JPH11138369A - 部品取出し装置 - Google Patents
部品取出し装置Info
- Publication number
- JPH11138369A JPH11138369A JP31919197A JP31919197A JPH11138369A JP H11138369 A JPH11138369 A JP H11138369A JP 31919197 A JP31919197 A JP 31919197A JP 31919197 A JP31919197 A JP 31919197A JP H11138369 A JPH11138369 A JP H11138369A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- pallet
- guide rail
- guided
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】パレットの搬入部位と部品受け渡し部位とを一
定の位置とし、パレットからの部品取出しを自動化して
部品取出し及び供給の省力化と能率化を可能にすると共
に、可動部分を小型軽量化した部品取出し装置を提供す
る。 【解決手段】パレット搬入出部位と部品受け渡し部位の
上方に渡って延在した第１ガイドレール２と、第１ガイ
ドレール２に対し平面内で直交し前記パレット搬入出部
位の上方に延在した第２ガイドレール３と、第１ガイド
レールに案内されて走行する第１移動体４と、第２ガイ
ドレールに案内されて走行する第２移動体５とを備え、
第２移動体５には第１移動体に係脱可能に連結され第２
移動体５と分離可能であり部品を掛架支持するためのフ
ック構成体２０を有し、パレット搬入出部位で前記第２
移動体５を第２ガイドレール３で案内してパレット内か
らフック構成体２０により部品を取出し、部品取出し後
にフック構成体２０を第１移動体４に連結し、第１ガイ
ドレール２に案内されて走行する第１移動体４を介して
部品受け渡し部位に走行移動させるようにした。
定の位置とし、パレットからの部品取出しを自動化して
部品取出し及び供給の省力化と能率化を可能にすると共
に、可動部分を小型軽量化した部品取出し装置を提供す
る。 【解決手段】パレット搬入出部位と部品受け渡し部位の
上方に渡って延在した第１ガイドレール２と、第１ガイ
ドレール２に対し平面内で直交し前記パレット搬入出部
位の上方に延在した第２ガイドレール３と、第１ガイド
レールに案内されて走行する第１移動体４と、第２ガイ
ドレールに案内されて走行する第２移動体５とを備え、
第２移動体５には第１移動体に係脱可能に連結され第２
移動体５と分離可能であり部品を掛架支持するためのフ
ック構成体２０を有し、パレット搬入出部位で前記第２
移動体５を第２ガイドレール３で案内してパレット内か
らフック構成体２０により部品を取出し、部品取出し後
にフック構成体２０を第１移動体４に連結し、第１ガイ
ドレール２に案内されて走行する第１移動体４を介して
部品受け渡し部位に走行移動させるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パレットに収容さ
れた多数の部品を１つずつ自動的に取出して部品受け渡
し部位に位置させる部品取出し装置に関するものであ
る。
れた多数の部品を１つずつ自動的に取出して部品受け渡
し部位に位置させる部品取出し装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車ボディーの組付においては、組付
ラインに部品を搬入して組付治具に供給している。従来
では、図８で示すように、組付治具Ｔの近傍の定位置Ｓ
に搬入されたパレット内の多数の部品を消化した空パレ
ットＰ１を前記定位置Ｓより搬出し、多数の部品を収容
した実パレットＰ２を前記定位置Ｓに搬入する。パレッ
ト入れ替え時に部品の供給遅れを防止するため３枚の部
品を同時に取出して組付治具Ｔのそばに一時置きし、前
回供給した部品のパレットが入れ替えを完了するまで前
記一時置きしている部品を組付治具Ｔに供給してパレッ
ト部品供給遅れを防止している。
ラインに部品を搬入して組付治具に供給している。従来
では、図８で示すように、組付治具Ｔの近傍の定位置Ｓ
に搬入されたパレット内の多数の部品を消化した空パレ
