JPH11132202A - 油圧アクチュエータの同調回路 - Google Patents
油圧アクチュエータの同調回路Info
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- JPH11132202A JPH11132202A JP29759897A JP29759897A JPH11132202A JP H11132202 A JPH11132202 A JP H11132202A JP 29759897 A JP29759897 A JP 29759897A JP 29759897 A JP29759897 A JP 29759897A JP H11132202 A JPH11132202 A JP H11132202A
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- motors
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の油圧アクチュエータを夫々別の油圧ポ
ンプにて同時に駆動する際に、夫々の油圧ポンプの傾転
角を正しく調整して各油圧アクチュエータの流量を一致
させる。 【解決手段】 機体を直進走行させるために左右のリモ
ートコントロール弁１４，２４を同時に操作すれば、方
向制御弁１１，２１が（イ）または（ロ）の位置に切り
換わって、油圧モータ１０，２０が同時に駆動される。
これと同時に、コントローラ２９の指令信号で電磁弁５
３，５７がオフセット位置に切り換わり、絞り５３ａ，
５３ａにより油圧モータ１０，２０の流量差が検出され
る。油圧モータ１０，２０に流量差が生じたときは、パ
イロット油路５５，５６の圧力Ｐ 1 ，Ｐ2 に差が発生し
て、補正用ピストン４６，４７の平衡が崩れ、一方のレ
ギュレータ回路４０のスプール４２が僅かに押し引きさ
れる。従って、サーボピストン４１が移動して一方の油
圧ポンプ２２の傾転角が変化し、該油圧ポンプ２２の吐
出量が増減するため、左右の油圧モータ１０，２０の流
量差を解消することができる。
ンプにて同時に駆動する際に、夫々の油圧ポンプの傾転
角を正しく調整して各油圧アクチュエータの流量を一致
させる。 【解決手段】 機体を直進走行させるために左右のリモ
ートコントロール弁１４，２４を同時に操作すれば、方
向制御弁１１，２１が（イ）または（ロ）の位置に切り
換わって、油圧モータ１０，２０が同時に駆動される。
これと同時に、コントローラ２９の指令信号で電磁弁５
３，５７がオフセット位置に切り換わり、絞り５３ａ，
５３ａにより油圧モータ１０，２０の流量差が検出され
る。油圧モータ１０，２０に流量差が生じたときは、パ
イロット油路５５，５６の圧力Ｐ 1 ，Ｐ2 に差が発生し
て、補正用ピストン４６，４７の平衡が崩れ、一方のレ
ギュレータ回路４０のスプール４２が僅かに押し引きさ
れる。従って、サーボピストン４１が移動して一方の油
圧ポンプ２２の傾転角が変化し、該油圧ポンプ２２の吐
出量が増減するため、左右の油圧モータ１０，２０の流
量差を解消することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧アクチュエータ
の同調回路に関するものであり、特に、建設機械のクロ
ーラのように、左右別の油圧ポンプにて夫々駆動される
複数の油圧アクチュエータの同調回路に関するものであ
る。
の同調回路に関するものであり、特に、建設機械のクロ
ーラのように、左右別の油圧ポンプにて夫々駆動される
複数の油圧アクチュエータの同調回路に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば建設機械の走行系油圧回路
に於いては、クローラ駆動用の油圧アクチュエータとし
て油圧モータが設けられ、左右の油圧モータは夫々別の
油圧ポンプにて駆動される。また、夫々の油圧ポンプの
傾転角を調整するレギュレータ回路を設け、機体を直進
走行させようとするときは、前記油圧ポンプの傾転角を
調整して油圧モータの流量を制御し、左右の油圧モータ
