JPH11141640A - 回転駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動輪と出力輪の相対位置が変化しても正確
に駆動力を伝達できる回転駆動装置。 【解決手段】 駆動輪と２個の引出輪を装置本体に対し
て固定された三角形の頂点位置に軸支し、出力輪と補助
輪を互いに相対位置が変化しないように軸支し、引出輪
の一方と出力輪の共通接線が引出輪のもう一方と補助輪
の共通接線がほぼ平行を保持しながら出力輪と補助輪が
並進するようにして、出力輪が移動しても架け回し長が
変化しないように無端軌道帯を輪間に架け回し、駆動輪
の回転動力を作業軸と繋がる出力輪に伝達するようにす
る。さらに並進軸を直交方向に追加することによって出
力軸が２次平面中を移動するようにすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転駆動装置に関
し、特に駆動輪と出力輪の相対位置が変化しても正確に
駆動力を伝達できる新しい回転駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、チェーンや伝動ベルトを用いた動
力伝動装置は、装置の固定位置にある動力輪とそれと相
対的に固定された位置にある作用輪の間における回転駆
動力の伝達が前提となっていた。したがって、可動体に
回転作用部が存在する場合は作用輪と共に動力輪を同じ
可動体に搭載しなければならなかった。このため大きな
駆動力が必要な場合は大きな駆動装置を共に動かせるだ
けの頑丈な可動体機構を備える必要があった。また可動
体が複数ある場合にはそれぞれに駆動装置を搭載する必
要があり、全体として複雑な機構となっていた。

【０００３】たとえば車椅子や運搬車両において、伸縮
する脚の先に車輪を取り付けて障害物にぶつかったとき
には脚を伸縮して乗り越えられる匍匐機構を付与したも
のを構成しようとしても、脚先の車輪を回転させる駆動
装置を含めた脚機構が複雑で重量が大きくなるため、装
置全体としても重くて実用にならない欠点があった。ま
た、本出願人の出願に係る特願平９−１５９４０には、
コンベア自体を各収納棚の位置まで移動させて、コンベ
アと収納棚の間で直接的に品物を収納したり取り出して
適当な位置に運搬する機構を立体倉庫に応用して、出入
庫にかかる時間を短縮する発明が開示されているが、従
来技術によれば、コンベア駆動のための駆動機をコンベ
アと共に移動させなければならないため、コンベアの移
動機構が大型になる欠点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明が解決
しようとする課題は、駆動輪に対する作用輪の位置が変
更できる回転駆動装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の回転駆動装置は、駆動輪と２個の引出輪を
装置本体に対して固定された三角形の頂点位置に軸支
し、出力輪と補助輪を互いに相対位置が変化しないよう
に軸支し、引出輪の一方と出力輪の共通接線が引出輪の
もう一方と補助輪の共通接線がほぼ同じ直線に重なりな
がら、あるいはほぼ平行を保持しながら出力輪と補助輪
が並進するようにして、出力輪が移動しても架け回し長
が変化しないように無端軌道帯を輪間に架け回し、駆動
輪の回転動力を作業軸と繋がる出力輪に伝達するように
したことを特徴とする。

【０００６】また、駆動輪と２個の第１引出輪を特定位
置に軸支し、第１補助輪と２個の第２引出輪をそれぞれ
相対位置が変化しないように軸支し、および出力輪と第
２補助輪をそれぞれ相対位置が変化しないように軸支
し、第１補助輪と２個の第１引出輪の一方との共通接線
が第１引出輪の他方と第２引出輪の一方との共通接線に
ほぼ平行になるように並進し、さらに出力輪と第２引出
輪の一方との共通接線が第２補助輪と第２引出輪の他方
との共通接線に対してほぼ平行を保持しながら並進する
ように構成して、出力輪が２次元平面内を移動しても架
け回し長が変化しないように無端軌道帯を輪間に架け回
して、駆動輪の回転動力を作業軸と繋がる出力輪に伝達
するようにしてもよい。

