JPH1111180A - 車両用定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リジューム走行開始時の急加速を抑えて運転
フィーリングの向上を図ることができる車両用定速走行
装置を提供すること。 【解決手段】 定速走行を設定するためのクルーズ設定
手段３６と、定速走行の解除後再び解除前の定速走行を
設定するためのリジューム設定手段３８と、定速走行お
よびリジューム走行中にスロットル弁２の開度を制御す
るためのアクチュエータ４と、アクチュエータの作動を
制御するためのクルーズ制御手段６とを備えた車両用定
速走行装置。リジューム走行中の走行加速度として、リ
ジューム目標加速度である第１の目標加速度値と、第１
の目標加速度値よりも小さい第２の目標加速度値とが設
定され、リジューム走行開始時から所定期間の間、クル
ーズ制御手段６は第２の目標加速度値となるようにアク
チュエータを作動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を一定の走行
速度でもって運転する車両用定速走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、運転者の長距離走行の負担を軽減
するために、設定された一定の走行速度でもって車両を
走行する定速走行装置を装備したものが増加している。
この定速走行装置は、スロットル弁の開度を制御するた
めのアクチュエータと、このアクチュエータを作動制御
するクルーズ制御手段とを備えている。クルーズ制御手
段に関連して、クルーズ設定手段、リジューム設定手段
およびクルーズ解除手段が設けられる。クルーズ設定手
段は、定速走行の走行速度を設定するとともに定速走行
を開始するためのものであり、このクルーズ設定手段を
操作すると、操作したときの走行速度が記憶され、この
記憶された走行速度でもって定速走行が開始される。定
速走行中は、クルーズ制御手段は、車両の走行速度が一
定となるようにアクチュエータを作動制御する。すなわ
ち、車両の走行速度が設定走行速度より遅く（または速
く）なると、クルーズ制御手段は、スロットル弁の開度
が大きく（または小さく）なるようにアクチュエータを
作動し、このようにして車両の走行速度が一定の保たれ
る。リジューム設定手段は、定速走行を解除した後再度
解除前の走行速度でもって定速走行するためのものであ
り、このリジューム設定手段を操作すると、リジューム
走行が開始され、このリジューム走行によって設定走行
速度（解除前に設定された走行速度）に到達すると車両
は定速走行に移行する。また、クルーズ解除手段は、定
速走行を解除するためのものであり、クルーズ解除手段
を操作すると、クルーズ制御手段によるアクチュエータ
の制御が解除される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような定速走行装
置においては、リジューム走行開始時、クルーズ制御手
段による制御に起因して、スロットル弁の開度が急激に
開放される傾向にあり、急激に開放された場合には、車
両の走行加速度が急激に大きくなり、運転フィーリング
が悪化する問題がある。詳述すると、リジューム走行開
始時は、定速走行解除運転（クルーズ制御手段による制
御が行われていない非制御モード）からリジューム走行
運転（クルーズ制御手段によりジューム走行が行われる
リジューム制御モード）に移行するときであり、このリ
ジューム走行開始時には、車両の走行加速度（実際の加
速度）は、比較的大きい範囲、たとえば−４ｋｍ／ｈ／
ｓ〜＋４ｋｍ／ｈ／ｓ程度となる。このリジューム走行
開始前に減速走行して速度が低下している場合には、容
易に理解される如く、リジューム走行開始時に目標加速
度と走行加速度との偏差が非常に大きくなり、クルーズ
制御手段によるアクチュエータの作動量が急激に上昇
し、このことに起因して車両が急加速されるようにな
る。

【０００４】また、一般に、車両の走行速度は車速セン
サからの検出信号を演算処理して走行速度をモニタして
いる。このように車両の走行速度を演算処理するのに車
速センサからの検出信号をフィルタ処理しており、特
に、リジューム走行開始時に減速成分から加速成分に移
行する際に、フィルタ処理に関連して遅れが発生する傾
向にある。このような遅れ傾向は、アクチュエータの動
作量の大きい期間を長くし、リジューム走行開始時の急
加速の原因の一つとなる。

【０００５】このようなリジューム走行開始時の急加速
は、たとえば、登坂路にて低速走行運転している状態か
らリジューム走行を開始するとき、降坂路にてブレーキ
による急減速中からブレーキよる制動を解除した後直ち
にリジューム走行を開始するときなどに発生し易くな
る。

【０００６】本発明の目的は、リジューム走行開始時の
急加速を抑えて運転フィーリングの向上を図ることがで
きる車両用定速走行装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行速
度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走
行を解除した後再び解除前の定速走行を設定するための
リジューム設定手段と、定速走行およびリジューム走行
中にスロットル弁の開度を制御するためのアクチュエー
タと、前記アクチュエータの作動を制御するためのクル
ーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
前記リジューム走行中、前記クルーズ制御手段は、車両
の走行加速度を基準にして前記アクチュエータを作動制
御し、前記リジューム走行中の走行加速度として、リジ
ューム走行時のリジューム目標加速度である第１の目標
加速度値と、前記第１の目標加速度値よりも小さい第２
の目標加速度値とが設定されており、前記リジューム制
御手段は、リジューム走行開始時から所定期間の間車両
の加速度が前記第２の目標加速度値となるように前記ア
クチュエータを作動制御し、また前記所定期間経過後車
両の加速度が前記第１の目標加速度となるように前記ア
クチュエータを作動制御することを特徴とする車両用定
速走行装置である。

