JPH11105778A - 自転車用補助駆動モータの制御装置 - Google Patents
自転車用補助駆動モータの制御装置Info
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- JPH11105778A JPH11105778A JP9269815A JP26981597A JPH11105778A JP H11105778 A JPH11105778 A JP H11105778A JP 9269815 A JP9269815 A JP 9269815A JP 26981597 A JP26981597 A JP 26981597A JP H11105778 A JPH11105778 A JP H11105778A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/53—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells in combination with an external power supply, e.g. from overhead contact lines
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/12—Bikes
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 補助駆動ユニット付き自転車において、バッ
テリの消費を抑え、一回充電当たりの稼動時間を長くす
る。 【解決手段】 バッテリ７７を電源としてモータ３１に
より補助駆動を発生させる補助駆動ユニットをそなえた
自転車において、運転者の踏力の負荷変動を検出する足
踏みトルク検出機構８１と、足踏みトルク検出機構８１
より検出された運転者の踏力の負荷変動に対応してパル
ス幅変調信号を出力するパルス幅変調回路６３と、パル
ス幅変調回路６３からのパルス幅変調信号によりスイッ
チングをしてモータ３１へパルス幅変調電流を供給する
出力トランジスタ６４とをそなえて自転車用補助駆動モ
ータの制御装置を構成する。
テリの消費を抑え、一回充電当たりの稼動時間を長くす
る。 【解決手段】 バッテリ７７を電源としてモータ３１に
より補助駆動を発生させる補助駆動ユニットをそなえた
自転車において、運転者の踏力の負荷変動を検出する足
踏みトルク検出機構８１と、足踏みトルク検出機構８１
より検出された運転者の踏力の負荷変動に対応してパル
ス幅変調信号を出力するパルス幅変調回路６３と、パル
ス幅変調回路６３からのパルス幅変調信号によりスイッ
チングをしてモータ３１へパルス幅変調電流を供給する
出力トランジスタ６４とをそなえて自転車用補助駆動モ
ータの制御装置を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリ駆動車
（バッテリを電源とする車両等）において変動負荷を駆
動するモータの制御装置に関し、特に自転車用補助駆動
モータの制御装置に関する。
（バッテリを電源とする車両等）において変動負荷を駆
動するモータの制御装置に関し、特に自転車用補助駆動
モータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、バッテリを電源とした電動車両
（バッテリ駆動車）において、アクセル等の操作により
頻繁に負荷が変動する場合には、直流モータに電源を接
続して連続して電流を流すことにより、モータの駆動制
御をしていた。このようなモータの駆動制御の例として
は、特開昭５７−２０２８０２号公報に従来例として記
載された技術がある。この技術はバッテリフォークリフ
ト等のバッテリ駆動車の加速制御装置に関するものであ
る。ここで、図６はかかる加速制御装置に用いられる従
来の直流モータの制御回路図、図７は図６に示す制御回
路における加速時の電流波形を示す図である。
（バッテリ駆動車）において、アクセル等の操作により
頻繁に負荷が変動する場合には、直流モータに電源を接
続して連続して電流を流すことにより、モータの駆動制
御をしていた。このようなモータの駆動制御の例として
は、特開昭５７−２０２８０２号公報に従来例として記
載された技術がある。この技術はバッテリフォークリフ
ト等のバッテリ駆動車の加速制御装置に関するものであ
る。ここで、図６はかかる加速制御装置に用いられる従
来の直流モータの制御回路図、図７は図６に示す制御回
路における加速時の電流波形を示す図である。
【０００３】運転者がアクセルペダルを踏み込むと、図
６に示すように、アクセルユニット０１からアクセルペ
ダルの踏み込み量に応じた電圧信号が出力される。この
電圧信号が抵抗Ｒ1 を介してトランジスタ０２のベース
に入力されると、トランジスタ０２の出力側はベースに
入力された電圧信号に応じた電流を流す。すると、電流
指令回路０３はトランジスタ０２の出力側の電流の大き
さに応じた信号を点弧制御回路０４に送り、点弧制御回
路０４はこの信号に応じてメインサイリスタチョッパ回
路０５の点弧角を調整し、モータ０７の回転を制御す
る。
６に示すように、アクセルユニット０１からアクセルペ
ダルの踏み込み量に応じた電圧信号が出力される。この
電圧信号が抵抗Ｒ1 を介してトランジスタ０２のベース
に入力されると、トランジスタ０２の出力側はベースに
入力された電圧信号に応じた電流を流す。すると、電流
指令回路０３はトランジスタ０２の出力側の電流の大き
さに応じた信号を点弧制御回路０４に送り、点弧制御回
路０４はこの信号に応じてメインサイリスタチョッパ回
路０５の点弧角を調整し、モータ０７の回転を制御す
る。
【０００４】また、切替スイッチ０６は、トランジスタ
０２の出力電流の最大値を設定するもので、切替スイッ
チ０６がオフのときの最大電流をＩE 、オンのときの最
大電流をＩP とするとＩP （ＩP ＞ＩE ）となり、これ
らの最大電流ＩE ，ＩP の値は、抵抗Ｒ3 ，Ｒ4 の値に
よって調整可能である。このように切替スイッチ０６に
よってモータに供給する最大電流をＩE からＩP へ切り
替えることにより、モータの駆動制御をエコノミー運転
からパワー運転に切り替えられるようになっている。
