JPH11128865A - 駆動装置と枝管点検方法及び装置並びに枝管清掃方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 先端部にＴＶカメラ又は逆噴射ノズルを取り
付けて成る弾性ケーブルを枝管内にスムーズに導入して
枝管内の点検又は清掃を本管側から確実に、且つ、容易
に行うことができる駆動装置を提供すること。 【構成】 流体圧力の作用によって弾性ホース１を前後
進させる駆動装置１０を、前記弾性ホース１が挿通する
圧力ホース（シリンダ部材）１１と、弾性ホース１の外
周に結着されて前記圧力ホース１１内を摺動するピグ
（ピストン部材）１３と、該ピグ１３によって画成され
た前記圧力ホース１１内の密閉空間Ｓ１，Ｓ２に圧縮エ
アー（圧力流体）を交互に供給するコンプレッサー（圧
力流体供給手段）とで構成する。本発明によれば、駆動
装置１０は従来のように摩擦力ではなく流体圧力によっ
て弾性ホース１を大きな一定の駆動力によって常に確実
に前後進させるため、枝管に複数の曲がりが存在して
も、該枝管内に弾性ホース１を常にスムーズに導入する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、流体圧力の作用に
よって弾性ホースを前後進させる駆動装置とこれを用い
た枝管清点検方法及び装置並びに枝管清掃方法及び装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】図９に示すように下水道の利用者の家屋
から延びて本管である下水管１５０に合流する枝管１５
１は定期的に清掃又は点検されるが、多くの場合は下水
管１５０と家屋の間には桝（サービスラップ）１５２が
設けられているため、通常はこの桝１５２から枝管１５
１内の清掃や点検を比較的容易に行うことができる。

【０００３】ところが、稀に桝（サービスラップ）が設
けられていない場合があり、このような場合には桝から
の清掃及び点検が不可能であるため、本管である下水管
側から枝管内を清掃又は点検する必要があった。具体的
には、撓曲自在な弾性ホースをその先端部に取り付けら
れた清掃用ノズルから逆噴射される高圧水の推進力又は
駆動装置によって前進させ、これを下水管（本管）を通
って枝管内に導入し、その先端部に取り付けたＴＶカメ
ラによって枝管内を点検し、又、弾性ホースの先端部に
取り付けられた清掃用ノズルから逆噴射される水によっ
て枝管内を清掃することが行われていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、弾性ホ
ースをその先端部に取り付けられた清掃用ノズルから逆
噴射される水の推進力によって前後進させる方法では、
弾性ホースが直進する傾向にあり、一般には曲がりのあ
る枝管内に沿って弾性ホースをスムーズに送り込んで枝
管内を清掃又は点検することは容易でなかった。

【０００５】又、弾性ホースを駆動装置によって機械的
に前後進させる方法では、駆動装置は弾性ホース又は弾
性ケーブルを挟み込んだ一対の回転体を回転させて摩擦
力によって弾性ホースを前後進させるものであったた
め、大きな推進力が得られないばかりか、弾性ホース又
は弾性ケーブル或は回転体に油や水が付着すると摩擦力
が低下して推進力が変化し、曲がりのある枝管内に沿っ
て弾性ホースをスムーズに送り込んで枝管内を清掃又は
点検することができない場合があった。