【０００８】本発明に従えば、リジューム走行中、クル
ーズ制御手段は車両の走行加速度を基準にしてアクチュ
エータを作動制御し、この走行加速度としてリジューム
目標加速度である第１の目標加速度値とこの第１の目標
加速度値よりも小さい第２の目標加速度値が設定されて
いる。そして、リジューム走行開始時の所定期間の間
は、クルーズ制御手段は、車両の加速度が第２の目標加
速度値となるようにアクチュエータを作動するので、リ
ジューム走行開始時に車両の加速度が急激に上昇するこ
とが防止され、リジューム走行開始時の運転フィーリン
グの悪化が解消される。

【０００９】また本発明は、前記クルーズ制御手段は、
定速走行中において車両の走行速度を所定速度増大する
タップアップモード制御が可能であり、前記第２の目標
加速度値は、前記タップアップモード制御におけるタッ
プアップ目標加速度であることを特徴とする。

【００１０】本発明に従えば、リジューム走行開始時の
第２の目標加速度値はタップアップモード制御における
タップアップ目標加速度であるので、第２の目標加速度
値として専用の加速度値を設定する必要がなく、定速走
行装置の制御を容易にかつ簡単にすることができる。

【００１１】また本発明は、前記所定期間は、リジュー
ム走行の開始後に車両の演算加速度が特定加速度値に達
するまでの期間であることを特徴とする。

【００１２】本発明に従えば、車両の演算加速度が特定
加速度に達するまでクルーズ制御手段は第２の目標加速
度値を目標として制御するので、車両の加速度がある程
度上昇した時点で目標加速度が第２の目標加速度値から
第１の目標加速度値へ移行し、これによってスムースな
リジューム走行が可能となり、運転フィーリングが向上
する。

【００１３】また本発明は、車両の走行速度を一定に設
定するためのクルーズ設定手段と、定速走行を解除した
後再び解除前の定速走行を設定するためのリジューム設
定手段と、定速走行およびリジューム走行中にスロット
ル弁の開度を制御するためのアクチュエータと、前記ア
クチュエータの作動を制御するためのクルーズ制御手段
とを備えた車両用定速走行装置において、前記リジュー
ム走行中、前記クルーズ制御手段は、車両の目標走行速
度と走行速度との偏差を基準にして前記アクチュエータ
を作動制御し、前記リジューム走行中の目標走行速度の
増加率として、リジューム走行時のリジューム目標速度
増加率である第１の目標速度増加率値と、前記第１の目
標速度増加率値よりも小さい第２の目標速度増加率値と
が設定されており、前記リジューム制御手段は、リジュ
ーム走行開始時から所定期間の間車両の目標速度増加率
が前記第２の目標速度増加率値となるように前記アクチ
ュエータを作動制御し、また前記所定期間経過後車両の
目標速度増加率が前記第１の目標速度増加率値となるよ
うに前記アクチュエータを作動制御することを特徴とす
る車両用定速走行装置である。

【００１４】本発明に従えば、リジューム走行中、クル
ーズ制御手段は車両の目標走行速度と走行速度との偏差
を基準にしてアクチュエータを作動制御し、この目標走
行速度の増加率としてリジューム目標速度増加率である
第１の目標速度増加率値とこの第１の目標速度増加率値
よりも小さい第２の目標速度増加率値が設定されてい
る。そして、リジューム走行開始時の所定期間の間は、
クルーズ制御手段は、車両の目標速度増加率が第２の目
標速度増加率値となるようにアクチュエータを作動する
ので、リジューム走行開始時に車両の速度の増加率が急
激に上昇することが防止され、リジューム走行開始時の
運転フィーリングの悪化が解消される。

【００１５】また本発明は、前記クルーズ制御手段は、
定速走行中において車両の走行速度を所定速度増大する
タップアップモード制御が可能であり、前記第２の目標
速度増加率値は、前記タップアップモード制御にけるタ
ップアップ目標速度増加率値であることを特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、リジューム走行開始時の
第２の目標速度増加率値はタップアップモード制御にお
けるタップアップ目標速度増加率値であるので、第２の
目標速度増加率値として専用の値を設定する必要がな
く、定速走行装置の制御を容易にかつ簡単にすることが
できる。

【００１７】また本発明は、前記所定期間は、リジュー
ム走行の開始後に車両の演算速度増加率が特定速度増加
率値に達するまでの期間であることを特徴とする。

【００１８】本発明に従えば、車両の演算速度増加率が
特定速度増加率に達するまでクルーズ制御手段は第２の
目標速度増加率値を目標として制御するので、車両の速
度の増加率がある程度上昇した時点で目標速度増加率が
第２の目標速度増加率値から第１の目標速度増加率値へ
移行し、これによってスムースなリジューム走行が可能
となり、運転フィーリングが向上する。