０２の出力電流の最大値を設定するもので、切替スイッ
チ０６がオフのときの最大電流をＩE 、オンのときの最
大電流をＩP とするとＩP （ＩP ＞ＩE ）となり、これ
らの最大電流ＩE ，ＩP の値は、抵抗Ｒ3 ，Ｒ4 の値に
よって調整可能である。このように切替スイッチ０６に
よってモータに供給する最大電流をＩE からＩP へ切り
替えることにより、モータの駆動制御をエコノミー運転
からパワー運転に切り替えられるようになっている。
【０００５】ところが、上述のような従来のバッテリ駆
動車の加速制御装置では、アクセルの踏み込み時に、ト
ランジスタ０２の出力電流が、図７に示すように急激に
立ち上がるため、発進時の衝撃が大きく、加えて、電流
消費が増大するためバッテリの消費が速く、バッテリ駆
動車の一回充電当たりの稼働時間が短くなるという課題
があった。
動車の加速制御装置では、アクセルの踏み込み時に、ト
ランジスタ０２の出力電流が、図７に示すように急激に
立ち上がるため、発進時の衝撃が大きく、加えて、電流
消費が増大するためバッテリの消費が速く、バッテリ駆
動車の一回充電当たりの稼働時間が短くなるという課題
があった。
【０００６】このため、前記の特開昭５７−２０２８０
２号公報では、このような出力電流の急激な立ち上がり
を防止するため、電流回路に並列に抵抗を入れ、この抵
抗回路を切り換えることにより段階的に電流を増減でき
るようにして電流のピークを緩和する方式が提案されて
いる。
２号公報では、このような出力電流の急激な立ち上がり
を防止するため、電流回路に並列に抵抗を入れ、この抵
抗回路を切り換えることにより段階的に電流を増減でき
るようにして電流のピークを緩和する方式が提案されて
いる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような方式においても、モータに電流を連続して流して
変動負荷を駆動する場合は、モータの電力効率の悪い低
速の範囲では電流損失が大きくなり、したがって、バッ
テリの消費が速くなるという課題があった。特に、補助
駆動ユニット付き自転車の場合は、負荷の変動が大きい
ため、従来のような制御装置を適用した場合は一回充電
当たりの稼動時間が短くなり、補助駆動モータによるア
シスト運転に支障をきたすことになる。
ような方式においても、モータに電流を連続して流して
変動負荷を駆動する場合は、モータの電力効率の悪い低
速の範囲では電流損失が大きくなり、したがって、バッ
テリの消費が速くなるという課題があった。特に、補助
駆動ユニット付き自転車の場合は、負荷の変動が大きい
ため、従来のような制御装置を適用した場合は一回充電
当たりの稼動時間が短くなり、補助駆動モータによるア
シスト運転に支障をきたすことになる。
【０００８】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、補助駆動ユニット付き自転車において、バッ
テリの消費を抑え、一回充電当たりの稼動時間を長くで
きるようにした、自転車補助駆動モータの制御装置を提
供することを目的とする。
たもので、補助駆動ユニット付き自転車において、バッ
テリの消費を抑え、一回充電当たりの稼動時間を長くで
きるようにした、自転車補助駆動モータの制御装置を提
供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題に対し請求項
１記載の本発明の自転車用補助駆動モータの制御装置
は、バッテリを電源としてモータにより補助駆動を発生
させる補助駆動ユニットをそなえた自転車において、運
転者の踏力の負荷変動を検出する足踏みトルク検出機構
と、該足踏みトルク検出機構より検出された該運転者の
踏力の負荷変動に対応してパルス幅変調信号を出力する
パルス幅変調回路と、該パルス幅変調回路からの該パル
ス幅変調信号によりスイッチングをして該モータへパル
ス幅変調電流を供給する出力トランジスタとをそなえて
構成されていることを特徴としている。
１記載の本発明の自転車用補助駆動モータの制御装置
は、バッテリを電源としてモータにより補助駆動を発生
させる補助駆動ユニットをそなえた自転車において、運
転者の踏力の負荷変動を検出する足踏みトルク検出機構
と、該足踏みトルク検出機構より検出された該運転者の
踏力の負荷変動に対応してパルス幅変調信号を出力する
パルス幅変調回路と、該パルス幅変調回路からの該パル
ス幅変調信号によりスイッチングをして該モータへパル
ス幅変調電流を供給する出力トランジスタとをそなえて
構成されていることを特徴としている。
【００１０】請求項２記載の本発明の自転車用補助駆動
モータの制御装置は、請求項１記載の制御装置におい
て、該モータがアウタロータをそなえ、該モータ駆動電
流の振動に起因して発生する該モータのトルク変動を、
該モータのアウタロータの慣性により機械的に吸収する
ように構成されていることを特徴としている。請求項３
記載の本発明の自転車用補助駆動モータの制御装置は、
請求項１又は２記載の制御装置において、該バッテリか
ら該モータへの直列回路に該パルス幅変調電流を検出す
る電流センサをそなえるとともに、該パルス幅変調回路
が、該電流センサにより検出された該パルス幅変調電流
に基づいて該パルス幅変調信号をフィードバック制御す
るように構成され、該電流センサが、該パルス幅変調信
号に同調した検出タイミングで、該パルス幅変調信号が
オフのタイミングにのみ該パルス幅変調電流を検出する
ように構成されていることを特徴としている。
モータの制御装置は、請求項１記載の制御装置におい
て、該モータがアウタロータをそなえ、該モータ駆動電
流の振動に起因して発生する該モータのトルク変動を、
該モータのアウタロータの慣性により機械的に吸収する
ように構成されていることを特徴としている。請求項３
記載の本発明の自転車用補助駆動モータの制御装置は、
請求項１又は２記載の制御装置において、該バッテリか
ら該モータへの直列回路に該パルス幅変調電流を検出す
る電流センサをそなえるとともに、該パルス幅変調回路
が、該電流センサにより検出された該パルス幅変調電流
に基づいて該パルス幅変調信号をフィードバック制御す
るように構成され、該電流センサが、該パルス幅変調信