【０００６】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、先端部にＴＶカメラ又は逆噴
射ノズルを取り付けて成る弾性ケーブルを枝管内にスム
ーズに導入して枝管内の点検又は清掃を本管側から確実
に、且つ、容易に行うことができる駆動装置と枝管点検
方法及び装置並びに枝管清掃方法及び装置を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、流体圧力の作用によって弾
性ホースを前後進させる駆動装置を、前記弾性ホースが
挿通するシリンダ部材と、弾性ホースの外周に結着され
て前記シリンダ部材内を摺動するピストン部材と、該ピ
ストン部材によって画成された前記シリンダ部材内の密
閉空間に圧力流体を交互に供給する圧力流体供給手段と
で構成したことを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、流体圧力の作用に
よって弾性ホースを前後進させる駆動装置を、可撓性の
圧力バッグと、前記弾性ホースに取り付けられて前記圧
力バッグを挟持する一対のローラと、該ローラによって
画成された前記圧力バッグ内の密閉空間に圧力流体を交
互に供給する圧力流体供給手段とで構成したことを特徴
とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、地上に設置された
モニター装置と、一端が前記モニター装置に接続された
撓曲自在な弾性ホースと、該弾性ホースの他端に接続さ
れたＴＶカメラと、流体圧力の作用によって前記弾性ホ
ースを前後進させる駆動装置と、同弾性ホースの一部を
支持してこれを撓曲せしめる管内作業ロボットとを含ん
で枝管点検装置を構成したことを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、地上に設置された
流体ポンプと、一端が前記流体ポンプに接続された撓曲
自在な弾性ホースと、該弾性ホースの他端に接続された
逆噴射ノズルと、流体圧力の作用によって前記弾性ホー
スを前後進させる駆動装置と、同弾性ホースの一部を支
持してこれを撓曲せしめる管内作業ロボットとを含んで
枝管清掃装置を構成したことを特徴とする。

【００１１】請求項５記載の発明は、流体圧力によって
作動する駆動装置と管内作業ロボットを本管内の枝管開
口部近傍に設置し、地上に設置されたモニター装置に一
端が接続された撓曲自在な弾性ホースの一部を前記作業
ロボットによって支持して該弾性ホースを撓曲せしめる
とともに、前記駆動装置の駆動力によって弾性ホースを
本管内を経て枝管内に導入し、該弾性ホースの先端部に
取り付けられたＴＶカメラによって枝管内を前記モニタ
ー装置で点検するようにしたことを特徴とする。

【００１２】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記弾性ホースを前記管内作業ロボットに
支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内作業
ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げてそ
の先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴とす
る。

【００１３】請求項７記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取り付
けられた前記ＴＶカメラに発信器を取り付け、該発信器
から発信される信号を受信器にて受信することによって
弾性ホースの先端部を検知するようにしたことを特徴と
する。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記管内作業ロボットにＴＶカメラを設置
するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部を設
け、該表示部を前記ＴＶカメラでモニターすることによ
って弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するように
したことを特徴とする。

【００１５】請求項９記載の発明は、流体圧力によって
作動する駆動装置と管内作業ロボットを本管内の枝管開
口部近傍に設置し、地上に設置された流体ポンプに一端
が接続された撓曲自在な弾性ホースの一部を前記作業ロ
ボットによって支持して該弾性ホースを撓曲せしめると
ともに、先端部に取り付けられた逆噴射ノズルから噴射
される圧力流体の推進力及び前記駆動装置の駆動力によ
って弾性ホースを本管内を経て枝管内に導入し、該弾性
ホースの先端部に取り付けられた前記逆噴射ノズルから
噴射される圧力流体によって枝管内を清掃するようにし
たことを特徴とする。

【００１６】請求項１０記載の発明は、請求項９記載の
発明において、前記弾性ホースを前記管内作業ロボット
に支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内作
業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げて
その先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴と
する。

【００１７】請求項１１記載の発明は、請求項９記載の
発明において、前記弾性ホースの先端部或はこれに取り
付けられた前記逆噴射ノズルに発信器を取り付け、該発
信器から発信される信号を受信器にて受信することによ
って弾性ホースの先端部を検知するようにしたことを特
徴とする。

【００１８】請求項１２記載の発明は、請求項９記載の
発明において、前記管内作業ロボットにＴＶカメラを設
置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部を
設け、該表示部を前記ＴＶカメラでモニターすることに
よって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよう
にしたことを特徴とする。