【０００７】さらに、本発明の回転駆動装置は、第２補
助輪が駆動輪と第１補助輪の共通接線にほぼ接しこの駆
動輪と第１補助輪に架け渡された無端軌道帯をほぼ平行
に引き出す１対の第１引出輪であってこの第２補助輪と
相対位置を変えない第１引出輪を伴って並進し、出力輪
が第１引出輪と第２補助輪の一方の共通接線にほぼ接し
第１引出輪と第２駆動輪に架け渡された無端軌道帯をほ
ぼ平行に引き出す１対の第２引出輪であってこの出力輪
と相対位置を変えない第２引出輪を伴って並進し、第３
補助輪が第１引出輪と第２補助輪における他方の共通接
線にほぼ接し第１引出輪と第２駆動輪に架け渡された無
端軌道帯をほぼ平行に引き出す１対の第３引出輪であっ
て第３補助輪と相対位置を変えない第３引出輪を伴って
並進するように構成し、出力輪が２次元平面内を移動し
ても架け回し長が変化しないようにして、駆動輪の回転
動力を作業軸と繋がる出力輪に伝達するようにしたこと
を特徴とするものであってもよい。

【０００８】なお、上記の回転駆動装置はいずれも、駆
動輪と出力輪の位置関係を入れ替えた構成としてもよ
い。

【０００９】本発明の回転駆動装置を用いれば、コンベ
アを用いて直接的に品物を出し入れする立体倉庫におい
ても、各収納棚位置まで移動して品物を受け出す受出し
コンベアにモータを搭載しないで、地上に据え付けたモ
ータからの回転駆動力を伝達してコンベアを動かすこと
ができるので、コンベアの重量が軽減する効果がある。
また、掘削作業に用いられる大型ドリルなどもドリル部
が重いエンジンに直結しているため掘削が進むにつれて
装置全体を前進させる必要があったが、本発明の回転駆
動装置を用いれば重量のあるエンジン部は地上に据えた
ままドリル部分だけ必要な場所に移動させればよいの
で、装置全体の機構もより簡単で重量も小さくでき、さ
らに掘削位置や方向を比較的自由に設定することができ
る。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の回転駆動装置の１つの実
施形態では、固定された基板上に少なくとも３個の軸支
点が設けられており、この１個に駆動スプロケットがセ
ットされ、他の２個にそれぞれ引出スプロケットがセッ
トされている。さらに、この固定基板に対して並進する
アームがあって、そのアームの一端に出力スプロケット
が設けられ他端に補助スプロケットが軸支されている。
無端軌道帯としてのチェーンが、駆動スプロケットの外
側を回り２個の引出スプロケットの間を通って出力スプ
ロケットと補助スプロケットの外側を回るように架けら
れている。

【００１１】駆動スプロケットには歯車の咬合あるいは
別途チェーン等の伝動手段により電動機の回転駆動力が
伝達されていて、上記の無端軌道帯を介して出力スプロ
ケットに回転力を伝達するようになっている。出力スプ
ロケットの出力軸の位置を変更するときは基板に対して
アームを移動させれはよい。アームを移動させるとき
は、アーム上の出力スプロケットと補助スプロケットの
共通接線が基板上の２個の引出スプロケットの共通接線
とほぼ一致する状態を保ったまま動くようにする。した
がって、スプロケットに架け回されたチェーンはアーム
の移動に伴って過不足を生じることなく、駆動スプロケ
ットの回転駆動力を正確に出力スプロケットに伝達する
ことができる。

【００１２】基板上の軸支点が形成する三角形は２等辺
三角形など任意のものを選ぶことができるが、チェーン
が駆動スプロケットに接する角度が大きいほど回転力の
伝達が効率よく行われる。そこで、駆動スプロケットの
位置によっては、駆動スプロケットと引出スプロケット
の間にさらに偏向スプロケットを介在させて駆動スプロ
ケットとチェーンの伝動効率を向上させるようにするこ
とができる。なお、無端軌道帯としてベルトを用いた場
合は、駆動輪や出力輪などとしてプーリが用いられ、無
端軌道帯としてロープが用いられるときは、駆動輪等に
はロープ車が用いられる。また、駆動輪の回転力は電動
機に限らず他のモータによっても良い。さらに、ペダル
やハンドルなどを介して人力で動かしても良い。

【００１３】このような機構を用いることにより、出力
軸の位置を変更するため出力輪が搭載されたアームを動
かした場合にも装置上に固定された電動機から動力を出
力軸に伝達することができるためアームに電動機を搭載
する必要が無い。したがって、大きな出力が必要な場合
でも可動部のアームの軽量化が図れる。また、複数の出
力軸があってこのため複数のアームを必要とする場合に
も、大容量電動機を１基備えて動力を分配するようにす
れば、装置全体として簡易化・軽量化が図れる。

