１及び回線制御局３００を介して、移動
局１０１から位置検出局５００に転送される信号は、イ
ンタフェース回路５１１及び制御ユニット５１２を介し
て、記憶回路５１３に記憶される。

【００４８】つまり、移動局１０１によって測定され
た、基地局２０１〜２０４のそれぞれに対する、受信電
波の受信レベル及び基地局識別符号のデータが、記憶回
路５１３に記憶される。移動局１０１から位置検出局５
００に転送され、記憶回路５１３に記憶されるデータの
構成は、例えば、図６に示すようになる。記憶回路５１
３に記憶されたデータは、制御ユニット５１２の制御
で、必要に応じて読み出され、位置検出ユニット５１５
に与えられる。

【００４９】基地局位置情報記憶部５１４は、このナビ
ゲーションシステムに含まれる、全ての基地局（この例
では２０１〜２０４）のそれぞれについて、基地局識別
符号と、基地局設置位置の緯度及び経度の情報を、予め
保持している。道路地図情報記憶部５１６は、例えば、
図１１に示すような、道路の情報を主体とする基地局パ
ラメータのデータを、全ての基地局（この例では２０１
〜２０４）のそれぞれについて保持している。

【００５０】位置検出ユニット５１５は、移動局１０１
から転送されるデータと、基地局位置情報記憶部５１４
から読み出される基地局位置情報と、道路地図情報記憶
部５１６から読み出される基地局パラメータに基づい
て、移動局１０１の位置座標を検出する。位置検出ユニ
ット５１５によって検出される位置座標の情報は、制御
ユニット５１２及びインタフェース回路５１１を介し
て、回線制御局３００に転送され、更に、回線制御局３
００及び位置登録基地局（２０１）を介して、移動局１
０１に転送される。

【００５１】移動局１０１の位置表示のために、制御ユ
ニット１１８は、図７に示す処理を実行する。図７に示
す各処理ステップについて、次に説明する。ステップＳ
１０では、制御ユニット１１８は、移動局１０１の周囲
に存在する各基地局２０１〜２０４からの電波につい
て、受信レベル検出回路１２２で検出される受信レベル
のデータを入力する。

【００５２】ステップＳ１０の実効とほぼ同時に、ステ
ップＳ１１が実行される。ステップＳ１１では、制御ユ
ニット１１８は、受信した信号の制御チャネルに含まれ
る、基地局識別符号のデータを入力する。ステップＳ１
２では、ステップＳ１０で入力した受信レベルと、ステ
ップＳ１１で入力した基地局識別符号を、対のデータと
して、記憶回路１１９に記憶する。電波を受信可能な全
ての基地局２０１〜２０４について、ステップＳ１０〜
Ｓ１３の処理が繰り返される。この処理が完了すると、
ステップＳ１４に進む。

【００５３】ステップＳ１４では、ステップＳ１０〜Ｓ
１３の処理によって得られた、記憶回路１１９上のデー
タを、受信レベルが大きい順に並べ替える。ステップＳ
１５では、制御ユニット１１８は、検出された受信レベ
ルと基地局識別符号のデータを、受信レベルが大きい順
に、記憶回路１１９から読み出して、通信情報処理回路
１１４に与え、送信電波に乗せて位置登録基地局（２０
１）に送信する。

【００５４】ステップＳ１５の処理によって、移動局１
０１から位置登録基地局（２０１）に送られるデータ
は、更に、位置登録基地局（２０１）から、回線制御局
３００を介して、位置検出局５００に転送される。位置
検出局５００において、移動局１０１の位置座標が検出
されると、この位置座標の情報が、位置検出局５００か
ら出力され、回線制御局３００及び位置登録基地局（２
０１）を介して、移動局１０１に転送される。