【００１９】従って、本発明によれば、駆動装置は従来
のように摩擦力ではなく流体圧力によって弾性ホースを
大きな一定の駆動力によって常に確実に前後進させるた
め、枝管に複数の曲がりが存在しても、該枝管内に弾性
ホースを常にスムーズに導入することができ、その先端
部に取り付けられたＴＶカメラを用いて枝管内を容易、
且つ、確実に点検することができ、或は弾性ホースの先
端部に取り付けられた逆噴射ノズルから噴射される圧力
流体によって枝管内を容易、且つ、確実に清掃すること
ができる。尚、駆動装置を本管の枝管開口部近傍に設置
したため、弾性ホースの枝管内への押し込みを効率良く
行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００２１】＜実施の形態１＞図１は本発明の実施の形
態１に係る枝管点検装置とこれを用いて施工される枝管
点検方法を示す断面図、図２及び図３は枝管点検装置を
構成する駆動装置の構成と作用を示す断面図、図４は図
１のＡ−Ａ線拡大断面図である。

【００２２】図１において、５０は下水管等の本管、５
１は地上の家屋から延出して本管５０に合流する小径の
枝管であり、本実施の形態では本管５０と家屋の間には
桝（サービスラップ）が設けられておらず、桝（サービ
スラップ）から枝管５１を点検することが不可能であ
る。このような場合に本発明に係る枝管点検装置を用い
て枝管５１の点検が行われるが、本実施の形態に係る枝
管点検装置の構成を以下に説明する。

【００２３】図１において、１は撓曲自在な弾性ホース
であり、この弾性ホース１内には図４に示すように電気
ケーブル２が通されている。そして、この弾性ケーブル
１の一端は地上に設置された不図示のＴＶモニター装置
に接続されている。

【００２４】一方、弾性ホース１の先端部にはモニター
ユニット４が取り付けられており、モニターユニット４
はその中央部にＴＶカメラ６を備え、このＴＶカメラ６
の周囲には複数の照明用ライト７が配設されている。そ
して、ＴＶカメラ６と照明用ライト７は弾性ホース１内
に挿通された前記電気ケーブル２に接続されている。

【００２５】又、図１において、１０は弾性ホース１を
流体圧力によって機械的に前後進させるための駆動装置
であり、この駆動装置１０は、図２及び図３に詳細に示
すように、シリンダ部材としての圧力ホース１１を有し
ており、この圧力ホース１１の中には前記弾性ホース１
が挿通されており、圧力ホース１１の長さ方向両端部の
弾性ホース１の挿通部はシール部材１２で気密にシール
されている。そして、弾性ホース１の圧力ホース１１内
に挿入された部分の外周には、圧力ホース１１の内周面
に沿って気密に摺動するピストン部材としてのリング状
のピグ１３が結着されており、圧力ホース１１内にはピ
グ１３によって２つの密閉空間Ｓ１，Ｓ２が画成されて
いる。

【００２６】而して、圧力ホース１１にはこれの内部に
形成された前記密閉空間Ｓ１，Ｓ２にそれぞれ開口する
エアーホース１４，１５が接続されており、各エアーホ
ース１４，１５は不図示の切換弁を介して地上に設置さ
れた不図示のコンプレッサーに接続されている。

【００２７】更に、図１において、１６作業ロボットで
あって、この作業ロボット１６の本体１６ａはそり１６
ｂによって支持されており、本体１６ａの先部には油圧
によって図示矢印ａ方向に進退し、且つ、図示矢印ｂ方
向に回転するヘッド１６ｃを備えており、このヘッド１
６ｃには油圧シリンダ１７が設置されている。そして、
油圧シリンダ１７の図示矢印ｃ方向に上下動するロッド
１７ａの先部には筒状ガイド部材としてのコイルスプリ
ング１８が支持されており、このコイルスプリング１８
の内部には前記駆動装置１０から前方（枝管２１側）に
延出する前記弾性ホース１が挿通されている。従って、
弾性ホース１の一部はコイルスプリング１８を介して作
業ロボット１６に支持されており、該弾性ホース１６の
駆動装置１０よりも先の部分の外周には長さを示す目盛
り１９が表示されている。