の流量を一致させて回転数が等しくなるようにしてい
る。
に於いては、クローラ駆動用の油圧アクチュエータとし
て油圧モータが設けられ、左右の油圧モータは夫々別の
油圧ポンプにて駆動される。また、夫々の油圧ポンプの
傾転角を調整するレギュレータ回路を設け、機体を直進
走行させようとするときは、前記油圧ポンプの傾転角を
調整して油圧モータの流量を制御し、左右の油圧モータ
の流量を一致させて回転数が等しくなるようにしてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の此種油圧回路で
は、レギュレータ回路により油圧ポンプの傾転角を調整
しているが、電磁比例弁の磁気ヒステリシス特性及び傾
転レギュレータのバネ定数のバラツキ等があるため、左
右の油圧ポンプの傾転角を同一にすることは困難であ
る。従って、左右の油圧モータの回転数が一致しなくな
り、機体を直進走行させようとしたとき、オペレータの
意に反して機体が斜行或いは蛇行する等の不具合が発生
し、特に、輸送時のトレーラへの乗り上げが問題になっ
ていた。
は、レギュレータ回路により油圧ポンプの傾転角を調整
しているが、電磁比例弁の磁気ヒステリシス特性及び傾
転レギュレータのバネ定数のバラツキ等があるため、左
右の油圧ポンプの傾転角を同一にすることは困難であ
る。従って、左右の油圧モータの回転数が一致しなくな
り、機体を直進走行させようとしたとき、オペレータの
意に反して機体が斜行或いは蛇行する等の不具合が発生
し、特に、輸送時のトレーラへの乗り上げが問題になっ
ていた。
【０００４】そこで、複数の油圧アクチュエータを夫々
別の油圧ポンプにて同時に駆動する際に、夫々の油圧ポ
ンプの傾転角を正しく調整して各油圧アクチュエータの
流量を一致させるために解決すべき技術的課題が生じて
くるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的
とする。
別の油圧ポンプにて同時に駆動する際に、夫々の油圧ポ
ンプの傾転角を正しく調整して各油圧アクチュエータの
流量を一致させるために解決すべき技術的課題が生じて
くるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、複数の油圧アクチュ
エータを夫々別の油圧ポンプにて駆動し、且つ、夫々の
油圧ポンプの傾転角を調整するレギュレータ回路を備え
た油圧回路に於いて、前記複数の油圧アクチュエータの
流量差を検出する手段を設けるとともに、この流量差に
応じて一方の油圧ポンプの傾転角を修正して吐出量を調
整する手段を設け、前記複数の油圧アクチュエータを同
時に操作して双方に流量差が生じたときは、一方の油圧
ポンプの吐出量を増減して各油圧アクチュエータの流量
を同一に調整するように構成した油圧アクチュエータの
同調回路を提供するものである。
するために提案されたものであり、複数の油圧アクチュ
エータを夫々別の油圧ポンプにて駆動し、且つ、夫々の
油圧ポンプの傾転角を調整するレギュレータ回路を備え
た油圧回路に於いて、前記複数の油圧アクチュエータの
流量差を検出する手段を設けるとともに、この流量差に
応じて一方の油圧ポンプの傾転角を修正して吐出量を調
整する手段を設け、前記複数の油圧アクチュエータを同
時に操作して双方に流量差が生じたときは、一方の油圧
ポンプの吐出量を増減して各油圧アクチュエータの流量
を同一に調整するように構成した油圧アクチュエータの
同調回路を提供するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。図１は建設機械の走行系油圧回路を
示し、クローラ駆動用の油圧アクチュエータとして油圧
モータ１０，２０が設けられており、左の油圧モータ１
０には方向制御弁１１を介して左の油圧ポンプ１２から
の油路１３が接続され、右の油圧モータ２０には方向制
御弁２１を介して右の油圧ポンプ２２からの油路２３が
接続されている。
に従って詳述する。図１は建設機械の走行系油圧回路を
示し、クローラ駆動用の油圧アクチュエータとして油圧
モータ１０，２０が設けられており、左の油圧モータ１
