JPH11151625A - グロメット挿着システム - Google Patents
グロメット挿着システムInfo
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- JPH11151625A JPH11151625A JP9330899A JP33089997A JPH11151625A JP H11151625 A JPH11151625 A JP H11151625A JP 9330899 A JP9330899 A JP 9330899A JP 33089997 A JP33089997 A JP 33089997A JP H11151625 A JPH11151625 A JP H11151625A
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- JP
- Japan
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- grommet
- insertion system
- horizontal
- accommodating
- pallet
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/47—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces
- B29C66/474—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces said single elements being substantially non-flat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/56—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using mechanical means or mechanical connections, e.g. form-fits
- B29C65/64—Joining a non-plastics element to a plastics element, e.g. by force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/83—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof characterised by the movement of the joining or pressing tools
- B29C66/832—Reciprocating joining or pressing tools
- B29C66/8322—Joining or pressing tools reciprocating along one axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Installation Of Indoor Wiring (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【解決手段】打ち込みロボットＴに、打ち込みハンマー
装置ｔ３及び多数のグロメットが収容可能なグロメット
収容部材５ａを把持する把持装置ｔ４を配設したグロメ
ット挿着システムに関するものである。 【効果】打ち込みロボットに、打ち込みハンマー装置及
び多数のグロメットが収容可能なグロメット収容部材を
把持する把持装置を配設したので、パレットへのグロメ
ット挿着作業性が向上する。
装置ｔ３及び多数のグロメットが収容可能なグロメット
収容部材５ａを把持する把持装置ｔ４を配設したグロメ
ット挿着システムに関するものである。 【効果】打ち込みロボットに、打ち込みハンマー装置及
び多数のグロメットが収容可能なグロメット収容部材を
把持する把持装置を配設したので、パレットへのグロメ
ット挿着作業性が向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、合成樹脂製パレッ
ト（以下、単に、「パレット」という。）の荷物載置面
やフォーク差し込み口に差し込まれたフォークとの接触
面や裏面等に形成された孔部や凹部に、滑り止め防止部
材であるグロメットを挿着するためのグロメット挿着シ
ステムに関するものである。
ト（以下、単に、「パレット」という。）の荷物載置面
やフォーク差し込み口に差し込まれたフォークとの接触
面や裏面等に形成された孔部や凹部に、滑り止め防止部
材であるグロメットを挿着するためのグロメット挿着シ
ステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、バイブレーション移送装置によ
り、グロメット打ち込み機の近くまで移送されたグロメ
ットを、１個ずつ、グロメット打ち込み機に受け渡し、
受け渡されたグロメットを、グロメット打ち込み機によ
り、パレットに形成されている孔部や凹部に挿着するよ
うにしたグロメット挿着システムが知られている。
り、グロメット打ち込み機の近くまで移送されたグロメ
ットを、１個ずつ、グロメット打ち込み機に受け渡し、
受け渡されたグロメットを、グロメット打ち込み機によ
り、パレットに形成されている孔部や凹部に挿着するよ
うにしたグロメット挿着システムが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のグロメ
ット挿着システムにおいては、１個１個、グロメット打
ち込み機にグロメットを受け渡すものであるために、グ
ロメットのグロメット打ち込み機への受渡しに時間がか
かり、パレットへのグロメット挿着作業性が悪いという
問題があった。
ット挿着システムにおいては、１個１個、グロメット打
ち込み機にグロメットを受け渡すものであるために、グ
ロメットのグロメット打ち込み機への受渡しに時間がか
かり、パレットへのグロメット挿着作業性が悪いという
問題があった。
【０００４】本発明の目的は、上述した従来のグロメッ
ト挿着システムが有する課題を解決するとともに、グロ
メットを正確に、且つ、迅速に、パレットの孔部や凹部
に挿着することができるグロメット挿着システムを提供
することにある。
ト挿着システムが有する課題を解決するとともに、グロ
メットを正確に、且つ、迅速に、パレットの孔部や凹部
に挿着することができるグロメット挿着システムを提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するために、第１には、打ち込みロボットに、打
ち込みハンマー装置及び多数のグロメットが収容可能な
グロメット収容部材を把持する把持装置を配設したもの
であり、第２には、打ち込みハンマー装置が、エアーに
よりハンマーを上下方向に振動させるものであり、第３
には、空になったグロメット収容部材と、収容装置に保
持されている、多数のグロメットが収容されているグロ
メット収容部材とを自動交換するようにしたものであ
り、第４には、グロメットを移送するバイブレーション
移送装置に、適正な姿勢のグロメットが送りだされる選
別部材を設けたものであり、第５には、グロメットの天
部に穿設された天孔には挿入されないが、グロメットの
内孔には挿入可能な大きさを有する凸部が形成された選
別部材を設けたものであり、第６には、天孔挿入ピンと
内孔挿入ピンとからなる検出ロッドにより、天部が上に
位置しているグロメットか、天部が下に位置しているグ
ロメットかを検出する検出装置を配設したものであり、
第７には、グロメット収容部材にグロメットを収容する
際に、ピストンロッドを、グロメットの天孔に挿入し
て、グロメットを、グロメット収容部材の上部開口と一
致するように位置決めしたものであり、第８には、不正
なグロメットを、排出容器に収容するようにしたもので
あり、第９には、不正なグロメットが収容された、水平
シャッターが閉じられて下部開口が閉鎖された状態の水
平ブロックを、排出容器の上方に配置した後、水平シャ
ッターを開いて、不正なグロメットを、排出容器に収容
するようにしたものである。
を達成するために、第１には、打ち込みロボットに、打
ち込みハンマー装置及び多数のグロメットが収容可能な
グロメット収容部材を把持する把持装置を配設したもの
であり、第２には、打ち込みハンマー装置が、エアーに
よりハンマーを上下方向に振動させるものであり、第３
には、空になったグロメット収容部材と、収容装置に保
持されている、多数のグロメットが収容されているグロ
メット収容部材とを自動交換するようにしたものであ
り、第４には、グロメットを移送するバイブレーション
移送装置に、適正な姿勢のグロメットが送りだされる選
別部材を設けたものであり、第５には、グロメットの天
部に穿設された天孔には挿入されないが、グロメットの
内孔には挿入可能な大きさを有する凸部が形成された選
別部材を設けたものであり、第６には、天孔挿入ピンと
内孔挿入ピンとからなる検出ロッドにより、天部が上に
位置しているグロメットか、天部が下に位置しているグ
ロメットかを検出する検出装置を配設したものであり、
第７には、グロメット収容部材にグロメットを収容する
際に、ピストンロッドを、グロメットの天孔に挿入し
て、グロメットを、グロメット収容部材の上部開口と一
致するように位置決めしたものであり、第８には、不正
なグロメットを、排出容器に収容するようにしたもので
あり、第９には、不正なグロメットが収容された、水平
シャッターが閉じられて下部開口が閉鎖された状態の水
平ブロックを、排出容器の上方に配置した後、水平シャ
ッターを開いて、不正なグロメットを、排出容器に収容
するようにしたものである。
【０００６】
【実施例】先ず最初に、主として、図１を用いて、後述
するグロメットの打ち込みロボット以外の本発明のグロ