【００２８】又、作業ロボット１６の本体１６ａの上部
にはリフト１６ｄとＴＶカメラ２０が設置されており、
リフト１６ｄの上部には固定部１６ｅが取り付けられ、
ＴＶカメラ２０は地上に設置された不図示のＴＶモニタ
ー装置に電気ケーブル２１を介して電気的に接続されて
いる。

【００２９】更に、作業ロボット１６の本体１６ａには
地上に設置された不図示の油圧ポンプからの油圧ホース
２２が接続されており、そり１６ｂには牽引ロープ２
３，２４がそれぞれ取り付けられている。そして、作業
ロボット１６と前記駆動装置１０とは牽引ロープ２４に
よって互いに連結されており、駆動装置１０には牽引ロ
ープ２５が取り付けられている。

【００３０】次に、以上の構成を有する枝管点検装置を
用いて施工される枝管５１の点検作業について説明す
る。

【００３１】本管５０側から枝管５１内の点検を行うに
際しては、図１に示すように、弾性ホース１の一部をコ
イルスプリング１８を介して支持した作業ロボット１６
と駆動装置１０を本管５０内に導入し、作業ロボット１
６に設置したＴＶカメラ２０で本管５０内をモニタリン
グしながら、作業ロボット１６と駆動装置１０を本管５
０内の枝管開口部（枝管５１が本管５０に開口する部
分）５０ａの近傍に固定セットする。即ち、作業ロボッ
ト１６のリフト１６ｄを上昇させてその上端部に取り付
けられた固定部１６ｅを本管５０の内壁に押圧すること
によって作業ロボット１６を固定する。

【００３２】上記状態において、駆動装置１０を駆動す
ると、弾性ホース１は駆動装置１０の駆動力によって本
管５０内を前進する。

【００３３】ここで、駆動装置１０の作用を図２及び図
３に基づいて説明する。

【００３４】駆動装置１０の圧力ホース１１内を弾性ホ
ース１と共に摺動するピグ１３が図２に示すように圧力
ホース１１内の左限に位置している状態において不図示
のコンプレッサーからエアーホース１４を経て圧縮エア
ーを圧力ホース１１内の密閉空間Ｓ１に供給すると、ピ
グ１３は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に前進するた
め、弾性ホース１はピグ１３と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース１とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット４（ＴＶカメラ６と照明用ライト７）及び
逆噴射ノズル５が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に前進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間Ｓ２内のエアーはエアーホース１５を経
て大気中に排出される。

【００３５】一方、図３に示すようにピグ１３が圧力ホ
ース１１内の右限に位置している状態において不図示の
コンプレッサーからエアーホース１５を経て圧縮エアー
を圧力ホース１１内の密閉空間Ｓ２に供給すると、ピグ
１３は圧縮エアーの圧力で図示矢印方向に後進するた
め、弾性ホース１はピグ１３と共に同方向に移動し、結
果的に弾性ホース１とその先端部に取り付けられたモニ
ターユニット４（ＴＶカメラ６と照明用ライト７）及び
逆噴射ノズル５が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆動
力によって強制的に後進せしめられる。尚、このとき、
他方の密閉空間Ｓ１内のエアーはエアーホース１４を経
て大気中に排出される。

【００３６】而して、前述のように駆動装置１０の機械
的な駆動力によって弾性ホース１が本管５０内を前進せ
しめられ、その先端部に取り付けられたモニターユニッ
ト４（ＴＶカメラ６と照明用ライト７）が本管５０の枝
管開口部５０ａに到達すると、作業ロボット１６を駆動
して油圧シリンダ１７のロッド１７ａに取り付けられた
コイルスプリング１８を弾性ホース１と共に撓曲させて
弾性ホース１の先端部と該先端部に取り付けられたモニ
ターユニット４を枝管５１内に導入する。

