JPH11175145A - 無人作業車の走行誘導用センサ支持構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行誘導用センサと走行路面との間隔寸法を
常に所定の値に保つことができる無人作業車の走行誘導
用センサ支持構造を提供する。 【解決手段】 本発明の無人作業車の走行誘導用センサ
支持構造は、無人作業車１の走行路に沿って走行路面Ｇ
に埋設された被検知体６を検知する走行誘導用センサ１
１と、この走行誘導用センサ１１を支持するセンサ支持
体１２と、前記走行誘導用センサ１１を無人作業車１の
走行方向に挟むように配置されるとともに、走行路面Ｇ
上を転動して走行誘導用センサを走行路面Ｇに対して所
定の間隔を開けて離間させる、センサ支持体１２に取り
付けられた複数の車輪１５，１６と、センサ支持体１２
を、無人作業車１の車体４よりも走行方向に離間した位
置において、車体４に対して走行方向および上下方向に
対し相対変位可能に懸架する懸架アーム１３，１３とを
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばゴルフ場に
おいて芝刈り作業を行う無人作業車の走行を誘導するセ
ンサを、無人作業車の車体に支持する構造に関し、より
詳しくは、無人作業車の走行路に沿って走行路面下に埋
設された磁石等の被検知体とセンサとの間隔を、所定の
値に保つことができるようにセンサの支持構造を改良す
る技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ゴルフ場においては、ゴルフクラ
ブを搬送したり芝刈り作業を行ったりする、無人走行可
能な作業車が用いられている。これらの無人作業車の走
行を誘導するために、磁石等の被検知体が無人作業車の
走行コースに沿って走行路面下に埋設される。そして、
前記被検知体を検出するセンサを無人作業車に取り付け
るとともに、前記センサによる検出結果に応じて走行誘
導装置が無人作業車を操縦し、走行方向を定めるように
なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無人作業車においては、図５に示したように、走行誘導
用センサＳが無人作業車の車体Ｂに直接取り付けられて
いる。これにより、舗装されて平坦な走行路面上を走行
するゴルフカート等においては、走行誘導用センサＳと
走行路面Ｇとの間隔Ｌ１をほぼ一定に保つことができる
ので、走行誘導用センサＳと走行路面下に埋設された磁
石等の被検知体との間隔をも一定に保つことができる。
したがって、走行誘導用センサＳから得られる出力信号
のレベルが安定し、無人作業車の走行の誘導に支障を来
すことは無い。

【０００４】しかしながら、芝刈り作業車の場合には起
伏のある走行路面上を走行しなければならないため、走
行誘導用センサＳが起伏部分にさしかかると、図５に示
したように走行誘導用センサＳと走行路面Ｇ１との間隔
寸法がＬ２に狭まったり、これとは反対に広くなったり
する。これにより、走行誘導用センサＳから得られる出
力信号のレベルは不安定となり、無人作業車の誘導に支
障を来す場合がある。

【０００５】特に、複数の走行誘導用センサを、走行方
向に対して直交する方向に一定の間隔を開けて並設し、
各走行誘導用センサから得られる出力信号の強弱の差か
ら進行方向を決定する形式の走行誘導装置においては、
走行誘導用センサＳと走行路面Ｇとの間隔が狭まると、
複数の走行誘導用センサから極大レベルの出力信号が得
られてしまい、進行方向を決定することができなくなっ
てしまう。また、最悪の場合には、走行誘導用センサＳ
が走行路面Ｇの起伏に接触し、破損することも考えられ
る。

【０００６】また、従来の無人作業車においては、走行
誘導用センサを車体に直接取り付けているため、走行誘
導用センサと無人作業車の車輪を操舵する操舵系統との
距離を十分に確保できず、走行誘導用センサが埋設磁石
等の被検知体を検出した後のフィードバック制御に遅れ
が生じる。したがって、フィードバック制御に要する時
間を確保するために無人作業車の走行速度を落とすか、
若しくはフィードバック制御の処理速度を向上させざる
を得ず、前者の場合には無人作業車の走行性能の低下を
招き、後者の場合には製造コストの増加を招く。