０には方向制御弁１１を介して左の油圧ポンプ１２から
の油路１３が接続され、右の油圧モータ２０には方向制
御弁２１を介して右の油圧ポンプ２２からの油路２３が
接続されている。
【０００７】左のリモートコントロール弁１４の操作に
よりパイロット油路１５または１６にパイロット圧が導
出されたときは、左の方向制御弁１１が（イ）または
（ロ）の位置に切り換わって油圧モータ１０が正転また
は逆転する。また、右のリモートコントロール弁２４の
操作によりパイロット油路２５または２６にパイロット
圧が導出されたときは、右の方向制御弁２１が（イ）ま
たは（ロ）の位置に切り換わって油圧モータ２０が正転
または逆転する。
よりパイロット油路１５または１６にパイロット圧が導
出されたときは、左の方向制御弁１１が（イ）または
（ロ）の位置に切り換わって油圧モータ１０が正転また
は逆転する。また、右のリモートコントロール弁２４の
操作によりパイロット油路２５または２６にパイロット
圧が導出されたときは、右の方向制御弁２１が（イ）ま
たは（ロ）の位置に切り換わって油圧モータ２０が正転
または逆転する。
【０００８】左のリモートコントロール弁１４の操作は
パイロット油路１５，１６に設けた圧力スイッチ１７，
１８により検出され、右のリモートコントロール弁２４
の操作はパイロット油路２５，２６に設けた圧力スイッ
チ２７，２８により検出されて、夫々コントローラ２９
へ入力される。
パイロット油路１５，１６に設けた圧力スイッチ１７，
１８により検出され、右のリモートコントロール弁２４
の操作はパイロット油路２５，２６に設けた圧力スイッ
チ２７，２８により検出されて、夫々コントローラ２９
へ入力される。
【０００９】ここで、左右の油圧ポンプ１２，２２には
夫々の傾転角を調整するレギュレータ回路３０，４０が
設けられており、３１，４１はポンプ斜板操作用のサー
ボピストン、３２，４２がスプール、３３，４３はスプ
ール３２，４２と連動するスリーブである。また、３
４，３５，４５はスプール操作用ピストン、４６，４７
は補正用ピストンであり、前記コントローラ２９からの
指令信号で作動する電磁比例減圧弁３８，４８の２次圧
により、スプール操作用ピストン３５，４５が作動して
前記スプール３２，４２が押し引きされ、サーボピスト
ン３１，４１を図中左右方向へ移動させることにより、
油圧ポンプ１２，２２の傾転角を変更できるように構成
されている。尚、５０は電磁比例減圧弁３８，４８の１
次圧を発生するパイロットポンプである。
夫々の傾転角を調整するレギュレータ回路３０，４０が
設けられており、３１，４１はポンプ斜板操作用のサー
ボピストン、３２，４２がスプール、３３，４３はスプ
ール３２，４２と連動するスリーブである。また、３
４，３５，４５はスプール操作用ピストン、４６，４７
は補正用ピストンであり、前記コントローラ２９からの
指令信号で作動する電磁比例減圧弁３８，４８の２次圧
により、スプール操作用ピストン３５，４５が作動して
前記スプール３２，４２が押し引きされ、サーボピスト
ン３１，４１を図中左右方向へ移動させることにより、
油圧ポンプ１２，２２の傾転角を変更できるように構成
されている。尚、５０は電磁比例減圧弁３８，４８の１
次圧を発生するパイロットポンプである。
【００１０】一方、前記油圧モータ１０，２０からの戻
り油は、方向制御弁１１，２１を通過して油路５１，５
２に導出される。この油路５１，５２には電磁弁５３が
設けられており、該電磁弁５３がノーマル位置では油路
５１，５２がタンク５４に連通している。該電磁弁５３
のオフセット位置には絞り５３ａ，５３ａが内蔵されて
おり、該電磁弁５３の絞り５３ａ，５３ａにより油路５
１，５２の流量差即ち前記油圧モータ１０，２０の流量
差を検出する手段を構成している。
り油は、方向制御弁１１，２１を通過して油路５１，５
２に導出される。この油路５１，５２には電磁弁５３が
設けられており、該電磁弁５３がノーマル位置では油路
５１，５２がタンク５４に連通している。該電磁弁５３
のオフセット位置には絞り５３ａ，５３ａが内蔵されて