【００３７】上述のように枝管５１内に弾性ホース１の
先端部とこれに取り付けられたモニターユニット４が導
入されると、弾性ホース１とモニターユニット４は駆動
装置１０の駆動力によって枝管５１内を上方に向かって
前進し、その過程でＴＶカメラ６によって枝管５１内が
撮像されて地上に設置されたＴＶモニター装置によって
枝管内が点検される。又、同時に作業ロボット１６に設
置されたＴＶカメラ２０によって弾性ホース１の外周に
付された目盛表示１９を読み取ることによって弾性ホー
ス１の枝管５１内への挿入長さを検知することができ、
これによって枝管５１の位置を地上で確認することがで
きる。従って、枝管５１の点検が終了した後、検知され
た枝管５１の部分を掘り起こしてその部分に桝（サービ
スラップ）を取り付けることができる。

【００３８】而して、本実施の形態では、駆動装置１０
は従来のように摩擦力ではなく流体圧力によって弾性ホ
ース１を大きな一定の駆動力によって常に確実に前後進
させるため、枝管５１に複数の曲がりが存在しても、該
枝管内５１に弾性ホース１を常にスムーズに導入するこ
とができ、その先端部に取り付けられたモニターユニッ
ト４（ＴＶカメラ６と照明用ライト７）によって枝管５
１内を地上に設置されたモニター装置によって容易、且
つ、確実に点検することができる。尚、駆動装置１０を
本管５０の枝管開口部５０ａ近傍に設置したため、弾性
ホース１の枝管５１内への押し込みを効率良く行うこと
ができる。

【００３９】＜実施の形態２＞次に、本発明の実施の形
態２を図５乃至図７に基づいて説明する。尚、図５は本
実施の形態に係る枝管清掃装置とこれを用いて施工され
る枝管清掃方法を示す断面図、図６及び図７は枝管清掃
装置を構成する駆動装置の構成と作用を示す断面図であ
り、これらの図においては図１乃至図４にて示したと同
一要素には同一符号を付しており、以下、それらについ
ての説明は省略する。

【００４０】本実施の形態に係る枝管清掃装置において
は、弾性ホース１の先端部に清掃用の逆噴射ノズル５を
取り付けたおり、弾性ホース１は前記実施の形態１とは
形式の異なる駆動装置３０によって前後進せしめられ
る。

【００４１】本実施の形態に係る駆動装置３０は、密閉
された可撓性の圧力バッグ３１と、弾性ホース１に取り
付けられて前記圧力バッグ３１を挟持する一対のローラ
３２を有しており、図６及び図７に示すように、圧力バ
ッグ３１内には前記ローラ３２によって２つの密閉空間
Ｓ１，Ｓ２が画成されている。そして、圧力バッグ３１
にはこれの内部に形成された前記密閉空間Ｓ１，Ｓ２に
それぞれ開口するエアーホース３３，３４が接続されて
おり、各エアーホース３３，３４は不図示の切換弁を介
して地上に設置された不図示のコンプレッサーに接続さ
れている。

【００４２】ここで、以上のように構成される駆動装置
３０の作用を図６及び図７に基づいて説明する。

【００４３】駆動装置３０の圧力バッグ３１を挟持する
一対のローラ３２が図６に示すように圧力バッグ３１の
左端部近傍に位置している状態において不図示のコンプ
レッサーからエアーホース３３を経て圧縮エアーを圧力
バッグ３１内の密閉空間Ｓ１に供給すると、該密閉空間
Ｓ１内に供給された圧力によって該密閉空間Ｓ１が膨張
するため、一対のローラ３２は圧力バッグ３１を変形さ
せながら図６の図示矢印方向に移動（前進）する。この
結果、弾性ホース１はローラ３２と共に同方向に移動
し、結果的に弾性ホース１とその先端部に取り付けられ
た逆噴射ノズル５が圧縮エアーの圧力に基づく所定の駆
動力によって強制的に前進せしめられる。尚、このと
き、他方の密閉空間Ｓ２内のエアーはエアーホース３４
を経て大気中に排出される。