【０００７】そこで、本発明の目的は、上述した従来技
術が有する問題点を解消し、走行誘導用センサと走行路
面との間隔寸法を常に所定の値に保つことができて、走
行誘導用センサから常に安定したレベルの出力信号を得
ることができるばかりでなく、走行誘導用センサと操舵
系統との距離を十分に確保することもできる、無人作業
車の走行誘導用センサ支持構造を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明による無人作業車の走行誘導用センサ支持構
造は、無人作業車の走行路に沿って走行路面下に埋設さ
れた被検知体を検知する走行誘導用センサと、この走行
誘導用センサを支持するセンサ支持体と、前記走行誘導
用センサを前記無人作業車の走行方向に挟むように配置
されるとともに、前記走行路面上を転動して前記走行誘
導用センサを前記走行路面に対して所定の間隔を開けて
離間させる、前記センサ支持体に取り付けられた複数の
車輪と、前記センサ支持体を、前記無人作業車の車体よ
りも走行方向に離間した位置において、前記車体に対し
て走行方向および上下方向に対し相対変位可能に懸架す
る前記車体にスライド自在に支持された懸架アームとを
備える。

【０００９】すなわち、本発明による無人作業車の走行
誘導用センサ支持構造は、走行誘導用センサを、走行方
向に挟むように配置された車輪により、走行路面に対し
て所定の間隔を開けて離間するように支持するものであ
るから、走行誘導用センサと走行路面との間隔を常に一
定に保つことができ、走行誘導用センサから常に安定し
たレベルの出力信号を得ることができる。また、走行誘
導用センサは、懸架アームにより無人作業車の車体から
走行方向に離間した位置に懸架されるので、走行誘導用
センサを車体に直接取り付ける場合に比較し、走行誘導
用センサと無人作業車の操舵系統との距離を大きく取る
ことができる。これにより、走行誘導用センサが走行路
面下に埋設された被検知体を検知した後のフィードバッ
ク制御に遅れが生じることを防止できるから、フィード
バック制御に要する時間を確保するために無人作業車の
走行速度を落としたり、あるいはフィードバック制御の
処理速度を向上させるために高価な制御装置を用いたり
する必要がなく、芝刈り作業車の走行性能の低下や、製
造コストの増加を招くことが無い。また、走行誘導用セ
ンサは、懸架アームにより車体に対して走行方向および
上下方向に相対変位可能に懸架されるので、走行路面の
起伏に確実に追従することができる。

【００１０】また、前記懸架アームを、走行方向に平行
に延びる鉛直面内において、前記車輪が前記走行路面に
接地する部分を中心点とする上向きに凸な円弧に沿って
延びるように湾曲させるとともに、前記車体に設けた懸
架アーム支持手段によって前記懸架アームを支持し、前
記懸架アームを前記円弧に沿って前記中心点の周りに回
動自在とすることが好ましい。すなわち、無人作業車が
走行して例えば傾斜角度θの登り坂に差し差し掛かる
と、車体が水平な走行路面上にあるにもかかわらず、セ
ンサ支持体のみが登り坂に達する状態が生じるので、セ
ンサ支持体は車体に対して相対的に上昇しつつ傾斜角度
θで相対的に傾かなければならない。このとき、懸架ア
ームを前述のように円弧状に湾曲させておくと、懸架ア
ームはセンサ支持体の上昇に伴って後方に回動しつつ、
センサ支持体を傾斜角度θで傾斜させることができる。
これにより、センサ支持体を昇降させながら傾斜させる
機能を、簡単な構造の懸架アームによって達成すること
ができる。

【００１１】また、前記懸架アームを、前記懸架アーム
支持手段によって支持される部分よりも前記センサ支持
体とは反対側に延長するとともに、前記懸架アームの前
記センサ支持体とは反対側の端部に、前記センサ支持体
とほぼ等しい重量の釣合おもりを取り付けることが好ま
しい。これにより、センサ支持体と釣合おもりとがバラ
ンスするので、センサ支持体は、走行路面の起伏に伴
い、懸架アームによって懸架されて滑らかに昇降するこ
とができる。