ットＰ１を前記定位置Ｓより搬出し、多数の部品を収容
した実パレットＰ２を前記定位置Ｓに搬入する。パレッ
ト入れ替え時に部品の供給遅れを防止するため３枚の部
品を同時に取出して組付治具Ｔのそばに一時置きし、前
回供給した部品のパレットが入れ替えを完了するまで前
記一時置きしている部品を組付治具Ｔに供給してパレッ
ト部品供給遅れを防止している。
【０００３】前記図８は１部品の供給であるが、２部品
の供給は図９で示すように、例えばパレットを搬入する
複数の定位置Ｓ１，Ｓ２を設定し、それぞれの定位置Ｓ
１，Ｓ２に対し前記のように空パレットＰ１の搬出と実
パレットＰ２の搬入を行って組付治具Ｔに供給してい
る。
の供給は図９で示すように、例えばパレットを搬入する
複数の定位置Ｓ１，Ｓ２を設定し、それぞれの定位置Ｓ
１，Ｓ２に対し前記のように空パレットＰ１の搬出と実
パレットＰ２の搬入を行って組付治具Ｔに供給してい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の何れにおい
ても、パレット入れ替え時に部品を組付治具のそばに一
時置きするため、これが作業者に対する重筋作業となっ
ている。また、パレットまで取りに行く歩行数があり、
作業の余分な仕事及び労力となる。さらに、２種類の部
品がある場合は作業者の部品を取出しに行く位置が変化
し、これに伴い作業時間が変化して常に同一時間での作
業ができない問題があった。
ても、パレット入れ替え時に部品を組付治具のそばに一
時置きするため、これが作業者に対する重筋作業となっ
ている。また、パレットまで取りに行く歩行数があり、
作業の余分な仕事及び労力となる。さらに、２種類の部
品がある場合は作業者の部品を取出しに行く位置が変化
し、これに伴い作業時間が変化して常に同一時間での作
業ができない問題があった。
【０００５】特に、図９で示すような複数の定位置に置
かれた場合はパレットと組付治具との間の作業者の歩行
距離が長くなり困難性があった。
かれた場合はパレットと組付治具との間の作業者の歩行
距離が長くなり困難性があった。
【０００６】本発明の目的は、パレットの搬入部位と部
品受け渡し部位とを一定の位置とし、パレットからの部
品取出しを自動化して部品取出し及び供給の省力化と能
率化を可能にすると共に、可動部分を小型軽量化した部
品取出し装置を提供することである。
品受け渡し部位とを一定の位置とし、パレットからの部
品取出しを自動化して部品取出し及び供給の省力化と能
率化を可能にすると共に、可動部分を小型軽量化した部
品取出し装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の要旨は、多数の部品を並列して収容したパ
レットを定位置に搬入するパレット搬入出部位と部品受
け渡し部位の上方に渡って延在した第１ガイドレール
と、前記第１ガイドレールに対し平面内で直交し前記パ
レット搬入出部位の上方に延在した第２ガイドレール
と、前記第１ガイドレールに案内されて走行する第１移
動体と、前記第２ガイドレールに案内されて走行する第
２移動体とを備え、前記第２移動体には前記第１移動体
に係脱可能に連結され第２移動体と分離可能であり部品
を掛架支持するためのフック構成体を有し、前記パレッ
ト搬入出部位で前記第２移動体を第２ガイドレールで案
内してパレット内から前記フック構成体により部品を取
出し、部品取出し後に前記フック構成体を前記第１移動
体に連結し、第１ガイドレールに案内されて走行する第
１移動体を介して部品受け渡し部位に走行移動させるよ
うにしたことを特徴とするものである。
めの本発明の要旨は、多数の部品を並列して収容したパ
レットを定位置に搬入するパレット搬入出部位と部品受
け渡し部位の上方に渡って延在した第１ガイドレール
と、前記第１ガイドレールに対し平面内で直交し前記パ
レット搬入出部位の上方に延在した第２ガイドレール
と、前記第１ガイドレールに案内されて走行する第１移
動体と、前記第２ガイドレールに案内されて走行する第
２移動体とを備え、前記第２移動体には前記第１移動体
に係脱可能に連結され第２移動体と分離可能であり部品
を掛架支持するためのフック構成体を有し、前記パレッ
ト搬入出部位で前記第２移動体を第２ガイドレールで案
内してパレット内から前記フック構成体により部品を取
出し、部品取出し後に前記フック構成体を前記第１移動
