JPH11165845A

JPH11165845A - イントレーハンドラー及びその駆動方法

Info

Publication number: JPH11165845A
Application number: JP33184797A
Authority: JP
Inventors: Hirotada Miura; 啓正三浦
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 1997-12-02
Filing date: 1997-12-02
Publication date: 1999-06-22

Abstract

(57)【要約】【課題】従来のイントレーハンドラーは、テーブル上
のトレー内の電子部品に振動を加えるために、傾動後の
トレーをソレノイドで叩いていたため、処理速度が遅
く、全体形状も大型化し、消費電力も大きくなってい
た。【解決手段】本発明によるイントレーハンドラー及び
その駆動方法は、テーブル(9)を傾動させる駆動モータ
(7)に振動信号を与え、テーブル(9)の傾動動作時に同時
にトレー(30)に振動を与える構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、イントレーハンド
ラーに関し、特に、テーブルの傾動時に駆動モータに振
動信号を与えてテーブルを振動させ、電子部品の整列を
行うための新規な改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＩＣをトレーに入れたままマーキ
ングするイントレーハンドラーにおいて、マーキングす
る位置の精度を上げるために、ＩＣをトレーのＩＣ枠に
沿うようにする。このために色々な方式が検討されてい
るが、一般的にトレーを傾け、その後、傾けたトレーを
ソレノイド等で叩き、振動を与え、その振動でＩＣがＩ
Ｃ枠に沿うようにする方式が考案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来は以上のように構
成されていたため、次のような課題が存在していた。す
なわち、トレーを叩き振動を与えるためにソレノイド等
が必要であり、かつ、一般にトレーを保持するテーブル
はトレーに比べ大きいため振動を与えるためのソレノイ
ド等のパワーも十分大きなものが必要となり、大きなソ
レノイドが必要となる。さらに傾けてから振動を与えな
ければならないため、位置矯正に時間がかかることにな
っていた。

【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、テーブルの傾動時に駆動モ
ータに振動信号を与えてテーブルを振動させ、電子部品
の整列を行うようにしたイントレーハンドラー及びその
駆動方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるイントレー
ハンドラーの駆動方法は、テーブル上に、多数の電子部
品を収容したトレーを位置決め載置し、前記テーブルを
傾動させて前記各電子部品を前記トレー内で整列させる
ようにしたイントレーハンドラーにおいて、前記テーブ
ルを傾動させる駆動モータに振動信号を与え、前記テー
ブルの傾動動作時に同時に前記トレーに振動を与える方
法であり、また、前記振動信号は、一定振幅及び一定周
期の正弦波からなる信号よりなり、前記駆動モータは微
少の往復回転を伴って回転させる方法であり、さらに、
前記テーブルは、往復回動を複数反覆させる方法であ
る。また、本発明によるイントレーハンドラーは、テー
ブル上に、多数の電子部品を収容したトレーを位置決め
載置し、前記テーブルを傾動させて前記各電子部品を前
記トレー内で整列させるようにしたイントレーハンドラ
ーにおいて、前記テーブルを回動自在に軸支するための
軸支部と、前記テーブルの下部に設けられた有限角ギヤ
を介して前記テーブルを傾動させるための駆動モータと
を備え、前記駆動モータには振動信号を与える構成であ
り、また、前記有限角ギヤを有する保持体と前記テーブ
ルとは別体でかつ相対回転自在に形成され、前記テーブ
ルが傾動する時の傾動軸心の位置を変えることができる
ようにした構成であり、また、前記テーブルには回転自
在な複数の爪軸が設けられ、前記各爪軸はロータリーア
クチュエータとベルトとプーリとを介して同時回転する
ようにした構成であり、また、前記爪軸は、上部にテー
パを有する凹部を有し、前記凹部により前記トレーの周
縁を位置決めする構成であり、さらに、前記テーブル上
の前記爪軸の近傍位置には、円錐状をなす円錐ピンが設
けられ、前記トレーの位置決め案内を前記円錐ピンにて
行う構成である。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるイ
ントレーハンドラー及びその駆動方法の好適な実施の形
態について説明する。図１において、符号１で示される
ものは基台であり、この基台１上には支柱２が垂直に設
けられ、この支柱２の上部にはこの支柱２を貫通する状
態で支軸３が設けられている。この支軸３の両端には軸
受４が設けられ、この支軸３の上方に設けられた円板状
の保持体５の下部はこの各軸受４を介して支軸３に対し
て傾動自在（約３０度から５０度）に設けられている。
この保持体５の下部には図２で示される扇形の有限角ギ
ヤ６が一体に形成され、前記基台１上に設けられたサー
ボモータ等からなる駆動モータ７の駆動ギヤ８が前記有
限角ギヤ６と噛合することによって前記保持体５の傾動
が行われる構成である。前記支軸３と軸受４により軸支
部４０を構成している。