【００１２】また、前記懸架アームにスライド抵抗を付
与するスライド抵抗付与手段をさらに設けることが好ま
しい。これにより、車輪が走行路面上を転動することに
よってセンサ支持体に加えられる衝撃を緩衝し、車輪の
走行路面からの浮き上がりを防止することができる。

【００１３】また、前記センサ支持体を、関節を介して
前記懸架フレームに対し揺動自在に取り付けることが好
ましい。これにより、走行路面に微小な起伏が生じてい
る場合でも、センサ支持体が関節の作用によって揺動
し、センサ支持体を走行路面に確実に追従させることが
できる。

【００１４】また、前記車輪よりも走行方向前方に配置
され、走行路面上の障害物に当接して前記センサ支持体
を上方に変位させる、前記センサ支持体に取り付けられ
たセンサ支持体変位手段を設けることが好ましい。そし
て、前記センサ支持体変位手段は、前記走行路面上を転
動可能な回転ローラ、若しくは前記走行路面上を滑走可
能なそりとすることが好ましい。これにより、センサ支
持体が走行路面上の障害物に当接することを確実に回避
することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明による無人作業車の
走行誘導用センサ支持構造の各実施形態を、図１乃至図
４を参照して詳細に説明する。ここで、図１は本発明に
よる無人作業車の走行誘導用センサ支持構造を適用した
芝刈り作業車のシャシ構造を模式的に示した平面図、図
２は図１に示した走行誘導用センサ支持構造を拡大して
示した平面図、図３は図２に示した走行誘導用センサ支
持構造の斜視図、図４は図１乃至図３に示した無人作業
車の走行誘導用センサ支持構造の作動を説明する側面図
である。

【００１６】まず最初に図１を参照し、本発明による無
人作業車の走行誘導用センサ支持構造を適用する、芝刈
り作業車の全体構造について概説する。図１に示した芝
刈り作業車１は、ゴルフ場の芝を刈る自律走行型芝刈り
作業車で、ＧＰＳ航法と地磁気センサ、および車輪の回
転数を測定するエンコーダ等を用いた位置認識と、刈り
跡センサによる倣い走行、および走行プログラムによる
走行路選択等の組み合わせにより、無人で、かつ自動的
にゴルフ場の各ホールの芝を刈ることができる。

【００１７】また、前記芝刈り作業車１は、左右一対の
前輪２Ｒ、２Ｌおよび左右一対の後輪３Ｒ、３Ｌを回転
駆動する４輪駆動車で、かつ左右一対の後輪３Ｒ、３Ｌ
を転舵することにより進行方向を変えるようになってい
る。また、シャシフレーム４の前端部４ａに合計３個の
芝刈り作業機５が懸架されるとともに、シャシフレーム
４の後端部４ｂには走行誘導装置のセンサ部分１０が懸
架されている。そしてこの芝刈り作業車１は、芝刈り作
業を行う際には前記芝刈り作業機５を前側にして、図１
において図示左方向に低速走行するが、芝刈り作業を行
うホール間を移動する際には、前記センサ部分１０を前
側にして図示右方向に高速走行する。

【００１８】走行誘導装置の前記センサ部分１０は、図
１〜図４に示したように、芝刈り作業車１の車体の幅方
向に一定の間隔を開けて配置された、合計８個のセンサ
１１ａ〜１１ｈと、これらのセンサ１１ａ〜１１ｈを支
持する、アルミ材等の非磁性材料から製作されたセンサ
支持体１２と、このセンサ支持体１２を芝刈り作業車１
の車体に懸架する左右一対の懸架アーム１３とを備えて
いる。

【００１９】前記センサ１１ａ〜１１ｈは、走行路面下
に埋設された磁石（被検知体）６が発する磁気の強弱に
応じて出力信号のレベルを変えるタイプで、前記センサ
支持体１２に設けられた、芝刈り作業車１の車体の幅方
向に水平に延びるセンサ支持梁１４の側面に取り付けら
れている。

【００２０】一方、走行路面下に埋設された磁石６は、
走行路に沿って縦一列に並ぶように埋設された磁石６ａ
と、走行路が延びる方向に対して直交する方向に横一列
に並ぶように埋設された磁石６ｂとから構成されてい
る。