号に同調した検出タイミングで、該パルス幅変調信号が
オフのタイミングにのみ該パルス幅変調電流を検出する
ように構成されていることを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明すると、図１〜図５は、本発明の一実施
形態の自転車用補助駆動モータの制御装置について示す
図である。まず、本実施形態の自転車用補助駆動モータ
の制御装置が適用される補助駆動ユニット付き自転車に
ついて説明すると、図４はその構成を示す模式的側面図
であり、図５はその動力伝達及び制御系統を示す機能ブ
ロック図である。
施の形態を説明すると、図１〜図５は、本発明の一実施
形態の自転車用補助駆動モータの制御装置について示す
図である。まず、本実施形態の自転車用補助駆動モータ
の制御装置が適用される補助駆動ユニット付き自転車に
ついて説明すると、図４はその構成を示す模式的側面図
であり、図５はその動力伝達及び制御系統を示す機能ブ
ロック図である。
【００１２】図４に示すように、本実施形態にかかる補
助駆動ユニット付き自転車１６は、一般の自転車（パワ
ーアシストなしの自転車）と同様なフレーム１８をそな
え、このフレーム１８に、モータ３１（図５に示す）が
内蔵された補助駆動ユニット３０と、モータ３１の電源
となるバッテリ７７と、運転者のペダルクランク１５の
足踏みトルクに応じた補助トルク（足踏みトルクに所定
の比率を乗じたトルク）を発生させるようモータ３１の
駆動制御を行なうコントローラ６９とが取り付けられて
いる。
助駆動ユニット付き自転車１６は、一般の自転車（パワ
ーアシストなしの自転車）と同様なフレーム１８をそな
え、このフレーム１８に、モータ３１（図５に示す）が
内蔵された補助駆動ユニット３０と、モータ３１の電源
となるバッテリ７７と、運転者のペダルクランク１５の
足踏みトルクに応じた補助トルク（足踏みトルクに所定
の比率を乗じたトルク）を発生させるようモータ３１の
駆動制御を行なうコントローラ６９とが取り付けられて
いる。
【００１３】これにより、モータ３１にて発生した補助
トルクは運転者のペダル１５の足踏みトルクと共に、駆
動側チェンスプロケット４からチェン５を介して後輪１
７と一体回転する従動側チェンスプロケット２に伝えら
れ、後輪１７を回転させ、運転者の負担を軽減するよう
になっている。また、駆動ユニット３０の内部には足踏
みトルク検出機構８１が内蔵されており、足踏みトルク
の大きさに比例した電気信号をコントローラ６９に送る
ようになっている。さらに、駆動ユニット３０のケーシ
ングには近接感応型の速度センサ８９が取り付けられ、
その図示しない感知部は駆動ユニット３０に内蔵された
動力伝達系の歯車の歯を検出するようになっており、単
位時間中に速度センサ８９の感知部近傍を通過する歯車
の歯数を検出して駆動ユニット３０の出力回転速度に置
き換えるようになっている。
トルクは運転者のペダル１５の足踏みトルクと共に、駆
動側チェンスプロケット４からチェン５を介して後輪１
７と一体回転する従動側チェンスプロケット２に伝えら
れ、後輪１７を回転させ、運転者の負担を軽減するよう
になっている。また、駆動ユニット３０の内部には足踏
みトルク検出機構８１が内蔵されており、足踏みトルク
の大きさに比例した電気信号をコントローラ６９に送る
ようになっている。さらに、駆動ユニット３０のケーシ
ングには近接感応型の速度センサ８９が取り付けられ、
その図示しない感知部は駆動ユニット３０に内蔵された
動力伝達系の歯車の歯を検出するようになっており、単
位時間中に速度センサ８９の感知部近傍を通過する歯車
の歯数を検出して駆動ユニット３０の出力回転速度に置
き換えるようになっている。
【００１４】次に図５を参照しながら、駆動ユニット３
０についての説明を行なう。図５に示すように、運転者
がペダルクランク１５を踏み込むことにより入力された
足踏みトルクは、一方向クラッチ５８及び足踏みトルク
検出機構８１を経由して駆動側チェンスプロケット４を
回転させるようになっている。そして、駆動側チェンス
プロケット４の回転はチェン５を介して従動側チェンス
プロケット２に伝達され、従動側チェンスプロケット２
と同軸の後輪ハブに設けられた一方向クラッチ３を介し
て後輪１７を回転させるようになっている。
０についての説明を行なう。図５に示すように、運転者
がペダルクランク１５を踏み込むことにより入力された
足踏みトルクは、一方向クラッチ５８及び足踏みトルク
検出機構８１を経由して駆動側チェンスプロケット４を
回転させるようになっている。そして、駆動側チェンス
プロケット４の回転はチェン５を介して従動側チェンス
プロケット２に伝達され、従動側チェンスプロケット２
と同軸の後輪ハブに設けられた一方向クラッチ３を介し
て後輪１７を回転させるようになっている。
【００１５】一方、足踏みトルク検出機構８１は足踏み
トルクに比例した電気信号を取り出し、コントローラ６
９に内蔵された演算回路９０に送信するようになってい
る。この演算回路９０は、足踏みトルクに補助率を乗じ
てモータが出力すべき補助トルクを算出し、コントロー
ラ６９に内蔵された電力回路９１を介してバッテリ７７
から供給される電力を制御し、モータ３１の回転制御を
行なうようになっている。そして、モータ３１の回転
は、モータ３１の図示しない出力軸に直結した減速機４
０によって所要の回転数まで落とされ、一方向クラッチ
５５を介して駆動側チェンスプロケットに伝達され、運
転者の足踏みトルクに対する補助トルクが発生するよう
になっている。
トルクに比例した電気信号を取り出し、コントローラ６
９に内蔵された演算回路９０に送信するようになってい
る。この演算回路９０は、足踏みトルクに補助率を乗じ
てモータが出力すべき補助トルクを算出し、コントロー
ラ６９に内蔵された電力回路９１を介してバッテリ７７
から供給される電力を制御し、モータ３１の回転制御を
行なうようになっている。そして、モータ３１の回転
は、モータ３１の図示しない出力軸に直結した減速機４
０によって所要の回転数まで落とされ、一方向クラッチ
５５を介して駆動側チェンスプロケットに伝達され、運
転者の足踏みトルクに対する補助トルクが発生するよう
になっている。
【００１６】足踏みトルク検出機構８１が一定値以下の