メット挿着システムの全体構成について説明する。
するグロメットの打ち込みロボット以外の本発明のグロ
メット挿着システムの全体構成について説明する。
【０００７】１は、バイブレーション移送装置であり、
バイブレーション移送装置１の容器１ａの内壁には、容
器１ａの底部から上方に向かって、螺旋状に、後述する
グロメットＧの移送通路１ｂが形成されている。２は、
バイブレーション移送装置１の容器１ａの出口１ｃと、
後述するグロメットの検査装置３との間に配設された、
横Ｕ字状に湾曲した角筒状の移送パイプであり、グロメ
ットＧは、移送パイプ２内に１個ずつ整列して配列され
るように構成されている。４は、後述するグロメットの
位置を制御するとともに、不正な姿勢のグロメットＧを
排出する位置決め・排出装置であり、５は、グロメット
Ｇを、位置決め・排出装置４の下方に配置された筒状の
グロメット収容部材５ａに所定数収容するための収容装
置である。
バイブレーション移送装置１の容器１ａの内壁には、容
器１ａの底部から上方に向かって、螺旋状に、後述する
グロメットＧの移送通路１ｂが形成されている。２は、
バイブレーション移送装置１の容器１ａの出口１ｃと、
後述するグロメットの検査装置３との間に配設された、
横Ｕ字状に湾曲した角筒状の移送パイプであり、グロメ
ットＧは、移送パイプ２内に１個ずつ整列して配列され
るように構成されている。４は、後述するグロメットの
位置を制御するとともに、不正な姿勢のグロメットＧを
排出する位置決め・排出装置であり、５は、グロメット
Ｇを、位置決め・排出装置４の下方に配置された筒状の
グロメット収容部材５ａに所定数収容するための収容装
置である。
【０００８】次に、図２及び図３を用いて、本発明のグ
ロメット挿着システムにおいて使用されるグロメットＧ
について説明する。
ロメット挿着システムにおいて使用されるグロメットＧ
について説明する。
【０００９】グロメットＧは、垂直断面形状がほぼ逆Ｕ
字状の円盤状に形成されており、グロメットＧの天部ｇ
１には、天孔ｇ２が穿設されており、天孔ｇ２の径は、
グロメットＧの胴部ｇ３の内径より小さく形成されてい
る。また、グロメットＧの胴部ｇ３の下端角部には、全
円周に沿って下部傾斜面ｇ４が形成されており、下部傾
斜面ｇ４の一部が、パレットに形成された、グロメット
Ｇが挿着される孔部や凹部に挿入されるように構成され
ている。なお、本実施例のように、グロメットＧの胴部
ｇ３の上端角部にも、全円周に沿って上部傾斜面ｇ５を
形成することもできる。
字状の円盤状に形成されており、グロメットＧの天部ｇ
１には、天孔ｇ２が穿設されており、天孔ｇ２の径は、
グロメットＧの胴部ｇ３の内径より小さく形成されてい
る。また、グロメットＧの胴部ｇ３の下端角部には、全
円周に沿って下部傾斜面ｇ４が形成されており、下部傾
斜面ｇ４の一部が、パレットに形成された、グロメット
Ｇが挿着される孔部や凹部に挿入されるように構成され
ている。なお、本実施例のように、グロメットＧの胴部
ｇ３の上端角部にも、全円周に沿って上部傾斜面ｇ５を
形成することもできる。
【００１０】次に、図４及び図５を用いて、バイブレー
ション移送装置１について、より具体的に説明する。
ション移送装置１について、より具体的に説明する。
【００１１】バイブレーション移送装置１の容器１ａの
出口１ｃ付近の移送通路１ｂの一部が欠如されており、
該移送通路１ｂの欠如部には、移送通路１ｂの上面と面
一な上面を有する板状の選別部材６が架橋されている。
容器１ａの側壁１ｄと反対側の選別部材６の縁部には、
所定の間隔をおいて、天孔ｇ２には挿入されないが、グ
ロメットＧの胴部ｇ３の内孔ｇ６には挿入可能な大きさ
を有する半円凸部６ａが、複数、水平に形成されてい
る。移送通路１ｂに沿って移送されるグロメットＧが、
天部ｇ１を下にして移送されてきた場合には、グロメッ
トＧは、板状の選別部材６を渡って、移送パイプ２に入
るが、グロメットＧが天部ｇ１を上にして移送されてき
た場合には、グロメットＧの胴部ｇ３の内孔ｇ６が、図
５に示されているグロメットＧ’のように、選別部材６
の半円凸部６ａに入り込み、従って、グロメットＧが傾
斜して、選別部材６から落下するように構成されてい
る。このような選別部材６を配設したので、選別部材６
を渡って、移送パイプ２に入るグロメットＧは、天部ｇ
１を下に位置していることになる。天部ｇ１を下にして
移送パイプ２に入ったグロメットＧは、移送パイプ２の
湾曲部２ａを通過するときに反転されて、移送パイプ２
の下部水平部２ｂにおいては、天部ｇ１が上に位置する
ように反転されている。
出口１ｃ付近の移送通路１ｂの一部が欠如されており、
該移送通路１ｂの欠如部には、移送通路１ｂの上面と面
一な上面を有する板状の選別部材６が架橋されている。
容器１ａの側壁１ｄと反対側の選別部材６の縁部には、
所定の間隔をおいて、天孔ｇ２には挿入されないが、グ
ロメットＧの胴部ｇ３の内孔ｇ６には挿入可能な大きさ
を有する半円凸部６ａが、複数、水平に形成されてい
る。移送通路１ｂに沿って移送されるグロメットＧが、
天部ｇ１を下にして移送されてきた場合には、グロメッ
トＧは、板状の選別部材６を渡って、移送パイプ２に入
るが、グロメットＧが天部ｇ１を上にして移送されてき
た場合には、グロメットＧの胴部ｇ３の内孔ｇ６が、図
５に示されているグロメットＧ’のように、選別部材６
の半円凸部６ａに入り込み、従って、グロメットＧが傾
斜して、選別部材６から落下するように構成されてい
る。このような選別部材６を配設したので、選別部材６
を渡って、移送パイプ２に入るグロメットＧは、天部ｇ
１を下に位置していることになる。天部ｇ１を下にして
移送パイプ２に入ったグロメットＧは、移送パイプ２の
湾曲部２ａを通過するときに反転されて、移送パイプ２
の下部水平部２ｂにおいては、天部ｇ１が上に位置する
ように反転されている。
【００１２】次に、図６〜図９を用いて、グロメットの
検査装置３について説明する。
検査装置３について説明する。
【００１３】３ａは、移送パイプ２の出口付近の上方に
配設された適当なフレーム３ｂに取着された垂直シリン
ダーであり、垂直シリンダー３ａのピストンロッド３ｃ
には、検出ロッド３ｄが取着されており、検出ロッド３
ｄは、先端に位置する、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入
可能な天孔挿入ピン３ｄ’と、該天孔挿入ピン３ｄ’の
上部に連設された、グロメットＧの胴部ｇ３の内孔ｇ６
に挿入可能で、天孔ｇ２には挿入不可能な内孔挿入ピン
３ｄ”とから構成されている。出口２ｃ付近の移送パイ
プ２の天板２ｄは、削除されており、図９等に示されて
いるように、１個のグロメットＧの上方が解放されるよ
うに構成されている。
配設された適当なフレーム３ｂに取着された垂直シリン
ダーであり、垂直シリンダー３ａのピストンロッド３ｃ
には、検出ロッド３ｄが取着されており、検出ロッド３
ｄは、先端に位置する、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入
可能な天孔挿入ピン３ｄ’と、該天孔挿入ピン３ｄ’の
上部に連設された、グロメットＧの胴部ｇ３の内孔ｇ６
に挿入可能で、天孔ｇ２には挿入不可能な内孔挿入ピン
３ｄ”とから構成されている。出口２ｃ付近の移送パイ
プ２の天板２ｄは、削除されており、図９等に示されて
いるように、１個のグロメットＧの上方が解放されるよ
うに構成されている。
【００１４】グロメットの検査装置３の下方にグロメッ
トＧが位置したことを、図示されていない光電装置や検
出レバー等からなる検出部材が検出した場合には、垂直
シリンダー３ａを作動させて、ピストンロッド３ｃを下
降させる。天部ｇ１が上に位置する適正なグロメットＧ
の場合には、ピストンロッド３ｃに取着された検出ロッ
ド３ｄの天孔挿入ピン３ｄ’のみが、グロメットＧの天
孔ｇ２に挿入され、検出ロッド３ｄの内孔挿入ピン３
ｄ”は、天孔ｇ２に挿入されないので、ピストンロッド
３ｃは、検出ロッド３ｄの天孔挿入ピン３ｄ’が、グロ
メットＧの天孔ｇ２に挿入され、検出ロッド３ｄの内孔
挿入ピン３ｄ”が、グロメットＧの天部ｇ１に当接した
時点で、その下降を停止する。このように、グロメット
Ｇの天部ｇ１に当接した時点でのピストンロッド３ｃ或
いは検出ロッド３ｄの位置を、図示されていない位置検
出部材で検出することにより、天部ｇ１が上に位置する
適正なグロメットＧであることを判別する。一方、天部
ｇ１が下に位置する不正なグロメットＧの場合には、ピ
ストンロッド３ｃに取着された検出ロッド３ｄの天孔挿
入ピン３ｄ’と内孔挿入ピン３ｄ”が、グロメットＧの
天孔ｇ２及び胴部ｇ３の内孔ｇ６に挿入されるために、
ピストンロッド３ｃの下降量が、上記の天部ｇ１が上に
位置する適正なグロメットＧの場合に比べて大きいの
で、このように、ピストンロッド３ｃの下降量が大きい
ことを、図示されていない位置検出部材で検出した場合
には、後述する位置決め・排出装置４により、不正なグ
ロメットＧを、別の容器に収容するように構成されてい
る。
トＧが位置したことを、図示されていない光電装置や検
出レバー等からなる検出部材が検出した場合には、垂直
シリンダー３ａを作動させて、ピストンロッド３ｃを下
降させる。天部ｇ１が上に位置する適正なグロメットＧ
の場合には、ピストンロッド３ｃに取着された検出ロッ
ド３ｄの天孔挿入ピン３ｄ’のみが、グロメットＧの天
孔ｇ２に挿入され、検出ロッド３ｄの内孔挿入ピン３
ｄ”は、天孔ｇ２に挿入されないので、ピストンロッド
３ｃは、検出ロッド３ｄの天孔挿入ピン３ｄ’が、グロ
メットＧの天孔ｇ２に挿入され、検出ロッド３ｄの内孔
挿入ピン３ｄ”が、グロメットＧの天部ｇ１に当接した
時点で、その下降を停止する。このように、グロメット
Ｇの天部ｇ１に当接した時点でのピストンロッド３ｃ或
いは検出ロッド３ｄの位置を、図示されていない位置検
出部材で検出することにより、天部ｇ１が上に位置する
適正なグロメットＧであることを判別する。一方、天部