【００４４】一方、図７に示すように一対のローラ３２
が圧力バッグ３１の右端部近傍に位置している状態にお
いて不図示のコンプレッサーからエアーホース３４を経
て圧縮エアーを圧力バッグ３１内の密閉空間Ｓ２に供給
すると、該密閉空間Ｓ２内に供給された圧力によって該
密閉空間Ｓ２が膨張するため、一対のローラ３２は圧力
バッグ３１を変形させながら図７の図示矢印方向に移動
（後進）する。この結果、弾性ホース１はローラ３２と
共に同方向に移動し、結果的に弾性ホース１とその先端
部に取り付けられた逆噴射ノズル５が圧縮エアーの圧力
に基づく所定の駆動力によって強制的に後進せしめられ
る。尚、このとき、他方の密閉空間Ｓ１内のエアーはエ
アーホース３３を経て大気中に排出される。

【００４５】而して、本実施の形態においては、逆噴射
ノズル５からの高圧水の逆噴射によって発生する推進力
に加えて駆動装置３０の駆動力によっても弾性ホース１
を枝管５１内に強制的に押し込むことができるため、枝
管５１内に弾性ホース１と逆噴射ノズル５をスムーズに
挿入して逆噴射ノズル５から逆噴射される高圧水によっ
て枝管５１を容易、且つ、確実に清掃することができ
る。

【００４６】そして、逆噴射ノズル５から高圧水を逆噴
射しながら、牽引ロープ２５を引いて弾性ホース１を引
き戻せば、逆噴射ノズル５が枝管５１内を下方に向かっ
て移動し、該逆噴射ノズル５から逆噴射される高圧水に
よって枝管５１内が更に清掃され、枝管５１の内壁に付
着した堆積土砂や汚物等が確実に除去され、逆噴射ノズ
ル５を枝管５１の本管５０への開口部（枝管開口部５０
ａ）まで引き戻すことによって、除去された堆積土砂や
汚物等を水と共に本管５０内に落下させることができ
る。この場合、弾性ホース１はコイルスプリング１８に
よって支持されているため、枝管５１から本管５０内へ
落下する土砂や汚物はコイルスプリング１８を通過し、
これらがコイルスプリング１８に溜ることがない。

【００４７】尚、図５に示すように逆噴射ノズル５に発
信器３５を取り付け、この発信器３５から発信される信
号を地上の受信器にて受信すれば弾性ホース１の先端部
を検知することができ、これによって枝管５１の位置を
地上で確認することができる。従って、枝管５１の清掃
が終了した後、検知された枝管５１の部分を掘り起こし
てその部分に桝（サービスラップ）を取り付けることが
できる。ここで、発信器３５を清掃用ノズル５に取り付
けても良い。

【００４８】ところで、本実施の形態に係る枝管清掃装
置において駆動装置３０に代えて実施の形態１において
採用された前記駆動装置１０を用いても良く、逆に実施
の形態１に係る枝管点検装置において駆動装置１０に代
えて本実施の形態において採用された駆動装置３０を用
いても良い。

【００４９】＜実施の形態３＞次に、本発明の実施の形
態３を図８に基づいて説明する。図８は本発明の実施の
形態３に係る枝管点検装置とこれを用いて施工される枝
管点検方法を示す断面図であり、本図においては図１に
示したと同一要素には同一符号を付しており、以下、そ
れらについての説明は省略する。

【００５０】本実施の形態では、駆動装置１０として実
施の形態１と同様のものを使用しているが、作業ロボッ
ト１６として自走式のものを使用し、この作業ロボット
１６に駆動装置１０を取り付けて両者をユニット化して
いる。又、弾性ホース１の一部は撓曲自在な筒状ガイド
部材であるガイドパイプ３６に通され、該ガイドパイプ
３６を介して作業ロボット１６に支持されている。