【００５５】移動局１０１が位置座標のデータを受け取
ると、制御ユニット１１８の実行する処理は、ステップ
Ｓ１６からステップＳ１７に進む。ステップＳ１７で
は、地図データ記憶ユニット１２１に記憶された、広範
囲の地図データの中から、移動局１０１の現在位置の周
辺の地図データを抽出する。ステップＳ１８では、ステ
ップＳ１７で抽出された地図データに基づいて、移動局
１０１周辺の地図を、表示ユニット１２０に表示し、検
出された移動局１０１の位置も、表示ユニット１２０に
表示する。

【００５６】次に、移動局１０１の存在する位置の座標
を特定するための、基本的な原理について説明する。例
えば、基地局２０１は、図９に示すように、道路上に設
置される。また、移動局１０１は、通常、何れかの道路
上に存在する場合が多い。更に、基地局２０１の周囲に
は、建築物などの障害物が存在する。

【００５７】基地局２０１と移動局１０１との距離が変
わると、移動局１０１で検出される、基地局２０１から
の電波の受信レベルが変化する。従って、前記受信レベ
ルから、基地局２０１と移動局１０１との距離を求める
ことが可能である。また、移動局１０１が何れかの道路
上に存在すると仮定すれば、基地局２０１と移動局１０
１との距離に基づいて、移動局１０１が存在する位置座
標の候補を求めることができる。

【００５８】但し、基地局２０１の周囲に、様々な障害
物が存在するので、移動局１０１の存在する位置を特定
するのは簡単ではない。例えば、基地局２０１から見通
せる範囲の、見通し道路上に移動局１０１が存在する場
合と、見通し外の道路上に移動局１０１が存在する場合
とでは、基地局２０１と移動局１０１の間の電波の伝搬
条件が全く異なる。

【００５９】そこで、この例では、移動局１０１の位置
を求めるために、次に示す第１式及び第２式を利用す
る。

【数１】 ｄ1 ：基地局２０１と移動局１０１との距離 Ｐ ：基地局２０１の実効放射電力(dBｍＷ) Ｘ ：移動局１０１で検出した受信レベル(dBμＶ) Ｗ ：基地局アンテナ設置地点の道路の道幅(ｍ) ｄ2 ：特定の交差点と移動局１０１との距離 Ｒ ：特定の交差点と基地局２０１との距離 ｋ11，ｋ12，ｋ13，ｋ21，ｋ22：定数 基地局２０１から見通し範囲内の道路上について、移動
局１０１の位置座標を求める場合には、前記第１式を利
用する。また、基地局２０１から見通し外の道路上につ
いて、移動局１０１の位置座標を求める場合には、前記
第２式を利用する。前記第１式と第２式を使い分けるこ
とによって、基地局２０１から見通し範囲内と見通し範
囲外の何れについても、正確な候補座標を得ることがで
きる。

【００６０】移動局１０１が存在する位置座標の、候補
を求める手順の具体例について、次に説明する。図９に
示すような位置に設置された基地局２０１を利用する場
合には、基地局２０１に割り当てられた、図１１に示す
ような基地局パラメータを利用する。この基地局パラメ
ータは、前記道路地図情報記憶部５１６に保持されてい
る。移動局１０１から転送される、受信レベルと対にな
った基地局識別符号を利用して、道路地図情報記憶部５
１６から、基地局２０１に割り当てられた１組の基地局
パラメータを抽出することができる。

【００６１】この例では、基地局２０１が設置された道
路（見通し道路）の方向Ａ１，Ａ２が、図９のように、
北の方向に対する時計回りの相対角度として示されてい
る。基地局２０１の設置位置からＡ１方向に存在する各
交差道路（見通し外道路）までの距離が、Ｒ１１，Ｒ１
２，Ｒ１３として、基地局パラメータに保持されてい
る。また、基地局２０１の設置位置からＡ２方向に存在
する各交差道路までの距離が、Ｒ２１，Ｒ２２として、
基地局パラメータに保持されている。

【００６２】従って、図１１に示す基地局パラメータ
と、移動局１０１から転送される受信レベルＸ(dBμＶ)
と、基地局位置情報記憶部５１４から得られる基地局２
０１の設置地点の位置座標に基づいて、移動局１０１の
位置座標の候補を求めることができる。