ｇ１が下に位置する不正なグロメットＧの場合には、ピ
ストンロッド３ｃに取着された検出ロッド３ｄの天孔挿
入ピン３ｄ’と内孔挿入ピン３ｄ”が、グロメットＧの
天孔ｇ２及び胴部ｇ３の内孔ｇ６に挿入されるために、
ピストンロッド３ｃの下降量が、上記の天部ｇ１が上に
位置する適正なグロメットＧの場合に比べて大きいの
で、このように、ピストンロッド３ｃの下降量が大きい
ことを、図示されていない位置検出部材で検出した場合
には、後述する位置決め・排出装置４により、不正なグ
ロメットＧを、別の容器に収容するように構成されてい
る。
【００１５】次に、同じく図６〜図９を用いて、グロメ
ットの姿勢を制御するとともに、天部ｇ１が下に位置す
る不正なグロメットＧを排出する位置決め・排出装置４
について説明する。
ットの姿勢を制御するとともに、天部ｇ１が下に位置す
る不正なグロメットＧを排出する位置決め・排出装置４
について説明する。
【００１６】４ａは、図示されていない適当なフレーム
に取着された水平シリンダーであり、水平シリンダー４
ａのピストンロッド４ｂには可動フレーム４ｃが取着さ
れている。可動フレーム４ｃには、その先端が、移送パ
イプ２の出口２ｃと対向するように、水平ブロック４ｄ
が取着されており、水平ブロック４ｄの移送パイプ２側
には、移送パイプ２側及び上下が解放された、グロメッ
トＧが１個収容可能な凹部４ｅが形成されている。
に取着された水平シリンダーであり、水平シリンダー４
ａのピストンロッド４ｂには可動フレーム４ｃが取着さ
れている。可動フレーム４ｃには、その先端が、移送パ
イプ２の出口２ｃと対向するように、水平ブロック４ｄ
が取着されており、水平ブロック４ｄの移送パイプ２側
には、移送パイプ２側及び上下が解放された、グロメッ
トＧが１個収容可能な凹部４ｅが形成されている。
【００１７】水平ブロック４ｄに形成された凹部４ｅの
下部開口を開閉する２枚の水平シャッターｓ１、ｓ２を
有するシャッター部材Ｓが配設されている。シャッター
部材Ｓを構成する水平シリンダーｓ３が、水平ブロック
４ｄの下面に取着されており、水平シリンダーｓ３内に
は、２個のピストンｓ４、ｓ５が装着されており、この
２個のピストンｓ４、ｓ５に、それぞれ、ピストンロッ
ドｓ４’、ｓ５’の一端が取着されている。ピストンロ
ッドｓ４’、ｓ５’の他端には、水平シャッターｓ１、
ｓ２の垂直壁ｓ１’、ｓ２’が取着されている。水平シ
リンダーｓ３には、２個のピストンｓ４、ｓ５間に位置
する空気室に空気を供給する空気供給パイプｓ６が連結
されている。２個のピストンｓ４、ｓ５間に位置する空
気室に、空気供給パイプｓ６を介して、空気を供給排気
することにより、水平シャッターｓ１、ｓ２を、互い
に、接近或いは離反させて、水平ブロック４ｄに形成さ
れた凹部４ｅの下部開口を開閉することができるように
構成されている。なお、水平シャッターｓ１、ｓ２を、
互いに、接近或いは離反させることができるものであれ
ば、上記の水平シリンダーｓ３以外に、種々の駆動部材
を使用することができる。
下部開口を開閉する２枚の水平シャッターｓ１、ｓ２を
有するシャッター部材Ｓが配設されている。シャッター
部材Ｓを構成する水平シリンダーｓ３が、水平ブロック
４ｄの下面に取着されており、水平シリンダーｓ３内に
は、２個のピストンｓ４、ｓ５が装着されており、この
２個のピストンｓ４、ｓ５に、それぞれ、ピストンロッ
ドｓ４’、ｓ５’の一端が取着されている。ピストンロ
ッドｓ４’、ｓ５’の他端には、水平シャッターｓ１、
ｓ２の垂直壁ｓ１’、ｓ２’が取着されている。水平シ
リンダーｓ３には、２個のピストンｓ４、ｓ５間に位置
する空気室に空気を供給する空気供給パイプｓ６が連結
されている。２個のピストンｓ４、ｓ５間に位置する空
気室に、空気供給パイプｓ６を介して、空気を供給排気
することにより、水平シャッターｓ１、ｓ２を、互い
に、接近或いは離反させて、水平ブロック４ｄに形成さ
れた凹部４ｅの下部開口を開閉することができるように
構成されている。なお、水平シャッターｓ１、ｓ２を、
互いに、接近或いは離反させることができるものであれ
ば、上記の水平シリンダーｓ３以外に、種々の駆動部材
を使用することができる。
【００１８】可動フレーム４ｃに取着された水平ブロッ
ク４ｄ及び水平ブロック４ｄに配設されたシャッター部
材Ｓは、水平シリンダー４ａを作動させて、ピストンロ
ッド４ｂを進退させることにより、水平移動可能に構成
されている。そして、ピストンロッド４ｂが水平シリン
ダー４ａに引っ込んだ位置においては、水平ブロック４
ｄが移送パイプ２に接近し、後続するグロメットＧによ
り、グロメットの検査装置３の下方に位置する検査済み
のグロメットＧが、移送パイプ２の出口２ｃから押し出
されて、水平シャッターｓ１、ｓ２が閉じられて下部開
口が閉鎖された状態の水平ブロック４ｄの凹部４ｅ内に
入り、閉鎖された状態の水平シャッターｓ１、ｓ２の上
に載置されるように構成されている。また、ピストンロ
ッド４ｂが水平シリンダー４ａに進出した位置において
は、水平ブロック４ｄが移送パイプ２から離れ、後述す
る排出容器の上方に位置し、その後、水平シリンダーｓ
３を作動させて、水平シャッターｓ１、ｓ２を開いて、
水平シャッターｓ１、ｓ２上に載置されている、天部ｇ
１が下に位置する不正なグロメットＧを、排出容器に収
容するように構成されている。
ク４ｄ及び水平ブロック４ｄに配設されたシャッター部
材Ｓは、水平シリンダー４ａを作動させて、ピストンロ
ッド４ｂを進退させることにより、水平移動可能に構成
されている。そして、ピストンロッド４ｂが水平シリン
ダー４ａに引っ込んだ位置においては、水平ブロック４
ｄが移送パイプ２に接近し、後続するグロメットＧによ
り、グロメットの検査装置３の下方に位置する検査済み
のグロメットＧが、移送パイプ２の出口２ｃから押し出
されて、水平シャッターｓ１、ｓ２が閉じられて下部開
口が閉鎖された状態の水平ブロック４ｄの凹部４ｅ内に
入り、閉鎖された状態の水平シャッターｓ１、ｓ２の上
に載置されるように構成されている。また、ピストンロ
ッド４ｂが水平シリンダー４ａに進出した位置において
は、水平ブロック４ｄが移送パイプ２から離れ、後述す
る排出容器の上方に位置し、その後、水平シリンダーｓ
３を作動させて、水平シャッターｓ１、ｓ２を開いて、
水平シャッターｓ１、ｓ２上に載置されている、天部ｇ
１が下に位置する不正なグロメットＧを、排出容器に収
容するように構成されている。
【００１９】また、水平ブロック４ｄの上方の可動フレ
ーム４ｃには、水平枠４ｆが取着されており、水平枠４
ｆには、垂直シリンダー４ｇが取着されている。垂直シ
リンダー４ｇのピストンロッド４ｈは、グロメットＧの
天孔ｇ２に挿入可能な太さに形成されている。水平シャ
ッターｓ１、ｓ２を開いて、水平シャッターｓ１、ｓ２
に載置されているグロメットＧを、下方に配置された筒
状のグロメット収容部材５ａ内に収容する際に、垂直シ
リンダー４ｇを作動させ、ピストンロッド４ｈを下降さ
せて、ピストンロッド４ｈの先端を、グロメットＧの天
孔ｇ２に挿入して、グロメットＧを、グロメット収容部
材５ａの上部開口５ａ’と一致するように位置決めす
る。その後、水平シリンダーｓ３を作動させて、水平シ
ャッターｓ１、ｓ２を開いて、水平シャッターｓ１、ｓ
２上に載置されているグロメットＧを落下させて、グロ
メット収容部材５ａに収容する。このように、ピストン
ロッド４ｈの先端を、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入し
て、グロメットＧを位置決めすることにより、落下した
グロメットＧが、グロメット収容部材５ａの上端部に当
たって、グロメット収容部材５ａに収容されないという
ようなミスを防止することができる。
ーム４ｃには、水平枠４ｆが取着されており、水平枠４
ｆには、垂直シリンダー４ｇが取着されている。垂直シ
リンダー４ｇのピストンロッド４ｈは、グロメットＧの
天孔ｇ２に挿入可能な太さに形成されている。水平シャ
ッターｓ１、ｓ２を開いて、水平シャッターｓ１、ｓ２
に載置されているグロメットＧを、下方に配置された筒
状のグロメット収容部材５ａ内に収容する際に、垂直シ
リンダー４ｇを作動させ、ピストンロッド４ｈを下降さ
せて、ピストンロッド４ｈの先端を、グロメットＧの天
孔ｇ２に挿入して、グロメットＧを、グロメット収容部
材５ａの上部開口５ａ’と一致するように位置決めす
る。その後、水平シリンダーｓ３を作動させて、水平シ
ャッターｓ１、ｓ２を開いて、水平シャッターｓ１、ｓ
２上に載置されているグロメットＧを落下させて、グロ
メット収容部材５ａに収容する。このように、ピストン
ロッド４ｈの先端を、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入し
て、グロメットＧを位置決めすることにより、落下した
グロメットＧが、グロメット収容部材５ａの上端部に当
たって、グロメット収容部材５ａに収容されないという
ようなミスを防止することができる。
【００２０】次に、図１及び図６〜図９を用いて、グロ
メットＧを、グロメット収容部材５ａに所定数収容する
収容装置５について説明する。
メットＧを、グロメット収容部材５ａに所定数収容する
収容装置５について説明する。
【００２１】５ｂは、床に立設されたフレームであり、
フレーム５ｂには、水平枠５ｃが取着されており、水平
枠５ｃには、軸受け部材５ｄを介して回転軸５ｅが配設
されている。また、フレーム５ｂに取着された水平枠５
ｆにはモーター５ｇが配設されており、モーター５ｇの
出力軸は、適当なカップリング５ｈを介して、回転軸５
ｅに連結されている。従って、モーター５ｇを駆動する
ことにより、回転軸５ｅを回転することができるように
構成されている。回転軸５ｅの上部及び下部には、所定
の間隔を置いて、一対の水平円板５ｉが取着されてお
り、水平円板５ｉには、半円形状の凹部５ｊ’が形成さ
