JPH11118921A - 追随点特定処理装置および追随飛翔体 - Google Patents
追随点特定処理装置および追随飛翔体Info
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- JPH11118921A JPH11118921A JP9275865A JP27586597A JPH11118921A JP H11118921 A JPH11118921 A JP H11118921A JP 9275865 A JP9275865 A JP 9275865A JP 27586597 A JP27586597 A JP 27586597A JP H11118921 A JPH11118921 A JP H11118921A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標上の任意の箇所を追随点として特定する
ことが可能な追随点特定処理装置、および追随飛翔体を
提供する。 【解決手段】 受信機４にて抽出した目標の反射信号
が、第１のパルス圧縮処理回路５１および第２のパルス
圧縮処理回路５２にてパルス圧縮処理が施され、それぞ
れ対応する目標検出回路５３、測角処理回路５４に入力
される。目標検出回路５３は所定値以上のＲＣＳ強度が
得られるレンジセルを目標Ｔが存在しているものとして
順次検出する。そして測角処理回路５４が目標検出回路
５３にて検出した各レンジセルの目標の角度を順次検出
し、これらの角度情報とレンジセル情報に基づいて、追
随点特定処理部６が目標上に追随点を特定し、追随制御
部７が、特定された追随点の位置情報と、姿勢検出部８
にて検出された自機の姿勢情報とに基づいて、自機が目
標を追随するように制御するようにしたものである。
ことが可能な追随点特定処理装置、および追随飛翔体を
提供する。 【解決手段】 受信機４にて抽出した目標の反射信号
が、第１のパルス圧縮処理回路５１および第２のパルス
圧縮処理回路５２にてパルス圧縮処理が施され、それぞ
れ対応する目標検出回路５３、測角処理回路５４に入力
される。目標検出回路５３は所定値以上のＲＣＳ強度が
得られるレンジセルを目標Ｔが存在しているものとして
順次検出する。そして測角処理回路５４が目標検出回路
５３にて検出した各レンジセルの目標の角度を順次検出
し、これらの角度情報とレンジセル情報に基づいて、追
随点特定処理部６が目標上に追随点を特定し、追随制御
部７が、特定された追随点の位置情報と、姿勢検出部８
にて検出された自機の姿勢情報とに基づいて、自機が目
標を追随するように制御するようにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば飛翔体等
の移動目標を追随するために、目標上に追随点を特定す
る追随点特定処理装置、および目標上の特定点を追随す
る追随飛翔体に関する。
の移動目標を追随するために、目標上に追随点を特定す
る追随点特定処理装置、および目標上の特定点を追随す
る追随飛翔体に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、飛翔体等の移動体を追随
するミサイル等では、自機の目標追随制御に先立って目
標からの反射エコーに基づき追随点を特定する処理を実
行する。従来の追随点を特定する処理では、目標からの
反射エコーから、最も大きなＲＣＳ（Radar Cross Sect
ion ）強度が得られるレンジセルとその方向を検出す
る。そして、このレンジセルのうち、ほぼ中央部を目標
の追随点として特定していた。
するミサイル等では、自機の目標追随制御に先立って目
標からの反射エコーに基づき追随点を特定する処理を実
行する。従来の追随点を特定する処理では、目標からの
反射エコーから、最も大きなＲＣＳ（Radar Cross Sect
ion ）強度が得られるレンジセルとその方向を検出す
る。そして、このレンジセルのうち、ほぼ中央部を目標
の追随点として特定していた。
【０００３】しかしながら、従来の処理によって検出さ
れるレンジセル（距離分解能）は、目標よりも大きな単
位となっているため、特定される追随点は精度が高いと
は言い難かった。また、目標の存在するレンジセルを特
定する際に基準となるＲＣＳ強度は、目標の形状に応じ
て大きく変化するため、最も高いＲＣＳ強度が得られる
レンジセルが追随点として最適な目標の部位を含んでい
るとは限らなかった。
れるレンジセル（距離分解能）は、目標よりも大きな単
位となっているため、特定される追随点は精度が高いと
は言い難かった。また、目標の存在するレンジセルを特
定する際に基準となるＲＣＳ強度は、目標の形状に応じ
て大きく変化するため、最も高いＲＣＳ強度が得られる