【００１４】出力スプロケットの位置を駆動スプロケッ
トに対して２次元的に移動させる必要がある場合は、上
記構造における出力スプロケットと補助スプロケットが
搭載されたアームと電動機と連結された駆動スプロケッ
トとの間に、アームの動く方向に対して垂直方向に動く
移動成分を含む第２のアームを介在させればよい。

【００１５】なお、これら装置において、駆動スプロケ
ットと出力スプロケットの配設位置を入れ替えても、全
く同じ作用効果を呈することは言うまでもない。また、
出力軸を２次元的に移動させる場合に各次元について移
動機構を１個に限ることなく、たとえばアームの上をア
ームに沿って移動すると共にアームに対して垂直な方向
に移動する機構を付加して微調整を容易にできるように
することも可能である。この場合にも注意することは無
端軌道帯の架け回し長を変化させないようにすることで
ある。

【００１６】以下、実施例に基づいて本発明に係る回転
駆動装置を図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明
の第１の実施例を説明するブロック図、図２は第１実施
例の他の態様を示すブロック図、図３はさらに別の態様
を示す図面、図４は本発明の第２の実施例を示すブロッ
ク図、図５は第２実施例の別の態様を示すブロック図、
図６はさらに別の態様を示すブロック図である。

【００１７】

【実施例１】図１において、回転駆動装置は装置本体
（図示しない）に固定された台座１と、台座１に対して
並進するアーム２からなる。台座１には駆動スプロケッ
ト４と引出スプロケット５、６が軸支されている。ま
た、アーム２には出力スプロケット７と補助スプロケッ
ト８がそれぞれ端部に軸支されている。駆動スプロケッ
ト４には電動機や人力ハンドルなどで発生する回転力が
直結された軸により直接的に、あるいはチェーンや歯車
を介して間接的に伝達されてくる。チェーン３がこれら
スプロケットの間に架け回されていて、駆動スプロケッ
ト４の回転駆動力が出力スプロケット７に伝達するよう
になっている。出力スプロケット７にはたとえば車輪な
ど回転力を必要とする要素（図示しない）が連結されて
いて出力スプロケット７の回転力で定められた作業をす
る。

【００１８】第１の引出スプロケット５と出力スプロケ
ット７の間に渡されたチェーン３と、第２の引出スプロ
ケット６と補助スプロケット８の間に渡されたチェーン
３とは直線上に配置されていて、アーム２はこのチェー
ン３とほぼ平行の方向に並進するようになっている。な
お、上記のチェーン３の部分は直線上になくて互いにほ
ぼ平行に配設されてアーム２がチェーン３とほぼ平行の
方向に並進するようになっていても良い。

【００１９】このように引出スプロケット５、６で偏向
されたチェーン３の向きが平行でアーム２がこの方向に
平行に並進するため、アーム２の移動により出力スプロ
ケット７がたとえば図中実線で表した位置から破線で表
した位置に移動してもチェーン３の架け回し長は変化し
ない。したがって、出力スプロケット７の位置によらず
常に効率よく駆動スプロケット４の駆動力を伝達するこ
とができる。

【００２０】図２は、上記における駆動スプロケットと
出力スプロケットの位置を交換した使用態様を示すもの
で、駆動スプロケット１４と補助スプロケット１５が装
置本体に軸支されていて、装置本体に対して相対的に移
動する台座１１に出力スプロケット１６と引出スプロケ
ット１７、１８が搭載されている。

【００２１】第１の引出スプロケット１７と駆動スプロ
ケット１４の間に渡されたチェーン１３と、第２の引出
スプロケット１８と補助スプロケット１５の間に渡され
たチェーン１３とはほぼ平行方向に配置されていて、移
動台座１１はこのチェーン１３とほぼ平行の方向に並進
するようになっている。このようにして、たとえば図中
実線で表した位置から破線で表した位置に出力軸の位置
が変化したときにも、装置に対して固定位置にある駆動
スプロケット１４の回転駆動力が移動する出力スプロケ
ット１７に効率よく伝達される。この使用態様では、可
動部分が図１に示した使用態様より小さくなり機構が簡
易になる利点がある。

【００２２】図３は図２と移動台座の位置だけが異なる
仕様態様を示すもので、図２と同じ機能を有する要素に
同じ参照番号を付して説明を簡約化した。すなわちこの
使用態様では、出力スプロケット１６と引出スプロケッ
ト１７、１８を搭載した移動台座１１が駆動スプロケッ
ト１４と補助スプロケット１５に架け渡したチェーン１
３の内側に配設されているため、駆動装置の幅が小さく
なり装置全体がコンパクトになる利点がある。