足踏みトルクを検出したときは、演算回路９０はモータ
３１を停止するよう電力回路９１に指示を送り、同様
に、速度センサ８９が一定速度以上の速度を検出した場
合は、演算回路９０はモータ３１を停止するよう電力回
路９１に指示を送るようになっている。また、自転車が
運転者の足踏みトルクだけで走行する場合は、一方向ク
ラッチ５５にて回転が断たれ、駆動側チェンスプロケッ
ト４の回転がモータ３１へ伝わることはないようになっ
ている。
足踏みトルクを検出したときは、演算回路９０はモータ
３１を停止するよう電力回路９１に指示を送り、同様
に、速度センサ８９が一定速度以上の速度を検出した場
合は、演算回路９０はモータ３１を停止するよう電力回
路９１に指示を送るようになっている。また、自転車が
運転者の足踏みトルクだけで走行する場合は、一方向ク
ラッチ５５にて回転が断たれ、駆動側チェンスプロケッ
ト４の回転がモータ３１へ伝わることはないようになっ
ている。
【００１７】次に本実施形態の自転車用補助駆動モータ
の制御装置について説明すると、図１は本実施形態の自
転車用補助駆動モータの制御装置の制御回路図であり、
図２（ａ）は図１の制御回路における自転車の駆動トル
クの時間変化を示す図、図２（ｂ）はパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号の時間変化を示す図、図２（ｃ）はモータへ
の出力電流（モータトルク）の時間変化を示す図であ
り、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）の時間軸はそれぞれ対
応している。また、図３（ａ）は図２（ｃ）の出力電流
の時間変化を示す図の拡大図であり、図３（ｂ）は出力
電流と電流計測タイミングとの関係を示す図である。
の制御装置について説明すると、図１は本実施形態の自
転車用補助駆動モータの制御装置の制御回路図であり、
図２（ａ）は図１の制御回路における自転車の駆動トル
クの時間変化を示す図、図２（ｂ）はパルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号の時間変化を示す図、図２（ｃ）はモータへ
の出力電流（モータトルク）の時間変化を示す図であ
り、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）の時間軸はそれぞれ対
応している。また、図３（ａ）は図２（ｃ）の出力電流
の時間変化を示す図の拡大図であり、図３（ｂ）は出力
電流と電流計測タイミングとの関係を示す図である。
【００１８】まず、本自転車用補助駆動モータの制御装
置は、図１に示すように、コントローラ６９と、コント
ローラ６９に信号を入力するトルク下限・補助率設定手
段６１と、足踏みトルク検出機構８１と、速度センサ８
９と、モータ３１と、バッテリ７７とから構成されてい
る。なお、トルク下限・補助率設定手段６１は、トルク
の下限Ｆ0 及び補助率ηを運転者により任意に設定でき
るようにそなえられたものである。また、このトルク下
限・補助率設定手段６１の設定によっては、自転車１６
の速度に応じて、補助率ηを変更することも可能であ
る。
置は、図１に示すように、コントローラ６９と、コント
ローラ６９に信号を入力するトルク下限・補助率設定手
段６１と、足踏みトルク検出機構８１と、速度センサ８
９と、モータ３１と、バッテリ７７とから構成されてい
る。なお、トルク下限・補助率設定手段６１は、トルク
の下限Ｆ0 及び補助率ηを運転者により任意に設定でき
るようにそなえられたものである。また、このトルク下
限・補助率設定手段６１の設定によっては、自転車１６
の速度に応じて、補助率ηを変更することも可能であ
る。
【００１９】さらに、コントローラ６９は、演算回路９
０と電力回路９１とで構成されており、演算回路９０
は、比較回路６２と制御回路（パルス幅変調回路）６３
とをそなえ、電力回路９１は、出力トランジスタ６４と
電流センサ６５と閉鎖回路６６とをそなえている。演算
回路９０について説明すると、比較回路６２は、足踏み
トルク検出機構８１で検出された足踏みトルク信号ＦL
が入力されるようになっている。そして、図２（ａ）に
示すように、この足踏みトルク信号ＦL をトルク下限・
補助率設定手段６１を通じて予め決められたトルクの下
限Ｆ0 と比較し、下限Ｆ0 以上のトルク成分（ＦL −Ｆ
0 ）に対して、トルク下限・補助率設定手段６１を通じ
て設定された補助率η〔η＝ＦM ／（ＦL −Ｆ0 ）＜
１〕を掛けた値の信号（モータ出力信号ＦM ）を制御回
路６３に入力するようになっている。
０と電力回路９１とで構成されており、演算回路９０
は、比較回路６２と制御回路（パルス幅変調回路）６３
とをそなえ、電力回路９１は、出力トランジスタ６４と
電流センサ６５と閉鎖回路６６とをそなえている。演算
回路９０について説明すると、比較回路６２は、足踏み
トルク検出機構８１で検出された足踏みトルク信号ＦL
が入力されるようになっている。そして、図２（ａ）に
示すように、この足踏みトルク信号ＦL をトルク下限・
補助率設定手段６１を通じて予め決められたトルクの下
限Ｆ0 と比較し、下限Ｆ0 以上のトルク成分（ＦL −Ｆ
0 ）に対して、トルク下限・補助率設定手段６１を通じ
て設定された補助率η〔η＝ＦM ／（ＦL −Ｆ0 ）＜
１〕を掛けた値の信号（モータ出力信号ＦM ）を制御回
路６３に入力するようになっている。
【００２０】制御回路６３は、図２（ｂ）に示すよう
に、比較回路６２より入力されたモータ出力信号ＦM を
ＰＷＭ信号（ＰＷＭ電圧ＶP ）に変換し、電力回路９１
にそなえられた出力トランジスタ６４のベースに入力す
るようになっている。ただし、速度検出センサ８９より
入力された補助駆動中の自転車１６の速度が一定値以上
になった場合には、制御回路６３はＰＷＭ電圧ＶP の出
力トランジスタ６４への入力を中止してモータ３１の駆
動を停止するようになっている。これにより、モータア
シスト走行で自転車１６が過剰な速度とならないように
処理される。
に、比較回路６２より入力されたモータ出力信号ＦM を
ＰＷＭ信号（ＰＷＭ電圧ＶP ）に変換し、電力回路９１