【０００７】前記保持体５上には長方形をなすテーブル
９が丸孔９ａを保持体５の丸突起５ａに相対回転自在に
嵌合されており、この保持体５及びテーブル９には、図
４及び図６で示されるように、円状に配列された複数の
取付孔５ｂ，９ｂが設けられていると共に、各孔５ｂ，
９ｂを軸方向に貫通する状態で各々固定ボルト１０が挿
入螺合されている。従って、この各固定ボルト１０によ
って保持体５とテーブル９は一体状に形成され、有限角
ギヤ８もこのテーブル９の下部に一体状に形成されるこ
とになる。

【０００８】前記保持体５とテーブル９とは、互いに相
対回転自在であるため、この固定ボルト１０を除去して
任意の相対回転角度位置として再びこの固定ボルト１０
で固定することにより、例えば、０度の場合には図４で
示すようにテーブル９の傾動軸心１１がテーブルの長手
方向の両端を横切る位置になり、この両端が傾動するこ
とになる。また、図６で示すように、保持体５とテーブ
ル９の相対回転角度を３０度とした場合には、テーブル
９の対角線とほぼ等しい状態に傾動軸心１１が位置し、
この軸心でテーブル９を傾動させると、ほぼ対角線を中
心として往復傾動する。

【０００９】前記テーブル９の角部には、軸受２０を介
して爪形状をなす爪軸２１が回転自在に設けられてお
り、この各爪軸２１の下部に設けられたプーリ２２には
ベルト２３が張設されている。前記テーブル９の裏側に
はステー２３Ａを介して複数のロータリーアクチュエー
タ２４が取付けられ、この各ロータリーアクチュエータ
２４の軸のプーリ２５は前記ベルト２３と連動して構成
され、各ロータリーアクチュエータ２４の作動によっ
て、各プーリ２２，２５とベルト２３とを介して爪軸２
１を図４及び図６で示すように、実線と点線で示す位置
に９０度回転させることができ、実線の位置でトレー３
０を解放し、点線の位置でトレー３０を位置決め・チャ
ッキングすることができるように構成されている。

【００１０】前記爪軸２１は、図示されているように上
部にテーパ２１ａを有する切欠状の凹部２１ｂを有して
おり、このテーパ２１ａによってトレー３０をテーブル
９の表面側に案内し、凹部２１ｂにて位置決めしてい
る。また、テーブル９の角部に設けられた前記爪軸２１
の近傍位置には、ほぼ円錐状をなす円錐ピン３１が設け
られ、前記トレー３０の周縁は、位置決め動作の際に、
この円錐ピン３１の円柱面に沿って位置決めされる。

【００１１】前記駆動モータ７は、図示しないモータド
ライバによってその回転が制御されるように構成されて
おり、例えば、一定振幅、一定周期の正弦波からなる信
号すなわち位置指令信号からなる振動信号が駆動信号に
重畳されるように、前記モータドライバのＣＰＵの動作
プログラム中で制御されている。従って、駆動モータ７
のロータは、こり振動信号によって微少な往復動作を伴
いつつ回転するため、テーブル９は微少振動しつつ傾動
することになる。

【００１２】次に、動作について述べる。まず、図示し
ないマニピュレータ等の搬送手段で搬送された皿状のト
レー３０（内部に電子部品であるＩＣが多数収容されて
いる）が、テーブル９上の実線で示す位置の各爪軸２１
の内側位置に載置される。この状態で、各ロータリーア
クチュエータ２４を作動させて、各プーリ２２，２５及
びベルト２３を介して各爪軸２１を点線の位置に回動さ
せると、トレー３０はテーブル９上の所定位置に位置決
め固定される。