レンジセルが追随点として最適な目標の部位を含んでい
るとは限らなかった。
【０００４】すなわち、例えば図４に示すように、最も
大きなＲＣＳ強度が得られる観測レンジセルＲ０が追随
点として特定されるが、実際の追随点となるレンジセル
中央部には目標が存在していなかったり、あるいは目標
を追随する箇所として適してない虞が多分にあった。
大きなＲＣＳ強度が得られる観測レンジセルＲ０が追随
点として特定されるが、実際の追随点となるレンジセル
中央部には目標が存在していなかったり、あるいは目標
を追随する箇所として適してない虞が多分にあった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の処理において特
定される追随点は、必ずしも追随点として適していると
は限らず、目標上に任意の追随点を特定することが可能
な技術の開発の要望があった。
定される追随点は、必ずしも追随点として適していると
は限らず、目標上に任意の追随点を特定することが可能
な技術の開発の要望があった。
【０００６】この発明は上記要望に応えるべくなされた
もので、目標上の任意の箇所を追随点として特定するこ
とが可能な追随点特定処理装置を提供することを目的と
する。また、この発明のもう１つの目的は、目標上の任
意の箇所を追随点として特定し、追随することが可能な
追随飛翔体を提供することにある。
もので、目標上の任意の箇所を追随点として特定するこ
とが可能な追随点特定処理装置を提供することを目的と
する。また、この発明のもう１つの目的は、目標上の任
意の箇所を追随点として特定し、追随することが可能な
追随飛翔体を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明に係わる追随点特定処理装置は、目標よ
り小さいレンジセル単位でＲＣＳ強度を検出するレーダ
に用いられ、目標から受信した反射信号に基づいて目標
の追随点を特定する追随点特定処理装置であって、目標
から受信した反射信号に基づくＲＣＳ強度から目標が占
めるレンジセルを検出する目標検出手段と、目標から受
信した反射信号に基づいて、目標検出手段にて検出され
たレンジセル毎に目標の存在する角度を検出する測角手
段と、目標検出手段の検出結果と測角手段の検出結果と
に基づいて、目標の追随点を特定する追随点特定手段と
を具備して構成するようにした。
めに、この発明に係わる追随点特定処理装置は、目標よ
り小さいレンジセル単位でＲＣＳ強度を検出するレーダ
に用いられ、目標から受信した反射信号に基づいて目標
の追随点を特定する追随点特定処理装置であって、目標
から受信した反射信号に基づくＲＣＳ強度から目標が占
めるレンジセルを検出する目標検出手段と、目標から受
信した反射信号に基づいて、目標検出手段にて検出され
たレンジセル毎に目標の存在する角度を検出する測角手
段と、目標検出手段の検出結果と測角手段の検出結果と
に基づいて、目標の追随点を特定する追随点特定手段と
を具備して構成するようにした。
【０００８】上記構成の追随点特定処理装置では、目標
の大きさよりの小さいレンジセル単位で目標の存在する
レンジセルを検出するとともに、この検出した各レンジ
セルにおいて目標が存在する角度を検出する。そして、
これらレンジセルおよびこれに対応する角度情報に基づ
いて目標上に追随点を特定するようにしている。
の大きさよりの小さいレンジセル単位で目標の存在する
レンジセルを検出するとともに、この検出した各レンジ
セルにおいて目標が存在する角度を検出する。そして、
これらレンジセルおよびこれに対応する角度情報に基づ
いて目標上に追随点を特定するようにしている。
【０００９】したがって、上記構成の追随点特定処理装
置によれば、目標の存在する領域を高い分解能で検出す
るようにしているため、目標上の任意の箇所を追随点と
して特定することができる。
置によれば、目標の存在する領域を高い分解能で検出す
るようにしているため、目標上の任意の箇所を追随点と
して特定することができる。
【００１０】上記の目的を達成するために、この発明に
係わる追随飛翔体は、目標より小さいレンジセル単位で
ＲＣＳ強度を検出するレーダを備え、目標から受信した
反射信号に基づいて目標の追随を行なう追随飛翔体であ
って、目標から受信した反射信号に基づくＲＣＳ強度か
ら目標が占めるレンジセルを検出する目標検出手段と、
目標から受信した反射信号に基づいて、目標検出手段に
て検出されたレンジセル毎に目標の存在する角度を検出
する測角手段と、目標検出手段の検出結果と測角手段の
検出結果とに基づいて、目標の追随点を特定する追随点
特定手段と、この追随点特定手段にて特定した追随点に
向け自機を飛翔させる追随手段とを具備して構成するよ