おり、該電磁弁５３の絞り５３ａ，５３ａにより油路５
１，５２の流量差即ち前記油圧モータ１０，２０の流量
差を検出する手段を構成している。
【００１１】更に、該電磁弁５３の入口側で前記油路５
１，５２から夫々パイロット油路５５，５６を分岐し、
このパイロット油路５５，５６に電磁弁５７を介装する
とともに、このパイロット油路５５，５６の他端を右側
のレギュレータ回路４０に設けられた補正用ピストン４
６，４７に接続してある。該電磁弁５７がノーマル位置
ではパイロット油路５５，５６が遮断され、該電磁弁５
７がオフセット位置に切り換わったときにパイロット油
路５５，５６が開通する。
１，５２から夫々パイロット油路５５，５６を分岐し、
このパイロット油路５５，５６に電磁弁５７を介装する
とともに、このパイロット油路５５，５６の他端を右側
のレギュレータ回路４０に設けられた補正用ピストン４
６，４７に接続してある。該電磁弁５７がノーマル位置
ではパイロット油路５５，５６が遮断され、該電磁弁５
７がオフセット位置に切り換わったときにパイロット油
路５５，５６が開通する。
【００１２】前記電磁弁５３と電磁弁５７は、夫々コン
トローラ２９からの指令信号により切り換わり、双方の
電磁弁５３，５７がオフセット位置に切り換わったとき
は、前記絞り５３ａ，５３ａにより油路５１，５２の流
量差即ち油圧モータ１０，２０の流量差が検出される。
そして、油圧モータ１０，２０に流量差が生じた場合
は、パイロット油路５５，５６の圧力に差が発生して、
前記補正用ピストン４６，４７の平衡が崩れる。従っ
て、右側のレギュレータ回路４０のスプール４２が僅か
に押し引きされ、サーボピストン４１が移動して右の油
圧ポンプ２２の傾転角が変化する。
トローラ２９からの指令信号により切り換わり、双方の
電磁弁５３，５７がオフセット位置に切り換わったとき
は、前記絞り５３ａ，５３ａにより油路５１，５２の流
量差即ち油圧モータ１０，２０の流量差が検出される。
そして、油圧モータ１０，２０に流量差が生じた場合
は、パイロット油路５５，５６の圧力に差が発生して、
前記補正用ピストン４６，４７の平衡が崩れる。従っ
て、右側のレギュレータ回路４０のスプール４２が僅か
に押し引きされ、サーボピストン４１が移動して右の油
圧ポンプ２２の傾転角が変化する。
【００１３】本発明の同調回路について更に詳述すれ
ば、機体を直進走行させるために図２に示すように、左
右のリモートコントロール弁１４，２４を前進位置に操
作したときは、パイロット油路１５，２５にパイロット
圧が導出されて方向制御弁１１，２１が（イ）の位置に
切り換わり、油圧モータ１０，２０が正転方向に駆動さ
れて機体が前方へ直進する。一方、図示は省略するが、
左右のリモートコントロール弁１４，２４を後進位置に
操作したときは、パイロット油路１６，２６にパイロッ
ト圧が導出されて方向制御弁１１，２１が（ロ）の位置
に切り換わり、油圧モータ１０，２０が逆転方向に駆動
されて機体が後方へ直進する。
ば、機体を直進走行させるために図２に示すように、左
右のリモートコントロール弁１４，２４を前進位置に操
作したときは、パイロット油路１５，２５にパイロット
圧が導出されて方向制御弁１１，２１が（イ）の位置に
切り換わり、油圧モータ１０，２０が正転方向に駆動さ
れて機体が前方へ直進する。一方、図示は省略するが、
左右のリモートコントロール弁１４，２４を後進位置に
操作したときは、パイロット油路１６，２６にパイロッ
ト圧が導出されて方向制御弁１１，２１が（ロ）の位置
に切り換わり、油圧モータ１０，２０が逆転方向に駆動
されて機体が後方へ直進する。
【００１４】何れの場合であっても、前記圧力スイッチ
１７，２７または１８，２８の検出信号により、コント
ローラ２９では左右のリモートコントロール弁１４，２
４が同時に操作されたことを判別し、左右のレギュレー
タ回路３０，４０の電磁比例減圧弁３８，４８の２次圧
が最小となるように指令信号を出力するとともに、前記
電磁弁５３，５７に指令信号を出力して、同図に示すよ
うに電磁弁５３，５７をオフセット位置に切り換える。
１７，２７または１８，２８の検出信号により、コント