【００１９】また前記所定期間は、タイマ手段によって
設定される期間であることを特徴とする。

【００２０】本発明に従えば、タイマ手段によって設定
される期間、加速度制御の場合には加速度値が、また速
度制御の場合には速度増加率が抑えられるので、スムー
スなリジューム走行が可能となる。

【００２１】さらに本発明は、前記所定期間は、前記リ
ジューム走行開始時のリジューム初期制御終了後から開
始される期間であることを特徴とする。

【００２２】本発明に従えば、リジューム初期制御後の
所定期間の間、加速度制御の場合には加速度値が、また
速度制御の場合には速度の増加率が抑えられるので、リ
ジューム走行の開始時における速度低下を抑えながらス
ムースなリジューム走行が可能となる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照してさらに
説明する。図１は、本発明に従う車両用定速走行装置の
一実施形態を簡略的に示すブロック図である。

【００２４】図１において、図示の定速走行装置は、内
燃機関の吸気管により規定される吸気流路に配設された
スロットル弁２を回動させるためのアクチュエータ４
と、このアクチュエータ４を制御するためのクルーズ制
御手段６とを備えている。図示のアクチュエータ４は、
モータ８とこのモータ８の回転駆動力を選択的にスロッ
トル弁２に伝達するためのクラッチ手段１０とを含んで
いる。モータ８はＤＣモータ、ステッピングモータなど
から構成される。また、クラッチ手段１０は、係合爪
と、この係合爪が係脱自在に係合する係合凹部とを有す
る電磁クラッチから構成される。クラッチ手段１０が付
勢されると、モータ８とスロットル弁２とが駆動連結さ
れる。このような連結状態において、モータ８がたとえ
ば正転（または逆転）すると、クラッチ手段１０を介し
てスロットル弁２が吸気流路を開放する開方向（または
吸気流路を閉塞する閉方向）に作動され、このようにし
てスロットル弁２の開度が制御される。

【００２５】クルーズ制御手段６は、たとえばクルーズ
用のマイクロプロセッサから構成され、この実施形態で
は、速度演算手段１２、加速度演算手段１４およびタイ
マ手段１６を含んでおり、この速度演算手段１２および
加速演算手段１４に関連して車速センサ１８が設けられ
ている。車速センサ１８は、車両の走行速度を検出し、
検出した検出信号は速度演算手段１２に送給される。速
度演算手段１２は、フィルタ手段（図示せず）を含み、
車速センサ１８からの検出信号をフィルタ処理した後所
要のとおりに演算処理して車両の走行速度を求める。加
速度演算手段１４は、速度演算手段１２によって求めた
演算走行速度を所要のとおりに演算処理して車両の加速
度を求める。また、タイマ手段１６は、リジューム走行
が開始された時点から所定時間を計時する。

【００２６】クルーズ制御手段６は、さらに、第１〜第
４メモリ１８，２０，２２，２３を含んでいる。この実
施形態では、後に詳述する如く、リジューム走行中、ク
ルーズ制御手段６は車両の走行加速度を基準としてアク
チュエータ４を作動制御する。すなわち、クルーズ制御
手段６は、車両の走行加速度が一定となるようにアクチ
ュエータ４を加速度制御し、第１メモリ１８には、加速
度制御するときの第１の目標加速度値が、また第２メモ
リ２０には、加速度制御するときの第２の目標加速度値
が記憶されている。第１の目標加速度値は、リジューム
走行時のリジューム目標加速度であり、たとえば２．０
ｋｍ／ｈ／ｓに設定される。また、第２の目標加速度値
は、この第１の目標加速度値よりも小さい値であり、た
とえば１．０ｋｍ／ｈ／ｓに設定される。第１および第
２の目標加速度値は、運転フィーリングに応じて車両毎
に適宜設定され、第１の目標加速度値にあっては２．０
〜２．５ｋｍ／ｈ／ｓの範囲に、また第２の目標加速度
値にあっては０．８〜１．１ｋｍ／ｈ／ｓの範囲に設定
することによって、スムースなリジューム走行が可能と
なる。なお、この実施形態では、第２メモリ２０に記憶
された第２の目標加速度値は、後述するタップアップモ
ード制御におけるタップアップ目標加速度値としても利
用される。第３メモリ２２には、タイマ手段１６が計時
する時間、たとえば０．６秒が記憶される。この第３メ
モリ２２に記憶される時間は、リジューム走行開始時に
目標加速度が第２の目標加速度値となるように制御する
期間であり、この期間は０．４〜０．８秒の範囲に設定
することができる。また、第４メモリ２３には、定速走
行の際に設定される走行速度が記憶される。