にそなえられた出力トランジスタ６４のベースに入力す
るようになっている。ただし、速度検出センサ８９より
入力された補助駆動中の自転車１６の速度が一定値以上
になった場合には、制御回路６３はＰＷＭ電圧ＶP の出
力トランジスタ６４への入力を中止してモータ３１の駆
動を停止するようになっている。これにより、モータア
シスト走行で自転車１６が過剰な速度とならないように
処理される。
【００２１】次に電力回路９１について説明すると、出
力トランジスタ６４は、制御回路６３より入力されたＰ
ＷＭ電圧ＶP によりバッテリ７７からモータ３１への直
列回路をスイッチングして、ＰＷＭ電流ＩM をモータ３
１に供給するようになっている。つまり、ＰＷＭ電圧Ｖ
P がオンのときにはスイッチをオンにして、モータ３１
にバッテリ７７から電圧を供給し、逆にＰＷＭ電圧ＶP
がオフのときにはモータ３１への電圧供給を断つように
なっている。
力トランジスタ６４は、制御回路６３より入力されたＰ
ＷＭ電圧ＶP によりバッテリ７７からモータ３１への直
列回路をスイッチングして、ＰＷＭ電流ＩM をモータ３
１に供給するようになっている。つまり、ＰＷＭ電圧Ｖ
P がオンのときにはスイッチをオンにして、モータ３１
にバッテリ７７から電圧を供給し、逆にＰＷＭ電圧ＶP
がオフのときにはモータ３１への電圧供給を断つように
なっている。
【００２２】このとき、ＰＷＭ電圧ＶP がオフのときに
はモータ３１へのバッテリ７７からの電圧供給は断たれ
るが、出力トランジスタ６４がオフしたときの電流遮断
によるモータ３１電圧の急騰を避けるため、抵抗とフラ
イバックダイオードとを結合して構成された閉鎖回路６
６がモータ３１に並列して設けられている。このため、
モータ３１のインダクタンスにより、ＰＷＭ電圧ＶP が
オフになった後もＰＷＭ電流ＩM は直ぐには零とはなら
ずに閉鎖回路６６に流れ、緩やかに下降していく。逆に
ＰＷＭ電圧ＶP がオンになったときには、再びモータ３
１はバッテリ７７からの電圧供給を受け、ＰＷＭ電流Ｉ
M は急激に立ち上がる。
はモータ３１へのバッテリ７７からの電圧供給は断たれ
るが、出力トランジスタ６４がオフしたときの電流遮断
によるモータ３１電圧の急騰を避けるため、抵抗とフラ
イバックダイオードとを結合して構成された閉鎖回路６
６がモータ３１に並列して設けられている。このため、
モータ３１のインダクタンスにより、ＰＷＭ電圧ＶP が
オフになった後もＰＷＭ電流ＩM は直ぐには零とはなら
ずに閉鎖回路６６に流れ、緩やかに下降していく。逆に
ＰＷＭ電圧ＶP がオンになったときには、再びモータ３
１はバッテリ７７からの電圧供給を受け、ＰＷＭ電流Ｉ
M は急激に立ち上がる。
【００２３】したがって、図２（ｂ）に示すＰＷＭ電圧
ＶP が出力トランジスタ６４に入力されると、ＰＷＭ電
流ＩM は上述のような変化を示しながら積算されてい
き、図２（ｃ）の実線に示すように、概ねモータ出力信
号ＦM に対応した波形となる。このようにして、演算回
路９０にて演算された通りの補助トルクがモータ３１よ
り出力されるようになっている。
ＶP が出力トランジスタ６４に入力されると、ＰＷＭ電
流ＩM は上述のような変化を示しながら積算されてい
き、図２（ｃ）の実線に示すように、概ねモータ出力信
号ＦM に対応した波形となる。このようにして、演算回
路９０にて演算された通りの補助トルクがモータ３１よ
り出力されるようになっている。
【００２４】ところが、上述のようにＰＷＭ電流ＩM は
ＰＷＭ電圧ＶP のオン又はオフにともない急激な上昇又
は緩やかな下降を繰り返しながら推移していくため、Ｐ
ＷＭ電流ＩM の時間変化の曲線上には細かな振動が現れ
る。したがって、このＰＷＭ電流ＩM の時間変化の曲線
はそのままモータ３１の出力軸トルクの時間変化に対応
しているため、モータ３１の出力軸トルクも細かい振動
を伴うことになる。
ＰＷＭ電圧ＶP のオン又はオフにともない急激な上昇又
は緩やかな下降を繰り返しながら推移していくため、Ｐ
ＷＭ電流ＩM の時間変化の曲線上には細かな振動が現れ
る。したがって、このＰＷＭ電流ＩM の時間変化の曲線
はそのままモータ３１の出力軸トルクの時間変化に対応
しているため、モータ３１の出力軸トルクも細かい振動
を伴うことになる。
【００２５】そこで、本装置では、モータ３１として慣
性の大きなアウタロータ型モータを採用している。つま
り、ＰＷＭ電圧ＶP がオフになりＰＷＭ電流ＩM が緩や
かに下降するときの電気的時定数よりも、モータ３１の
出力軸トルクの減少によりアウタロータの回転数が下降
するときの機械的時定数のほうが大きくなるようにし
て、ＰＷＭ電流ＩM による出力軸トルクの振動成分を、
アウタロータの大きな慣性によって図２（ｃ）の破線で
示すように緩和するようになっている。
性の大きなアウタロータ型モータを採用している。つま
り、ＰＷＭ電圧ＶP がオフになりＰＷＭ電流ＩM が緩や
かに下降するときの電気的時定数よりも、モータ３１の
出力軸トルクの減少によりアウタロータの回転数が下降
するときの機械的時定数のほうが大きくなるようにし
て、ＰＷＭ電流ＩM による出力軸トルクの振動成分を、
アウタロータの大きな慣性によって図２（ｃ）の破線で
示すように緩和するようになっている。
【００２６】電流センサ６５は、バッテリ７７からモー
タ３１への直列回路上で、閉鎖回路６６よりもモータ３
１側に設けられている。この電流センサ６５はモータ３
１に供給されるＰＷＭ電流ＩM を検出して、制御回路６
３にフィードバック入力するようになっている。制御回
路６３では、このフィードバック信号によりモータ３１
に供給されるＰＷＭ電流ＩM が目標値に対して大きいか
小さいか（即ち、差があるか）等を判定し、もし、目標
値との間に差がある場合にはその差が零になるようにＰ
ＷＭ電圧ＶP の波形を修正するようになっている。
タ３１への直列回路上で、閉鎖回路６６よりもモータ３
１側に設けられている。この電流センサ６５はモータ３
１に供給されるＰＷＭ電流ＩM を検出して、制御回路６
３にフィードバック入力するようになっている。制御回
路６３では、このフィードバック信号によりモータ３１
に供給されるＰＷＭ電流ＩM が目標値に対して大きいか
小さいか（即ち、差があるか）等を判定し、もし、目標