れた支持板５ｊが、適当数、取着されている（本実施例
においては、等間隔に、４個の支持板５ｊが取着されて
いる。）。また、回転軸５ｅの上端には、上述した、天
部ｇ１が下に位置する不正なグロメットＧを収容する排
出容器５ｋが取着されている。
フレーム５ｂには、水平枠５ｃが取着されており、水平
枠５ｃには、軸受け部材５ｄを介して回転軸５ｅが配設
されている。また、フレーム５ｂに取着された水平枠５
ｆにはモーター５ｇが配設されており、モーター５ｇの
出力軸は、適当なカップリング５ｈを介して、回転軸５
ｅに連結されている。従って、モーター５ｇを駆動する
ことにより、回転軸５ｅを回転することができるように
構成されている。回転軸５ｅの上部及び下部には、所定
の間隔を置いて、一対の水平円板５ｉが取着されてお
り、水平円板５ｉには、半円形状の凹部５ｊ’が形成さ
れた支持板５ｊが、適当数、取着されている（本実施例
においては、等間隔に、４個の支持板５ｊが取着されて
いる。）。また、回転軸５ｅの上端には、上述した、天
部ｇ１が下に位置する不正なグロメットＧを収容する排
出容器５ｋが取着されている。
【００２２】グロメットＧが段積み状に収容される、筒
状のグロメット収容部材５ａの上部には、鍔５ｍが取着
されている。グロメット収容部材５ａは、水平円板５ｉ
を介して回転軸５ｅの上部に取着された支持板５ｊの上
面に、グロメット収容部材５ａの鍔５ｍを載置するとと
もに、グロメット収容部材５ａを、支持板５ｊの半円形
状の凹部５ｊ’に挿入することにより、支持板５ｊに着
脱自在に係止されるように構成されている。フレーム５
ｂに取着された水平枠５ｃは、グロメット収容部材５ａ
に収容されたグロメットＧが、グロメット収容部材５ａ
の下部開口５ａ”から落下しないように、下部開口５
ａ”を塞ぐ蓋の機能を有している。また、グロメットＧ
の収容作業位置にあるグロメット収容部材５ａの上部開
口５ａ’は、移送パイプ２に接近した位置にある水平ブ
ロック４ｄの下方に配設された水平シャッターｓ１、ｓ
２の直下に位置するように構成されている。なお、筒状
のグロメット収容部材５ａの下部には、グロメットＧの
ほぼ厚さ分だけ離れた一対の上部スリット５ｎ及び下部
スリット５ｐが形成されている。
状のグロメット収容部材５ａの上部には、鍔５ｍが取着
されている。グロメット収容部材５ａは、水平円板５ｉ
を介して回転軸５ｅの上部に取着された支持板５ｊの上
面に、グロメット収容部材５ａの鍔５ｍを載置するとと
もに、グロメット収容部材５ａを、支持板５ｊの半円形
状の凹部５ｊ’に挿入することにより、支持板５ｊに着
脱自在に係止されるように構成されている。フレーム５
ｂに取着された水平枠５ｃは、グロメット収容部材５ａ
に収容されたグロメットＧが、グロメット収容部材５ａ
の下部開口５ａ”から落下しないように、下部開口５
ａ”を塞ぐ蓋の機能を有している。また、グロメットＧ
の収容作業位置にあるグロメット収容部材５ａの上部開
口５ａ’は、移送パイプ２に接近した位置にある水平ブ
ロック４ｄの下方に配設された水平シャッターｓ１、ｓ
２の直下に位置するように構成されている。なお、筒状
のグロメット収容部材５ａの下部には、グロメットＧの
ほぼ厚さ分だけ離れた一対の上部スリット５ｎ及び下部
スリット５ｐが形成されている。
【００２３】上述したように、検査装置３により、天部
ｇ１が上に位置している適正なグロメットＧか、天部ｇ
１が下に位置している不正なグロメットＧかが検出され
た後、後続するグロメットＧにより、検査装置３の下方
に位置する検査済みのグロメットＧが、移送パイプ２の
出口２ｃから押し出されて、移送パイプ２に接近して配
置されているとともに、水平シャッターｓ１、ｓ２が閉
じられて下部開口が閉鎖された状態の水平ブロック４ｄ
の凹部４ｅ内に入り、閉鎖された状態の水平シャッター
ｓ１、ｓ２の上に載置される。そして、天部ｇ１が上に
位置している適正なグロメットＧが、閉鎖された状態の
水平シャッターｓ１、ｓ２の上に載置されれている場合
には、垂直シリンダー４ｇを作動させ、ピストンロッド
４ｈの先端を、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入して、グ
ロメットＧを位置決めした後、２個のピストンｓ４、ｓ
５間に位置する空気室に、空気供給パイプｓ６を介し
て、空気を供給することにより、水平シャッターｓ１、
ｓ２を開いて、グロメットＧを落下させて、水平シャッ
ターｓ１、ｓ２の下方に位置するグロメット収容部材５
ａに収容する。
ｇ１が上に位置している適正なグロメットＧか、天部ｇ
１が下に位置している不正なグロメットＧかが検出され
た後、後続するグロメットＧにより、検査装置３の下方
に位置する検査済みのグロメットＧが、移送パイプ２の
出口２ｃから押し出されて、移送パイプ２に接近して配
置されているとともに、水平シャッターｓ１、ｓ２が閉
じられて下部開口が閉鎖された状態の水平ブロック４ｄ
の凹部４ｅ内に入り、閉鎖された状態の水平シャッター
ｓ１、ｓ２の上に載置される。そして、天部ｇ１が上に
位置している適正なグロメットＧが、閉鎖された状態の
水平シャッターｓ１、ｓ２の上に載置されれている場合
には、垂直シリンダー４ｇを作動させ、ピストンロッド
４ｈの先端を、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入して、グ
ロメットＧを位置決めした後、２個のピストンｓ４、ｓ
５間に位置する空気室に、空気供給パイプｓ６を介し
て、空気を供給することにより、水平シャッターｓ１、
ｓ２を開いて、グロメットＧを落下させて、水平シャッ
ターｓ１、ｓ２の下方に位置するグロメット収容部材５
ａに収容する。
【００２４】また、天部ｇ１が下に位置している不正な
グロメットＧが、移送パイプ２に接近して配置されてい
るとともに、水平シャッターｓ１、ｓ２が閉じられて下
部開口が閉鎖された状態の水平ブロック４ｄの凹部４ｅ
内に入り、閉鎖された状態の水平シャッターｓ１、ｓ２
の上に載置された場合には、水平シリンダー４ａを作動
させて、図７に二点鎖線で示されているように、水平シ
ャッターｓ１、ｓ２が閉じられて下部開口が閉鎖された
状態の水平ブロック４ｄを、回転軸５ｅの上端に取着さ
れた排出容器５ｋの上方に配置する。その後、２個のピ
ストンｓ４、ｓ５間に位置する空気室に、空気供給パイ
プ６を介して、空気を供給することにより、水平シャッ
ターｓ１、ｓ２を開いて、グロメットＧを落下させて、
天部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧを、排
出容器５ｋに収容する。
グロメットＧが、移送パイプ２に接近して配置されてい
るとともに、水平シャッターｓ１、ｓ２が閉じられて下
部開口が閉鎖された状態の水平ブロック４ｄの凹部４ｅ
内に入り、閉鎖された状態の水平シャッターｓ１、ｓ２
の上に載置された場合には、水平シリンダー４ａを作動
させて、図７に二点鎖線で示されているように、水平シ
ャッターｓ１、ｓ２が閉じられて下部開口が閉鎖された
状態の水平ブロック４ｄを、回転軸５ｅの上端に取着さ
れた排出容器５ｋの上方に配置する。その後、２個のピ
ストンｓ４、ｓ５間に位置する空気室に、空気供給パイ
プ６を介して、空気を供給することにより、水平シャッ
ターｓ１、ｓ２を開いて、グロメットＧを落下させて、
天部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧを、排
出容器５ｋに収容する。
【００２５】上述したようにして、天部ｇ１が上に位置
している適正なグロメットＧは、順次、グロメット収容
部材５ａに収容されるとともに、天部ｇ１が下に位置し
ている不正なグロメットＧは、排出容器５ｋに収容され
る。また、グロメット収容部材５ａが、グロメットＧで
一杯になった場合には、モーター５ｇを駆動して回転軸
５ｅを回転することにより、空のグロメット収容部材５
ａを、移送パイプ２に接近した位置にある水平ブロック
４ｄの下方に配設された水平シャッターｓ１、ｓ２の直
下に配置する。なお、排出容器５ｋに収容された、天部
ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧは、再度、
バイブレーション移送装置１の容器１ａに戻される。
している適正なグロメットＧは、順次、グロメット収容
部材５ａに収容されるとともに、天部ｇ１が下に位置し
ている不正なグロメットＧは、排出容器５ｋに収容され
る。また、グロメット収容部材５ａが、グロメットＧで
一杯になった場合には、モーター５ｇを駆動して回転軸
５ｅを回転することにより、空のグロメット収容部材５
ａを、移送パイプ２に接近した位置にある水平ブロック
４ｄの下方に配設された水平シャッターｓ１、ｓ２の直
下に配置する。なお、排出容器５ｋに収容された、天部
ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧは、再度、
バイブレーション移送装置１の容器１ａに戻される。
【００２６】次に、図１０〜図１３を用いて、グロメッ
ト打ち込みロボット（以下、単に、「打ち込みロボッ
ト」ともいう。）Ｔについて説明する。
ト打ち込みロボット（以下、単に、「打ち込みロボッ
ト」ともいう。）Ｔについて説明する。
【００２７】打ち込みロボットＴは、多軸ロボットとし
て構成されており、打ち込みロボットＴのヘッドｔ１に
取着された基板ｔ２には、上下方向に振動する打ち込み
ハンマー装置ｔ３及び上述した筒状のグロメット収容部
材５ａを把持する把持装置ｔ４が並設されている。把持
装置ｔ４は、基板ｔ２に取着されたシリンダーｔ５のピ
ストンロッドｔ６に取着されたフレームｔ７に配設され
ている。ｔ８は、フレームｔ７に取着された正逆回転可
能なモーターであり、正逆回転可能なモーターｔ８の出
力軸には、中央部を挟んで、互いに、逆方向の螺子が刻
設された螺子棒ｔ９が取着されている。螺子棒ｔ９に、
互いに、逆方向の刻設された螺子には、それぞれ、ナッ
トｔ１０が螺合されており、ナットｔ１０には、それぞ
れ、把持部材ｔ１１が取着されている。把持部材ｔ１１
の対向する面には、グロメット収容部材５ａが嵌合する
凹部ｔ１１’が形成されている。正逆回転可能なモータ
ーｔ８を、適宜、駆動して螺子棒ｔ９を回転させること
により、一対のナットｔ１０に取着された把持部材ｔ１
１を、互いに接近する方向、或いは、互いに離反する方
向に移動させることができるように構成されている。
て構成されており、打ち込みロボットＴのヘッドｔ１に
取着された基板ｔ２には、上下方向に振動する打ち込み
ハンマー装置ｔ３及び上述した筒状のグロメット収容部
材５ａを把持する把持装置ｔ４が並設されている。把持
装置ｔ４は、基板ｔ２に取着されたシリンダーｔ５のピ
ストンロッドｔ６に取着されたフレームｔ７に配設され
ている。ｔ８は、フレームｔ７に取着された正逆回転可
能なモーターであり、正逆回転可能なモーターｔ８の出
力軸には、中央部を挟んで、互いに、逆方向の螺子が刻
設された螺子棒ｔ９が取着されている。螺子棒ｔ９に、
互いに、逆方向の刻設された螺子には、それぞれ、ナッ
トｔ１０が螺合されており、ナットｔ１０には、それぞ
れ、把持部材ｔ１１が取着されている。把持部材ｔ１１
の対向する面には、グロメット収容部材５ａが嵌合する
凹部ｔ１１’が形成されている。正逆回転可能なモータ
ーｔ８を、適宜、駆動して螺子棒ｔ９を回転させること
により、一対のナットｔ１０に取着された把持部材ｔ１
１を、互いに接近する方向、或いは、互いに離反する方
向に移動させることができるように構成されている。
【００２８】ｔ１２は、上述した筒状のグロメット収容
部材５ａの下部に形成された上部スリット５ｎに挿入さ
れる上部仕切り板であり、上部仕切り板ｔ１２は、打ち
込みロボットＴのヘッドｔ１に取着された基板ｔ２に配
設されたシリンダーｔ１３のピストンロッドに取着され
ている。従って、シリンダーｔ１３を、適宜、作動させ
ることにより、上部仕切り板ｔ１２が、グロメット収容
部材５ａに形成された上部スリット５ｎに出没自在にな
るように構成されている。同様に、ｔ１４は、グロメッ
ト収容部材５ａに形成された下部スリット５ｐに挿入さ
れる下部仕切り板であり、下部仕切り板ｔ１４は、同じ
く打ち込みロボットＴのヘッドｔ１に取着された基板ｔ
２に配設されたシリンダーｔ１５のピストンロッドに取
着されている。従って、シリンダーｔ１５を、適宜、作
動させることにより、下部仕切り板ｔ１４が、グロメッ
ト収容部材５ａに形成された下部スリット５ｐに出没自
在になるように構成されている。
部材５ａの下部に形成された上部スリット５ｎに挿入さ
れる上部仕切り板であり、上部仕切り板ｔ１２は、打ち
込みロボットＴのヘッドｔ１に取着された基板ｔ２に配
設されたシリンダーｔ１３のピストンロッドに取着され
ている。従って、シリンダーｔ１３を、適宜、作動させ
ることにより、上部仕切り板ｔ１２が、グロメット収容
部材５ａに形成された上部スリット５ｎに出没自在にな
るように構成されている。同様に、ｔ１４は、グロメッ
ト収容部材５ａに形成された下部スリット５ｐに挿入さ
れる下部仕切り板であり、下部仕切り板ｔ１４は、同じ
く打ち込みロボットＴのヘッドｔ１に取着された基板ｔ
２に配設されたシリンダーｔ１５のピストンロッドに取
着されている。従って、シリンダーｔ１５を、適宜、作
動させることにより、下部仕切り板ｔ１４が、グロメッ
ト収容部材５ａに形成された下部スリット５ｐに出没自
在になるように構成されている。
【００２９】パレットＰに形成された凹部ｐ１にグロメ
ットＧを挿着する場合には、打ち込みロボットＴを、適
宜、制御して、把持装置ｔ４の把持部材ｔ１１に把持さ
れているグロメット収容部材５ａの下部開口５ａ”を、
パレットＰの凹部ｐ１の直上に配置する。このときに
は、グロメット収容部材５ａの上部スリット５ｎには上
部仕切り板ｔ１２が挿入されており、また、グロメット
収容部材５ａの下部スリット５ｐには下部仕切り板ｔ１
４が挿入されている。そして、上部仕切り板ｔ１２と下
部仕切り板ｔ１４との間には、１個のグロメットＧが収
容されている。この状態から、シリンダーｔ１５を作動
させて、下部仕切り板ｔ１４を、グロメット収容部材５
ａの下部スリット５ｐから引き抜くことにより、上部仕
切り板ｔ１２と下部仕切り板ｔ１４との間に収容されて
いるグロメットＧを、パレットＰの凹部ｐ１上に載置す
る。この際、グロメットＧの胴部ｇ３の下端角部には、
全円周に沿って下部傾斜面ｇ４が形成されているので、
グロメットＧの下部傾斜面ｇ４に一部が、パレットＰの
凹部ｐ１内に挿入されるので、グロメットＧが、パレッ
トＰの凹部ｐ１から外れて、グロメットＧのパレットＰ
の凹部ｐ１への挿着作業が失敗するというようなことが
防止できる。
ットＧを挿着する場合には、打ち込みロボットＴを、適
宜、制御して、把持装置ｔ４の把持部材ｔ１１に把持さ
れているグロメット収容部材５ａの下部開口５ａ”を、
パレットＰの凹部ｐ１の直上に配置する。このときに
は、グロメット収容部材５ａの上部スリット５ｎには上
部仕切り板ｔ１２が挿入されており、また、グロメット
収容部材５ａの下部スリット５ｐには下部仕切り板ｔ１
４が挿入されている。そして、上部仕切り板ｔ１２と下
部仕切り板ｔ１４との間には、１個のグロメットＧが収
容されている。この状態から、シリンダーｔ１５を作動
させて、下部仕切り板ｔ１４を、グロメット収容部材５
ａの下部スリット５ｐから引き抜くことにより、上部仕
切り板ｔ１２と下部仕切り板ｔ１４との間に収容されて
いるグロメットＧを、パレットＰの凹部ｐ１上に載置す
る。この際、グロメットＧの胴部ｇ３の下端角部には、
全円周に沿って下部傾斜面ｇ４が形成されているので、
グロメットＧの下部傾斜面ｇ４に一部が、パレットＰの
凹部ｐ１内に挿入されるので、グロメットＧが、パレッ
トＰの凹部ｐ１から外れて、グロメットＧのパレットＰ
の凹部ｐ１への挿着作業が失敗するというようなことが
防止できる。
【００３０】次いで、打ち込みロボットＴを、適宜、制
御して、打ち込みハンマー装置ｔ３のハンマーｔ３’
を、パレットＰの凹部ｐ１上に載置されたグロメットＧ
の上方に配置するとともに、ヘッドｔ１を、若干、下降
させて、上下方向に振動中のハンマーｔ３’を、グロメ
ットＧの天部ｇ１に当接させて、パレットＰの凹部ｐ１
に、グロメットＧを挿着する。この間に、シリンダーｔ
１５を作動させて、下部仕切り板ｔ１４を、再度、グロ
メット収容部材５ａの下部スリット５ｐに挿入するとと
もに、シリンダーｔ１３を作動させて、上部仕切り板ｔ
１２を、グロメット収容部材５ａの上部スリット５ｎか
ら引き抜くことにより、上部仕切り板ｔ１２上に載置さ
れているグロメットＧを、下部仕切り板ｔ１４上に載置
する。次いで、シリンダーｔ１３を作動させて、上部仕
切り板ｔ１２を、グロメット収容部材５ａの上部スリッ
ト５ｎに挿入して、上部仕切り板ｔ１２と下部仕切り板
ｔ１４との間に、１個のグロメットＧを収容しておく。
このようにして、順次、パレットＰの凹部ｐ１に、グロ
メットＧを挿着する。
御して、打ち込みハンマー装置ｔ３のハンマーｔ３’
を、パレットＰの凹部ｐ１上に載置されたグロメットＧ
の上方に配置するとともに、ヘッドｔ１を、若干、下降
させて、上下方向に振動中のハンマーｔ３’を、グロメ
ットＧの天部ｇ１に当接させて、パレットＰの凹部ｐ１
に、グロメットＧを挿着する。この間に、シリンダーｔ
１５を作動させて、下部仕切り板ｔ１４を、再度、グロ
メット収容部材５ａの下部スリット５ｐに挿入するとと
もに、シリンダーｔ１３を作動させて、上部仕切り板ｔ
１２を、グロメット収容部材５ａの上部スリット５ｎか
ら引き抜くことにより、上部仕切り板ｔ１２上に載置さ
れているグロメットＧを、下部仕切り板ｔ１４上に載置
する。次いで、シリンダーｔ１３を作動させて、上部仕
切り板ｔ１２を、グロメット収容部材５ａの上部スリッ
ト５ｎに挿入して、上部仕切り板ｔ１２と下部仕切り板
ｔ１４との間に、１個のグロメットＧを収容しておく。
このようにして、順次、パレットＰの凹部ｐ１に、グロ
メットＧを挿着する。
【００３１】グロメット収容部材５ａが空になった場合
には、打ち込みロボットＴを、適宜、制御して、ヘッド
ｔ１を、収容装置５に接近して配置する。この際、シリ
ンダーｔ１３を作動させて、上部仕切り板ｔ１２を、グ
ロメット収容部材５ａに形成された上部スリット５ｎか
ら引く抜いておくとともに、同様に、シリンダーｔ１５
を作動させて、下部仕切り板ｔ１４を、グロメット収容
部材５ａに形成された下部スリット５ｐから引く抜いて
おく。次いで、ヘッドｔ１に取着されたシリンダーｔ５
を作動させて、ピストンロッドｔ６を進出させて、収容
装置５の支持板５ｊの空いている凹部５ｊ’に、空にな
ったグロメット収容部材５ａを挿入するとともに、正逆
回転可能なモーターｔ８を、適宜、駆動して、一対の把
持部材ｔ１１を離反する方向に移動させて、空になった
グロメット収容部材５ａを、収容装置５に収容する。次
いで、打ち込みロボットＴを、適宜、制御して、ヘッド
ｔ１を、収容装置５の支持板５ｊに支持されている、多
数のグロメットＧが収容されているグロメット収容部材
５ａに近接して配置するとともに、多数のグロメットＧ
が収容されているグロメット収容部材５ａを、一対の把
持部材ｔ１１間に配置する。その後、正逆回転可能なモ
ーターｔ８を、適宜、駆動して、一対の把持部材ｔ１１
を接近する方向に移動させて、多数のグロメットＧが収
容されているグロメット収容部材５ａを把持する。次い
で、シリンダーｔ１５を作動させて、下部仕切り板ｔ１
４を、グロメット収容部材５ａに形成された下部スリッ
ト５ｐに挿入し、グロメット収容部材５ａに収容されて
いるグロメットＧが、グロメット収容部材５ａの下部開
口５ａ”から落下しないようにするとともに、シリンダ
ーｔ１３を作動させて、上部仕切り板ｔ１２を、グロメ
ット収容部材５ａに形成された上部スリット５ｎに挿入
する。その後、上述したような打ち込みロボットＴによ
る、パレットＰの凹部ｐ１へのグロメットＧ挿着作業を
再開する。なお、図１０及び図１１において、Ｃは、パ
レットＰが載置されているパレット載置部材であり、グ
ロメットＧが挿着されたパレットＰを搬送するローラー
コンベヤー等の搬送装置として構成することができる。
には、打ち込みロボットＴを、適宜、制御して、ヘッド
ｔ１を、収容装置５に接近して配置する。この際、シリ
ンダーｔ１３を作動させて、上部仕切り板ｔ１２を、グ
ロメット収容部材５ａに形成された上部スリット５ｎか
ら引く抜いておくとともに、同様に、シリンダーｔ１５
を作動させて、下部仕切り板ｔ１４を、グロメット収容
部材５ａに形成された下部スリット５ｐから引く抜いて
おく。次いで、ヘッドｔ１に取着されたシリンダーｔ５
を作動させて、ピストンロッドｔ６を進出させて、収容
装置５の支持板５ｊの空いている凹部５ｊ’に、空にな
ったグロメット収容部材５ａを挿入するとともに、正逆
回転可能なモーターｔ８を、適宜、駆動して、一対の把
持部材ｔ１１を離反する方向に移動させて、空になった
グロメット収容部材５ａを、収容装置５に収容する。次
いで、打ち込みロボットＴを、適宜、制御して、ヘッド
ｔ１を、収容装置５の支持板５ｊに支持されている、多
数のグロメットＧが収容されているグロメット収容部材
５ａに近接して配置するとともに、多数のグロメットＧ
が収容されているグロメット収容部材５ａを、一対の把
持部材ｔ１１間に配置する。その後、正逆回転可能なモ
ーターｔ８を、適宜、駆動して、一対の把持部材ｔ１１
を接近する方向に移動させて、多数のグロメットＧが収
容されているグロメット収容部材５ａを把持する。次い
で、シリンダーｔ１５を作動させて、下部仕切り板ｔ１
４を、グロメット収容部材５ａに形成された下部スリッ
ト５ｐに挿入し、グロメット収容部材５ａに収容されて
いるグロメットＧが、グロメット収容部材５ａの下部開
口５ａ”から落下しないようにするとともに、シリンダ
ーｔ１３を作動させて、上部仕切り板ｔ１２を、グロメ
ット収容部材５ａに形成された上部スリット５ｎに挿入
する。その後、上述したような打ち込みロボットＴによ
る、パレットＰの凹部ｐ１へのグロメットＧ挿着作業を
再開する。なお、図１０及び図１１において、Ｃは、パ
レットＰが載置されているパレット載置部材であり、グ
ロメットＧが挿着されたパレットＰを搬送するローラー
コンベヤー等の搬送装置として構成することができる。
【００３２】なお、パレットＰの上部デッキボードに、
グロメットＧを取り付ける作業の場合には、少なくと
も、一台のパレットＰの上部デッキボードに取り付けら
れる数のグロメットＧを、グロメット収容部材５ａに収
容しておくことが好ましい。また、一度に、パレットＰ
の全てのグロメットＧの取り付け個所に、グロメットＧ
を取り付ける作業の場合にも、少なくとも、１台のパレ
ットＰの全てのグロメットＧの取り付け個所に相当する
数のグロメットＧを、グロメット収容部材５ａに収容し
ておくことが好ましい。
グロメットＧを取り付ける作業の場合には、少なくと
も、一台のパレットＰの上部デッキボードに取り付けら
れる数のグロメットＧを、グロメット収容部材５ａに収
容しておくことが好ましい。また、一度に、パレットＰ
の全てのグロメットＧの取り付け個所に、グロメットＧ
を取り付ける作業の場合にも、少なくとも、１台のパレ
ットＰの全てのグロメットＧの取り付け個所に相当する
数のグロメットＧを、グロメット収容部材５ａに収容し
ておくことが好ましい。
【００３３】上述したように、グロメットＧを移送する
バイブレーション移送装置１に、天部ｇ１が下に位置す
るグロメットＧを移送パイプ２に送り込むとともに、天
部ｇ１が上に位置するグロメットＧを落下させる選別部
材６を設けたので、パレットＰの凹部ｐ１に、グロメッ
トＧを逆に挿着するようなことが防止できる。
バイブレーション移送装置１に、天部ｇ１が下に位置す
るグロメットＧを移送パイプ２に送り込むとともに、天
部ｇ１が上に位置するグロメットＧを落下させる選別部
材６を設けたので、パレットＰの凹部ｐ１に、グロメッ
トＧを逆に挿着するようなことが防止できる。
【００３４】検査装置３に配設された垂直シリンダー３
ａのピストンロッド３ｃに取着された、天孔挿入ピン３
ｄ’と内孔挿入ピン３ｄ”とからなる検出ロッド３ｄに
より、天部ｇ１が上に位置している適正なグロメットＧ
か、天部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧか
を検出するようにしたので、パレットＰの凹部ｐ１に、
グロメットＧを逆に挿着するようなことが、より確実に
防止できる。
ａのピストンロッド３ｃに取着された、天孔挿入ピン３
ｄ’と内孔挿入ピン３ｄ”とからなる検出ロッド３ｄに
より、天部ｇ１が上に位置している適正なグロメットＧ
か、天部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧか
を検出するようにしたので、パレットＰの凹部ｐ１に、
グロメットＧを逆に挿着するようなことが、より確実に
防止できる。
【００３５】位置決め・排出装置４に配設された垂直シ
リンダー４ｇを作動させて、ピストンロッド４ｈの先端
を、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入して、グロメットＧ
を、グロメット収容部材５ａの上部開口５ａ’と一致す
るように位置決めし、その後、水平シャッターｓ１、ｓ
２を開いて、水平シャッターｓ１、ｓ２上に載置されて
いるグロメットＧを落下させて、グロメット収容部材５
ａに収容ようにしたので、落下したグロメットＧが、グ
ロメット収容部材５ａの上端部に当たって、グロメット
収容部材５ａに収容されないというようなミスを防止す
ることができる。
リンダー４ｇを作動させて、ピストンロッド４ｈの先端
を、グロメットＧの天孔ｇ２に挿入して、グロメットＧ
を、グロメット収容部材５ａの上部開口５ａ’と一致す
るように位置決めし、その後、水平シャッターｓ１、ｓ
２を開いて、水平シャッターｓ１、ｓ２上に載置されて
いるグロメットＧを落下させて、グロメット収容部材５
ａに収容ようにしたので、落下したグロメットＧが、グ
ロメット収容部材５ａの上端部に当たって、グロメット
収容部材５ａに収容されないというようなミスを防止す
ることができる。
【００３６】天部ｇ１が下に位置している不正なグロメ
ットＧは、水平シリンダー４ａを作動させて、水平シャ
ッターｓ１、ｓ２が閉じられて下部開口が閉鎖された状
態の水平ブロック４ｄを、回転軸５ｅの上端に取着され
た排出容器５ｋの上方に配置した後、水平シャッターｓ
１、ｓ２を開いて、排出容器５ｋに収容するようにした
ので、天部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧ
の排出作業が自動化でき、従って、グロメット挿着作業
の自動化が実現可能となった。
ットＧは、水平シリンダー４ａを作動させて、水平シャ
ッターｓ１、ｓ２が閉じられて下部開口が閉鎖された状
態の水平ブロック４ｄを、回転軸５ｅの上端に取着され
た排出容器５ｋの上方に配置した後、水平シャッターｓ
１、ｓ２を開いて、排出容器５ｋに収容するようにした
ので、天部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧ
の排出作業が自動化でき、従って、グロメット挿着作業
の自動化が実現可能となった。
【００３７】多数のグロメットＧを、グロメット収容部
材５ａに収容するとともに、多数のグロメットＧが収容
されたグロメット収容部材５ａを、打ち込みロボットＴ
に搭載したので、グロメットＧのパレットＰの凹部ｐ１
への挿着作業の作業性が向上する。また、筒状のグロメ
ット収容部材５ａに形成された上部スリット５ｎと下部
スリット５ｐに出没可能な上部仕切り板ｔ１２及び下部
仕切り板ｔ１４を配設するとともに、上部仕切り板ｔ１
２及び下部仕切り板ｔ１４を、シリンダーｔ１３、ｔ１
５により制御して、１個ずつ、グロメットＧをパレット
Ｐの凹部ｐ１上に載置するようにしたので、グロメット
ＧのパレットＰの凹部ｐ１への挿着作業の作業性がより
向上する。
材５ａに収容するとともに、多数のグロメットＧが収容
されたグロメット収容部材５ａを、打ち込みロボットＴ
に搭載したので、グロメットＧのパレットＰの凹部ｐ１
への挿着作業の作業性が向上する。また、筒状のグロメ
ット収容部材５ａに形成された上部スリット５ｎと下部
スリット５ｐに出没可能な上部仕切り板ｔ１２及び下部
仕切り板ｔ１４を配設するとともに、上部仕切り板ｔ１
２及び下部仕切り板ｔ１４を、シリンダーｔ１３、ｔ１
５により制御して、１個ずつ、グロメットＧをパレット
Ｐの凹部ｐ１上に載置するようにしたので、グロメット
ＧのパレットＰの凹部ｐ１への挿着作業の作業性がより
向上する。
【００３８】打ち込みロボットＴに配設された把持装置
ｔ４によりグロメット収容部材５ａを把持するととも
に、空になったグロメット収容部材５ａと、収容装置５
に保持されている、多数のグロメットＧが収容されてい
るグロメット収容部材５ａとを自動交換するようにした
ので、グロメット挿着作業の自動化が実現可能となり、
グロメットＧのパレットＰの凹部ｐ１への挿着作業の作
業性が向上する。
ｔ４によりグロメット収容部材５ａを把持するととも
に、空になったグロメット収容部材５ａと、収容装置５
に保持されている、多数のグロメットＧが収容されてい
るグロメット収容部材５ａとを自動交換するようにした
ので、グロメット挿着作業の自動化が実現可能となり、
グロメットＧのパレットＰの凹部ｐ１への挿着作業の作
業性が向上する。
【００３９】グロメットＧを移送するバイブレーション
移送装置１に、天部ｇ１が下に位置するグロメットＧを
移送パイプ２に送り込むとともに、天部ｇ１が上に位置
するグロメットＧを落下させる選別部材６を設け、ま
た、グロメットＧを、グロメット収容部材５ａに収容す
る際に、検査装置３に配設された天孔挿入ピン３ｄ’と
内孔挿入ピン３ｄ”とからなる検出ロッド３ｄにより、
天部ｇ１が上に位置している適正なグロメットＧか、天
部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧかを検出
するようにしたので、グロメット収容部材５ａへの不正
なグロメットＧの収容が、確実に防止できる。
移送装置１に、天部ｇ１が下に位置するグロメットＧを
移送パイプ２に送り込むとともに、天部ｇ１が上に位置
するグロメットＧを落下させる選別部材６を設け、ま
た、グロメットＧを、グロメット収容部材５ａに収容す
る際に、検査装置３に配設された天孔挿入ピン３ｄ’と
内孔挿入ピン３ｄ”とからなる検出ロッド３ｄにより、
天部ｇ１が上に位置している適正なグロメットＧか、天
部ｇ１が下に位置している不正なグロメットＧかを検出
するようにしたので、グロメット収容部材５ａへの不正
なグロメットＧの収容が、確実に防止できる。
【００４０】上述した実施例においては、把持装置ｔ４
が、基板ｔ２に取着されたシリンダーｔ５のピストンロ
ッドｔ６に取着されたフレームｔ７に配設された例が示
されているが、シリンダーｔ５を省略して、把持装置ｔ
４を、打ち込みロボットＴのヘッドｔ１に取着された基
板ｔ２に、直接、配設し、打ち込みロボットＴを制御す
ることにより、把持装置ｔ４の移動を制御することもで
きる。
が、基板ｔ２に取着されたシリンダーｔ５のピストンロ
ッドｔ６に取着されたフレームｔ７に配設された例が示
されているが、シリンダーｔ５を省略して、把持装置ｔ
４を、打ち込みロボットＴのヘッドｔ１に取着された基
板ｔ２に、直接、配設し、打ち込みロボットＴを制御す
ることにより、把持装置ｔ４の移動を制御することもで
きる。
【００４１】打ち込みハンマー装置ｔ３としては、一例
として、エアーによりハンマーｔ３’を上下方向に振動
させる形式のものが使用されていおり、ハンマーｔ３’
の振動数は、１０００〜３０００回／分とすることが好
ましい。
として、エアーによりハンマーｔ３’を上下方向に振動
させる形式のものが使用されていおり、ハンマーｔ３’
の振動数は、１０００〜３０００回／分とすることが好
ましい。
【００４２】なお、上述した実施例においては、上部仕
切り板ｔ１２及び下部仕切り板ｔ１４との間にグロメッ
トＧを配置するとともに、上部仕切り板ｔ１２と下部仕
切り板ｔ１４を、シリンダーｔ１３、ｔ１４を、適宜、
作動させることにより、グロメット収容部材５ａに収容
されたグロメットＧを、１つずつ、順次、パレットＰの
凹部ｐ１に挿着するようにした例が示されているが、上
部仕切り板ｔ１２及び下部仕切り板ｔ１４のいずれか一
方、及び、両方を、上部仕切り板ｔ１２及び下部仕切り
板ｔ１４に代えて、グロメットＧの胴部ｇ３を側方か
ら、鋏状に挟持する把持部材により構成することもでき
る。
切り板ｔ１２及び下部仕切り板ｔ１４との間にグロメッ
トＧを配置するとともに、上部仕切り板ｔ１２と下部仕
切り板ｔ１４を、シリンダーｔ１３、ｔ１４を、適宜、
作動させることにより、グロメット収容部材５ａに収容
されたグロメットＧを、１つずつ、順次、パレットＰの
凹部ｐ１に挿着するようにした例が示されているが、上
部仕切り板ｔ１２及び下部仕切り板ｔ１４のいずれか一
方、及び、両方を、上部仕切り板ｔ１２及び下部仕切り
板ｔ１４に代えて、グロメットＧの胴部ｇ３を側方か
ら、鋏状に挟持する把持部材により構成することもでき
る。
【００４３】
【発明の効果】本発明は、以上説明した構成を有してい
るので、以下に記載する効果を奏するものである。
るので、以下に記載する効果を奏するものである。
【００４４】打ち込みロボットに、打ち込みハンマー装
置及び多数のグロメットが収容可能なグロメット収容部
材を把持する把持装置を配設したので、パレットへのグ
ロメット挿着作業性が向上する。
置及び多数のグロメットが収容可能なグロメット収容部
材を把持する把持装置を配設したので、パレットへのグ
ロメット挿着作業性が向上する。
【００４５】空になったグロメット収容部材と多数のグ
ロメットが収容されているグロメット収容部材とを自動
交換するようにしたので、グロメット挿着作業の自動化
が実現可能となり、省力化が実現できる。
ロメットが収容されているグロメット収容部材とを自動
交換するようにしたので、グロメット挿着作業の自動化
が実現可能となり、省力化が実現できる。
【００４６】グロメットを移送するバイブレーション移
送装置に選別部材を設けたので、パレットに、グロメッ
トを逆に挿着するようなことが防止できる。
送装置に選別部材を設けたので、パレットに、グロメッ
トを逆に挿着するようなことが防止できる。
【００４７】天部が上に位置している適正なグロメット
か、天部が下に位置している不正なグロメットかを検出
する検出装置を配設したので、パレットに、グロメット
を逆に挿着するようなことが、より確実に防止できる。
か、天部が下に位置している不正なグロメットかを検出
する検出装置を配設したので、パレットに、グロメット
を逆に挿着するようなことが、より確実に防止できる。
【００４８】グロメット収容部材にグロメットを収容す
る際に、ピストンロッドを、グロメットの天孔に挿入し
て、グロメットを、グロメット収容部材の上部開口と一
致するように位置決めしたので、落下するグロメット
が、グロメット収容部材の上端部に当たって、グロメッ
ト収容部材に収容されないというようなミスを防止する
ことができる。
る際に、ピストンロッドを、グロメットの天孔に挿入し
て、グロメットを、グロメット収容部材の上部開口と一
致するように位置決めしたので、落下するグロメット
が、グロメット収容部材の上端部に当たって、グロメッ
ト収容部材に収容されないというようなミスを防止する
ことができる。
【００４９】不正なグロメットを、排出容器に収容する
ようにしたので、不正なグロメットの排出作業が自動化
でき、従って、グロメット挿着作業の自動化が実現可能
となる。
ようにしたので、不正なグロメットの排出作業が自動化
でき、従って、グロメット挿着作業の自動化が実現可能
となる。
【図１】図１は本発明のグロメット挿着システムの要部
正面図である。
正面図である。
【図２】図２は本発明のグロメット挿着システムにおい
て使用される一例としてのグロメットの斜視図である。
て使用される一例としてのグロメットの斜視図である。
【図３】図３は本発明のグロメット挿着システムにおい
て使用される一例としてのグロメットの垂直断面を含む
斜視図である。
て使用される一例としてのグロメットの垂直断面を含む
斜視図である。
【図４】図４は本発明のグロメット挿着システムを構成
するバイブレーション移送装置等の斜視図である。
するバイブレーション移送装置等の斜視図である。
【図５】図５は本発明のグロメット挿着システムを構成
するバイブレーション移送装置の部分拡大斜視図であ
る。
するバイブレーション移送装置の部分拡大斜視図であ
る。
【図６】図６は本発明のグロメット挿着システムを構成
する検査装置、位置決め・排出装置、収容装置等の部分
斜視図である。
する検査装置、位置決め・排出装置、収容装置等の部分
斜視図である。
【図７】図７は本発明のグロメット挿着システムを構成
する検査装置、位置決め・排出装置、収容装置等の部分
正面図である。
する検査装置、位置決め・排出装置、収容装置等の部分
正面図である。
【図８】図８は本発明のグロメット挿着システムを構成
する検査装置、位置決め・排出装置等の部分拡大斜視図
である。
する検査装置、位置決め・排出装置等の部分拡大斜視図
である。
【図９】図９は本発明のグロメット挿着システムを構成
する位置決め・排出装置のシャッター部材の平面図であ
る。
する位置決め・排出装置のシャッター部材の平面図であ
る。
【図１０】図１０は本発明のグロメット挿着システムを
構成する打ち込みロボットの正面図である。
構成する打ち込みロボットの正面図である。
【図１１】図１１は本発明のグロメット挿着システムを
構成する打ち込みロボットの要部側面図である。
構成する打ち込みロボットの要部側面図である。
【図１２】図１２は本発明のグロメット挿着システムを
構成する打ち込みロボットの要部正面図である。
構成する打ち込みロボットの要部正面図である。
【図１３】図１３は本発明のグロメット挿着システムを
構成する打ち込みロボットの要部平面図である。
構成する打ち込みロボットの要部平面図である。
１・・・・・・・・バイブレーション移送装置 ２・・・・・・・・移送パイプ ３・・・・・・・・検査装置 ４・・・・・・・・位置決め・排出装置 ５・・・・・・・・収容装置 ５ａ・・・・・・・グロメット収容部材 ６・・・・・・・・選別部材 Ｇ・・・・・・・・グロメット Ｐ・・・・・・・・パレット Ｔ・・・・・・・・打ち込みロボット Ｓ・・・・・・・・シャッター部材
Claims (9)
- 【請求項１】打ち込みロボットに、打ち込みハンマー装
置及び多数のグロメットが収容可能なグロメット収容部
材を把持する把持装置を配設したことを特徴とするグロ
メット挿着システム。 - 【請求項２】打ち込みハンマー装置が、エアーによりハ
ンマーを上下方向に振動させるものであることを特徴と
する請求項１に記載のグロメット挿着システム。 - 【請求項３】空になったグロメット収容部材と、収容装
置に保持されている、多数のグロメットが収容されてい
るグロメット収容部材とを、自動交換するようにしたこ
とを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のグロメッ
ト挿着システム。 - 【請求項４】グロメットを移送するバイブレーション移
送装置に、適正な姿勢のグロメットが送りだされる選別
部材を設けたことを特徴とする請求項１〜請求項３のい
ずれか１項に記載のグロメット挿着システム。 - 【請求項５】グロメットの天部に穿設された天孔には挿