【００２７】クルーズ制御手段６に関連して、図２に示
すコントロール機構２４が設けられている。このコント
ロール機構２４は、車両の運転ハンドル２６の近傍に設
けられ、図２において上下方向に旋回動されるコントロ
ールレバー２８と、コントロールレバー２８の先端に設
けられた押圧スイッチ３０とを備えている。図１をも参
照して、このコントロール機構２４は、クルーズ設定手
段３６、リジューム設定手段３８、アクセル手段３９、
コースト手段４１およびクルーズ解除手段４０として機
能する。非定速走行状態においてコントロールレバー２
８を矢印３４で示す方向（図２において下方）に旋回す
ると、コントロール機構２４はクルーズ信号を生成し、
クルーズ設定手段３６として機能する。クルーズ信号が
クルーズ制御手段６に送給されると、車速センサ１８か
らの走行速度が設定速度として第４メモリ２３に記憶さ
れ、コントロールレバー２８操作後この第４メモリ２３
に記憶された速度でもって定速走行が開始される。非定
速走行状態においてコントロールレバー２８を矢印３２
で示す方向（図２において上方）に旋回させると、コン
トロール機構２４はリジューム信号を生成し、リジュー
ム設定手段３８として機能する。リジューム信号がクル
ーズ制御手段６に送給されると、解除前の定速走行に復
帰するリジューム走行が遂行され、後述する如く遂行さ
れるリジューム走行によって車両の走行速度が解除前の
設定走行速度になった後定速走行（解除前に設定された
走行速度）に移行する。

【００２８】コントロールレバー２８を矢印３２で示す
方向に比較的長い期間、たとえば０．６秒以上旋回させ
ると、旋回している間コントロール機構２４はアクセル
信号を生成し、アクセル手段３９として機能する。アク
セル信号がクルーズ制御手段６に送給されると、クルー
ズ制御手段６はスロットル弁２を開放する方向にアクチ
ュエータ４を作動し、これによって車両の加速走行が行
われる。また、コントロールレバー２８を矢印３４で示
す方向に比較的長い期間、たとえば０．６秒以上旋回さ
せると、旋回している間コントロール機構２４はコース
ト信号を生成し、コースト手段４１として機能する。コ
ースト信号がクルーズ制御手段６に送給されると、クル
ーズ制御手段６はスロットル弁２を閉じる方向にアクチ
ュエータ４を作動し、これによって車両の減速走行が行
われる。さらに押圧スイッチ３０を押圧するとコントロ
ール機構２４はクルーズ解除信号を生成し、クルーズ解
除手段４０として機能する。クルーズ解除信号がクルー
ズ制御手段６に送給されると、アクチュエータ４の作動
が停止され（モータ８およびクラッチ手段１０への電流
の供給が停止する）、アクチュエータ４によってスロッ
トル弁２が回動されることはない。

【００２９】この実施形態では、定速走行中におけるコ
ントロール機構２４の次の操作によって、タップアップ
モード制御およびタップダウンモード制御を行うことが
できる。すなわち、定速走行中にコントロールレバー２
８を矢印３２で示す方向に比較的短い期間、たとえば
０．６秒より短い期間旋回させると、コントロール機構
２４はタップアップ信号を生成する。このタップアップ
信号がクルーズ制御手段６に送給されると、クルーズ制
御手段６はアクチュエータ４をタップアップモード制御
する。すなわち、クルーズ制御手段６は、定速走行運転
時において車両の走行速度がたとえば１．６ｋｍ／ｈ上
昇するようにアクチュエータ４を作動させ、設定走行速
度よりも１．６ｋｍ／ｈ大きい速度が新たな設定走行速
度として第４メモリ２３に記憶される。タップアップモ
ード制御においては、クルーズ制御手段６はリジューム
走行時と同様に加速度制御を行い、このときの目標加速
度として第２メモリ２０に記憶された第２の目標加速度
値がタップアップ目標加速度として用いられ、タップア
ップモード制御中、走行加速度が上記第２の目標加速度
値となるようにアクチュエータ４を作動制御する。

【００３０】また、定速走行中にコントロールレバー２
８を矢印３４で示す方向に比較的短い期間、たとえば
０．６秒より短い期間旋回させると、コントロール機構
２４はタップダウン信号を生成する。このタップダウン
信号がクルーズ制御手段６に送給されると、クルーズ制
御手段６はアクチュエータ４をタップダウンモード制御
する。すなわち、クルーズ制御手段６は、定速走行運転
時において車両の走行速度がたとえば１．６ｋｍ／ｈ低
下するようにアクチュエータ４を作動させ、設定走行速
度よりも１．６ｋｍ／ｈ小さい速度が新たな設定走行速
度として第４メモリ２３に記憶される。タップダウンモ
ード制御においても、クルーズ制御手段６は加速度制御
を行い、所定の減速加速度値となるようにアクチュエー
タ４を作動制御する。

【００３１】クルーズ制御手段６に関連して、さらに、
クルーズメインスイッチ４２およびブレーキスイッチ４
４が設けられている。クルーズメインスイッチ４２は、
図２に示すコントロール機構２４とは別個に設けられ
る。このクルーズメインスイッチ４２をオン（閉）にす
ると、メイン作動信号がクルーズ制御手段６に送給さ
れ、これによって、クルーズ制御手段６が制御可能状態
となり、定速走行装置による定速走行が許容される状態
となる。そして、かかる状態においてコントロールレバ
ー２８を矢印３４で示す方向に操作すると、クルーズ制
御手段６による定速走行が開始される。なお、クルーズ
メインスイッチ４２がオフ（開）のときにはクルーズ制
御手段６が作動されることはなく、したがってこのよう
な状態のときにコントロールレバー２８を操作したとし
てもアクチュエータ４（モータ８およびクラッチ手段１
０）が作動されることはない。また、ブレーキスイッチ
４４は、車両のブレーキペダル（図示せず）に関連して
設けられ、ブレーキペダルを踏込むとオン（閉）となっ
てブレーキ信号を生成する。このブレーキ信号はクルー
ズ制御手段６に送給され、クルーズ制御手段６はブレー
キ信号に基づいてクルーズ解除信号を生成し、このクル
ーズ解除信号によってクルーズ制御手段６による定速走
行が解除される。