【００２３】

【実施例２】実施例２は出力スプロケットが駆動スプロ
ケットに対する２次元平面上を移動できるように構成さ
れたものである。図４において、本発明の回転駆動装置
は装置本体（図示しない）に固定された案内盤２１と、
案内盤２１に対して並進するアーム２２と、アーム２２
上を移動する移動台座２３とからなる。

【００２４】案内盤２１には駆動スプロケット２４と第
１補助スプロケット２５が軸支されており、アーム２２
を案内する案内溝が設備されている。アーム２２には第
２補助スプロケット２６と第１引出スプロケット２７、
２８がそれぞれアーム２２上に固定された位置に軸支さ
れている。移動台座２３には出力スプロケット２９と第
２引出スプロケット３０、３１が軸支されている。

【００２５】駆動スプロケット２４には図外の電動機や
人力ハンドルなどで発生する回転力が伝達されてくる。
チェーン２０がこれらスプロケットの間に架け渡されて
いて、これを介して駆動スプロケット２４の回転駆動力
が出力スプロケット２９に伝達する。出力スプロケット
２９には回転力を必要とする要素が連結されていて定め
られた作業をする。

【００２６】第１引出スプロケットの一方２７と駆動ス
プロケット２４の間に渡されたチェーン２０と、第１引
出スプロケットの他方２８と第１補助スプロケット２５
の間に渡されたチェーン２０とはほぼ平行方向に配置さ
れていて、アーム２２が案内盤２１に沿って移動しても
第１引出スプロケット２７・駆動スプロケット２４・第
１補助スプロケット２５・第１引出スプロケット２８の
間のチェーン架け回し長は変化しない。

【００２７】また、アーム２２上では、第２引出スプロ
ケットの一方３０と第２補助スプロケット２６の間に渡
されたチェーン２０と、第２引出スプロケットの他方３
１と第１引出スプロケットの一方２８との間に渡された
チェーン２０とはほぼ平行方向に配置されていて、移動
台座２３がアーム２２に沿って移動しても第１引出スプ
ロケット２７・第２補助スプロケット２６・第２引出ス
プロケット３０・出力スプロケット２９・第２補助スプ
ロケット３１・第１引出スプロケット２８の間のチェー
ン架け回し長は変化せず、チェーン２０に余分な弛みは
生じない。

【００２８】たとえば図中実線位置から破線位置まで出
力軸を移動する場合は、案内盤２１に沿ってアーム２２
を移動させさらに移動台座２３をアーム２２に沿って移
動させることにより出力スプロケット２９を２次元平面
上の任意の位置に移動する。このように出力軸の位置を
変化させても、チェーン２０の緩みは生じないので、装
置に対して固定位置で軸支される駆動スプロケット２４
の出力が移動する出力スプロケット２９に効率よく伝達
される。

【００２９】図５は、上記における駆動スプロケットと
出力スプロケットの位置を交換した使用態様を示すもの
である。駆動スプロケット４４と第１引出スプロケット
４５、４６が装置本体に固定された台座４１に軸支され
ている。第１のアーム４２が台座４１に対して相対的に
移動するようになっていて、この第１アーム４２に第１
補助スプロケット４７と第２引出スプロケット４８、４
９が搭載されている。第１アーム４２の他端には摺動鞘
５２が設けられていて、第２のアーム４３の案内溝に沿
って摺動する。第２アーム４３には出力スプロケット５
０と第２補助スプロケット５１が搭載されている。

【００３０】第１引出スプロケットの一方４５と第１補
助スプロケット４７の間に渡されたチェーン５３と、第
１引出スプロケットのもう一方４６と第２引出スプロケ
ットの一方４９の間に渡されたチェーン５３とはほぼ平
行方向に配置されていて、第１アーム４２はこのチェー
ン５３とほぼ平行の方向に並進するようになっている。
また、第２引出スプロケットの一方４９と第２補助スプ
ロケット５１の間に架け渡されたチェーン５３と、第２
引出スプロケットのもう一方４８と出力スプロケット５
０の間に架け渡されたチェーン５３とはほぼ平行に配置
されていて、第２アーム４３は上記のチェーン５３の架
け渡し方向とほぼ平行に移動するように構成されてい
る。

【００３１】出力軸が装置に対して固定位置にある駆動
スプロケット４４に対して２次元的に移動する場合に
も、スプロケット間に架け渡されたチェーン５３に弛み
が生じないため、駆動スプロケット４４の回転駆動力は
出力スプロケット５０に効率よく伝達される。