ローラ２９では左右のリモートコントロール弁１４，２
４が同時に操作されたことを判別し、左右のレギュレー
タ回路３０，４０の電磁比例減圧弁３８，４８の２次圧
が最小となるように指令信号を出力するとともに、前記
電磁弁５３，５７に指令信号を出力して、同図に示すよ
うに電磁弁５３，５７をオフセット位置に切り換える。
【００１５】このとき、左右の油圧モータ１０，２０の
流量ＱL ，ＱR は次式で表される。
流量ＱL ，ＱR は次式で表される。
【００１６】
【数１】
【００１７】いま、左右の油圧モータ１０，２０の流量
ＱL ，ＱR が一致している場合は、絞り５３ａの上流側
圧力Ｐ1 即ち油路５５の圧力と、Ｐ2 即ち油路５６の圧
力とが等しくなり、前記補正用ピストン４６，４７が平
衡状態となってスプール４２の位置は保持されたままと
なる。
ＱL ，ＱR が一致している場合は、絞り５３ａの上流側
圧力Ｐ1 即ち油路５５の圧力と、Ｐ2 即ち油路５６の圧
力とが等しくなり、前記補正用ピストン４６，４７が平
衡状態となってスプール４２の位置は保持されたままと
なる。
【００１８】この状態から、左右の油圧ポンプ１２，２
２の傾転角のずれ等により左右の油圧モータ１０，２０
に流量差が生じ、例えば流量がＱL ＞ＱR となった場合
には絞り上流側圧力がＰ1 ＞Ｐ2 となり、前記補正用ピ
ストン４６，４７の平衡が崩れて前記スプール４２が図
中右方向へ押され、前記サーボピストン４１が図中右側
へ移動して右の油圧ポンプ２２の傾転角が大きくなるの
で、該油圧ポンプ２２の吐出量が増大する。
２の傾転角のずれ等により左右の油圧モータ１０，２０
に流量差が生じ、例えば流量がＱL ＞ＱR となった場合
には絞り上流側圧力がＰ1 ＞Ｐ2 となり、前記補正用ピ
ストン４６，４７の平衡が崩れて前記スプール４２が図
中右方向へ押され、前記サーボピストン４１が図中右側
へ移動して右の油圧ポンプ２２の傾転角が大きくなるの
で、該油圧ポンプ２２の吐出量が増大する。
【００１９】従って、左右の油圧モータ１０，２０の流
量差が解消され（ＱL ＝ＱR ）、再び、油路５５の圧力
Ｐ1 と油路５６の圧力Ｐ2 が等しくなる。このため、前
記スプール４２が停止して前記サーボピストン４１が再
び平衡状態となり、左右の油圧モータ１０，２０の流量
ＱL ，ＱR が一致した状態に保持される。
量差が解消され（ＱL ＝ＱR ）、再び、油路５５の圧力
Ｐ1 と油路５６の圧力Ｐ2 が等しくなる。このため、前
記スプール４２が停止して前記サーボピストン４１が再
び平衡状態となり、左右の油圧モータ１０，２０の流量
ＱL ，ＱR が一致した状態に保持される。
【００２０】尚、左右の油圧モータ１０，２０の流量差
がＱL ＜ＱR となった場合は、前述とは逆の作用にて右
の油圧ポンプ２２の傾転角が小さくなり、該油圧ポンプ
２２の吐出量が減少して左右の油圧モータ１０，２０の
流量差が解消される（ＱL ＝ＱR ）。斯くして、左右の
油圧モータ１０，２０の回転が常に同調するように制御
され、機体の直進走行性が確保される。
がＱL ＜ＱR となった場合は、前述とは逆の作用にて右
の油圧ポンプ２２の傾転角が小さくなり、該油圧ポンプ
２２の吐出量が減少して左右の油圧モータ１０，２０の
流量差が解消される（ＱL ＝ＱR ）。斯くして、左右の
油圧モータ１０，２０の回転が常に同調するように制御
され、機体の直進走行性が確保される。
【００２１】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では複数の
油圧アクチュエータを同時に操作して双方に流量差が生
じたときは、この流量差に応じて一方の油圧ポンプの傾
転角を修正し、該油圧ポンプの吐出量を増減して各油圧
アクチュエータの流量を同一に調整するため、各油圧ア
クチュエータの流量差が解消される。例えば、建設機械
のクローラのように、左右の油圧モータが夫々別の油圧
ポンプにて駆動される油圧回路に於いて、夫々の油圧ポ
ンプのレギュレータ回路にバラツキがあったとしても、
一方の油圧ポンプの吐出量が自動的に増減されて左右の