【００１３】次に、駆動モータ７を前述のモータドライ
バによって振動信号を重畳させた周知の駆動信号を用い
てプログラム制御しつつ作動させると、テーブル９は微
振動を伴いつつ前述の０度（図４）又は３０度（図６）
の傾動軸芯１１の状態で傾動するため、トレー３０内の
電子部品は何れかの側に整列させられる。この傾動動作
を数回反覆した後に、水平位置で停止することによっ
て、整列された電子部品を有するトレー３０が水平状態
で保たれ、内部の各電子部品が整列される。この状態
で、位置整列された各電子部品に対して図示しないレー
ザによってマーキングが行われる。

【００１４】

【発明の効果】本発明によるイントレーハンドラー及び
その駆動方法は、以上のように構成されているため、次
のような効果を得ることができる。すなわち、テーブル
を傾動させるための傾動モータの駆動信号に振動信号を
重畳させて傾動時にテーブルに微振動を与えているた
め、従来のように、ソレノイド等で振動を加える必要も
なく、イントレーハンドラーのタクトタイムを低減する
ことができる。また、外付けのソレノイド等が不要であ
るため、全体形状の小型化及び消費電力の低減を達成す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるイントレーハンドラーを示す断面
図である。

【図２】図１の側断面図である。

【図３】図１の裏面図である。

【図４】図１の支柱に対するテーブルの回転角度０度の
場合の平面図である。

【図５】図４のトレーがテーブル上に位置決めされた要
部を示す平面図である。

【図６】図１の支柱に対するテーブルの回転角度３０度
の場合の平面図である。

【図７】図１の爪軸を示す拡大図である。

【符号の説明】

５保持体６有限角ギヤ７駆動モータ９テーブル２１爪軸２１ａテーパ２１ｂ凹部２２，２５プーリ２３ベルト２４ロータリーアクチュエータ３０トレー４０軸支部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】テーブル(9)上に、多数の電子部品を収
容したトレー(30)を位置決め載置し、前記テーブル(9)
を傾動させて前記各電子部品を前記トレー(30)内で整列
させるようにしたイントレーハンドラーにおいて、前記
テーブル(9)を傾動させる駆動モータ(7)に振動信号を与
え、前記テーブル(9)の傾動動作時に同時に前記トレー
(30)に振動を与えることを特徴とするイントレーハンド
ラーの駆動方法。
【請求項２】前記振動信号は、一定振幅及び一定周期
の正弦波からなる信号よりなり、前記駆動モータ(7)は
微少の往復回転を伴って回転させることを特徴とする請
求項１記載のイントレーハンドラーの駆動方法。
【請求項３】前記テーブル(9)は、往復回動を複数反
覆させることを特徴とする請求項１又は２記載のイント
レーハンドラーの駆動方法。
【請求項４】テーブル(9)上に、多数の電子部品を収
容したトレー(30)を位置決め載置し、前記テーブル(9)
を傾動させて前記各電子部品を前記トレー(30)内で整列
させるようにしたイントレーハンドラーにおいて、前記
テーブル(9)を回動自在に軸支するための軸支部(40)
と、前記テーブル(9)の下部に設けられた有限角ギヤ(6)
を介して前記テーブル(9)を傾動させるための駆動モー
タ(7)とを備え、前記駆動モータには振動信号を与える
ことを特徴とするイントレーハンドラー。
【請求項５】前記有限角ギヤ(6)を有する保持体(5)と
前記テーブル(9)とは別体でかつ相対回転自在に形成さ
れ、前記テーブル(9)が傾動する時の傾動軸心の位置を
変えることができるように構成されていることを特徴と
する請求項４記載のイントレーハンドラー。
【請求項６】前記テーブル(9)には回転自在な複数の
爪軸(21)が設けられ、前記各爪軸(21)はロータリーアク
チュエータ(24)とベルト(23)とプーリ(22,25)とを介し
て同時回転するように構成されていることを特徴とする
請求項４又は５記載のイントレーハンドラー。
【請求項７】前記爪軸(21)は、上部にテーパ(21a)を
有する凹部(21b)を有し、前記凹部(21b)により前記トレ
ー(30)の周縁を位置決めすることを特徴とする請求項４
ないし６の何れかに記載のイントレーハンドラー。
【請求項８】前記テーブル(9)上の前記爪軸(21)の近
傍位置には、円錐状をなす円錐ピン(31)が設けられ、前
記トレー(30)の位置決め案内を前記円錐ピン(31)にて行
うことを特徴とする請求項４ないし７の何れかに記載の
イントレーハンドラー。