値との間に差がある場合にはその差が零になるようにＰ
ＷＭ電圧ＶP の波形を修正するようになっている。
【００２７】なお、この電流センサ６５の検出タイミン
グは、ＰＷＭ電圧ＶP に同調するように設定されてお
り、モータ３１の作動信号が休止するタイミング（ＰＷ
Ｍ電圧ＶP がオフになったとき）にのみＰＷＭ電流ＩM
を検出して制御回路６３にフィードバックするようにな
っている。つまり、図３（ａ），（ｂ）に示すように、
出力トランジスタ６４におけるスイッチングにおいて、
スイッチをオンしたときはＰＷＭ電流ＩM は急激に立ち
上がるのに対し、オフしたときは緩やかに下降するとい
う特性を利用したものであり、電流センサ６５は、この
ＰＷＭ電流ＩM が緩やかに下降するときにモータ３１と
閉鎖回路６６との間で流れるモータ３１のインダクタン
スによるＰＷＭ電流ＩM を検出するようになっている。
そして、これにより、正確かつ安定したＰＷＭ電流ＩM
の計測値を得ることができるようになっている。
グは、ＰＷＭ電圧ＶP に同調するように設定されてお
り、モータ３１の作動信号が休止するタイミング（ＰＷ
Ｍ電圧ＶP がオフになったとき）にのみＰＷＭ電流ＩM
を検出して制御回路６３にフィードバックするようにな
っている。つまり、図３（ａ），（ｂ）に示すように、
出力トランジスタ６４におけるスイッチングにおいて、
スイッチをオンしたときはＰＷＭ電流ＩM は急激に立ち
上がるのに対し、オフしたときは緩やかに下降するとい
う特性を利用したものであり、電流センサ６５は、この
ＰＷＭ電流ＩM が緩やかに下降するときにモータ３１と
閉鎖回路６６との間で流れるモータ３１のインダクタン
スによるＰＷＭ電流ＩM を検出するようになっている。
そして、これにより、正確かつ安定したＰＷＭ電流ＩM
の計測値を得ることができるようになっている。
【００２８】本発明の一実施形態としての自転車用補助
駆動モータの制御装置は、上述のように構成されている
ので、運転者がペダルクランク１５を踏み込むと、足踏
みトルク検出機構８１はこのときの足踏みトルクを検出
し、足踏みトルク信号ＦL を出力する。この足踏みトル
ク信号ＦL はコントローラ６９に内蔵された演算回路９
０に入力される。
駆動モータの制御装置は、上述のように構成されている
ので、運転者がペダルクランク１５を踏み込むと、足踏
みトルク検出機構８１はこのときの足踏みトルクを検出
し、足踏みトルク信号ＦL を出力する。この足踏みトル
ク信号ＦL はコントローラ６９に内蔵された演算回路９
０に入力される。
【００２９】演算回路９０では、比較回路６２によっ
て、足踏みトルク検出機構８１から入力された足踏みト
ルク信号ＦL を予め設定された下限Ｆ0 と比較し、下限
Ｆ0 以上のトルク成分（ＦL −Ｆ0 ）に補助率ηを掛け
て得られたモータ出力信号ＦMを制御回路６３に入力す
る。そして、制御回路６３によって、このモータ出力信
号ＦM をＰＷＭ信号（ＰＷＭ電圧ＶP ）に変換して、電
力回路９１にそなえられた出力トランジスタ６４へ入力
する。ただし、速度検出センサ８９より入力された補助
駆動中の自転車１６の速度が一定値以上になった場合に
は、ＰＷＭ電圧Ｖ P の電力回路９１への入力を中止して
モータ３１の駆動を停止する。
て、足踏みトルク検出機構８１から入力された足踏みト
ルク信号ＦL を予め設定された下限Ｆ0 と比較し、下限
Ｆ0 以上のトルク成分（ＦL −Ｆ0 ）に補助率ηを掛け
て得られたモータ出力信号ＦMを制御回路６３に入力す
る。そして、制御回路６３によって、このモータ出力信
号ＦM をＰＷＭ信号（ＰＷＭ電圧ＶP ）に変換して、電
力回路９１にそなえられた出力トランジスタ６４へ入力
する。ただし、速度検出センサ８９より入力された補助
駆動中の自転車１６の速度が一定値以上になった場合に
は、ＰＷＭ電圧Ｖ P の電力回路９１への入力を中止して
モータ３１の駆動を停止する。
【００３０】制御回路６３よりＰＷＭ電圧ＶP が入力さ
れると、出力トランジスタ６４は、このＰＷＭ電圧ＶP
のオン，オフによってバッテリ７７からモータ３１への
直列回路をスイッチングし、モータ３１にＰＷＭ電流Ｉ
M を供給する。このように、制御回路６３より出力トラ
ンジスタ６４へＰＷＭ電圧ＶP が入力され、このＰＷＭ
電圧ＶP がオフのときには出力トランジスタ６４におい
てバッテリ７７からモータ３１への電力供給が断たれる
ため、バッテリ７７の電力消費を抑えることができる。
さらに、出力トランジスタ６４は飽和領域で動作するこ
とになるため、電流損失が少なく、さらにバッテリ７７
の消費を抑えることができる。
れると、出力トランジスタ６４は、このＰＷＭ電圧ＶP
のオン，オフによってバッテリ７７からモータ３１への
直列回路をスイッチングし、モータ３１にＰＷＭ電流Ｉ
M を供給する。このように、制御回路６３より出力トラ
ンジスタ６４へＰＷＭ電圧ＶP が入力され、このＰＷＭ
電圧ＶP がオフのときには出力トランジスタ６４におい
てバッテリ７７からモータ３１への電力供給が断たれる
ため、バッテリ７７の電力消費を抑えることができる。
さらに、出力トランジスタ６４は飽和領域で動作するこ
とになるため、電流損失が少なく、さらにバッテリ７７
の消費を抑えることができる。
【００３１】また、このとき、ＰＷＭ電流ＩM はＰＷＭ
電圧ＶP のオンにより急激に上昇しオフにより緩やかに
下降するため、ＰＷＭ電流ＩM の波形上には細かな振動
が発生する。そして、これにともないモータ３１の出力
軸トルクも細かく振動することになるが、モータ３１は
慣性の大きなアウタロータ型であるため、この出力軸ト
ルクの振動成分は、アウタロータの大きな慣性によって
機械的に吸収される。したがって、運転者が出力軸トル
クに生じる細かな振動により違和感を感じることはな
い。
電圧ＶP のオンにより急激に上昇しオフにより緩やかに
下降するため、ＰＷＭ電流ＩM の波形上には細かな振動
が発生する。そして、これにともないモータ３１の出力
軸トルクも細かく振動することになるが、モータ３１は
慣性の大きなアウタロータ型であるため、この出力軸ト
ルクの振動成分は、アウタロータの大きな慣性によって
機械的に吸収される。したがって、運転者が出力軸トル
クに生じる細かな振動により違和感を感じることはな