入されないが、グロメットの内孔には挿入可能な大きさ
を有する凸部が形成された選別部材を設けたことを特徴
とする請求項４に記載のグロメット挿着システム。 - 【請求項６】天孔挿入ピンと内孔挿入ピンとからなる検
出ロッドにより、天部が上に位置しているグロメット
か、天部が下に位置しているグロメットかを検出する検
出装置を配設したことを特徴とする請求項１〜請求項５
のいずれか１項に記載のグロメット挿着システム。 - 【請求項７】グロメット収容部材にグロメットを収容す
る際に、ピストンロッドを、グロメットの天孔に挿入し
て、グロメットを、グロメット収容部材の上部開口と一
致するように位置決めしたことを特徴とする請求項１〜
請求項６のいずれか１項に記載のグロメット挿着システ
ム。 - 【請求項８】不正なグロメットを、排出容器に収容する
ようにしたことを特徴とする請求項１〜請求項７のいず
れか１項に記載のグロメット挿着システム。 - 【請求項９】不正なグロメットが収容された、水平シャ
ッターが閉じられて下部開口が閉鎖された状態の水平ブ
ロックを、排出容器の上方に配置した後、水平シャッタ
ーを開いて、不正なグロメットを、排出容器に収容する
ようにしたことを特徴とする請求項８に記載のグロメッ
ト挿着システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9330899A JPH11151625A (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | グロメット挿着システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9330899A JPH11151625A (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | グロメット挿着システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11151625A true JPH11151625A (ja) | 1999-06-08 |
Family
ID=18237748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9330899A Pending JPH11151625A (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | グロメット挿着システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11151625A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110209320A1 (en) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | Abb Inc. | Vision Guided Robotic Grommet Installation |
| CN104589643A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-05-06 | 芜湖福马汽车零部件有限公司 | 钢管压装装置 |
| WO2015185491A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | Kuka Systems Gmbh | Stopfensetzwerkzeug |
| EP2987593A1 (en) * | 2014-08-20 | 2016-02-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Robotic end effector for plug installation |
| WO2016173756A1 (de) * | 2015-04-29 | 2016-11-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Roboterwerkzeug zum setzen von stopfen |
| WO2016173757A1 (de) * | 2015-04-29 | 2016-11-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Roboterwerkzeug zum setzen von stopfen mit schrägmotor |
| EP2368673A3 (de) * | 2010-01-27 | 2017-11-08 | Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG | Roboterwerkzeug zum Setzen von Stopfen |
| EP3744472A1 (de) * | 2019-05-27 | 2020-12-02 | Schmitt Prof. Möhlmann & Collegen Wirtschaftskanzlei -Insolvenzverwalter Aktiengesellschaft | Einsetzteile-fügestation |
-
1997
- 1997-11-14 JP JP9330899A patent/JPH11151625A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2368673A3 (de) * | 2010-01-27 | 2017-11-08 | Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG | Roboterwerkzeug zum Setzen von Stopfen |
| DE102010005798B4 (de) * | 2010-01-27 | 2019-10-31 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Roboterwerkzeug |
| US20110209320A1 (en) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | Abb Inc. | Vision Guided Robotic Grommet Installation |
| WO2015185491A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | Kuka Systems Gmbh | Stopfensetzwerkzeug |
| EP2987593A1 (en) * | 2014-08-20 | 2016-02-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Robotic end effector for plug installation |
| US9656391B2 (en) | 2014-08-20 | 2017-05-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Robotic end effector for plug installation |
| CN104589643A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-05-06 | 芜湖福马汽车零部件有限公司 | 钢管压装装置 |
| WO2016173757A1 (de) * | 2015-04-29 | 2016-11-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Roboterwerkzeug zum setzen von stopfen mit schrägmotor |
| CN107107286A (zh) * | 2015-04-29 | 2017-08-29 | 宝马股份公司 | 带有斜置马达的用于安置堵塞的机器人工具 |
| CN107207056A (zh) * | 2015-04-29 | 2017-09-26 | 宝马股份公司 | 用于安置堵塞的机器人工具 |
| WO2016173756A1 (de) * | 2015-04-29 | 2016-11-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Roboterwerkzeug zum setzen von stopfen |
| US10486310B2 (en) | 2015-04-29 | 2019-11-26 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Robot tool for setting sealing plugs |
| US10493633B2 (en) | 2015-04-29 | 2019-12-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Robot tool for setting sealing plugs having an angled motor |
| CN107207056B (zh) * | 2015-04-29 | 2020-05-15 | 宝马股份公司 | 用于安置堵塞的机器人工具 |
| EP3744472A1 (de) * | 2019-05-27 | 2020-12-02 | Schmitt Prof. Möhlmann & Collegen Wirtschaftskanzlei -Insolvenzverwalter Aktiengesellschaft | Einsetzteile-fügestation |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071023 |