体に連結し、第１ガイドレールに案内されて走行する第
１移動体を介して部品受け渡し部位に走行移動させるよ
うにしたことを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１は正面図、図２は側面図であ
る。図１において、Ａはパレット搬入出部位であり、Ｂ
は部品受け渡し部位である。１は多数の部品Ｗが並列し
て収容されているパレットである。
基づいて説明する。図１は正面図、図２は側面図であ
る。図１において、Ａはパレット搬入出部位であり、Ｂ
は部品受け渡し部位である。１は多数の部品Ｗが並列し
て収容されているパレットである。
【０００９】前記パレット搬入出部位Ａと部品受け渡し
部位Ｂの上方に渡って第１ガイドレール２が延在され、
また、図２で示すように、前記パレット搬入出部位Ａは
図２にも示すように、前記第１ガイドレール２に対し平
面内で直交し前記パレット搬入出部位Ａの上方に第２ガ
イドレール３が延在している。
部位Ｂの上方に渡って第１ガイドレール２が延在され、
また、図２で示すように、前記パレット搬入出部位Ａは
図２にも示すように、前記第１ガイドレール２に対し平
面内で直交し前記パレット搬入出部位Ａの上方に第２ガ
イドレール３が延在している。
【００１０】図３及び図４で示すように、前記第１ガイ
ドレール２には図略のシリンダ装置によって走行する第
１移動体４が案内されている。この第１移動体４には前
記第２ガイドレール３と連絡して後述するフック構成体
２０を案内する第３ガイドレール１２と、後述するフッ
ク構成体２０に連結する連結ピン１０と、高さ方向ガイ
ド１７とを備えている。尚、前記連結ピン１０はソレノ
イド等の駆動装置１３によって上下方向に作動するよう
になっている。
ドレール２には図略のシリンダ装置によって走行する第
１移動体４が案内されている。この第１移動体４には前
記第２ガイドレール３と連絡して後述するフック構成体
２０を案内する第３ガイドレール１２と、後述するフッ
ク構成体２０に連結する連結ピン１０と、高さ方向ガイ
ド１７とを備えている。尚、前記連結ピン１０はソレノ
イド等の駆動装置１３によって上下方向に作動するよう
になっている。
【００１１】前記第２ガイドレール３には第２移動体５
が案内されている。この第２移動体５の走行は前記第２
ガイドレール３と平行に設けられたボールネジ７によっ
て送り移動され、ボールネジ７はモータ８によって正逆
回転する。
が案内されている。この第２移動体５の走行は前記第２
ガイドレール３と平行に設けられたボールネジ７によっ
て送り移動され、ボールネジ７はモータ８によって正逆
回転する。
【００１２】前記第２移動体５にはフック構成体２０が
切り離しにより分離可能に設けられている。このフック
構成体２０は前記第２移動体５の下部から水平方向に延
在されている連係プレート１５の上面に第１ガイドレー
ル２と同一方向に設けられているガイド溝１６に係脱可
能に案内される保持プレート９と、この保持プレート９
に固定保持されているフック固定用パネル１１と、この
フック固定用パネル１１に固定されたフック６とから構
成されている。尚、前記保持プレート９には前記第１移
動体４に設けられている連結ピン１０が係脱する穴（図
略）を有しており、前記フック６は図示省略している駆
動装置によって上下方向に位置を調整可能としている。
切り離しにより分離可能に設けられている。このフック
構成体２０は前記第２移動体５の下部から水平方向に延
在されている連係プレート１５の上面に第１ガイドレー
ル２と同一方向に設けられているガイド溝１６に係脱可
能に案内される保持プレート９と、この保持プレート９
に固定保持されているフック固定用パネル１１と、この
フック固定用パネル１１に固定されたフック６とから構
成されている。尚、前記保持プレート９には前記第１移
動体４に設けられている連結ピン１０が係脱する穴（図
略）を有しており、前記フック６は図示省略している駆
動装置によって上下方向に位置を調整可能としている。
【００１３】上記の構成による本発明の動作について説
明する。尚、説明の便宜上で部品Ｗを部品受け渡し部位
Ｂに取り出した後にパレット１上の部品Ｗを受け取りに
行く動作から説明する。
明する。尚、説明の便宜上で部品Ｗを部品受け渡し部位
Ｂに取り出した後にパレット１上の部品Ｗを受け取りに
行く動作から説明する。