【００６３】図１０に示す見通し道路上の候補位置Ｐ
ａ，Ｐｂを求める場合には、前記第１式に、移動局１０
１から転送される受信レベルＸと、基地局パラメータに
含まれる実効放射電力Ｐ及び設置道路幅Ｗを代入するこ
とにより、基地局２０１と移動局１０１の候補位置との
距離ｄ１が求められる。基地局パラメータに含まれてい
る見通し道路の方向Ａ１，Ａ２と、求めた距離ｄ１か
ら、候補位置Ｐａ，Ｐｂの座標が、基地局２０１の設置
位置に対する相対座標として、求められる。基地局２０
１の設置位置の情報を利用して、候補位置Ｐａ，Ｐｂの
座標（緯度及び経度）を求めることができる。

【００６４】また、図１０に示す見通し外道路上の候補
位置Ｐｃ11，Ｐｃ12を求める場合には、前記第２式に、
移動局１０１から転送される受信レベルＸと、基地局パ
ラメータに含まれる実効放射電力Ｐ及び交差道路までの
距離Ｒ11を代入することにより、基地局２０１と移動局
１０１の候補位置との距離ｄ２が求められる。見通し外
道路の方向が、見通し道路と直交していると考えれば、
基地局パラメータに含まれている見通し道路の方向Ａ１
から、見通し外道路の方向を知ることができる。従っ
て、見通し道路の方向Ａ１と、見通し外道路の方向と、
第２式から求められる距離ｄ２と、基地局パラメータの
交差道路までの距離Ｒ11を用いて、候補位置Ｐｃ11，Ｐ
ｃ12の座標を求めることができる。

【００６５】基地局パラメータに含まれる交差道路まで
の距離Ｒ12，Ｒ13，Ｒ21及びＲ22を用いれば、上記と同
様の手順で、他の見通し外道路についても、候補位置の
座標を求めることができる。１つの基地局２０１のみに
ついて、上記処理で移動局１０１の位置座標の候補を求
めると、多数の候補座標が得られる。これらの候補座標
の中には、実際の移動局１０１の位置と一致する、正し
い位置座標が含まれている。

【００６６】複数の基地局２０１〜２０４のそれぞれに
ついて、上記処理を実施すると、基地局２０１〜２０４
のそれぞれについて、多数の候補位置が求められる。実
際の移動局１０１の位置と一致する、正しい位置座標
は、基地局２０１〜２０４の何れについても、共通に現
れる。複数の基地局２０１〜２０４に共通な、特定の候
補座標のみを選択することにより、候補座標数を減ら
し、最終的には、１つの正しい位置座標を求めることが
できる。

【００６７】位置検出ユニット５１５が実行する、処理
の内容を図８に示す。図８の各ステップについて、次に
説明する。ステップＳ２１では、移動局１０１で検出さ
れた受信レベルが最大の、基地局（２０１）について、
前述の基地局パラメータと受信レベルを入力し、前記第
１式及び第２式を利用して、距離ｄ１及びｄ２を求め
る。

【００６８】ステップＳ２２では、ステップＳ２１で算
出された距離ｄ１，ｄ２と、基地局パラメータに基づい
て、前述の処理手順で、移動局１０１の位置の候補座標
を求める。候補座標には、図１０に示すように複数の座
標が含まれる。ステップＳ２２で求めた候補座標を、第
１組の候補座標とする。ステップＳ２３では、移動局１
０１で検出された受信レベルが２番目の、基地局（２０
２）について、前述の基地局パラメータと受信レベルを
入力し、前記第１式及び第２式を利用して、距離ｄ１及
びｄ２を求める。