【００３２】次に、図１とともに図３を参照して、クル
ーズ制御手段６によるリジューム走行時の制御について
説明する。なお、図３に示す制御は、所定時間間隔毎、
たとえば５０ｍｓ毎に行われる。

【００３３】定速走行解除状態において（このときに
は、クルーズメインスイッチ４２はオンに保持され、ク
ルーズ制御手段６は定速走行許容状態に保たれてい
る）、コントロールレバー２８を矢印３２で示す方向に
旋回させると、コントロール機構２４はリジューム信号
を生成し、このリジューム信号がクルーズ制御手段６に
送給され、これによってクルーズ制御手段６はリジュー
ムモードとなってアクチュエータ４を作動制御する。

【００３４】このようにリジュームモードになると、ス
テップＳ１からステップＳ２に進み、タイマ手段１６の
カウントアップが行われ、ステップＳ３にて、このタイ
マ手段１６が所定時間、たとえば０．６秒カウントした
か否か判断される。タイマ手段１６が所定時間をカウン
トするまでは、ステップＳ３からステップＳ４に進み、
クルーズ制御手段６によるタップアップ加速度制御（タ
ップアップ目標加速度を目標とする加速度制御）が行わ
れる。このタップアップ加速度制御では、クルーズ制御
手段６は、車両の走行加速度、すなわち加速度演算手段
１４によって求められる演算加速度が第２の目標加速度
値（第２メモリ２０に記憶されている）となるようにア
クチュエータ４を作動制御する。第２の目標加速度値
は、リジューム走行時の第１の目標加速度値よりも小さ
いので、リジューム走行開始時に車両の加速度が急激に
上昇するのが抑えられ、急加速による運転フィーリング
の悪化が防止される。なお、この所定期間の第２の目標
加速度値としてタップアップ加速度値を用いることに代
えて、専用の目標加速度値を設定することもできるが、
このようにタップアップ目標加速度値を用いることによ
ってこの期間の加速度制御を簡単にすることができる。

【００３５】一方、タイマ手段１６が上記所定時間をカ
ウントすると、ステップＳ３からステップＳ５に進み、
タイマ手段１６がリセットされる。さらに、ステップＳ
６に移り、クルーズ制御手段６によるリジューム加速度
制御（リジューム目標加速度を目標とする加速度制御）
が行われる。このリジューム加速度制御では、クルーズ
制御手段６は、車両の走行加速度、すなわち加速度演算
手段１４によって求められる演算加速度が第１の目標加
速度値（第１メモリ１８に記憶されている）となるよう
にアクチュエータ４を作動制御する。第１の目標加速度
値は、第２の目標加速度値よりも大きいので、上記所定
期間経過後は車両の加速度がさらに大きくなることが許
容され、したがってリジューム走行の期間を短縮するこ
とができる。

【００３６】そして、このようなリジューム走行が遂行
されて車両の走行速度、すなわち速度演算手段１２によ
って求められる演算走行速度が設定走行速度（第３メモ
リ２２に記憶されている）に到達すると、上述したリジ
ューム走行が終了して設定された走行速度による定速走
行に移行する。

【００３７】上述した実施形態では、リジューム走行開
始時にタイマ手段１６で設定される所定期間の間、クル
ーズ制御手段６は、車両の目標走行加速度が第１の目標
加速度値（リジューム目標加速度値）よりも小さい第２
の目標加速度値（タップアップ目標加速度値）になるよ
うにアクチュエータ４を制御するので、急激な加速度の
上昇が抑えられ、これによってリジューム開始時の運転
フィーリングの悪化が改善される。

【００３８】図３に示すリジューム制御では、上記所定
期間の終了をタイマ手段１６を利用して判断している
が、これに代えて、車両の走行加速度、この実施形態で
は加速度演算手段１４によって求められる演算加速度が
特定加速度値に到達した時点を上記所定期間の終了と判
断することもできる。かかる場合には、容易に理解され
る如く、図１の定速走行装置におけるタイマ手段１６を
省略することができ、また第３メモリ２２には、上記特
定加速度値、たとえば０ｋｍ／ｈ／ｓが記憶され、その
他の構成は図１および図２に示すとおりでよい。なお、
スムースなリジューム走行を行うためには、特定加速度
値として−０．５〜０ｋｍ／ｈ／ｓの範囲に設定するの
がよい。

【００３９】特定加速度値を用いたリジューム走行の制
御は、たとえば、図４に示すフローチャートに従って所
定時間毎に行うことができる。図４を参照して、定速走
行解除状態においてコントロールレバー２８を矢印３２
で示す方向に旋回させると、コントロール機構２４から
のリジューム信号がクルーズ制御手段６に送給され、こ
れによってクルーズ制御手段６はリジュームモードとな
ってアクチュエータ４を作動制御する。