【００１４】図５（ａ）で示すように、第２移動体５は
１サイクルする前回の移動でパレット搬入出部位Ａの先
端部に待機している。この待機している第２移動体５に
向かって第１移動体４によりフック構成体２０が走行移
動する。これは連結ピン１０が下降動してフック構成体
２０の保持プレート９に係合し、第１移動体４でフック
構成体２０を連れて移動する。
１サイクルする前回の移動でパレット搬入出部位Ａの先
端部に待機している。この待機している第２移動体５に
向かって第１移動体４によりフック構成体２０が走行移
動する。これは連結ピン１０が下降動してフック構成体
２０の保持プレート９に係合し、第１移動体４でフック
構成体２０を連れて移動する。
【００１５】図６（ａ）及び（ｂ）で示すように、フッ
ク構成体２０が第２移動体５に移動したときに、保持プ
レート９が連係プレート１５の上面のガイド溝１６に挿
入して係合する。これによりフック構成体２０は第２移
動体５に連結される。また、このとき第１移動体４の第
３ガイドレール１２は図６（ｃ）で示すように、第２ガ
イドレール３と同一軸線で合致する。
ク構成体２０が第２移動体５に移動したときに、保持プ
レート９が連係プレート１５の上面のガイド溝１６に挿
入して係合する。これによりフック構成体２０は第２移
動体５に連結される。また、このとき第１移動体４の第
３ガイドレール１２は図６（ｃ）で示すように、第２ガ
イドレール３と同一軸線で合致する。
【００１６】上記フック構成体２０が第１移動体５に連
結された後に連結ピン１０が駆動装置１３によって上昇
し保持プレート９との係合を解除してフック構成体２０
は第１移動体４から切り離された状態にする。
結された後に連結ピン１０が駆動装置１３によって上昇
し保持プレート９との係合を解除してフック構成体２０
は第１移動体４から切り離された状態にする。
【００１７】次にモータ８によってボールネジ７を回転
し、図７（ａ）及び（ｂ）で示すように、第２移動体５
を第２ガイドレール３に沿って走行移動する。これによ
りフック構成体２０も第２移動体５によって連れ動き
し、第３ガイドレール１２から第２ガイドレール３に移
行してパレット１の方向に移動する。
し、図７（ａ）及び（ｂ）で示すように、第２移動体５
を第２ガイドレール３に沿って走行移動する。これによ
りフック構成体２０も第２移動体５によって連れ動き
し、第３ガイドレール１２から第２ガイドレール３に移
行してパレット１の方向に移動する。
【００１８】第２移動体５によってパレット１の方向に
移動したフック構成体２０のフック６はパレット１上の
部品Ｗの１つを掛架支持する。前回の取り出し動作で１
つずつ減少して行くパレット１上の部品Ｗを掛架支持す
る動作は、ボールネジ７によって第２移動体５の移動量
を部品Ｗの１つ分だけ増し移動させることにより部品Ｗ
の減少に追従してフック６を掛架支持する部品Ｗの位置
に制御する。
移動したフック構成体２０のフック６はパレット１上の
部品Ｗの１つを掛架支持する。前回の取り出し動作で１
つずつ減少して行くパレット１上の部品Ｗを掛架支持す
る動作は、ボールネジ７によって第２移動体５の移動量
を部品Ｗの１つ分だけ増し移動させることにより部品Ｗ
の減少に追従してフック６を掛架支持する部品Ｗの位置
に制御する。
【００１９】フック６でパレット１上の部品Ｗの１つを
掛架支持した後は第２移動体５が第１ガイドレール２の
方向に移動し、フック構成体２０を同方向に連れ動か
す。これにより、パレット１上から１つの部品Ｗが取り
出される。
掛架支持した後は第２移動体５が第１ガイドレール２の
方向に移動し、フック構成体２０を同方向に連れ動か
す。これにより、パレット１上から１つの部品Ｗが取り
出される。
【００２０】その後は前記の逆の動作となり、フック構
成体２０が第２ガイドレール３から第１移動体４に設け
られている第３ガイドレール１２に移行し、連結ピン１
０が下降して保持プレート９に係合する。この段階でフ
ック構成体２０は第１移動体４と連結された状態にな
る。
成体２０が第２ガイドレール３から第１移動体４に設け
られている第３ガイドレール１２に移行し、連結ピン１
０が下降して保持プレート９に係合する。この段階でフ
ック構成体２０は第１移動体４と連結された状態にな
る。
【００２１】この状態で第１移動体４は部品受け渡し部
位Ｂの方向へ移動を開始する。この第１移動体４の部品