【００５１】而して、本実施の形態においては、駆動装
置１０の駆動力に加えて自走式の作業ロボット１６の走
行力によっても弾性ホース１を枝管５１内に強制的に押
し込むことができるため、枝管５１内に弾性ホース１と
モニターユニット４をスムーズに挿入して枝管５１の点
検を容易、且つ、確実に行うことができる。

【００５２】尚、弾性ホース１の先端部に実施の形態２
において用いた逆噴射ノズル５を取り付ければ、実施の
形態２に示したと同様の枝管清掃装置が構成され、この
枝管清掃装置を用いて枝管５１内の清掃を容易、且つ、
確実に行うことができる。

【００５３】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、駆動装置は従来のように摩擦力ではなく流体圧
力によって弾性ホースを大きな一定の駆動力によって常
に確実に前後進させるため、枝管に複数の曲がりが存在
しても、該枝管内に弾性ホースを常にスムーズに導入す
ることができ、その先端部に取り付けられたＴＶカメラ
を用いて枝管内を容易、且つ、確実に点検することがで
き、或は弾性ホースの先端部に取り付けられた逆噴射ノ
ズルから噴射される圧力流体によって枝管内を容易、且
つ、確実に清掃することができるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る枝管点検装置とこ
れを用いて施工される枝管点検方法を示す断面図であ
る。

【図２】本発明の実施の形態１に係る枝管点検装置の駆
動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図３】本発明の実施の形態１に係る枝管点検装置の駆
動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図４】図１のＡ−Ａ線拡大断面図である。

【図５】本発明の実施の形態２に係る枝管清掃装置とこ
れを用いて施工される枝管清掃方法を示す断面図であ
る。

【図６】本発明の実施の形態２に係る枝管清掃装置の駆
動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図７】本発明の実施の形態２に係る枝管清掃装置の駆
動装置の構成と作用を示す断面図である。

【図８】本発明の実施の形態３に係る枝管点検装置とこ
れを用いて施工される枝管点検方法を示す断面図であ
る。

【図９】下水管（本管）と枝管及び桝（サービスラッ
プ）を示す断面図である。

【符号の説明】

１ 弾性ホース ２ 電気ケーブル ３ 流体ホース ４ モニターユニット ５ 逆噴射ノズル ６ ＴＶカメラ ７ 照明用ライト １０ 駆動装置 １１ 圧力ホース（シリンダ部材） １３ ピグ（ピストン部材） １６ 管内作業ロボット １８ コイルスプリング（筒状ガイド部材） １９ 目盛表示（表示部） ２０ ＴＶカメラ ３０ 駆動装置 ３１ 圧力バッグ ３２ ローラ ３５ 発信器 ３６ ガイドパイプ（筒状ガイド部材） Ｓ１，Ｓ２ 密閉空間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横島 康弘 茨城県結城郡石下町大字篠山175−３有限 会社 横島内 (72)発明者 遠藤 茂 茨城県つくば市花畑２−12−４株式会社ゲ ット内