【００６９】ステップＳ２４では、ステップＳ２３で算
出された距離ｄ１，ｄ２と、基地局パラメータに基づい
て、前述の処理手順で、移動局１０１の位置の候補座標
を求める。ステップＳ２４で求めた候補座標を、第２組
の候補座標とする。ステップＳ２５では、ステップＳ２
２で求めた第１組の候補座標と、ステップＳ２４で求め
た第２組の候補座標の双方に共通な座標を、共通座標と
して選定する。つまり、第１組の候補座標に含まれる複
数の座標のうち、第２組の候補座標に含まれる、複数の
座標の何れかとの違いが、所定以下であるものを、共通
座標として抽出する。

【００７０】ステップＳ２６では、処理対象を特定する
ためのカウンタ（コンピュータの内部レジスタ）Ｍに３
をプリセットする。ステップＳ２７では、移動局１０１
で検出された受信レベルの大きさの順位が、カウンタＭ
の値に対応する、Ｍ番目の基地局（２０３，２０４）に
ついて、前述の基地局パラメータと受信レベルを入力
し、前記第１式及び第２式を利用して、距離ｄ１及びｄ
２を求める。

【００７１】ステップＳ２８では、ステップＳ２７で算
出された距離ｄ１，ｄ２と、基地局パラメータに基づい
て、前述の処理手順で、移動局１０１の位置の候補座標
を求める。ステップＳ２８で求めた候補座標を、第Ｍ組
の候補座標とする。ステップＳ２９では、その時点で求
められている前記共通座標と、第Ｍ組の候補座標の双方
に共通な座標を選定し、その結果を新たな共通座標とす
る。つまり、それ以前の共通座標に含まれる複数の座標
のうち、第Ｍ組の候補座標に含まれる、複数の座標の何
れかとの違いが、所定以下であるものを、新たな共通座
標として抽出する。

【００７２】ステップＳ３０では、カウンタＭの値を更
新する。また、ステップＳ３１では、移動局１０１の位
置として選定された、共通座標の精度を調べる。共通座
標に含まれる座標の数が複数である場合や、共通座標と
第Ｍ組の近い候補座標との差が大きい場合には、ステッ
プＳ３１からステップＳ２７に戻り、ステップＳ２７〜
Ｓ３１の処理を繰り返す。

【００７３】選定された共通座標が、所定の許容精度内
に収まると、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２で
は、共通座標のデータを、移動局１０１の位置座標とし
て出力する。このデータは、位置検出局５００から回線
制御局３００及び位置登録基地局（２０１）を介して、
移動局１０１に転送される。以上のように、位置検出処
理の大部分は、位置検出局５００上で実行されるので、
移動局１０１の構成を複雑にすることなく、移動局１０
１の位置を検出することができる。つまり、基地局位置
情報記憶部５１４，位置検出ユニット５１５及び道路地
図情報記憶部５１６を、移動局１０１に搭載する必要が
ないので、移動局１０１の、小型化及び低コスト化が実
現する。

【００７４】なお、この例では、移動局１０１上の地図
データ記憶ユニット１２１は、このナビゲーションシス
テムがサービスを提供する全てのサービスエリアについ
て、地図情報を保持している。 （第２の実施の形態）この形態の、ナビゲーションシス
テムの構成と動作を、図１２〜図１４に示す。この形態
は、請求項５〜請求項７に対応する。図１２〜図１４に
示した以外の構成及び動作については、第１の実施の形
態と同一である。

【００７５】図１２は、この形態の移動局１０１の構成
を示すブロック図である。図１３は、この形態の位置検
出局５００の構成を示すブロック図である。図１４は、
この形態における移動局１０１の位置表示のための処理
を示すフローチャートである。なお、第１の実施の形態
と同一の要素には、同一の符号を付けて示してある。こ
の形態では、請求項５の地図情報記憶手段及び地図情報
抽出手段は、それぞれ、地図データベース５１７及び制
御ユニット５１２Ｂとして具体化されている。また、請
求項７の地図メモリ手段は、地図データ記憶ユニット１
２３として具体化されている。