【００３２】図６は図４の使用態様に対して出力軸を搬
送する移動台座がアームに対して垂直の方向にも移動で
きるようにした使用態様を示すもので、図４に表された
要素と同じ機能を有する要素に同じ参照番号を付して説
明を簡約化した。すなわちこの使用態様では、図４にお
ける移動台座を第１のアーム２２に対して垂直方向に摺
動する第２のアーム６５に入れ替えて、この第２アーム
６５上に出力スプロケット２９と第３の補助スプロケッ
ト６２、および第２引出スプロケット３０、３１と第３
の引出スプロケット６３、６４を搭載してある。

【００３３】ここで、第２補助スプロケット２６と第３
引出スプロケット６３の間に架け渡すチェーン２０と第
１引出スプロケットの一方２７と第３引出スプロケット
６４の間に架け渡すチェーン２０はほぼ平行になるよう
にスプロケットの位置を調整することにより第２アーム
６５が第１アーム２２に沿って移動してもチェーン２０
に弛みが生じないようにしてある。さらに、出力スプロ
ケット２９が第１アーム２２に対して出入りしても、第
３補助スプロケット６２がその動きを補償するように動
くことによりチェーン２０の弛みが生じないようにして
ある。このためには、第２引出スプロケット３０、３１
と出力スプロケット２９の間に架け渡されたチェーン２
０と第３引出スプロケット６３、６４と第３補助スプロ
ケット６２の間に架け渡されたチェーン２０の間がほぼ
平行関係にあればよい。

【００３４】このような構成を用いれば、出力軸の位置
を微調整する場合に大きな第１アーム２２を動かさずに
より小さく移動が容易な第２アーム６５を動かすだけで
簡単に位置調整ができる利点がある。

【００３５】なお、上記各実施例ではチェーンとスプロ
ケットを用いたが、ベルトとプーリあるいはロープとロ
ープ車を用いても同じ作用効果を得ることができること
は言うまでもない。また、駆動スプロケットや出力スプ
ロケットはチェーンにより引出スプロケットや補助スプ
ロケットと直接的に連結されているが、これらの間に任
意のスプロケットを介在させてチェーンを偏向させるこ
とにより、それぞれ適当な位置に配設するようにするこ
ともできる。

【００３６】さらに、上記実施例２の出力輪にたとえば
かさ歯車など力伝達方向を偏向する機構を設備し、その
先に実施例１の回転駆動装置を設ければ、出力軸は駆動
輪に対して３次元の空間中の任意の位置に移動させるよ
うにすることができる。また、１個の駆動輪に対して複
数の出力輪を備えることが可能である。さらに、１個の
駆動機により複数の駆動輪を駆動させることも可能であ
ることは言うまでもない。このような複数出力輪機構を
制御するためには、それぞれにクラッチ機構を付設する
ことが望ましい。

【００３７】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明の回転駆動装
置は、駆動輪と出力輪の位置関係が相対的に変化する場
合にも、重量のある駆動装置を出力軸と一緒に搬送する
必要が無く、比較的簡単な機構で効率よく回転力を伝達
することができる。したがって、たとえば、車椅子や貨
物運搬台車などに利用して段差がある地面を台車の姿勢
を保持しながら匍匐移動できるようにすることができ
る。また、コンベアで直接的に品物を出し入れできる立
体倉庫に適用することにより入出庫時間を短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の回転駆動装置の第１実施例を示すブロ
ック図である。

【図２】第１実施例の別の使用態様を示すブロック図で
ある。

【図３】第１実施例のさらに別の使用態様を示すブロッ
ク図である。

【図４】本発明の回転駆動装置の第２実施例を示すブロ
ック図である。

【図５】第２実施例の別の使用態様を示すブロック図で
ある。

【図６】第２実施例のさらに別の使用態様を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】 １ 固定台座 ２ アーム ３、１３ チェーン ４、１４ 駆動スプロケット ５、６、１７、１８ 引出スプロケット ７、１６ 出力スプロケット ８、１５ 補助スプロケット １１ 移動台座 ２０ チェーン ２１ 案内盤 ２２ アーム ２３ 移動台座 ２４ 駆動スプロケット ２５ 第１補助スプロケット ２６ 第２補助スプロケット ２７、２８ 第１引出スプロケット ２９ 出力スプロケット ３０、３１ 第２引出スプロケット ４１ 固定台座 ４２ 第１アーム ４３ 第２アーム ４４ 駆動スプロケット ４５、４６ 第１引出スプロケット ４７ 第１補助スプロケット ４８、４９ 第２引出スプロケット ５０ 出力スプロケット ５１ 第２補助スプロケット ５２ 摺動鞘 ５３ チェーン ６２ 第３補助スプロケット ６３、６４ 第３引出スプロケット ６５ 第２アーム