油圧モータの流量が同一に調整されるため、機体の直進
走行性が確保されて操作性能を著しく向上できる。
油圧アクチュエータを同時に操作して双方に流量差が生
じたときは、この流量差に応じて一方の油圧ポンプの傾
転角を修正し、該油圧ポンプの吐出量を増減して各油圧
アクチュエータの流量を同一に調整するため、各油圧ア
クチュエータの流量差が解消される。例えば、建設機械
のクローラのように、左右の油圧モータが夫々別の油圧
ポンプにて駆動される油圧回路に於いて、夫々の油圧ポ
ンプのレギュレータ回路にバラツキがあったとしても、
一方の油圧ポンプの吐出量が自動的に増減されて左右の
油圧モータの流量が同一に調整されるため、機体の直進
走行性が確保されて操作性能を著しく向上できる。
図は本発明の実施の形態を示すものである。
【図１】建設機械の走行系油圧回路図。
【図２】左右のリモートコントロール弁を同時操作した
状態の建設機械の走行系油圧回路図。
状態の建設機械の走行系油圧回路図。
１０，２０ 油圧モータ １１，２１ 方向制御弁 １２，２２ 油圧ポンプ １４，２４ リモートコントロール弁 ２９ コントローラ ３０，４０ レギュレータ回路 ３１，４１ サーボピストン ３２，４２ スプール ４６，４７ 補正用ピストン ５３，５７ 電磁弁 ５３ａ 絞り
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の油圧アクチュエータを夫々別の油
圧ポンプにて駆動し、且つ、夫々の油圧ポンプの傾転角
を調整するレギュレータ回路を備えた油圧回路に於い
て、前記複数の油圧アクチュエータの流量差を検出する
手段を設けるとともに、この流量差に応じて一方の油圧
ポンプの傾転角を修正して吐出量を調整する手段を設
け、前記複数の油圧アクチュエータを同時に操作して双
方に流量差が生じたときは、一方の油圧ポンプの吐出量
を増減して各油圧アクチュエータの流量を同一に調整す
るように構成したことを特徴とする油圧アクチュエータ
の同調回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29759897A JPH11132202A (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 油圧アクチュエータの同調回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29759897A JPH11132202A (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 油圧アクチュエータの同調回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11132202A true JPH11132202A (ja) | 1999-05-18 |
Family
ID=17848642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29759897A Pending JPH11132202A (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 油圧アクチュエータの同調回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11132202A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010078047A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 油圧ポンプ制御装置 |
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1997
- 1997-10-29 JP JP29759897A patent/JPH11132202A/ja active Pending
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