【００７６】図１２に示す移動局１０１においては、地
図データ記憶ユニット１２３は、読み書き可能なメモリ
で構成してある。各時点で、実際に表示に使用される地
図データのみを保持するので、地図データ記憶ユニット
１２３の記憶容量は、比較的小さい。制御ユニット１１
８Ｂは、位置検出局５００から転送される地図データに
よって、地図データ記憶ユニット１２３のデータを更新
する。制御ユニット１１８Ｂは、表示に必要な地図サイ
ズの情報を、位置検出局５００に転送する。表示ユニッ
ト１２０には、地図データ記憶ユニット１２３に保持さ
れている地図データに基づいて、地図が表示される。

【００７７】図１３に示す位置検出局５００において
は、地図データベース５１７が制御ユニット５１２Ｂに
接続されている。地図データベース５１７は、ナビゲー
ションシステムが位置検出サービスを提供する全てのエ
リアを含む地図データを、予め保持している。制御ユニ
ット５１２Ｂは、移動局１０１から転送される地図サイ
ズの情報と、位置検出ユニット５１５によって検出され
た移動局１０１の位置座標に基づいて、地図データベー
ス５１７から特定の範囲の地図データを抽出し、この地
図データを、移動局１０１に転送する。

【００７８】図１４に示すように、移動局１０１は、ス
テップＳ１５Ｂにおいて、受信レベルの測定結果と共
に、抽出すべき地図のサイズの情報を、基地局２０１に
送信する。この情報は、基地局２０１及び回線制御局３
００を介して、位置検出局５００に転送される。位置検
出局５００は、位置を検出すると共に、地図データベー
ス５１７から、表示する範囲の地図データを抽出し、出
力する。検出された位置情報と、抽出された地図データ
は、回線制御局３００及び基地局２０１を介して、移動
局１０１に転送される。

【００７９】移動局１０１においては、ステップＳ１７
Ｂで、転送された地図データを地図データ記憶ユニット
１２３に書き込む。地図データ記憶ユニット１２３の更
新後の地図データに基づいて、表示ユニット１２０に地
図と移動局１０１の位置が表示される。この例では、地
図データ記憶ユニット１２３に必要とされる記憶容量が
小さいので、移動局１０１の小型化及び低コスト化が可
能である。

【００８０】なお、位置検出局５００から出力される位
置情報については、電気通信網４００に接続された所定
の通信端末へ転送してもよい。この場合、電気通信網４
００に接続される通信端末上において、移動局１０１の
現在位置の確認あるいは移動軌跡の追跡等が可能であ
る。移動局１０１を携帯して移動する顧客に対して、位
置通知サービスを提供することも可能である。

【００８１】

【発明の効果】本発明によれば、複数の基地局からの電
波の受信レベルと各電波の送信基地局の識別符号を測定
し、これを位置登録基地局を介して位置検出局に送信
し、位置検出局において移動局の現在位置を検出し、検
出結果である位置座標を移動局に通知（あるいは当該検
出座標を当該座標と照合した地図情報と共に移動局に通
知）することにより、移動局において現在位置を把握し
て、報知出力できる。

【００８２】従って、ＧＰＳ電波を受信するための受信
機を移動局に備える必要がない。また、ナビゲーション
等を行う位置検出システムの端末を小型化できるととも
に、安価なものとすることができる。その結果、携帯電
話機器などにも、位置表示機能を搭載することが可能と
なり、利便性を極めて大きく向上させることができる。
さらに、本発明のシステムでは、ＧＰＳ電波が受信でき
ない、屋内や地下街等においても、位置検出が可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】ナビゲーションシステムの主要部の基本的な構
成を示すブロック図である。