【００４０】このようにリジュームモードになると、ス
テップＳ１１からステップＳ１２に進み、加速度演算手
段１４により求められた演算加速度が特定加速度値以上
か否か判断される。上記演算加速度値が特定加速度値よ
り小さいときにはステップＳ１３に進み、クルーズ制御
手段６によるタップアップ加速度制御、すなわち第２の
目標加速度値（タップアップ目標加速度値）を目標加速
度とする加速度制御が行われる。一方、演算加速度が上
記特定加速度値以上になると、ステップＳ１２からステ
ップＳ１４に進み、クルーズ制御手段６によるリジュー
ム加速度制御、すなわち第１の目標加速度値（リジュー
ム目標加速度値）を目標加速度とする加速度制御が行わ
れる。

【００４１】この実施形態でも、リジューム走行開始時
に特定加速度値に到達するまでの所定期間の間、クルー
ズ制御手段６は、車両の目標走行加速度が第１の目標加
速度値よりも小さい第２の目標加速度値になるようにア
クチュエータ４を制御するので、上述したと同様に、急
激な加速度の上昇が抑えられ、リジューム開始時の運転
フィーリングの悪化が改善される。

【００４２】図１〜図３に示す実施形態では、リジュー
ム走行開始後直ちにリジューム走行が行われ、このこと
に関連してタイマ手段１６も直ちにカウントアップされ
るが、これに代えて、クルーズ制御手段６によるリジュ
ーム初期制御を設け、このリジューム初期制御終了後に
タイマ手段が作動されるように構成することができる。
この場合には、たとえば、タイマ手段１６として減算タ
イマが用いられ、また第３メモリ２２には、減算する所
定時間、たとえば０．６秒が記憶され、その他の構成は
図１および図２に示す構成と実質上同一でよい。

【００４３】リジューム初期制御を設けたリジューム走
行の制御は、たとえば、図５に示すフローチャートに従
って所定時間毎に行うことができる。図５において、定
速走行解除状態においてコントロールレバー２８を矢印
３２で示す方向に旋回させると、コントロール機構２４
からのリジューム信号がクルーズ制御手段６に送給さ
れ、これによってクルーズ制御手段６はリジュームモー
ドとなってアクチュエータ４を作動制御する。

【００４４】このようにリジュームモードになると、ス
テップＳ２１からステップＳ２２に進み、リジューム走
行開始初期に、クルーズ制御手段６はアクチュエータ８
をリジューム初期制御し、このリジューム初期制御が終
了したか否かが判断される。リジューム初期制御とは、
リジューム走行開始時に所定の範囲に渡ってアクチュエ
ータ４、特にモータ８の動作速度を通常よりも速くする
制御であり、この制御を行うことによって、リジューム
走行開始時のアンダーシュート（車両の走行速度が一時
的に低下する現象をいう）の発生を抑え、運転フィーリ
ングの向上を図ることができる。

【００４５】リジューム初期制御中はステップＳ２２か
らステップＳ２３に進み、タイマ手段１６がセットさ
れ、このタイマ手段１６の減算が行われることはない。
その後、ステップＳ２４に進み、クルーズ制御手段６に
よるタップアップ加速度制御、すなわち第２の目標加速
度値（タップアップ目標加速度値）を目標加速度とする
加速度制御が行われる。

【００４６】そして、上述したリジューム初期制御が終
了すると、ステップＳ２２からステップＳ２５に進み、
これによって、タイマ手段１６による減算が開始され、
これによって上記所定時間の計時が開始される。ステッ
プＳ２５では、タイマ手段１６のタイマ値が零（ゼロ）
であるか否かが判断され、このタイマ値が零でない、す
なわちリジューム初期制御後上記所定時間が経過してい
ないときには、ステップＳ２６に進み、ステップＳ２６
にてタイマ手段１６の減算が行われ、さらにステップＳ
２４に移り、クルーズ制御手段６によるタップアップ加
速度制御が行われる。

【００４７】一方、リジューム初期制御終了後タイマ手
段１６のタイマ値が零になると、ステップＳ２５からス
テップＳ２７に進み、クルーズ制御手段６によるリジュ
ーム加速度制御、すなわち第１の目標加速度値（リジュ
ーム目標加速度値）を目標加速度とする加速度制御が行
われる。

【００４８】この実施形態でも、リジューム走行開始時
のリジューム初期制御終了後の所定期間の間、クルーズ
制御手段６は、車両の目標走行加速度が第１の目標加速
度値よりも小さい第２の目標加速度値になるようにアク
チュエータ４を制御するので、上述したと同様に、急激
な加速度の上昇が抑えられ、リジューム開始時の運転フ
ィーリングの悪化が改善される。また、この実施形態で
は、リジューム初期制御のときにもクルーズ制御手段６
は上記第２の目標加速度値を目標加速度とする加速度制
御するので、急激な加速度の上昇が防止される。なお、
このようなリジューム初期制御は、図４に示すリジュー
ム制御にも同様に適用することができる。