【００２１】芝刈り作業車１が走行路に沿って走行する
際には、前記センサ１１ａ〜１１ｈの内、走行路に沿っ
て縦一列に並ぶように埋設された磁石６ａに最も近いセ
ンサの出力信号のレベルが最も高い。したがって、芝刈
り作業車１が走行路の中心に沿って走行している時に
は、合計８個のセンサ１１ａ〜１１ｈの内、中央部分に
位置するセンサ１１ｄ若しくは１１ｅの出力信号のレベ
ルが最も高くなる。これに対して、芝刈り作業車１が走
行路の中心から外れると、出力信号のレベルが最も高い
センサが１１ａ側若しくは１１ｈ側にずれるので、芝刈
り作業車１の誘導装置は操舵系統を作動させて左右一対
の後輪３Ｒ、３Ｌを操舵し、芝刈り作業車１の進行方向
を修正する。

【００２２】これに対して、芝刈り作業車１が走行路を
前進し、横一列に並ぶように埋設された磁石６ｂにさし
かかると、全てのセンサ１１ａ〜１１ｈの出力信号のレ
ベルが高くなる。すると、芝刈り作業車１の誘導装置
は、芝刈り作業車１が走行路の末端に到達したと判断し
て芝刈り作業車１を停止させ、あるいは自律航法手段を
用いて芝刈り作業車１を次の走行路に移動させる。な
お、芝刈り作業を行う際にも前記センサ１１ａ〜１１ｈ
を用いて磁石６ｂを検知するようにし、芝刈り作業車１
の走行や、芝刈り作業機５による芝刈り動作等の制御を
行うこともできる。

【００２３】次に、走行誘導センサ１１ａ〜１１ｈを芝
刈り作業車１の車体に懸架する構造について説明する。

【００２４】前記センサ支持体１２は、アルミ材等の非
磁性材料から製作されて、走行誘導センサ１１ａ〜１１
ｈに磁気の影響を及ぼさないようされ、埋設磁石６の検
知精度を向上させている。またセンサ支持体１２は、図
１乃至図４に示したように、平面視で芝刈り作業車１の
車体の幅方向に延びる矩形状の枠体とされている。ま
た、センサ支持体１２は、センサ１１ａ〜１１ｈを芝刈
り作業車１の進行方向に挟むように配置された、芝刈り
作業車１の車体の幅方向に等間隔に並ぶ、合計４個ずつ
のキャスタ輪１５，１６を有している。そして、これら
のキャスタ輪１５，１６は、センサ支持体１２によって
走行路面Ｇに対し垂直に延びる軸線の周りに回動自在に
支持され、常に無人作業車１の走行方向に向くことがで
きるようになっている。さらに、センサ支持体１２は、
このセンサ支持体１２に連設されたブラケット１７によ
って前記センサ支持梁１４と平行に延びる軸線の廻りに
廻転自在に支持された、合計３個の回転ローラ１８を有
している。加えて、このセンサ支持体１２は、前記懸架
アーム１３の先端に関節１９を介して支持され、センサ
支持梁１４と平行に延びる軸線の廻りに揺動自在に支持
されている。

【００２５】一方、懸架アーム１３，１３は、図４に示
したように、後輪３が走行路面Ｇに接地する部分のう
ち、後輪３の中心を走行路面Ｇ上に鉛直方向下側に投影
した点Ｃを中心として、鉛直面内で半径Ｒの上向きに凸
の円弧を描くように湾曲して延びている。また、この懸
架アーム１３，１３は、芝刈り作業車１のシャシフレー
ム４に取り付けられた合計４個ずつの支持ローラ２１に
よってそれぞれ挟持され、前述した半径Ｒの円弧に沿っ
て、前記中心点Ｃの周りに回動できるように支持されて
いる。さらに、懸架アーム１３，１３のセンサ支持体１
２とは反対側の端部には、センサ支持体１２の重量とほ
ぼ等しい重量の釣合おもり２２，２２がそれぞれ取り付
けられている。