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動輪と２個の引出輪と出力輪と補助輪
   とこれら輪の間を架け回した無端軌道帯とを備え、前記
   駆動輪と前記２個の引出輪を装置本体に対して固定され
   た三角形の頂点位置に軸支し、前記出力輪と前記補助輪
   を相対位置が変化しないように軸支し、前記引出輪の一
   方と前記出力輪の共通接線が前記引出輪の他方と前記補
   助輪の共通接線がほぼ平行になるように配設し、これら
   共通接線の方向を保ちつつ前記出力輪と前記補助輪を並
   進させるように構成し、前記並進により前記出力輪が移
   動しても架け回し長が変化しないように前記無端軌道帯
   を各輪間に架け回して、駆動輪の回転動力を作業軸と繋
   がる出力輪に伝達するようにしたことを特徴とする回転
   駆動装置。
2. 【請求項２】 駆動輪と２個の第１引出輪と第１補助輪
   と２個の第２引出輪と出力輪と第２補助輪とこれら輪の
   間を架け回した無端軌道帯とを備え、前記駆動輪と前記
   ２個の第１引出輪を特定位置に軸支し、前記第１補助輪
   と２個の第２引出輪をそれぞれ相対位置が変化しないよ
   うに軸支し、さらに前記出力輪と前記第２補助輪をそれ
   ぞれ相対位置が変化しないように軸支し、前記第１補助
   輪と前記第１引出輪の一方との共通接線と前記第１引出
   輪のもう一方と前記第２引出輪の一方との共通接線がほ
   ぼ平行を保持しながら並進するように構成し、さらに前
   記出力輪と前記第２引出輪の一方との共通接線が前記第
   ２補助輪と前記第２引出輪のもう一方との共通接線がほ
   ぼ平行を保持しながら並進するように構成して、前記出
   力輪が２次元平面内を移動しても架け回し長が変化しな
   いように前記無端軌道帯を輪間に架け回して、駆動輪の
   回転動力を作業軸と繋がる出力輪に伝達するようにした
   ことを特徴とする回転駆動装置。
3. 【請求項３】 駆動輪と、これと相対位置が変わらない
   第１の補助輪と、該駆動輪と該第１補助輪の共通接線に
   対して平行に並進する第２の補助輪と、該第２補助輪か
   ら上記共通接線に下ろした垂線に対して垂直に並進する
   出力輪と、該出力輪と相対位置が変わらない第３の補助
   輪と、これら各輪に架け渡された無端軌道帯とを備え、
   前記第２補助輪がこれと相対位置を変えない１対の第１
   引出輪であって前記駆動輪と前記第１補助輪の共通接線
   にほぼ接するように配設され前記駆動輪と前記第１補助
   輪に架け渡された前記無端軌道帯をほぼ平行に引き出す
   第１引出輪を伴って並進し、前記出力輪がこれと相対位
   置を変えない１対の第２引出輪であって前記第１引出輪
   と前記第２補助輪の一方の共通接線にほぼ接し前記第１
   引出輪と前記第２駆動輪に架け渡された前記無端軌道帯
   をほぼ平行に引き出す第２引出輪を伴って並進し、前記
   第３補助輪がこれと相対位置を変えない１対の第３引出
   輪であって前記第１引出輪と前記第２補助輪の他方の共
   通接線にほぼ接し前記第１引出輪と前記第２駆動輪に架
   け渡された前記無端軌道帯をほぼ平行に引き出す第３引
   出輪を伴って並進するように構成し、前記出力輪が２次
   元平面内を移動しても架け回し長が変化しないようにし
   て、駆動輪の回転動力を作業軸と繋がる出力輪に伝達す
   るようにしたことを特徴とする回転駆動装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載の回
   転駆動装置において、駆動輪と出力輪の位置を入れ替え
   た構成とし、前記出力輪が２次元平面内を移動しても前
   記無端軌道帯の架け回し長が変化しないようにして、装
   置に対して固定された位置にある駆動輪の回転動力を移
   動する作業軸と繋がる出力輪に伝達するようにしたこと
   を特徴とする回転駆動装置。