うにした。
係わる追随飛翔体は、目標より小さいレンジセル単位で
ＲＣＳ強度を検出するレーダを備え、目標から受信した
反射信号に基づいて目標の追随を行なう追随飛翔体であ
って、目標から受信した反射信号に基づくＲＣＳ強度か
ら目標が占めるレンジセルを検出する目標検出手段と、
目標から受信した反射信号に基づいて、目標検出手段に
て検出されたレンジセル毎に目標の存在する角度を検出
する測角手段と、目標検出手段の検出結果と測角手段の
検出結果とに基づいて、目標の追随点を特定する追随点
特定手段と、この追随点特定手段にて特定した追随点に
向け自機を飛翔させる追随手段とを具備して構成するよ
うにした。
【００１１】上記構成の追随飛翔体では、目標の大きさ
よりの小さいレンジセル単位で目標の存在するレンジセ
ルを検出するとともに、この検出した各レンジセルにお
いて目標が存在する角度を検出する。そして、これらレ
ンジセルおよびこれに対応する角度情報に基づいて目標
上に追随点を特定するようにし、自機を追随制御するよ
うにしている。
よりの小さいレンジセル単位で目標の存在するレンジセ
ルを検出するとともに、この検出した各レンジセルにお
いて目標が存在する角度を検出する。そして、これらレ
ンジセルおよびこれに対応する角度情報に基づいて目標
上に追随点を特定するようにし、自機を追随制御するよ
うにしている。
【００１２】したがって、上記構成の追随点特定処理装
置によれば、目標の存在する領域を高い分解能で検出す
るようにしているため、目標上の任意の箇所を追随点と
して特定し、追随することができる。
置によれば、目標の存在する領域を高い分解能で検出す
るようにしているため、目標上の任意の箇所を追随点と
して特定し、追随することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の一実施形態について説明する。図１は、この発明の一
実施形態に係わる追随飛翔体の構成を示すものである。
但し、図１では、目標の追随点の特定処理、および追随
制御に関する構成についてのみ示すことにする。
の一実施形態について説明する。図１は、この発明の一
実施形態に係わる追随飛翔体の構成を示すものである。
但し、図１では、目標の追随点の特定処理、および追随
制御に関する構成についてのみ示すことにする。
【００１４】追随点特定処理装置は、送信機１、サーキ
ュレータ２、アンテナ部３、受信機４、高距離分解能処
理部５、追随点特定処理部６、追随制御部７、および姿
勢検出部８とを備えている。
ュレータ２、アンテナ部３、受信機４、高距離分解能処
理部５、追随点特定処理部６、追随制御部７、および姿
勢検出部８とを備えている。
【００１５】送信機１は、所定の周期で送信ＲＦ信号を
生成し、サーキュレータ２を介してアンテナ部３に入力
する。また、送信機１は、上記送信ＲＦ信号の送信タイ
ミングを示す送信タイミング信号を、後述の高距離分解
能処理部５に入力する。
生成し、サーキュレータ２を介してアンテナ部３に入力
する。また、送信機１は、上記送信ＲＦ信号の送信タイ
ミングを示す送信タイミング信号を、後述の高距離分解
能処理部５に入力する。
【００１６】アンテナ部３は、例えば多数のアンテナ素
子がアレイ配列されたアレイアンテナで、サーキュレー
タ２を介して入力される送信ＲＦ信号を空間に放射する
とともに、空間から上記送信ＲＦ信号の反射エコーを受
信し、サーキュレータ２を介して受信機４に入力する。
子がアレイ配列されたアレイアンテナで、サーキュレー
タ２を介して入力される送信ＲＦ信号を空間に放射する
とともに、空間から上記送信ＲＦ信号の反射エコーを受
信し、サーキュレータ２を介して受信機４に入力する。
【００１７】受信機４は、サーキュレータ２を介して入
力される受信信号を低雑音増幅したのち検波し、送信機
１にて生成した送信ＲＦ信号の周波数の受信信号を抽出
する。この検波結果は、高距離分解能処理部５に入力さ
れる。
力される受信信号を低雑音増幅したのち検波し、送信機
１にて生成した送信ＲＦ信号の周波数の受信信号を抽出
する。この検波結果は、高距離分解能処理部５に入力さ
れる。
【００１８】高距離分解能処理部５は、目標よりも小さ
いレンジセル単位で、目標が占めるレンジセルを検出す
るとともに、この検出した各レンジセル内の目標の存在
する角度を検出するもので、第１のパルス圧縮処理回路
５１と、第２のパルス圧縮処理回路５２と、目標検出回
路５３と、測角処理回路５４とからなる。
いレンジセル単位で、目標が占めるレンジセルを検出す
るとともに、この検出した各レンジセル内の目標の存在
する角度を検出するもので、第１のパルス圧縮処理回路
５１と、第２のパルス圧縮処理回路５２と、目標検出回