【図２】第１の実施の形態の移動局１０１の構成を示す
ブロック図である。

【図３】基地局２０１の構成を示すブロック図である。

【図４】第１の実施の形態の位置検出局５００の構成を
示すブロック図である。

【図５】移動局１０１を基地局２０１〜２０４の何れか
に割り当てるための処理を示すブロック図である。

【図６】移動局１０１が基地局２０１〜２０４の何れか
に送信するデータの構成例を示すマップである。

【図７】移動局１０１における位置表示のためのデータ
処理の内容を示すフローチャートである。

【図８】位置検出局５００の位置検出処理を示すフロー
チャートである。

【図９】基地局周辺の道路地図の例を示す平面図であ
る。

【図１０】検出される移動局位置の候補座標を示す平面
図である。

【図１１】移動局位置の候補座標の算出に利用される基
地局パラメータの例を示すマップである。

【図１２】第２の実施の形態の移動局１０１の構成を示
すブロック図である。

【図１３】第２の実施の形態の位置検出局５００の構成
を示すブロック図である。

【図１４】第２の実施の形態における移動局１０１の位
置表示のための処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０１，１０２，１０３，１０４ 移動局 １１１ アンテナ １１２ 高周波回路 １１３ 変復調回路 １１４ 通信情報処理回路 １１５ コーデック １１６ スピーカ １１７ マイク １１８，１１８Ｂ 制御ユニット １１９ 記憶回路 １２０ 表示ユニット １２１，１２３ 地図データ記憶ユニット １２２ 受信レベル検出回路 ２０１，２０２，２０３，２０４ 基地局 ２１１ アンテナ ２１２ 高周波回路 ２１３ 変復調回路 ２１４ 通信情報処理回路 ２１５ インタフェース回路 ２１６ 制御ユニット ２１７ 記憶回路 ２１８ 受信レベル検出回路 ３００ 回線制御局 ４００ 電気通信網 ５００ 位置検出局 ５１１ インタフェース回路 ５１２，５１２Ｂ 制御ユニット ５１３ 記憶回路 ５１４ 基地局位置情報記憶部 ５１５ 位置検出ユニット ５１６ 道路地図情報記憶部 ５１７ 地図データベース Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４ 無線ゾーン Ｚ５，Ｚ６，Ｚ７，Ｚ８ 受信可能ゾーン