【００４９】以上、本発明に従う定速走行装置の実施形
態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく
種々の変形、修正が可能である。

【００５０】たとえば、図示の実施形態では、リジュー
ム走行時、クルーズ制御手段６は車両の走行加速度が目
標加速度となるように、走行加速度を基準にしてアクチ
ュエータ４を作動制御しているが、これに代えて、車両
の走行速度増加率が目標速度増加率となるように、車両
の目標走行速度と走行速度との偏差を基準にしてアクチ
ュエータ４を作動制御することもできる。リジューム走
行時の速度制御においては、目標車速ＶＴ（目標走行速
度）は、 ＶＴ（目標車速）＝ＶＴ（前の演算車速）＋速度増加率
値（リジューム目標速度増加率、タップアップ目標速度
増加率） で求められる。

【００５１】車両の目標走行速度と走行速度との偏差を
基準に制御する場合には、たとえば、次のとおりに構成
できる。すなわち、第１メモリ１８にはリジューム目標
速度増加率値である第１の目標速度増加率値が記憶さ
れ、第２メモリ２０には、タップアップ目標速度増加率
値である第２の目標速度増加率値が記憶される。このと
き、第１の目標速度増加率値（リジューム目標速度増加
率値）は第２の目標速度増加率値（タップアップ目標速
度増加率値）よりも大きく設定される。なお、第２の目
標速度増加率値は、タップアップ目標速度増加率値に代
えて、それ専用の目標速度増加率値を設定するようにし
てもよい。

【００５２】リジューム走行時の制御では、クルーズ制
御手段６は、リジューム走行開始時から所定期間の間車
両の目標速度増加率が第２の目標速度増加率値となるよ
うに、また上記所定期間の経過後車両の目標速度増加率
が第１の目標速度増加率値となるようにアクチュエータ
４を作動制御する。このようにアクチュエータ４を制御
することによって、上述したと同様に、リジューム走行
開始時の急加速の発生を防止して運転フィーリングを向
上させることができる。なお、所定期間の終了時点は、
タイマ手段を利用して判断してもよく、また車両の演算
速度増加率が特定速度増加率に達した時点で判断しても
よい。また、このような所定期間の始期をリジューム初
期制御終了時点としてもよい。

【００５３】

【発明の効果】本発明の請求項１の車両用定速走行装置
によれば、リジューム走行中、クルーズ制御手段は車両
の走行加速度を基準にしてアクチュエータを作動制御
し、この走行加速度としてリジューム目標加速度である
第１の目標加速度値とこの第１の目標加速度値よりも小
さい第２の目標加速度値が設定されている。そして、リ
ジューム走行開始時の所定期間の間は、クルーズ制御手
段は、車両の目標加速度が第２の目標加速度値となるよ
うにアクチュエータを作動するので、リジューム走行開
始時に車両の加速度が急激に上昇することが防止され、
リジューム走行開始時の運転フィーリングの悪化が解消
される。

【００５４】また本発明の請求項２の車両用定速走行装
置によれば、リジューム走行開始時の第２の目標加速度
値はタップアップモード制御におけるタップアップ目標
加速度であるので、第２の目標加速度値として専用の目
標加速度値を設定する必要がなく、定速走行装置の制御
を容易にかつ簡単にすることができる。

【００５５】また本発明の請求項３の車両用定速走行装
置によれば、車両の演算加速度が特定加速度に達するま
でクルーズ制御手段は第２の目標加速度値を目標として
制御するので、車両の加速度がある程度上昇した時点で
目標加速度が第２の目標加速度値から第１の目標加速度
値へ移行し、これによってスムースなリジューム走行が
可能となり、運転フィーリングが向上する。

【００５６】また本発明の請求項４の車両用定速走行装
置によれば、リジューム走行中、クルーズ制御手段は車
両の目標走行速度と走行速度との偏差を基準にしてアク
チュエータを作動制御し、この目標走行速度の増加率と
してリジューム目標速度増加率である第１の目標速度増
加率値とこの第１の目標速度増加率値よりも小さい第２
の目標速度増加率値が設定されている。そして、リジュ
ーム走行開始時の所定期間の間は、クルーズ制御手段
は、車両の目標速度増加率が第２の目標速度増加率値と
なるようにアクチュエータを作動するので、リジューム
走行開始時に車両の速度の増加率が急激に上昇すること
が防止され、リジューム走行開始時の運転フィーリング
の悪化が解消される。

【００５７】また本発明の請求項５の定速走行装置によ
れば、リジューム走行開始時の第２の目標速度増加率値
はタップアップモード制御におけるタップアップ目標速
度増加率値であるので、第２の目標速度増加率値として
専用の値を設定する必要がなく、定速走行装置の制御を
容易にかつ簡単にすることができる。

【００５８】また本発明の請求項６の車両用定速走行装
置によれば、車両の演算速度増加率が特定速度増加率に
達するまでクルーズ制御手段は第２の目標速度増加率値
を目標として制御するので、車両の速度の増加率がある
程度上昇した時点で目標速度増加率が第２の目標速度増
加率値から第１の目標速度増加率値へ移行し、これによ
ってスムースなリジューム走行が可能となり、運転フィ
ーリングが向上する。