い。
【００３２】一方、電流センサ６５は、モータ３１の作
動信号が休止するタイミングで、つまりＰＷＭ信号がオ
フになったときに、モータ３１と閉鎖回路６６との間に
流れるＰＷＭ電流ＩM を検出し、制御回路６３にフィー
ドバック入力する。これに対して制御回路６３では、こ
のフィードバック信号によりモータ３１に供給されるＰ
ＷＭ電流ＩM が目標値に対して大きいか小さいか等を判
定し、もし、目標値との間に差がある場合にはその差が
零になるようにＰＷＭ電圧ＶP の波形を修正する。
動信号が休止するタイミングで、つまりＰＷＭ信号がオ
フになったときに、モータ３１と閉鎖回路６６との間に
流れるＰＷＭ電流ＩM を検出し、制御回路６３にフィー
ドバック入力する。これに対して制御回路６３では、こ
のフィードバック信号によりモータ３１に供給されるＰ
ＷＭ電流ＩM が目標値に対して大きいか小さいか等を判
定し、もし、目標値との間に差がある場合にはその差が
零になるようにＰＷＭ電圧ＶP の波形を修正する。
【００３３】このように、電流センサ６５は、ＰＷＭ信
号がオフのタイミングにおいてＰＷＭ電流ＩM の検出を
行なうので、ＰＷＭ電流ＩM が急激に上昇する領域を避
けて緩やかに下降する領域において検出を行うことがで
き、これにより、正確な電流測定と、高速度なフィード
バック制御が可能となる。また、足踏みトルク検出機構
８１及び速度センサ８９から入力される検出信号はデジ
タル信号であるが、これらの信号をＤ／Ａ変換する必要
はなく、ＰＷＭ信号に変換してデジタル信号のまま直接
制御することができるので、回路構成を簡単にすること
ができる利点もある。
号がオフのタイミングにおいてＰＷＭ電流ＩM の検出を
行なうので、ＰＷＭ電流ＩM が急激に上昇する領域を避
けて緩やかに下降する領域において検出を行うことがで
き、これにより、正確な電流測定と、高速度なフィード
バック制御が可能となる。また、足踏みトルク検出機構
８１及び速度センサ８９から入力される検出信号はデジ
タル信号であるが、これらの信号をＤ／Ａ変換する必要
はなく、ＰＷＭ信号に変換してデジタル信号のまま直接
制御することができるので、回路構成を簡単にすること
ができる利点もある。
【００３４】
【発明の効果】上述のように、請求項１記載の本発明の
自転車用補助駆動モータの制御装置によれば、制御回路
より出力トランジスタへパルス幅変調信号が入力され、
このパルス幅変調信号がオフのときには出力トランジス
タにおいてバッテリからモータへの電力供給が断たれる
ため、バッテリの消費を抑えることができる。さらに、
出力トランジスタは飽和領域で動作することになるた
め、電流損失が少なく、さらにバッテリの消費を抑える
ことができる。
自転車用補助駆動モータの制御装置によれば、制御回路
より出力トランジスタへパルス幅変調信号が入力され、
このパルス幅変調信号がオフのときには出力トランジス
タにおいてバッテリからモータへの電力供給が断たれる
ため、バッテリの消費を抑えることができる。さらに、
出力トランジスタは飽和領域で動作することになるた
め、電流損失が少なく、さらにバッテリの消費を抑える
ことができる。
【００３５】また、請求項２記載の本発明の自転車用補
助駆動モータの制御装置によれば、パルス幅変調信号に
よるスイッチングにより、パルス幅変調信号には細かな
振動が発生し、これによりモータの出力軸トルクにも細
かな振動が生じるが、モータは慣性の大きいアウタロー
タをそなえているため、高速運転時にはこのアウタロー
タのフライホイール効果により振動は機械的に吸収され
るので、運転者が出力軸トルクに生じる細かな振動より
違和感を感じることはない。
助駆動モータの制御装置によれば、パルス幅変調信号に
よるスイッチングにより、パルス幅変調信号には細かな
振動が発生し、これによりモータの出力軸トルクにも細
かな振動が生じるが、モータは慣性の大きいアウタロー
タをそなえているため、高速運転時にはこのアウタロー
タのフライホイール効果により振動は機械的に吸収され
るので、運転者が出力軸トルクに生じる細かな振動より
違和感を感じることはない。
【００３６】さらに、請求項３記載の本発明の自転車用
補助駆動モータの制御装置によれば、電流センサは、パ
ルス幅変調信号がオフのタイミングにおいてのみパルス
幅変調電流の検出を行なうので、パルス幅変調電流が急
激に上昇する領域を避けて緩やかに下降する領域におい
て検出を行うことができ、正確なパルス幅変調電流の測
定が可能となる。これにより、パルス幅変調回路は高精
度なパルス幅変調信号のフィードバック制御を行なうこ
とが可能になり、効率的なモータの出力制御が行うこと
ができ、さらにバッテリの消費を抑えることができる。
補助駆動モータの制御装置によれば、電流センサは、パ
ルス幅変調信号がオフのタイミングにおいてのみパルス
幅変調電流の検出を行なうので、パルス幅変調電流が急
激に上昇する領域を避けて緩やかに下降する領域におい
て検出を行うことができ、正確なパルス幅変調電流の測
定が可能となる。これにより、パルス幅変調回路は高精
度なパルス幅変調信号のフィードバック制御を行なうこ
とが可能になり、効率的なモータの出力制御が行うこと
ができ、さらにバッテリの消費を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての自転車用補助駆動
モータの制御装置の制御回路図である。
モータの制御装置の制御回路図である。
【図２】図１の制御回路における電気的特性を示す図で
あり、（ａ）は自転車の駆動トルクの時間変化を示す
図、（ｂ）はパルス幅変調信号の時間変化を示す図、
（ｃ）はモータへの出力電流（モータトルク）の時間変
化を示す図であり、（ａ），（ｂ），（ｃ）の時間軸は
それぞれ対応している。
あり、（ａ）は自転車の駆動トルクの時間変化を示す
図、（ｂ）はパルス幅変調信号の時間変化を示す図、
（ｃ）はモータへの出力電流（モータトルク）の時間変
化を示す図であり、（ａ），（ｂ），（ｃ）の時間軸は
それぞれ対応している。
【図３】電流計測のタイミングを示す図であり、（ａ）
は図２（ｃ）の拡大図、（ｂ）は出力電流と電流計測タ
イミングとの関係を示す図である。
は図２（ｃ）の拡大図、（ｂ）は出力電流と電流計測タ