受け渡し部位Ｂの方向へ移動によってフック構成体２０
は同方向に連れ動きし、保持プレート９は連係プレート
１５の上面に第１ガイドレール２と同一方向に設けられ
ているガイド溝１６に沿って相対摺動してガイド溝１６
より離脱する。これによりフック構成体２０は第２移動
体５と完全に切り離され、第１移動体４に従属しフック
６に掛架支持している部品を部品受け渡し部位Ｂに搬送
するのである。
位Ｂの方向へ移動を開始する。この第１移動体４の部品
受け渡し部位Ｂの方向へ移動によってフック構成体２０
は同方向に連れ動きし、保持プレート９は連係プレート
１５の上面に第１ガイドレール２と同一方向に設けられ
ているガイド溝１６に沿って相対摺動してガイド溝１６
より離脱する。これによりフック構成体２０は第２移動
体５と完全に切り離され、第１移動体４に従属しフック
６に掛架支持している部品を部品受け渡し部位Ｂに搬送
するのである。
【００２２】このように、パレット１から部品Ｗを１つ
ずつ取り出して部品受け渡し部位Ｂに搬送するので、作
業者は常に一定位置で部品Ｗを受け取って供給すること
ができ、作業者の省力化が得られる。
ずつ取り出して部品受け渡し部位Ｂに搬送するので、作
業者は常に一定位置で部品Ｗを受け取って供給すること
ができ、作業者の省力化が得られる。
【００２３】また、パレット搬入出部位Ａと部品受け渡
し部位Ｂとの間の動作は第１移動体４で、パレット搬入
出部位Ａにおけるパレット１から部品Ｗ２を取出す動作
は第２移動体５で行うようにそれぞれ分割分担させ、か
つ部品Ｗを掛架支持するフック構成体２０は前記第１移
動体４及び第２移動体５のそれぞれに連結及び分離可能
としているため、これらの可動部分が小型軽量化され、
これらを作動するシリンダやモータ８は出力の小さいも
ので十分であり省エネルギー化が図られると共に、移動
時におけるフリクションが減少し、作動の制御が楽にな
り精度の良好な動作が得られる。
し部位Ｂとの間の動作は第１移動体４で、パレット搬入
出部位Ａにおけるパレット１から部品Ｗ２を取出す動作
は第２移動体５で行うようにそれぞれ分割分担させ、か
つ部品Ｗを掛架支持するフック構成体２０は前記第１移
動体４及び第２移動体５のそれぞれに連結及び分離可能
としているため、これらの可動部分が小型軽量化され、
これらを作動するシリンダやモータ８は出力の小さいも
ので十分であり省エネルギー化が図られると共に、移動
時におけるフリクションが減少し、作動の制御が楽にな
り精度の良好な動作が得られる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によると、パレット
の搬入部位と部品受け渡し部位とを一定の位置とし、パ
レットからの部品取出しを自動化して部品取出し及び供
給の省力化と能率化を可能にし、かつ可動部分が小型軽
量化されていることにより省エネルギー化と精度の良好
な作動制御が得られる利点を有している。
の搬入部位と部品受け渡し部位とを一定の位置とし、パ
レットからの部品取出しを自動化して部品取出し及び供
給の省力化と能率化を可能にし、かつ可動部分が小型軽
量化されていることにより省エネルギー化と精度の良好
な作動制御が得られる利点を有している。
【図１】本発明の正面図
【図２】本発明の側面図
【図３】本発明の要部正面図
【図４】本発明の要部側面図
【図５】部品を受け取りに行く動作開始状態の説明図
【図６】フック構成体がパレット搬入出部位に位置した
状態の説明図
状態の説明図
【図７】フック構成体がパレット搬入出部位に移動する
状態の説明図
状態の説明図
【図８】従来の１部品の供給動作説明図
【図９】従来の２部品の供給動作説明図
１ パレット ２ 第１ガイドレール ３ 第２ガイドレール ４ 第１移動体 ５ 第２移動体 ６ フック ７ ボールネジ ８ モータ ９ 保持プレート １０ 連結ピン １１ フック固定用パネル １２ 第３ガイドレール １３ 駆動装置 １５ 連係プレート １６ ガイド溝 １７ 高さ方向ガイド ２０ フック構成体
Claims (1)
- 【請求項１】 多数の部品を並列して収容したパレット
を定位置に搬入するパレット搬入出部位と部品受け渡し
部位の上方に渡って延在した第１ガイドレールと、 前記第１ガイドレールに対し平面内で直交し前記パレッ
ト搬入出部位の上方に延在した第２ガイドレールと、 前記第１ガイドレールに案内されて走行する第１移動体