【００２６】次に、図４を参照し、上述のように構成さ
れた本実施形態による無人作業車のの走行誘導用センサ
支持構造の作用について、順を追って説明する。

【００２７】まず、センサ支持梁１４は、合計４個ずつ
のキャスタ輪１５，１６を有したセンサ支持体１２によ
り、走行路面Ｇに対して平行に延びるように支持され
る。これにより、センサ支持梁１４に取り付けたセンサ
１１ａ〜１１ｈと地下に埋設された磁石６ａ，６ｂとの
間の間隔を一定に保つことができるから、センサ１１ａ
〜１１ｈによって得られる信号レベルを一定に保つこと
ができる。また、センサ１１ａ〜１１ｈが走行路面下に
埋設された磁石６ａ，６ｂに接近しすぎることがないか
ら、複数のセンサの出力信号レベルが極大状態となっ
て、芝刈り作業車１の走行を誘導できなくなることがな
い。したがって、得られた信号レベルの変化に基づく走
行誘導装置のフィードバック制御をより正確なものと
し、芝刈り作業車１の誘導精度を向上させることができ
る。

【００２８】また、キャスタ輪１５，１６は、そのキャ
スタ作用によって常に芝刈り作業車１の進行方向に向く
ので、センサ支持体１２は走行路面Ｇ上を滑らかに移動
することができる。

【００２９】また、センサ支持体１２は、芝刈り作業車
１のシャシフレーム４の後端部４ｂから走行方向に延び
る懸架アーム１３，１３によって懸架されているから、
センサ１１ａ〜１１ｈと後輪３Ｒ、３Ｌを操舵する操舵
系統との間の距離を大きく取ることができる。これによ
り、センサ１１ａ〜１１ｈが磁石６ａ，６ｂを検出した
後のフィードバック制御に遅れが生じることを防止でき
るから、フィードバック制御の時間を確保するために無
人作業車の走行速度を落としたり、あるいはフィードバ
ック制御の処理速度を向上させるために高価な制御装置
を用いたりする必要がなく、芝刈り作業車１の走行性能
の低下や、製造コストの増加を招くことが無い。

【００３０】一方、芝刈り作業車１のセンサ部分１０が
走行路面Ｇの起伏部分Ｇ１に差し掛かると、回転ローラ
１８が起伏部分Ｇ１に当接してセンサ支持体１２を押動
する。すると、センサ支持体１２を懸架している懸架ア
ーム１３，１３が支持ローラ２１によって案内されつつ
後方に回動するので、センサ支持体１２は起伏部分Ｇ１
を乗り越えることができる。なお、回転ローラ１８に代
えて、走行路面Ｇ上を滑走可能なそりを用いることもで
きる。また、回転ローラ１８を、センサ支持体１２の走
行方向の前側のみではなく走行方向の後ろ側にも設けれ
ば、芝刈り作業車１が後退する際にもセンサ支持体１２
と起伏部分Ｇ１若しくは障害物との干渉を回避すること
ができる。

【００３１】このとき、懸架アーム１３，１３の他端に
釣合おもり２２，２２が取り付けられ、センサ支持体１
２の重量とほぼ釣り合っているので、センサ支持体１２
は自身の重量に係わらずにスムーズに上昇し、起伏部分
Ｇ１を容易に乗り越えることができる。また、懸架アー
ム１３，１３と支持ローラ２１との間に生じる転がり抵
抗により、回転ローラ１８がセンサ支持体１２に加える
押動力を緩衝するので、センサ支持体１２が走行路面Ｇ
から大きく浮き上がることはない。さらに、釣合おもり
２２，２２の重量が慣性質量を大きくするので、センサ
支持体１２が走行路面Ｇから急激に浮上することを防止
することができる。なお、懸架アーム１３，１３にスラ
イド抵抗を付与するスライド抵抗付与手段として、懸架
アーム１３，１３に直接接触する摩擦要素を用いること
もできる。

【００３２】また、センサ支持体１２は関節１９を介し
て懸架アーム１３，１３に接続されているので、走行路
面Ｇの小さなうねりによるセンサ支持体１２の微小な傾
斜を吸収することができ、走行路面Ｇ１に確実に追従す
ることができる。

【００３３】ところで、本実施形態による無人作業車の
走行誘導用センサの支持構造においては、懸架アーム１
３，１３が、後輪３が走行路面Ｇに接地する部分のう
ち、後輪３の中心を走行路面Ｇ上に鉛直方向下側に投影
した点Ｃを中心として、走行方向に平行に延びる鉛直面
内において上向きに凸な円弧に沿って延びるように湾曲
している。一方、図４に示したように、芝刈り作業車１
が走行して傾斜角度θの登り坂に差し差し掛かると、車
体が水平な走行路面Ｇ上にあるにもかかわらず、センサ
部分１０のみが登り坂Ｇ２に達する状態が生じるので、
センサ支持体１２は車体に対して相対的に上昇しつつ傾
斜角度θで相対的に傾かなければならない。

【００３４】このとき、懸架アーム１３，１３は前述の
ように円弧状に湾曲しているので、センサ支持体１２が
傾斜角度θの登り坂に差し掛かると、図４に示したよう
に、懸架アーム１３，１３は登り坂Ｇ２の傾斜角度θに
等しい角度で、中心点Ｃの周りに回動する。これによ
り、懸架アーム１３，１３は、センサ支持体１２の上昇
に伴って後方に回動し、センサ支持体１２を傾斜角度θ
で傾斜させることができる。すなわち、本実施形態の懸
架アーム１３，１３は、簡単な構造でありながら、セン
サ支持体１２を上昇させつつ登り坂Ｇ２の傾斜角度θに
等しい角度θだけ、センサ支持体１２を自動的に傾斜さ
せる機能を有している。したがって、関節１９を用いる
ことなく、センサ支持体１２を懸架アーム１３に直接接
続することも可能である。なお、図４に示したように、
芝刈り作業車１が走行して傾斜角度θの下り坂Ｇ３に差
し掛かった場合も全く同様である。

【００３５】以上、本発明による無人作業車の走行誘導
用センサ支持構造の各実施形態について詳しく説明した
が、本発明は上述した実施形態によって限定されるもの
ではなく、本発明の主旨に基づいて種々の変更が可能で
あることは言うまでもない。例えば、上述した実施形態
においては、懸架アーム１３，１３を円弧状に湾曲させ
るとともに支持ローラ２１によって支持しているが、懸
架アームを直線状に形成するとともに、この懸架アーム
を芝刈り作業車１の車体に対して走行方向および上下方
向にスライド自在、かつ芝刈り作業車１の車体の幅方向
に延びる軸線の廻りに相対回転自在に支持することとし
ても良い。

【００３６】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の無人作業車の走行誘導用センサ支持構造によれば、走
行誘導用センサと走行路面との間隔を常に一定に保つこ
とができ、走行路面下に埋設された被検知体を検知する
走行誘導用センサから常に安定したレベルの出力信号を
得ることができる。また、走行誘導用センサは、懸架ア
ームにより無人作業車の車体よりも走行方向に離間した
位置に懸架されるので、フィードバック制御に要する時
間を確保するために無人作業車の走行速度を落とした
り、あるいはフィードバック制御の処理速度を向上させ
るために高価な制御装置を用いたりする必要がなく、芝
刈り作業車の走行性能の低下や、製造コストの増加を招
くことが無い。また、センサ支持体を、懸架アームによ
って無人作業車の車体に対して走行方向および上下方向
に相対変位自在に懸架するので、走行誘導用センサを走
行路面の起伏に確実に追従させることができる。また、
懸架アームを円弧状に湾曲させたことにより、登り坂若
しくは下り坂に差し掛かったセンサ支持体を昇降させな
がら自動的に傾斜させる機能を、簡単な構造の懸架アー
ムによって達成することができる。また、懸架アームの
センサ支持体とは反対側の端部にセンサ支持体とほぼ等
しい重量の釣合おもりを取り付けるので、センサ支持体
を走行路面の起伏に追従させて滑らかに昇降させること
ができる。また、懸架アームにスライド抵抗を付与する
ので、走行路面側からセンサ支持体に加えられる衝撃を
緩衝し、センサ支持体の走行路面からの浮き上がりを防
止することができる。また、センサ支持体を関節を介し
て懸架フレームに接続するので、センサ支持体を走行路
面の微小な起伏に対してもセンサ支持体を確実に追従さ
せることができる。また、センサ支持体にセンサ支持体
変位手段を設けるので、センサ支持体が走行路面上の障
害物に当接することを確実に回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人作業車の走行誘導用センサ支
持構造を適用した芝刈り作業車のシャシ構造を模式的に
示した平面図。

【図２】図１に示した走行誘導用センサ支持構造を拡大
して示した平面図。

【図３】図２に示した走行誘導用センサ支持構造の斜視
図。

【図４】図１乃至図３に示した無人作業車の走行誘導用
センサ支持構造の作動を説明する側面図。

【図５】従来の無人作業車の走行誘導用センサ支持構造
の側面図。

【符号の説明】

１ 無人作業車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ シャシフレーム ５ 芝刈り作業機 ６ 磁石（被検知体） １０ 走行誘導装置のセンサ部分 １１ 走行誘導用センサ １２ センサ支持体 １３ 懸架アーム １４ センサ支持梁 １５，１６ キャスタ輪 １７ ブラケット １８ 回転ローラ １９ 関節 ２１ 支持ローラ ２２ 釣合おもり Ｇ、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３ 走行路面

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無人作業車の走行路に沿って走行路面下に
   埋設された被検知体を検知する走行誘導用センサと、 この走行誘導用センサを支持するセンサ支持体と、 前記走行誘導用センサを前記無人作業車の走行方向に挟
   むように配置されるとともに、前記走行路面上を転動し
   て前記走行誘導用センサを前記走行路面に対して所定の
   間隔を開けて離間させる、前記センサ支持体に取り付け
   られた複数の車輪と、 前記センサ支持体を、前記無人作業車の車体よりも走行
   方向に離間した位置において、前記車体に対して走行方
   向および上下方向に対し相対変位可能に懸架する、前記
   車体にスライド自在に支持された懸架アームと、を備え
   ることを特徴とする無人作業車の走行誘導用センサ支持
   構造。
2. 【請求項２】前記懸架アームを、走行方向に平行に延び
   る鉛直面内において、前記車輪が前記走行路面に接地す
   る部分を中心点とする上向きに凸な円弧に沿って延びる
   ように湾曲させるとともに、 前記車体に設けた懸架アーム支持手段によって前記懸架
   アームを支持し、前記懸架アームを前記円弧に沿って前
   記中心点の周りに回動自在とすることを特徴とする請求
   項１に記載の無人作業車の走行誘導用センサ支持構造。
3. 【請求項３】前記懸架アームを、前記懸架アーム支持手
   段によって支持される部分よりも前記センサ支持体とは
   反対側に延長するとともに、 前記懸架アームの前記センサ支持体とは反対側の端部
   に、前記センサ支持体とほぼ等しい重量の釣合おもりを
   取り付けたことを特徴とする請求項２に記載の無人作業
   車の走行誘導用センサ支持構造。
4. 【請求項４】前記懸架アームにスライド抵抗を付与する
   スライド抵抗付与手段をさらに備えることを特徴とする
   請求項２または３に記載の無人作業車の走行誘導用セン
   サ支持構造。
5. 【請求項５】前記センサ支持体を関節を介して前記懸架
   フレームに対して揺動自在に取り付けることを特徴とす
   る請求項１乃至４のいずれかに記載の無人作業車の走行
   誘導用センサ支持構造。
6. 【請求項６】前記車輪よりも走行方向前方に配置され、
   走行路面上の障害物に当接して前記センサ支持体を上方
   に変位させる、前記センサ支持体に取り付けられたセン
   サ支持体変位手段を備えることを特徴とする請求項１乃
   至５のいずれかに記載の無人作業車の走行誘導用センサ
   支持構造。
7. 【請求項７】前記センサ支持体変位手段を、前記走行路
   面上を転動可能な回転ローラとすることを特徴とする請
   求項１乃至６のいずれかに記載の無人作業車の走行誘導
   用センサ支持構造。
8. 【請求項８】前記センサ支持体変位手段を、前記走行路
   面上を滑走可能なそりとすることを特徴とする請求項１
   乃至６のいずれかに記載の無人作業車の走行誘導用セン
   サ支持構造。