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 流体圧力の作用によって弾性ホースを前
   後進させる駆動装置であって、 前記弾性ホースが挿通するシリンダ部材と、弾性ホース
   の外周に結着されて前記シリンダ部材内を摺動するピス
   トン部材と、該ピストン部材によって画成された前記シ
   リンダ部材内の密閉空間に圧力流体を交互に供給する圧
   力流体供給手段とで構成されることを特徴とする駆動装
   置。
2. 【請求項２】 流体圧力の作用によって弾性ホースを前
   後進させる駆動装置であって、 可撓性の圧力バッグと、前記弾性ホースに取り付けられ
   て前記圧力バッグを挟持する一対のローラと、該ローラ
   によって画成された前記圧力バッグ内の密閉空間に圧力
   流体を交互に供給する圧力流体供給手段とで構成される
   ことを特徴とする駆動装置。
3. 【請求項３】 地上に設置されたモニター装置と、一端
   が前記モニター装置に接続された撓曲自在な弾性ホース
   と、該弾性ホースの他端に接続されたＴＶカメラと、流
   体圧力の作用によって前記弾性ホースを前後進させる駆
   動装置と、同弾性ホースの一部を支持してこれを撓曲せ
   しめる管内作業ロボットとを含んで構成されることを特
   徴とする枝管点検装置。
4. 【請求項４】 地上に設置された流体ポンプと、一端が
   前記流体ポンプに接続された撓曲自在な弾性ホースと、
   該弾性ホースの他端に接続された逆噴射ノズルと、流体
   圧力の作用によって前記弾性ホースを前後進させる駆動
   装置と、同弾性ホースの一部を支持してこれを撓曲せし
   める管内作業ロボットとを含んで構成されることを特徴
   とする枝管清掃装置。
5. 【請求項５】 流体圧力によって作動する駆動装置と管
   内作業ロボットを本管内の枝管開口部近傍に設置し、地
   上に設置されたモニター装置に一端が接続された撓曲自
   在な弾性ホースの一部を前記作業ロボットによって支持
   して該弾性ホースを撓曲せしめるとともに、前記駆動装
   置の駆動力によって弾性ホースを本管内を経て枝管内に
   導入し、該弾性ホースの先端部に取り付けられたＴＶカ
   メラによって枝管内を前記モニター装置で点検するよう
   にしたことを特徴とする枝管点検方法。
6. 【請求項６】 前記弾性ホースを前記管内作業ロボット
   に支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内作
   業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げて
   その先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴と
   する請求項５記載の枝管点検方法。
7. 【請求項７】 前記弾性ホースの先端部或はこれに取り
   付けられた前記ＴＶカメラに発信器を取り付け、該発信
   器から発信される信号を受信器にて受信することによっ
   て弾性ホースの先端部を検知するようにしたことを特徴
   とする請求項５記載の枝管点検方法。
8. 【請求項８】 前記管内作業ロボットにＴＶカメラを設
   置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部を
   設け、該表示部を前記ＴＶカメラでモニターすることに
   よって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよう
   にしたことを特徴とする請求項５記載の枝管点検方法。
9. 【請求項９】 流体圧力によって作動する駆動装置と管
   内作業ロボットを本管内の枝管開口部近傍に設置し、地
   上に設置された流体ポンプに一端が接続された撓曲自在
   な弾性ホースの一部を前記作業ロボットによって支持し
   て該弾性ホースを撓曲せしめるとともに、先端部に取り
   付けられた逆噴射ノズルから噴射される圧力流体の推進
   力及び前記駆動装置の駆動力によって弾性ホースを本管
   内を経て枝管内に導入し、該弾性ホースの先端部に取り
   付けられた前記逆噴射ノズルから噴射される圧力流体に
   よって枝管内を清掃するようにしたことを特徴とする枝
   管清掃方法。
10. 【請求項１０】 前記弾性ホースを前記管内作業ロボッ
    トに支持された撓曲自在な筒状ガイド部材に通し、管内
    作業ロボットを駆動することによって弾性ホースを曲げ
    てその先端部を枝管内に導入するようにしたことを特徴
    とする請求項９記載の枝管清掃方法。
11. 【請求項１１】 前記弾性ホースの先端部或はこれに取
    り付けられた前記逆噴射ノズルに発信器を取り付け、該
    発信器から発信される信号を受信器にて受信することに
    よって弾性ホースの先端部を検知するようにしたことを
    特徴とする請求項９記載の枝管清掃方法。
12. 【請求項１２】 前記管内作業ロボットにＴＶカメラを
    設置するとともに、前記弾性ホースに長さを示す表示部
    を設け、該表示部を前記ＴＶカメラでモニターすること
    によって弾性ホースの枝管内への導入長さを検知するよ
    うにしたことを特徴とする請求項９記載の枝管清掃方
    法。