と、前記第２ガイドレールに案内されて走行する第２移
動体とを備え、 前記第２移動体には前記第１移動体に係脱可能に連結さ
れ第２移動体と分離可能であり部品を掛架支持するため
のフック構成体を有し、 前記パレット搬入出部位で前記第２移動体を第２ガイド
レールで案内してパレット内から前記フック構成体によ
り部品を取出し、部品取出し後に前記フック構成体を前
記第１移動体に連結し、第１ガイドレールに案内されて
走行する第１移動体を介して部品受け渡し部位に走行移
動させるようにしたことを特徴とする部品取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31919197A JP3597029B2 (ja) | 1997-11-06 | 1997-11-06 | 部品取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31919197A JP3597029B2 (ja) | 1997-11-06 | 1997-11-06 | 部品取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11138369A true JPH11138369A (ja) | 1999-05-25 |
| JP3597029B2 JP3597029B2 (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=18107434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31919197A Expired - Fee Related JP3597029B2 (ja) | 1997-11-06 | 1997-11-06 | 部品取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3597029B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100435674B1 (ko) * | 2001-08-01 | 2004-06-12 | 현대자동차주식회사 | 차량용 부품 취출시스템 |
| CN102059579A (zh) * | 2010-12-06 | 2011-05-18 | 无锡四方友信股份有限公司 | 自动挂桶机 |
| FR2956055A1 (fr) * | 2010-02-10 | 2011-08-12 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de montage, de transport et de stockage dun ouvrant |
-
1997
- 1997-11-06 JP JP31919197A patent/JP3597029B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100435674B1 (ko) * | 2001-08-01 | 2004-06-12 | 현대자동차주식회사 | 차량용 부품 취출시스템 |
| FR2956055A1 (fr) * | 2010-02-10 | 2011-08-12 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de montage, de transport et de stockage dun ouvrant |
| WO2011098701A1 (fr) * | 2010-02-10 | 2011-08-18 | Peugeot Citroën Automobiles SA | Procede de montage, de transport et de stockage d'un ouvrant |
| CN102059579A (zh) * | 2010-12-06 | 2011-05-18 | 无锡四方友信股份有限公司 | 自动挂桶机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3597029B2 (ja) | 2004-12-02 |
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