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の電気通信網に接続された複数の無
   線基地局と、 前記無線基地局との間で通信が可能な移動局と、 前記移動局上に設置され、前記複数の無線基地局からの
   電波の受信レベルをそれぞれ検出する受信レベル検出手
   段と、 前記移動局上に設置され、前記受信レベル検出手段が検
   出した複数の受信レベルのそれぞれに対応する、無線基
   地局の識別符号を検出する基地局識別手段と、 前記移動局上に設置され、前記受信レベル検出手段が検
   出した複数の受信レベルの情報とそれに対応する無線基
   地局の識別符号を、測定情報として前記無線基地局に送
   信するレベル情報送信手段と、 前記無線基地局と接続され、前記移動局から前記無線基
   地局に送信される前記測定情報と各無線基地局の予め定
   められた位置情報に基づいて、前記移動局の位置を検出
   する位置検出手段と、 前記位置検出手段が検出した前記移動局の位置を、位置
   情報として、前記無線基地局を介して前記移動局に送信
   する位置情報送信手段と、 前記移動局上に設置され、前記無線基地局から送信され
   る前記位置情報に基づいて、移動局の位置を表示する表
   示手段とを設けたことを特徴とするナビゲーションシス
   テム。
2. 【請求項２】 請求項１記載のナビゲーションシステム
   において、前記移動局を前記複数の無線基地局の何れか
   に割り当てる回線制御手段を備え、前記レベル情報送信
   手段が、前記回線制御手段によって割り当てられた単一
   の無線基地局に対して、前記測定情報を送信し、前記位
   置情報送信手段が、前記回線制御手段によって割り当て
   られた単一の無線基地局を介して、位置情報を前記移動
   局に送信することを特徴とするナビゲーションシステ
   ム。
3. 【請求項３】 請求項２記載のナビゲーションシステム
   において、前記回線制御手段が、前記複数の無線基地局
   のそれぞれが検出する前記移動局からの電波の受信レベ
   ルに基づいて、単一の無線基地局を前記移動局に割り当
   てることを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 【請求項４】 請求項１記載のナビゲーションシステム
   において、前記移動局が、地図情報を記憶する地図情報
   記憶手段を備え、前記表示手段が、地図情報記憶手段に
   記憶された地図情報の一部分に基づいて、移動局の近傍
   の地図と移動局の位置を表示することを特徴とするナビ
   ゲーションシステム。
5. 【請求項５】 請求項１記載のナビゲーションシステム
   において、前記複数の無線基地局が含まれる範囲の地図
   情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記位置検出手段
   が検出した前記移動局の位置に基づいて、前記地図情報
   記憶手段に記憶された地図情報の一部分を抽出するとと
   もに、抽出された地図情報を前記無線基地局を介して前
   記移動局に送信する地図情報抽出手段を備え、前記移動
   局の表示手段が、無線基地局から送信された地図情報に
   基づいて、移動局の近傍の地図と移動局の位置を表示す
   ることを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 【請求項６】 請求項５記載のナビゲーションシステム
   において、前記移動局のレベル情報送信手段が、表示領
   域の少なくとも大きさを特定する範囲情報を、無線基地
   局に送信し、前記地図情報抽出手段が、範囲情報に基づ
   いて、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報の一
   部分を抽出することを特徴とするナビゲーションシステ
   ム。
7. 【請求項７】 請求項５記載のナビゲーションシステム
   において、前記移動局が、前記無線基地局から送られる
   地図情報を一時的に記憶するための、読み書き自在な地
   図メモリ手段を備えることを特徴とするナビゲーション
   システム。
8. 【請求項８】 移動局において、少なくとも第１の無線
   基地局及び第２の無線基地局を含む、複数の無線基地局
   から到来する電波の受信レベルを、それぞれ測定し、 無線基地局の位置と移動局の位置とに応じて定まる距離
   と、無線基地局の放射電力と、移動局の受信レベルとの
   関係を予め定めた、複数の関係式を利用し、 第１の無線基地局に対応する第１の受信レベルと前記複
   数の関係式から求められる複数の座標を含む第１組の候
   補座標を求め、 第２の無線基地局に対応する第２の受信レベルと前記複
   数の関係式から求められる複数の座標を含む第２組の候
   補座標を求め、 前記第１組の候補座標と前記第２組の候補座標の双方に
   共通する座標を、共通座標として検出し、 前記共通座標に基づいて、前記移動局の位置を検出する
   ことを特徴とする位置検出方法。
9. 【請求項９】 請求項８記載の位置検出方法において、
   少なくとも、基地局と移動局との距離，基地局の放射電
   力，受信レベル及び基地局のアンテナ設置地点の道路幅
   を変数とする第１の関係式と、少なくとも、特定の交差
   点位置と移動局との距離，基地局の放射電力，受信レベ
   ル及び前記交差点位置と基地局との距離を変数とする第
   ２の関係式とを利用して、前記第１組の候補座標及び第
   ２組の候補座標を求めることを特徴とする位置検出方
   法。
10. 【請求項１０】 請求項９記載の位置検出方法におい
    て、前記第１の関係式を利用して、基地局のアンテナ設
    置地点から見通し範囲内の道路上の座標を特定し、前記
    第２の関係式を利用して、見通し範囲外の道路上の座標
    を特定することを特徴とする位置検出方法。
11. 【請求項１１】 請求項１０記載の位置検出方法におい
    て、前記関係式から求められる距離と、予め特定される
    道路の方向に基づいて、候補座標を求めることを特徴と
    する位置検出方法。
12. 【請求項１２】 請求項８記載の位置検出方法におい
    て、移動局で検出された複数の受信レベルについて、大
    小関係を互いに比較し、前記複数の受信レベルを、大き
    い順に処理して、前記複数の関係式から候補座標を求め
    ることを特徴とする位置検出方法。