【００５９】また本発明の請求項７の車両用定速走行装
置によれば、タイマ手段によって設定される期間、加速
度制御の場合には加速度値が、また速度制御の場合には
速度増加率が抑えられるので、スムースなリジューム走
行が可能となる。

【００６０】さらに本発明の請求項８の車両用定速走行
装置によれば、リジューム初期制御後の所定期間の間、
加速度制御の場合には加速度値が、また速度制御の場合
には速度の増加率が抑えられるので、リジューム走行の
開始時における速度低下を抑えながらスムースなリジュ
ーム走行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態
を簡略的に示すブロック図である。

【図２】図１の定速走行装置を制御するコントロール機
構を示す簡略図である。

【図３】クルーズ制御手段によるリジューム走行制御の
一例を示すフローチャートである。

【図４】クルーズ制御手段によるリジューム走行制御の
他の例を示すフローチャートである。

【図５】クルーズ制御手段によるリジューム走行制御の
さらに他の例を示すフローチャートである。

【符号の説明】 ２ スロットル弁 ４ アクチュエータ ６ クルーズ制御手段 １２ 速度演算手段 １４ 加速度演算手段 １６ タイマ手段 ２４ コントロール機構 ３６ クルーズ設定手段 ３８ リジューム設定手段 ４０ リジューム解除手段 ４２ クルーズメインスイッチ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行速度を一定に設定するための
   クルーズ設定手段と、定速走行を解除した後再び解除前
   の定速走行を設定するためのリジューム設定手段と、定
   速走行およびリジューム走行中にスロットル弁の開度を
   制御するためのアクチュエータと、前記アクチュエータ
   の作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車
   両用定速走行装置において、 前記リジューム走行中、前記クルーズ制御手段は、車両
   の走行加速度を基準にして前記アクチュエータを作動制
   御し、 前記リジューム走行中の走行加速度として、リジューム
   走行時のリジューム目標加速度である第１の目標加速度
   値と、前記第１の目標加速度値よりも小さい第２の目標
   加速度値とが設定されており、 前記リジューム制御手段は、リジューム走行開始時から
   所定期間の間車両の加速度が前記第２の目標加速度値と
   なるように前記アクチュエータを作動制御し、また前記
   所定期間経過後車両の加速度が前記第１の目標加速度と
   なるように前記アクチュエータを作動制御することを特
   徴とする車両用定速走行装置。
2. 【請求項２】 前記クルーズ制御手段は、定速走行中に
   おいて車両の走行速度を所定速度増大するタップアップ
   モード制御が可能であり、前記第２の目標加速度値は、
   前記タップアップモード制御におけるタップアップ目標
   加速度であることを特徴とする請求項１記載の車両用定
   速走行装置。
3. 【請求項３】 前記所定期間は、リジューム走行の開始
   後に車両の演算加速度が特定加速度値に達するまでの期
   間であることを特徴とする請求項１または２記載の車両
   用定速走行装置。
4. 【請求項４】 車両の走行速度を一定に設定するための
   クルーズ設定手段と、定速走行を解除した後再び解除前
   の定速走行を設定するためのリジューム設定手段と、定
   速走行およびリジューム走行中にスロットル弁の開度を
   制御するためのアクチュエータと、前記アクチュエータ
   の作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備えた車
   両用定速走行装置において、 前記リジューム走行中、前記クルーズ制御手段は、車両
   の目標走行速度と走行速度との偏差を基準にして前記ア
   クチュエータを作動制御し、 前記リジューム走行中の目標走行速度の増加率として、
   リジューム走行時のリジューム目標速度増加率である第
   １の目標速度増加率値と、前記第１の目標速度増加率値
   よりも小さい第２の目標速度増加率値とが設定されてお
   り、 前記リジューム制御手段は、リジューム走行開始時から
   所定期間の間車両の目標速度増加率が前記第２の目標速
   度増加率値となるように前記アクチュエータを作動制御
   し、また前記所定期間経過後車両の目標速度増加率が前
   記第１の目標速度増加率値となるように前記アクチュエ
   ータを作動制御することを特徴とする車両用定速走行装
   置。
5. 【請求項５】 前記クルーズ制御手段は、定速走行中に
   おいて車両の走行速度を所定速度増大するタップアップ
   モード制御が可能であり、前記第２の目標速度増加率値
   は、前記タップアップモード制御にけるタップアップ目
   標速度増加率値であることを特徴とする請求項４記載の
   車両用定速走行装置。
6. 【請求項６】 前記所定期間は、リジューム走行の開始
   後に車両の演算速度増加率が特定速度増加率値に達する
   までの期間であることを特徴とする請求項４または５記
   載の車両用定速走行装置。
7. 【請求項７】 前記所定期間は、タイマ手段によって設
   定される期間であることを特徴とする請求項１、２、４
   および５のいずれかに記載の車両用定速走行装置。
8. 【請求項８】 前記所定期間は、前記リジューム走行開
   始時のリジューム初期制御終了後から開始される期間で
   あることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の
   車両用定速走行装置。