路５３と、測角処理回路５４とからなる。
【００１９】第１のパルス圧縮処理回路５１は、上記受
信機４の検波結果に対してパルス圧縮処理を施し、この
処理結果を目標検出回路５３に入力する。同様に、第２
のパルス圧縮処理回路５２は、上記受信機４の検波結果
に対してパルス圧縮処理を施し、この処理結果を測角処
理回路５４に入力する。
信機４の検波結果に対してパルス圧縮処理を施し、この
処理結果を目標検出回路５３に入力する。同様に、第２
のパルス圧縮処理回路５２は、上記受信機４の検波結果
に対してパルス圧縮処理を施し、この処理結果を測角処
理回路５４に入力する。
【００２０】なお、受信信号は、第１のパルス圧縮処理
回路５１および第２のパルス圧縮処理回路５２の処理に
より、距離分解能が目標の大きさ以下に高められている
ものとする。
回路５１および第２のパルス圧縮処理回路５２の処理に
より、距離分解能が目標の大きさ以下に高められている
ものとする。
【００２１】目標検出回路５３は、例えばチャープ処理
やステップドＦＭ処理などの高い距離分解能を有する処
理であって、前述の送信機１からの送信タイミング信号
に基づいて、第１のパルス圧縮処理回路５１の処理結果
からレンジセル毎のＲＣＳ強度を求め、このＲＣＳ値よ
り目標の有無を判定する。そして、この判定の結果、目
標が存在するレンジセルについては、そのレンジセルの
情報を測角処理回路５４に入力する。
やステップドＦＭ処理などの高い距離分解能を有する処
理であって、前述の送信機１からの送信タイミング信号
に基づいて、第１のパルス圧縮処理回路５１の処理結果
からレンジセル毎のＲＣＳ強度を求め、このＲＣＳ値よ
り目標の有無を判定する。そして、この判定の結果、目
標が存在するレンジセルについては、そのレンジセルの
情報を測角処理回路５４に入力する。
【００２２】測角処理回路５４は、例えば、モノパルス
測角等の目標位置の測角を行なう処理であって、第２の
パルス圧縮処理回路５２の処理結果から、目標の存在す
る角度を検出する。そして、この検出した角度情報のう
ち、目標検出回路５３より通知されるレンジセル情報に
対応する目標の角度情報を、上記レンジセル情報に対応
づけて追随点特定処理部６に出力する。
測角等の目標位置の測角を行なう処理であって、第２の
パルス圧縮処理回路５２の処理結果から、目標の存在す
る角度を検出する。そして、この検出した角度情報のう
ち、目標検出回路５３より通知されるレンジセル情報に
対応する目標の角度情報を、上記レンジセル情報に対応
づけて追随点特定処理部６に出力する。
【００２３】追随点特定処理部６は、高距離分解能処理
部５より、目標の存在するレンジセル情報と、この情報
に対応する角度情報とが入力され、これらの情報より目
標が存在する領域を検出する。そして、この検出した領
域のうち、予め設定された位置を追随点として特定し、
この追随点の位置情報（座標）を追随制御部７に出力す
る。
部５より、目標の存在するレンジセル情報と、この情報
に対応する角度情報とが入力され、これらの情報より目
標が存在する領域を検出する。そして、この検出した領
域のうち、予め設定された位置を追随点として特定し、
この追随点の位置情報（座標）を追随制御部７に出力す
る。
【００２４】追随制御部７は、上記追随点特定処理部６
にて特定された追随点の位置情報と、姿勢検出部８にて
検出される自機の情報（姿勢や移動速度等）とに基づい
て、自機に飛翔方向や速度を決定して、自機が目標を追
随するように制御する。
にて特定された追随点の位置情報と、姿勢検出部８にて
検出される自機の情報（姿勢や移動速度等）とに基づい
て、自機に飛翔方向や速度を決定して、自機が目標を追
随するように制御する。
【００２５】次に、上記構成の追随飛翔体の動作につい
て説明する。送信機１にて生成された送信ＲＦ信号は、
サーキュレータ２を介してアンテナ３より空間に放射さ
れる。そして、目標によって反射された送信ＲＦ信号が
アンテナ３にて受信され、サーキュレータ２を介して受
信機４に入力される。
て説明する。送信機１にて生成された送信ＲＦ信号は、
サーキュレータ２を介してアンテナ３より空間に放射さ
れる。そして、目標によって反射された送信ＲＦ信号が
アンテナ３にて受信され、サーキュレータ２を介して受
信機４に入力される。
【００２６】受信機４に入力された受信信号は、低雑音
増幅されたのち検波され、目標からの反射信号のみが抽
出される。この抽出された信号は、第１のパルス圧縮処
理回路５１および第２のパルス圧縮処理回路５２にてパ
ルス圧縮処理が施されたのち、それぞれ対応する目標検
出回路５３、測角処理回路５４に入力される。
増幅されたのち検波され、目標からの反射信号のみが抽
出される。この抽出された信号は、第１のパルス圧縮処
理回路５１および第２のパルス圧縮処理回路５２にてパ
ルス圧縮処理が施されたのち、それぞれ対応する目標検
出回路５３、測角処理回路５４に入力される。
【００２７】ここで、図２に示すように目標Ｔが空間に
存在しているものとすると、目標検出回路５３によっ
て、所定値以上のＲＣＳ強度が得られるレンジセルＲ1
からＲ9 に目標Ｔが存在していることが、各レンジセル
毎に順次検出される。
存在しているものとすると、目標検出回路５３によっ
て、所定値以上のＲＣＳ強度が得られるレンジセルＲ1
からＲ9 に目標Ｔが存在していることが、各レンジセル
毎に順次検出される。
【００２８】そして、測角処理回路５４により、目標検
出回路５３にて検出した各レンジセルの目標の角度θ1
〜θ9 が順次検出される。そして、これらの角度情報θ
1 〜θ9 がそれぞれ対応するレンジセル情報Ｒ1 〜Ｒ9
に対応付けられて、位置情報として追随点特定処理部６
に入力される。
出回路５３にて検出した各レンジセルの目標の角度θ1
〜θ9 が順次検出される。そして、これらの角度情報θ
1 〜θ9 がそれぞれ対応するレンジセル情報Ｒ1 〜Ｒ9
に対応付けられて、位置情報として追随点特定処理部６
に入力される。
【００２９】追随点特定処理部６では、高距離分解能処
理部５からの目標の位置情報に基づいて、追随点が特定
される。ここで、予め追随点として目標の中央部を特定
するように設定されているものとすると、図２の例で
は、以下に示す式により目標の追随点Ｃ（ｒC ，θC ）
が特定される。なお、下式中のｒ1 〜ｒ9 は、自機から
各レンジまでの距離を示すものである。
理部５からの目標の位置情報に基づいて、追随点が特定
される。ここで、予め追随点として目標の中央部を特定
するように設定されているものとすると、図２の例で
は、以下に示す式により目標の追随点Ｃ（ｒC ，θC ）
が特定される。なお、下式中のｒ1 〜ｒ9 は、自機から
各レンジまでの距離を示すものである。
【００３０】
【数１】
【００３１】この特定された目標上の追随点の位置情報
（ｒC ，θC ）は、追随制御部７に入力される。追随制
御部７では、上記追随点の位置情報と、姿勢検出部８に
て検出された自機の姿勢情報とに基づいて、自機が目標
を追随するように制御される。
（ｒC ，θC ）は、追随制御部７に入力される。追随制
御部７では、上記追随点の位置情報と、姿勢検出部８に
て検出された自機の姿勢情報とに基づいて、自機が目標
を追随するように制御される。
【００３２】以上のように、上記構成の追随飛翔体で
は、目標の大きさより小さいレンジセル単位で目標の存
在するレンジセルを検出するとともに、この検出した各
レンジセルにおいて目標が存在する角度を検出する。そ
して、これらレンジセルおよびこれに対応する角度情報
に基づいて目標上に追随点を特定するようにし、自機を
追随制御するようにしている。すなわち、上記構成の追
随飛翔体によれば、目標の存在する領域を高い分解能で
検出するようにしているため、目標上の任意の箇所を追
随点として特定し、追随することができる。
は、目標の大きさより小さいレンジセル単位で目標の存
在するレンジセルを検出するとともに、この検出した各
レンジセルにおいて目標が存在する角度を検出する。そ
して、これらレンジセルおよびこれに対応する角度情報
に基づいて目標上に追随点を特定するようにし、自機を
追随制御するようにしている。すなわち、上記構成の追
随飛翔体によれば、目標の存在する領域を高い分解能で
検出するようにしているため、目標上の任意の箇所を追
随点として特定し、追随することができる。
【００３３】なお、この発明は、上記実施の形態に限定
されるものではない。例えば、上記実施の形態では、レ
ンジセルの大きさを細分化しているため、各レンジセル
において検出される目標のＲＣＳ強度が低くなり、追随
開始距離が短くなってしまう虞がある。
されるものではない。例えば、上記実施の形態では、レ
ンジセルの大きさを細分化しているため、各レンジセル
において検出される目標のＲＣＳ強度が低くなり、追随
開始距離が短くなってしまう虞がある。
【００３４】これに対して例えば、上述の高距離分解能
処理部５による目標の存在する領域の検出処理と、従来
より用いられる低分解能の目標検出処理とを、目標との
距離に応じて選択的に切り換えて行なうようにしてもよ
い。
処理部５による目標の存在する領域の検出処理と、従来
より用いられる低分解能の目標検出処理とを、目標との
距離に応じて選択的に切り換えて行なうようにしてもよ
い。
【００３５】図３は、このような切換処理によって目標
を追随する追随飛翔体の構成を示すものである。なお、
図３において図１と同じ構成については同じ番号を付番
し、ここで、異なる構成を中心に説明する。
を追随する追随飛翔体の構成を示すものである。なお、
図３において図１と同じ構成については同じ番号を付番
し、ここで、異なる構成を中心に説明する。
【００３６】受信機４より出力される受信信号および送
信機１からの送信タイミング信号は、高距離分解能処理
部５および目標レンジセル検出処理部９にそれぞれ入力
される。目標レンジセル検出処理部９は、目標の大きさ
以上のレンジセル単位で、目標が存在するレンジセル
と、このレンジセル内の目標の存在する角度とを検出す
るものである。
信機１からの送信タイミング信号は、高距離分解能処理
部５および目標レンジセル検出処理部９にそれぞれ入力
される。目標レンジセル検出処理部９は、目標の大きさ
以上のレンジセル単位で、目標が存在するレンジセル
と、このレンジセル内の目標の存在する角度とを検出す
るものである。
【００３７】追随域特定処理部１０は、目標レンジセル
検出処理部９にて検出したレンジセルと目標の角度情報
から目標の追随点を特定する。ここで特定された位置情
報は、切換部１１と目標距離判定部１２に出力される。
検出処理部９にて検出したレンジセルと目標の角度情報
から目標の追随点を特定する。ここで特定された位置情
報は、切換部１１と目標距離判定部１２に出力される。
【００３８】なお、追随域特定処理部１０で特定される
追随点は、従来より行なわれる追随処理にて特定される
追随点と同程度の精度である。このため、目標レンジセ
ル検出処理部９および追随域特定処理部１０の処理によ
れば、高距離分解能処理部５および追随点特定処理部６
の処理よりも追随開始距離が長くとれる。
追随点は、従来より行なわれる追随処理にて特定される
追随点と同程度の精度である。このため、目標レンジセ
ル検出処理部９および追随域特定処理部１０の処理によ
れば、高距離分解能処理部５および追随点特定処理部６
の処理よりも追随開始距離が長くとれる。
【００３９】切換部１１は、第１の入力端子と第２の入
力端子とを有している。第１の入力端子には追随域特定
処理部１０にて特定された追随点の位置情報が入力さ
れ、第２の入力端子には追随点特定処理部６にて特定さ
れた追随点の位置情報が入力される。
力端子とを有している。第１の入力端子には追随域特定
処理部１０にて特定された追随点の位置情報が入力さ
れ、第２の入力端子には追随点特定処理部６にて特定さ
れた追随点の位置情報が入力される。
【００４０】そして、切換部１１は、後述の目標距離判
定部１２の切換制御により、第１の入力端子に入力され
る追随点の位置情報と、第２の入力端子に入力される追
随点の位置情報のうち、いずれか一方を選択的に追随制
御部７に出力する。
定部１２の切換制御により、第１の入力端子に入力され
る追随点の位置情報と、第２の入力端子に入力される追
随点の位置情報のうち、いずれか一方を選択的に追随制
御部７に出力する。
【００４１】目標距離判定部１２は、追随域特定処理部
１０にて特定された追随点の位置情報に基づいて、目標
との距離が所定値以下であるか否かを判定する。ここ
で、目標との距離が上記所定値よりも大きい場合には、
追随域特定処理部１０にて特定された追随点の位置情報
を追随制御部７に出力するように切換部１１を切換制御
し、上記所定値以下の場合には、追随点特定処理部６に
て特定された追随点の位置情報を追随制御部７に出力す
るように切換部１１を切換制御する。
１０にて特定された追随点の位置情報に基づいて、目標
との距離が所定値以下であるか否かを判定する。ここ
で、目標との距離が上記所定値よりも大きい場合には、
追随域特定処理部１０にて特定された追随点の位置情報
を追随制御部７に出力するように切換部１１を切換制御
し、上記所定値以下の場合には、追随点特定処理部６に
て特定された追随点の位置情報を追随制御部７に出力す
るように切換部１１を切換制御する。
【００４２】以上のような構成の追随飛翔体では、自機
と目標が遠く離れている場合には、追随開始距離の長い
従来からの処理によって追随を行ない、目標との距離が
所定値以下まで近づいてきた際には、追随点特定処理部
６にて特定された高精度な追随点の位置情報に基づいて
追随を行なわれる。
と目標が遠く離れている場合には、追随開始距離の長い
従来からの処理によって追随を行ない、目標との距離が
所定値以下まで近づいてきた際には、追随点特定処理部
６にて特定された高精度な追随点の位置情報に基づいて
追随を行なわれる。
【００４３】このため、この構成の追随飛翔体によれ
ば、目標が遠くに存在している際に目標を見失うことが
なく、また高精度に目標上の特定の位置を追随すること
ができる。その他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々の変形を施しても同様に実施可能であることはいう
までもない。
ば、目標が遠くに存在している際に目標を見失うことが
なく、また高精度に目標上の特定の位置を追随すること
ができる。その他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々の変形を施しても同様に実施可能であることはいう
までもない。
【００４４】
【発明の効果】以上述べたように、この発明では、目標
の大きさよりの小さいレンジセル単位で目標の存在する
レンジセルを検出するとともに、この検出した各レンジ
セルにおいて目標が存在する角度を検出する。そして、
これらレンジセルおよびこれに対応する角度情報に基づ
いて目標上に追随点を特定するようにしている。
の大きさよりの小さいレンジセル単位で目標の存在する
レンジセルを検出するとともに、この検出した各レンジ
セルにおいて目標が存在する角度を検出する。そして、
これらレンジセルおよびこれに対応する角度情報に基づ
いて目標上に追随点を特定するようにしている。
【００４５】したがって、この発明によれば、目標の存
在する領域を高い分解能で検出するようにしているた
め、目標上の任意の箇所を追随点として特定することが
可能な追随点特定処理装置、および目標上の任意の箇所
を追随点として特定し、追随することが可能な追随飛翔
体を提供できる。
在する領域を高い分解能で検出するようにしているた
め、目標上の任意の箇所を追随点として特定することが
可能な追随点特定処理装置、および目標上の任意の箇所
を追随点として特定し、追随することが可能な追随飛翔
体を提供できる。
【図１】この発明に係わる追随飛翔体の一実施形態の構
成を示す回路ブロック図。
成を示す回路ブロック図。
【図２】図１に示した追随飛翔体の追随点特定処理を説
明するための図。
明するための図。
【図３】この発明に係わる追随飛翔体の他の構成例を示
す回路ブロック図。
す回路ブロック図。
【図４】従来の追随点特定処理を説明するための図。
１…送信機 ２…サーキュレータ ３…アンテナ部 ４…受信機 ５…高距離分解能処理部 ５１…第１のパルス圧縮処理回路 ５２…第２のパルス圧縮処理回路 ５３…目標検出回路 ５４…測角処理回路 ６…追随点特定処理部 ７…追随制御部 ８…姿勢検出部 ９…目標レンジセル検出処理部 １０…追随域特定処理部 １１…切換部 １２…目標距離判定部
Claims (10)
- 【請求項１】 目標より小さいレンジセル単位でＲＣＳ
（Radar Cross Section ）強度を検出するレーダに用い
られ、目標から受信した反射信号に基づいて目標の追随
点を特定する追随点特定処理装置であって、 目標から受信した反射信号に基づくＲＣＳ強度から目標
が占めるレンジセルを検出する目標検出手段と、 目標から受信した反射信号に基づいて、前記目標検出手
段にて検出されたレンジセル毎に目標の存在する角度を
検出する測角手段と、 前記目標検出手段の検出結果と前記測角手段の検出結果
とに基づいて、目標の追随点を特定する追随点特定手段
とを具備することを特徴とする追随点特定処理装置。 - 【請求項２】 目標から受信した反射信号に基づいて、
目標以上の大きさのレンジセル単位で目標が存在するレ
ンジセルと、目標の存在する角度を検出し、これらの検
出結果から目標の追随点を特定する追随域特定手段と、 目標との距離が所定値以上の場合には、前記追随域特定
手段によって特定される追随点の位置情報を出力するよ
うに切換制御し、目標との距離が所定値未満の場合に
は、前記追随点特定手段によって特定される追随点の位
置情報を出力するように切換制御する追随処理切換手段
を備えることを特徴とする請求項１に記載の追随点特定
処理装置。 - 【請求項３】 前記目標検出手段は、チャープ処理によ
って目標の占めるレンジセルを検出することを特徴とす
る請求項１または請求項２に記載の追随点特定処理装
置。 - 【請求項４】 前記目標検出手段は、ステップドＦＭ処
理によって目標の占めるレンジセルを検出することを特
徴とする請求項１または請求項２に記載の追随点特定処
理装置。 - 【請求項５】 前記測角手段は、モノパルス測角処理に
よって目標の存在する角度を検出することを特徴とする
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の追随点特定処
理装置。 - 【請求項６】 目標より小さいレンジセル単位でＲＣＳ
（Radar Cross Section ）強度を検出するレーダを備
え、目標から受信した反射信号に基づいて目標の追随を
行なう追随飛翔体であって、 目標から受信した反射信号に基づくＲＣＳ強度から目標
が占めるレンジセルを検出する目標検出手段と、 目標から受信した反射信号に基づいて、前記目標検出手
段にて検出されたレンジセル毎に目標の存在する角度を
検出する測角手段と、 前記目標検出手段の検出結果と前記測角手段の検出結果
とに基づいて、目標の追随点を特定する追随点特定手段
と、 この追随点特定手段にて特定した追随点に向け自機を飛
翔させる追随手段とを具備することを特徴とする追随飛
翔体。 - 【請求項７】 目標から受信した反射信号に基づいて、
目標以上の大きさのレンジセル単位で目標が存在するレ
ンジセルと、目標の存在する角度を検出し、これらの検
出結果から目標の追随点を特定する追随域特定手段と、 目標との距離が所定値以上の場合には、前記追随域特定
手段によって特定される追随点の位置情報に基づいて追
随を行なうように前記追随手段を制御し、目標との距離
が所定値未満の場合には、前記追随点特定手段によって
特定される追随点の位置情報に基づいて追随を行なうよ
うに前記追随手段を制御する追随情報切換手段を備える
ことを特徴とする請求項６に記載の追随飛翔体。 - 【請求項８】 前記目標検出手段は、チャープ処理によ
って目標の占めるレンジセルを検出することを特徴とす
る請求項６または請求項７に記載の追随飛翔体。 - 【請求項９】 前記目標検出手段は、ステップドＦＭ処
理によって目標の占めるレンジセルを検出することを特
徴とする請求項６または請求項７に記載の追随飛翔体。 - 【請求項１０】 前記測角手段は、モノパルス測角処理
によって目標の存在する角度を検出することを特徴とす
る請求項６乃至請求項９のいずれかに記載の追随飛翔
体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27586597A JP3563575B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 追随点特定処理装置および追随飛翔体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27586597A JP3563575B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 追随点特定処理装置および追随飛翔体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11118921A true JPH11118921A (ja) | 1999-04-30 |
| JP3563575B2 JP3563575B2 (ja) | 2004-09-08 |
Family
ID=17561513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27586597A Expired - Fee Related JP3563575B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 追随点特定処理装置および追随飛翔体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3563575B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007240412A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
| JP2010276475A (ja) * | 2009-05-28 | 2010-12-09 | Toshiba Corp | 目標追跡装置及び目標追跡方法 |
-
1997
- 1997-10-08 JP JP27586597A patent/JP3563575B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007240412A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Toshiba Corp | レーダ装置 |
| JP4643475B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-03-02 | 株式会社東芝 | レーダ装置 |
| JP2010276475A (ja) * | 2009-05-28 | 2010-12-09 | Toshiba Corp | 目標追跡装置及び目標追跡方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3563575B2 (ja) | 2004-09-08 |
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