イミングとの関係を示す図である。
【図４】本実施形態の自転車用補助駆動モータの制御装
置をそなえた補助駆動ユニット付き自転車の模式的側面
図である。
置をそなえた補助駆動ユニット付き自転車の模式的側面
図である。
【図５】本実施形態の自転車用補助駆動モータの制御装
置をそなえた補助駆動ユニット付き自転車の動力伝達及
び制御系統を示す機能ブロック図である。
置をそなえた補助駆動ユニット付き自転車の動力伝達及
び制御系統を示す機能ブロック図である。
【図６】従来の直流モータの制御回路図である。
【図７】図６の制御回路における加速時の電流波形を示
す図である。
す図である。
３１ モータ ６１ トルク下限・補助率設定手段 ６２ 比較回路 ６３ 制御回路（パルス幅変調回路） ６４ 出力トランジスタ ６５ 電流センサ ６６ 閉鎖回路 ６９ コントローラ ７７ バッテリ ８１ 足踏みトルク検出機構 ８９ 速度センサ ９０ 演算回路 ９１ 電力回路
Claims (3)
- 【請求項１】 バッテリを電源としてモータにより補助
駆動を発生させる補助駆動ユニットをそなえた自転車に
おいて、 運転者の踏力の負荷変動を検出する足踏みトルク検出機
構と、 該足踏みトルク検出機構より検出された該運転者の踏力
の負荷変動に対応してパルス幅変調信号を出力するパル
ス幅変調回路と、 該パルス幅変調回路からの該パルス幅変調信号によりス
イッチングをして該モータへパルス幅変調電流を供給す
る出力トランジスタとをそなえて構成されていることを
特徴とする、自転車用補助駆動モータの制御装置。 - 【請求項２】 該モータがアウタロータをそなえ、 該モータ駆動電流の振動に起因して発生する該モータの
トルク変動を、該モータのアウタロータの慣性により機
械的に吸収するように構成されていることを特徴とす
る、請求項１記載の自転車用補助駆動モータの制御装
置。 - 【請求項３】 該バッテリから該モータへの直列回路に
該パルス幅変調電流を検出する電流センサをそなえると
ともに、 該パルス幅変調回路が、該電流センサにより検出された
該パルス幅変調電流に基づいて該パルス幅変調信号をフ
ィードバック制御するように構成され、 該電流センサが、該パルス幅変調信号に同調した検出タ
イミングで、該パルス幅変調信号がオフのタイミングに
のみ該パルス幅変調電流を検出するように構成されてい
ることを特徴とする、請求項１又は２記載の自転車用補
助駆動モータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9269815A JPH11105778A (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 自転車用補助駆動モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9269815A JPH11105778A (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 自転車用補助駆動モータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11105778A true JPH11105778A (ja) | 1999-04-20 |
Family
ID=17477568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9269815A Withdrawn JPH11105778A (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 自転車用補助駆動モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11105778A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007077827A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | 電動アシスト自転車 |
| JP2010028911A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機駆動装置 |
| EP1425211B2 (en) † | 2001-09-13 | 2011-09-21 | Sparta B.V. | Cycle with auxiliary propulsion |
| CN102555836A (zh) * | 2012-01-17 | 2012-07-11 | 深圳市高标电子科技有限公司 | 一种电动自行车及其起步调速方法 |
-
1997
- 1997-10-02 JP JP9269815A patent/JPH11105778A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1425211B2 (en) † | 2001-09-13 | 2011-09-21 | Sparta B.V. | Cycle with auxiliary propulsion |
| WO2007077827A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | 電動アシスト自転車 |
| JP5048519B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2012-10-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動アシスト自転車 |
| JP2010028911A (ja) * | 2008-07-16 | 2010-02-04 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機駆動装置 |
| CN102555836A (zh) * | 2012-01-17 | 2012-07-11 | 深圳市高标电子科技有限公司 | 一种电动自行车及其起步调速方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |