JPH11101656A - 信号処理方法および信号処理装置 - Google Patents
信号処理方法および信号処理装置Info
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- JPH11101656A JPH11101656A JP9261746A JP26174697A JPH11101656A JP H11101656 A JPH11101656 A JP H11101656A JP 9261746 A JP9261746 A JP 9261746A JP 26174697 A JP26174697 A JP 26174697A JP H11101656 A JPH11101656 A JP H11101656A
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- signal processing
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- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ディジタル化された検出信号にリアルタイム
にノイズ除去処理を施して制御手段に供給できる信号処
理方法および信号処理装置を提供する。 【解決手段】 センサ１0 〜１k から出力されてＡ／Ｄ
変換回路４によりディジタル化された検出信号にリアル
タイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給する信
号処理装置であって、ディジタルの検出信号が入力され
る度に、その検出信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の
整数）の最近取得された検出信号の平均値を演算し、そ
の演算結果をノイズ除去処理後の検出信号として制御手
段に供給するＣＰＵ６を備えた。
にノイズ除去処理を施して制御手段に供給できる信号処
理方法および信号処理装置を提供する。 【解決手段】 センサ１0 〜１k から出力されてＡ／Ｄ
変換回路４によりディジタル化された検出信号にリアル
タイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給する信
号処理装置であって、ディジタルの検出信号が入力され
る度に、その検出信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の
整数）の最近取得された検出信号の平均値を演算し、そ
の演算結果をノイズ除去処理後の検出信号として制御手
段に供給するＣＰＵ６を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、検出手段から出
力されてアナログ・ディジタル変換手段によりディジタ
ル化された検出信号にリアルタイムにノイズ除去処理を
施して制御手段に供給する信号処理方法および信号処理
装置に関する。
力されてアナログ・ディジタル変換手段によりディジタ
ル化された検出信号にリアルタイムにノイズ除去処理を
施して制御手段に供給する信号処理方法および信号処理
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】あらゆる制御装置は、ほぼ例外なく、セ
ンサからの検出信号に基づいて、制御対象をリアルタイ
ムに制御している。そして、近年の制御装置は、マイク
ロコンピュータなどを用いたものが極めて多く、ディジ
タル処理を行うのが一般的である。このような制御装置
では、センサからのアナログの検出信号を、Ａ／Ｄ変換
器により所定のサンプリング周期でサンプリングし、デ
ィジタルの検出信号に変換した後に、マイクロコンピュ
ータなどによる演算処理を実行することになる。
ンサからの検出信号に基づいて、制御対象をリアルタイ
ムに制御している。そして、近年の制御装置は、マイク
ロコンピュータなどを用いたものが極めて多く、ディジ
タル処理を行うのが一般的である。このような制御装置
では、センサからのアナログの検出信号を、Ａ／Ｄ変換
器により所定のサンプリング周期でサンプリングし、デ
ィジタルの検出信号に変換した後に、マイクロコンピュ
ータなどによる演算処理を実行することになる。
【０００３】ところで、センサからの検出信号はケーブ
ルなどの導線を介して制御装置に入力されるのが通常で
あり、検出信号に大きな外来ノイズが重畳することがあ
る。また、センサ自体が不要なノイズ成分を不可避的に
出力することも多い。たとえば、車両の車軸近傍に歪ゲ
ージを設置し、歪ゲージからの検出信号に基づいて、車
両の車輪と走行路面との間に作用する路面摩擦力や、車
両の車輪とブレーキ装置との間に作用するブレーキトル
クなどを検出し、それらにより車輪のロックを防止すべ
くブレーキ装置を制御するような場合、歪ゲージからの
検出信号には、路面摩擦力やブレーキトルクなどを検出
するのに不要なノイズ成分も含まれている。
ルなどの導線を介して制御装置に入力されるのが通常で
あり、検出信号に大きな外来ノイズが重畳することがあ
る。また、センサ自体が不要なノイズ成分を不可避的に
出力することも多い。たとえば、車両の車軸近傍に歪ゲ
ージを設置し、歪ゲージからの検出信号に基づいて、車
両の車輪と走行路面との間に作用する路面摩擦力や、車
両の車輪とブレーキ装置との間に作用するブレーキトル
クなどを検出し、それらにより車輪のロックを防止すべ
くブレーキ装置を制御するような場合、歪ゲージからの
検出信号には、路面摩擦力やブレーキトルクなどを検出
するのに不要なノイズ成分も含まれている。
【０００４】センサからのアナログの検出信号をディジ
タルの検出信号に変換した後に、検出信号に含まれてい
るノイズ成分を除去する方法として、従来、移動平均
法、周波数領域法、積算平均化法などが知られている
が、これらの方法は、１回あるいは複数回の測定により
得られた検出信号の全てのデータをメモリに蓄積した後
に、個々のデータについて、それよりも時間的に前のデ
ータと後のデータとの双方を利用して修正することによ
りノイズ除去を行うものであり、リアルタイムにノイズ
を除去することができなかった。
タルの検出信号に変換した後に、検出信号に含まれてい
るノイズ成分を除去する方法として、従来、移動平均
法、周波数領域法、積算平均化法などが知られている
が、これらの方法は、１回あるいは複数回の測定により
得られた検出信号の全てのデータをメモリに蓄積した後
に、個々のデータについて、それよりも時間的に前のデ
ータと後のデータとの双方を利用して修正することによ
りノイズ除去を行うものであり、リアルタイムにノイズ
を除去することができなかった。
【０００５】このため、センサからの検出信号をディジ
タル化してリアルタイムに処理する従来の制御装置で
は、ノイズ除去を行っておらず、ノイズのために不適切
な制御動作を行う可能性があった。
タル化してリアルタイムに処理する従来の制御装置で
は、ノイズ除去を行っておらず、ノイズのために不適切
な制御動作を行う可能性があった。
【０００６】
【発明の開示】本願発明は、上記した事情のもとで考え
出されたものであって、ディジタル化された検出信号に
リアルタイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給
できる信号処理方法および信号処理装置を提供すること
を、その課題とする。
出されたものであって、ディジタル化された検出信号に
リアルタイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給
できる信号処理方法および信号処理装置を提供すること
を、その課題とする。
【０００７】上記の課題を解決するため、本願発明で
は、次の技術的手段を講じている。
は、次の技術的手段を講じている。
【０００８】本願発明の第１の側面によれば、検出手段
から出力されてアナログ・ディジタル変換手段によりデ
ィジタル化された検出信号にリアルタイムにノイズ除去
処理を施して制御手段に供給する信号処理方法であっ
て、ディジタルの検出信号が入力される度に、その検出
信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の整数）の最近取得
された検出信号の平均値を演算し、その演算結果をノイ
ズ除去処理後の検出信号として制御手段に供給すること
を特徴とする、信号処理方法が提供される。
から出力されてアナログ・ディジタル変換手段によりデ
ィジタル化された検出信号にリアルタイムにノイズ除去
処理を施して制御手段に供給する信号処理方法であっ
て、ディジタルの検出信号が入力される度に、その検出
信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の整数）の最近取得
された検出信号の平均値を演算し、その演算結果をノイ
ズ除去処理後の検出信号として制御手段に供給すること
を特徴とする、信号処理方法が提供される。
【０００９】本願発明の第２の側面によれば、検出手段
から出力されてアナログ・ディジタル変換手段によりデ
ィジタル化された検出信号にリアルタイムにノイズ除去
処理を施して制御手段に供給する信号処理装置であっ
て、ディジタルの検出信号が入力される度に、その検出
信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の整数）の最近取得
された検出信号の平均値を演算し、その演算結果をノイ
ズ除去処理後の検出信号として制御手段に供給する演算
手段を備えたことを特徴とする、信号処理装置提供され
る。
から出力されてアナログ・ディジタル変換手段によりデ
ィジタル化された検出信号にリアルタイムにノイズ除去
処理を施して制御手段に供給する信号処理装置であっ
て、ディジタルの検出信号が入力される度に、その検出
信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の整数）の最近取得
された検出信号の平均値を演算し、その演算結果をノイ
ズ除去処理後の検出信号として制御手段に供給する演算
手段を備えたことを特徴とする、信号処理装置提供され
る。
【００１０】検出手段の設置数は任意であって、１個で
あっても複数個であってもよい。複数個の場合、各検出
手段毎にディジタル化された検出信号を処理することに
なる。
あっても複数個であってもよい。複数個の場合、各検出
手段毎にディジタル化された検出信号を処理することに
なる。
【００１１】アナログ・ディジタル変換手段によりディ
ジタル化された検出信号が全部入力されるように構成し
てもよいし、２以上の所定回毎に１回入力されるように
構成してもよい。たとえば、要求される処理速度の異な
る２以上の制御手段で検出手段を共用する場合であっ
て、処理速度の遅い制御手段に供給する検出信号だけに
ノイズ除去処理を施す必要のあるときには、アナログ・
ディジタル変換手段からのディジタルの検出信号を適切
に間引いて取得し、ノイズ除去処理を施せばよいのであ
る。
ジタル化された検出信号が全部入力されるように構成し
てもよいし、２以上の所定回毎に１回入力されるように
構成してもよい。たとえば、要求される処理速度の異な
る２以上の制御手段で検出手段を共用する場合であっ
て、処理速度の遅い制御手段に供給する検出信号だけに
ノイズ除去処理を施す必要のあるときには、アナログ・
ディジタル変換手段からのディジタルの検出信号を適切
に間引いて取得し、ノイズ除去処理を施せばよいのであ
る。
【００１２】アナログ・ディジタル変換手段からのディ
ジタルの検出信号を適切に間引いて取得するための手段
は、フリップフロップ回路群などにより実現できる。た
とえば、アナログ・ディジタル変換手段からのディジタ
ルの検出信号をフリップフロップ回路群によってラッチ
し、アナログ・ディジタル変換手段の動作タイミングを
制御するクロックパルスとフリップフロップ回路群の動
作タイミングを制御するクロックパルスとの周波数の比
を適切に設定することにより、アナログ・ディジタル変
換手段からディジタルの検出信号がｍ回（ｍは２以上の
整数）出力される毎に検出信号を取得できる。あるい
は、ＣＰＵ（central processing unit ）を用いて、ア
ナログ・ディジタル変換手段からディジタルの検出信号
がｍ回出力される毎に、最後の１個の検出信号を有効な
検出信号として使用するように構成してもよい。
ジタルの検出信号を適切に間引いて取得するための手段
は、フリップフロップ回路群などにより実現できる。た
とえば、アナログ・ディジタル変換手段からのディジタ
ルの検出信号をフリップフロップ回路群によってラッチ
し、アナログ・ディジタル変換手段の動作タイミングを
制御するクロックパルスとフリップフロップ回路群の動
作タイミングを制御するクロックパルスとの周波数の比
を適切に設定することにより、アナログ・ディジタル変
換手段からディジタルの検出信号がｍ回（ｍは２以上の
整数）出力される毎に検出信号を取得できる。あるい
は、ＣＰＵ（central processing unit ）を用いて、ア
ナログ・ディジタル変換手段からディジタルの検出信号
がｍ回出力される毎に、最後の１個の検出信号を有効な
検出信号として使用するように構成してもよい。
【００１３】好ましい実施の形態によれば、検出手段
は、複数個設置されており、演算手段は、検出手段と同
数設置され、各検出手段に対応する検出信号を個別に処
理する。
は、複数個設置されており、演算手段は、検出手段と同
数設置され、各検出手段に対応する検出信号を個別に処
理する。
【００１４】他の好ましい実施の形態によれば、検出手
段は、複数個設置されており、演算手段は、１個設置さ
れ、時分割処理により、各検出手段に対応する検出信号
毎に、合計ｎ個の最近取得された検出信号の平均値を演
算する。
段は、複数個設置されており、演算手段は、１個設置さ
れ、時分割処理により、各検出手段に対応する検出信号
毎に、合計ｎ個の最近取得された検出信号の平均値を演
算する。
【００１５】他の好ましい実施の形態によれば、演算手
段は、ディジタルの検出信号を累積加算して、その値を
積分結果として出力する積分手段と、積分手段による最
新の積分結果とそれよりもｎ回前の積分結果との差をｎ
で除算する微分手段とを有する。
段は、ディジタルの検出信号を累積加算して、その値を
積分結果として出力する積分手段と、積分手段による最
新の積分結果とそれよりもｎ回前の積分結果との差をｎ
で除算する微分手段とを有する。
【００１６】積分手段および微分手段は、専用のゲート
アレイなどによって構成してもよいし、汎用のＤＳＰ
（digital signal processor）あるいはＣＰＵを用いて
実現してもよい。
アレイなどによって構成してもよいし、汎用のＤＳＰ
（digital signal processor）あるいはＣＰＵを用いて
実現してもよい。
【００１７】他の好ましい実施の形態によれば、積分手
段は、ｎ＋１回分の積分結果を記憶する第１の記憶手段
を有し、ディジタルの検出信号が入力される度に、その
値と第１の記憶手段に記憶されている前回の積分結果と
を加算し、その値を今回の積分結果として、第１の記憶
手段に記憶されている最も古い積分結果を今回の積分結
果に置き換え、微分手段は、第１の記憶手段から今回の
積分結果とそれよりもｎ回前の積分結果とを得る。
段は、ｎ＋１回分の積分結果を記憶する第１の記憶手段
を有し、ディジタルの検出信号が入力される度に、その
値と第１の記憶手段に記憶されている前回の積分結果と
を加算し、その値を今回の積分結果として、第１の記憶
手段に記憶されている最も古い積分結果を今回の積分結
果に置き換え、微分手段は、第１の記憶手段から今回の
積分結果とそれよりもｎ回前の積分結果とを得る。
【００１８】第１の記憶手段は、ＲＡＭ（random acces
s memory）により実現してもよいし、複数個のレジスタ
により実現してもよい。あるいは、ＲＡＭとレジスタと
の双方で実現してもよい。
s memory）により実現してもよいし、複数個のレジスタ
により実現してもよい。あるいは、ＲＡＭとレジスタと
の双方で実現してもよい。
【００１９】他の好ましい実施の形態によれば、演算手
段は、ｎ個のディジタルの検出信号を記憶する第２の記
憶手段を有し、ディジタルの検出信号が入力される度
に、第２の記憶手段に記憶されている最も古い検出信号
を今回の検出信号に置き換えた後、第２の記憶手段に記
憶されているｎ個の検出信号の総和を演算し、それをｎ
で除算する。
段は、ｎ個のディジタルの検出信号を記憶する第２の記
憶手段を有し、ディジタルの検出信号が入力される度
に、第２の記憶手段に記憶されている最も古い検出信号
を今回の検出信号に置き換えた後、第２の記憶手段に記
憶されているｎ個の検出信号の総和を演算し、それをｎ
で除算する。
【００２０】第２の記憶手段は、ＲＡＭにより実現して
もよいし、複数個のレジスタにより実現してもよい。あ
るいは、ＲＡＭとレジスタとの双方で実現してもよい。
もよいし、複数個のレジスタにより実現してもよい。あ
るいは、ＲＡＭとレジスタとの双方で実現してもよい。
【００２１】他の好ましい実施の形態によれば、検出手
段は、車両の車軸近傍に設置された歪ゲージであり、制
御手段は、歪ゲージからの検出信号に基づいて、ブレー
キ作動時に車輪のロックを防止するようにブレーキ力を
制御する。
段は、車両の車軸近傍に設置された歪ゲージであり、制
御手段は、歪ゲージからの検出信号に基づいて、ブレー
キ作動時に車輪のロックを防止するようにブレーキ力を
制御する。
【００２２】他の好ましい実施の形態によれば、検出手
段は、ロボットの関節近傍に設置された歪ゲージであ
り、制御手段は、歪ゲージからの検出信号に基づいて、
ロボットの関節の動きを制御する。
段は、ロボットの関節近傍に設置された歪ゲージであ
り、制御手段は、歪ゲージからの検出信号に基づいて、
ロボットの関節の動きを制御する。
【００２３】本願発明の信号処理方法および信号処理装
置によれば、合計ｎ個の最近取得された検出信号の平均
値を演算するので、ディジタル化された検出信号にリア
ルタイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給でき
る。
置によれば、合計ｎ個の最近取得された検出信号の平均
値を演算するので、ディジタル化された検出信号にリア
ルタイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給でき
る。
【００２４】すなわち、合計ｎ個の最近取得された検出
信号の平均値を演算すると、アナログの原検出信号の波
形の急峻さを鈍らせたのと同様の結果となり、ピークレ
ベルは大きいもののパルス幅が狭いという特質を有して
いるノイズ成分を良好に除去できるのである。しかも、
現時点でディジタル化された検出信号以前の検出信号の
みを用いて処理を行うので、リアルタイムに検出信号を
制御手段に供給できるのである。
信号の平均値を演算すると、アナログの原検出信号の波
形の急峻さを鈍らせたのと同様の結果となり、ピークレ
ベルは大きいもののパルス幅が狭いという特質を有して
いるノイズ成分を良好に除去できるのである。しかも、
現時点でディジタル化された検出信号以前の検出信号の
みを用いて処理を行うので、リアルタイムに検出信号を
制御手段に供給できるのである。
【００２５】演算手段を、ディジタルの検出信号を累積
加算して、その値を積分結果として出力する積分手段
と、積分手段による最新の積分結果とそれよりもｎ回前
の積分結果との差をｎで除算する微分手段とにより構成
すれば、ｎ個の検出信号の総和を演算してそれをｎで除
する場合と比較して、ｎが大きければ演算回数を低減で
きる。
加算して、その値を積分結果として出力する積分手段
と、積分手段による最新の積分結果とそれよりもｎ回前
の積分結果との差をｎで除算する微分手段とにより構成
すれば、ｎ個の検出信号の総和を演算してそれをｎで除
する場合と比較して、ｎが大きければ演算回数を低減で
きる。
【００２６】演算手段を、ｎ個のディジタルの検出信号
を記憶する第２の記憶手段を有し、ディジタルの検出信
号が入力される度に、第２の記憶手段に記憶されている
最も古い検出信号を今回の検出信号に置き換えた後、第
２の記憶手段に記憶されているｎ個の検出信号の総和を
演算し、それをｎで除算する構成にすれば、積分手段と
微分手段とにより演算手段を構成する場合と比較して、
累積加算により積分結果が非常に大きな値になってビッ
ト数が増大するということがないので、第２の記憶手段
の容量を削減でき、しかもｎが小さければ演算を比較的
容易に行える。
を記憶する第２の記憶手段を有し、ディジタルの検出信
号が入力される度に、第２の記憶手段に記憶されている
最も古い検出信号を今回の検出信号に置き換えた後、第
２の記憶手段に記憶されているｎ個の検出信号の総和を
演算し、それをｎで除算する構成にすれば、積分手段と
微分手段とにより演算手段を構成する場合と比較して、
累積加算により積分結果が非常に大きな値になってビッ
ト数が増大するということがないので、第２の記憶手段
の容量を削減でき、しかもｎが小さければ演算を比較的
容易に行える。
【００２７】本願発明のその他の特徴および利点は、添
付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より
明らかとなろう。
付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より
明らかとなろう。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本願発明の好ましい実施の
形態を、図面を参照して具体的に説明する。
形態を、図面を参照して具体的に説明する。
【００２９】図１は、本願発明に係る信号処理装置を備
えたＡＢＳ装置の回路ブロック図であって、このＡＢＳ
装置は、車両の車軸近傍に配置された歪みゲージからな
る複数のセンサ１0 〜１k からの検出信号に基づいて、
車両の車輪と走行路面との間に作用する路面摩擦力や、
車両の車輪とブレーキ装置との間に作用するブレーキト
ルクなどを検出し、それらにより車輪のロックを防止す
べくブレーキ装置の油圧を可変させるための電磁弁２を
制御するものである。センサ１0 〜１k の出力端は、ア
ナログスイッチ３0 〜３k を介してＡ／Ｄ変換回路４の
入力端に接続されている。電磁弁２のソレノイド、アナ
ログスイッチ３0 〜３k の制御端、およびＡ／Ｄ変換回
路４の出力端は、Ｉ／Ｏインターフェイス５に接続され
ており、Ｉ／Ｏインターフェイス５は、バス線を介して
ＣＰＵ６、ＲＯＭ７、およびＲＡＭ８に接続されてい
る。
えたＡＢＳ装置の回路ブロック図であって、このＡＢＳ
装置は、車両の車軸近傍に配置された歪みゲージからな
る複数のセンサ１0 〜１k からの検出信号に基づいて、
車両の車輪と走行路面との間に作用する路面摩擦力や、
車両の車輪とブレーキ装置との間に作用するブレーキト
ルクなどを検出し、それらにより車輪のロックを防止す
べくブレーキ装置の油圧を可変させるための電磁弁２を
制御するものである。センサ１0 〜１k の出力端は、ア
ナログスイッチ３0 〜３k を介してＡ／Ｄ変換回路４の
入力端に接続されている。電磁弁２のソレノイド、アナ
ログスイッチ３0 〜３k の制御端、およびＡ／Ｄ変換回
路４の出力端は、Ｉ／Ｏインターフェイス５に接続され
ており、Ｉ／Ｏインターフェイス５は、バス線を介して
ＣＰＵ６、ＲＯＭ７、およびＲＡＭ８に接続されてい
る。
【００３０】センサ１0 〜１k は、車両の車軸に作用す
る各種の方向の歪みに応じたアナログの検出信号を出力
する。電磁弁２は、ＣＰＵ６によりＩ／Ｏインターフェ
イス５を介して制御されて、車両のブレーキ装置の油圧
を可変させる。アナログスイッチ３0 〜３k は、ＣＰＵ
６によりＩ／Ｏインターフェイス５を介して制御され
て、センサ１0 〜１k からの検出信号を時分割でＡ／Ｄ
変換回路４に供給する。Ａ／Ｄ変換回路４は、センサ１
0 〜１k からのアナログの検出信号を所定ビット数のデ
ィジタルの検出信号に変換する。Ｉ／Ｏインターフェイ
ス５は、Ａ／Ｄ変換回路４からの検出信号をＣＰＵ６に
供給し、ＣＰＵ６からの制御信号をアナログスイッチ３
0 〜３k に供給し、さらにＣＰＵ６からの制御信号を電
磁弁２に供給する。ＣＰＵ６は、ＡＢＳ装置の全体を制
御する。ＲＯＭ７は、ＣＰＵ６を動作させるためのプロ
グラムなどを記憶している。ＲＡＭ８は、ＣＰＵ６のワ
ークエリアを提供するとともに、Ａ／Ｄ変換回路４によ
り変換されたディジタルの検出信号を所定数だけ逐次記
憶する。
る各種の方向の歪みに応じたアナログの検出信号を出力
する。電磁弁２は、ＣＰＵ６によりＩ／Ｏインターフェ
イス５を介して制御されて、車両のブレーキ装置の油圧
を可変させる。アナログスイッチ３0 〜３k は、ＣＰＵ
６によりＩ／Ｏインターフェイス５を介して制御され
て、センサ１0 〜１k からの検出信号を時分割でＡ／Ｄ
変換回路４に供給する。Ａ／Ｄ変換回路４は、センサ１
0 〜１k からのアナログの検出信号を所定ビット数のデ
ィジタルの検出信号に変換する。Ｉ／Ｏインターフェイ
ス５は、Ａ／Ｄ変換回路４からの検出信号をＣＰＵ６に
供給し、ＣＰＵ６からの制御信号をアナログスイッチ３
0 〜３k に供給し、さらにＣＰＵ６からの制御信号を電
磁弁２に供給する。ＣＰＵ６は、ＡＢＳ装置の全体を制
御する。ＲＯＭ７は、ＣＰＵ６を動作させるためのプロ
グラムなどを記憶している。ＲＡＭ８は、ＣＰＵ６のワ
ークエリアを提供するとともに、Ａ／Ｄ変換回路４によ
り変換されたディジタルの検出信号を所定数だけ逐次記
憶する。
【００３１】図２は、本願発明に係る信号処理装置の要
部の概念的な回路ブロック図であって、この回路は実際
にはＣＰＵ６およびＲＡＭ８により実現されている。積
分回路１１は、Ａ／Ｄ変換回路４により変換されたディ
ジタルの検出信号が入力される度に、各センサ１0 〜１
k に対応する検出信号毎に、検出信号を累積加算する。
具体的には、検出信号が入力されると、記憶回路１３に
記憶されている最新の累積加算値を読み出し、それと今
回入力された検出信号とを加算し、その加算結果を新た
な累積加算値として記憶回路１３に記憶させる。このと
き、記憶回路１３に記憶されている最も古い累積加算値
を消去して、記憶回路１３には各センサ１0 〜１k に対
応する検出信号毎に常にｎ＋１個の累積加算値が記憶さ
れているようにする。微分回路１２は、記憶回路１３に
新たな累積加算値が記憶されると、各センサ１0 〜１k
に対応する検出信号毎に、その累積加算値と、記憶回路
１３に記憶されている最も古い累積加算値、すなわち今
回記憶された累積加算値よりもｎ回前に記憶された累積
加算値とを記憶回路１３から読み出し、両者の差をｎで
除して、それをノイズ除去後の検出信号としてＣＰＵ６
に出力する。記憶回路１３は、既述のように、積分回路
１１により演算された検出信号の累積加算値を各センサ
１0 〜１k に対応する検出信号毎にｎ＋１個記憶する。
部の概念的な回路ブロック図であって、この回路は実際
にはＣＰＵ６およびＲＡＭ８により実現されている。積
分回路１１は、Ａ／Ｄ変換回路４により変換されたディ
ジタルの検出信号が入力される度に、各センサ１0 〜１
k に対応する検出信号毎に、検出信号を累積加算する。
具体的には、検出信号が入力されると、記憶回路１３に
記憶されている最新の累積加算値を読み出し、それと今
回入力された検出信号とを加算し、その加算結果を新た
な累積加算値として記憶回路１３に記憶させる。このと
き、記憶回路１３に記憶されている最も古い累積加算値
を消去して、記憶回路１３には各センサ１0 〜１k に対
応する検出信号毎に常にｎ＋１個の累積加算値が記憶さ
れているようにする。微分回路１２は、記憶回路１３に
新たな累積加算値が記憶されると、各センサ１0 〜１k
に対応する検出信号毎に、その累積加算値と、記憶回路
１３に記憶されている最も古い累積加算値、すなわち今
回記憶された累積加算値よりもｎ回前に記憶された累積
加算値とを記憶回路１３から読み出し、両者の差をｎで
除して、それをノイズ除去後の検出信号としてＣＰＵ６
に出力する。記憶回路１３は、既述のように、積分回路
１１により演算された検出信号の累積加算値を各センサ
１0 〜１k に対応する検出信号毎にｎ＋１個記憶する。
【００３２】すなわち、ＣＰＵ６は、ディジタルの検出
信号が入力される度に、その検出信号を含めて合計ｎ個
（ｎは２以上の整数）の最近取得された検出信号の平均
値を演算し、その演算結果をノイズ除去処理後の検出信
号として制御手段に供給する演算手段を実現している。
積分回路１１は、ディジタルの検出信号を累積加算し
て、その値を積分結果として出力する積分手段を構成し
ている。微分回路１２は、積分手段による最新の積分結
果とそれよりもｎ回前の積分結果との差をｎで除算する
微分手段を構成している。記憶回路１３は、ｎ＋１回分
の積分結果を記憶する第１の記憶手段を構成している。
信号が入力される度に、その検出信号を含めて合計ｎ個
（ｎは２以上の整数）の最近取得された検出信号の平均
値を演算し、その演算結果をノイズ除去処理後の検出信
号として制御手段に供給する演算手段を実現している。
積分回路１１は、ディジタルの検出信号を累積加算し
て、その値を積分結果として出力する積分手段を構成し
ている。微分回路１２は、積分手段による最新の積分結
果とそれよりもｎ回前の積分結果との差をｎで除算する
微分手段を構成している。記憶回路１３は、ｎ＋１回分
の積分結果を記憶する第１の記憶手段を構成している。
【００３３】次に上記ＡＢＳ装置の動作を説明する。車
両のブレーキペダルが踏み込まれると、ＣＰＵ６が、Ｉ
／Ｏインターフェイス５を介してアナログスイッチ３0
〜３ k を制御し、ｋ＋１個のアナログスイッチ３0 〜３
k を順次オン・オフさせて、同時には１個だけがオンし
ているように動作させる。これにより、センサ１0 〜１
k からのアナログの検出信号が時分割でＡ／Ｄ変換回路
４に供給され、順次ディジタルの検出信号に変換され
て、Ｉ／Ｏインターフェイス５を介してＣＰＵ６に供給
される。ディジタルの検出信号がＣＰＵ６に供給される
と、ＣＰＵ６により実現されている積分回路１１が、Ｒ
ＡＭ８により実現されている記憶回路１３から、最新の
検出信号の累積加算値を読み出し、その累積加算値と今
回入力された検出信号とを加算して、それを新たな累積
加算値として記憶回路１３に記憶させる。このとき、記
憶回路１３に記憶されている最も古い累積加算値を消去
し、記憶回路１３に記憶されている累積加算値が常にｎ
＋１個になるようにする。もちろん上記の動作は、各セ
ンサ１0 〜１k に対応する検出信号毎に実行されるの
で、記憶回路１３に記憶されている累積加算値は（ｎ＋
１）（ｋ＋１）個になる。たとえば、センサ１0 からの
検出信号について考察すると、下記数式１のように、初
回の検出信号Ｄ0 が入力されることにより累積加算値Ｓ
0 はＤ0 になり、次の検出信号Ｄ1 が入力されることに
より累積加算値Ｓ1 はＤ0 ＋Ｄ1 になり、以下同様に、
Ｓ2 ＝Ｄ0 ＋Ｄ1 ＋Ｄ2 、Ｓ3 ＝Ｄ0 ＋Ｄ1 ＋Ｄ2 ＋Ｄ
3 というように累積加算値が増加して、ｐ＋１回目の検
出信号Ｄp が入力されることにより累積加算値Ｓp はＤ
0 ＋Ｄ1 ＋─＋Ｄp-1 ＋Ｄp になる。そして、これらの
累積加算値のうち、最新のｎ＋１個の累積加算値のみが
記憶回路１３に記憶される。ｎ＝３に設定されている場
合、４個の累積加算値が記憶回路１３に記憶されている
ことになる。他のセンサ１1 〜１k に対応する検出信号
についても同様に処理される。
両のブレーキペダルが踏み込まれると、ＣＰＵ６が、Ｉ
／Ｏインターフェイス５を介してアナログスイッチ３0
〜３ k を制御し、ｋ＋１個のアナログスイッチ３0 〜３
k を順次オン・オフさせて、同時には１個だけがオンし
ているように動作させる。これにより、センサ１0 〜１
k からのアナログの検出信号が時分割でＡ／Ｄ変換回路
４に供給され、順次ディジタルの検出信号に変換され
て、Ｉ／Ｏインターフェイス５を介してＣＰＵ６に供給
される。ディジタルの検出信号がＣＰＵ６に供給される
と、ＣＰＵ６により実現されている積分回路１１が、Ｒ
ＡＭ８により実現されている記憶回路１３から、最新の
検出信号の累積加算値を読み出し、その累積加算値と今
回入力された検出信号とを加算して、それを新たな累積
加算値として記憶回路１３に記憶させる。このとき、記
憶回路１３に記憶されている最も古い累積加算値を消去
し、記憶回路１３に記憶されている累積加算値が常にｎ
＋１個になるようにする。もちろん上記の動作は、各セ
ンサ１0 〜１k に対応する検出信号毎に実行されるの
で、記憶回路１３に記憶されている累積加算値は（ｎ＋
１）（ｋ＋１）個になる。たとえば、センサ１0 からの
検出信号について考察すると、下記数式１のように、初
回の検出信号Ｄ0 が入力されることにより累積加算値Ｓ
0 はＤ0 になり、次の検出信号Ｄ1 が入力されることに
より累積加算値Ｓ1 はＤ0 ＋Ｄ1 になり、以下同様に、
Ｓ2 ＝Ｄ0 ＋Ｄ1 ＋Ｄ2 、Ｓ3 ＝Ｄ0 ＋Ｄ1 ＋Ｄ2 ＋Ｄ
3 というように累積加算値が増加して、ｐ＋１回目の検
出信号Ｄp が入力されることにより累積加算値Ｓp はＤ
0 ＋Ｄ1 ＋─＋Ｄp-1 ＋Ｄp になる。そして、これらの
累積加算値のうち、最新のｎ＋１個の累積加算値のみが
記憶回路１３に記憶される。ｎ＝３に設定されている場
合、４個の累積加算値が記憶回路１３に記憶されている
ことになる。他のセンサ１1 〜１k に対応する検出信号
についても同様に処理される。
【００３４】
【数１】
【００３５】記憶回路１３に新たな累積加算値が記憶さ
れると、微分回路１２が、記憶回路１３から、最新の累
積加算値と、それよりもｎ回前の累積加算値、すなわち
記憶回路１３に記憶されている最も古い累積加算値とを
読み出し、両者の差を演算して、その演算結果をｎで除
し、その結果をノイズ除去後のディジタルの検出信号と
して出力する。もちろん上記の動作は、各センサ１0 〜
１k に対応する検出信号毎に実行される。たとえば、セ
ンサ１0 からの検出信号について考察すると、ｎ＝３に
設定されている場合、下記数式２のように、初回の累積
加算値Ｓ0 については、３回前の累積加算値が存在しな
いので、累積加算値Ｓ0 を３で除して検出信号Ａ0 と
し、次の累積加算値Ｓ1 についても、３回前の累積加算
値が存在しないので、累積加算値Ｓ1 を３で除して検出
信号Ａ1 とし、その次の累積加算値Ｓ2 についても、３
回前の累積加算値が存在しないので、累積加算値Ｓ2 を
３で除して検出信号Ａ2 とする。検出信号Ａ0 ，Ａ
1 は、必要に応じて使用すればよい。また、Ａ0 ＝
Ｓ0 ，Ａ1 ＝Ｓ1 ／２としてもよい。
れると、微分回路１２が、記憶回路１３から、最新の累
積加算値と、それよりもｎ回前の累積加算値、すなわち
記憶回路１３に記憶されている最も古い累積加算値とを
読み出し、両者の差を演算して、その演算結果をｎで除
し、その結果をノイズ除去後のディジタルの検出信号と
して出力する。もちろん上記の動作は、各センサ１0 〜
１k に対応する検出信号毎に実行される。たとえば、セ
ンサ１0 からの検出信号について考察すると、ｎ＝３に
設定されている場合、下記数式２のように、初回の累積
加算値Ｓ0 については、３回前の累積加算値が存在しな
いので、累積加算値Ｓ0 を３で除して検出信号Ａ0 と
し、次の累積加算値Ｓ1 についても、３回前の累積加算
値が存在しないので、累積加算値Ｓ1 を３で除して検出
信号Ａ1 とし、その次の累積加算値Ｓ2 についても、３
回前の累積加算値が存在しないので、累積加算値Ｓ2 を
３で除して検出信号Ａ2 とする。検出信号Ａ0 ，Ａ
1 は、必要に応じて使用すればよい。また、Ａ0 ＝
Ｓ0 ，Ａ1 ＝Ｓ1 ／２としてもよい。
【００３６】
【数２】
【００３７】第４回目の累積加算値Ｓ3 については、３
回前の累積加算値Ｓ0 が存在するので、累積加算値Ｓ3
から累積加算値Ｓ0 を減算し、それを３で除して検出信
号Ａ 3 とする。以下同様に演算して、第ｐ＋１回目の累
積加算値Ｓp については、３回前の累積加算値Ｓp-3 が
存在するので、累積加算値Ｓp から累積加算値Ｓp-3を
減算し、それを３で除して検出信号Ａp とする。他のセ
ンサ１1 〜１k に対応する検出信号の累積加算値につい
ても同様に処理される。
回前の累積加算値Ｓ0 が存在するので、累積加算値Ｓ3
から累積加算値Ｓ0 を減算し、それを３で除して検出信
号Ａ 3 とする。以下同様に演算して、第ｐ＋１回目の累
積加算値Ｓp については、３回前の累積加算値Ｓp-3 が
存在するので、累積加算値Ｓp から累積加算値Ｓp-3を
減算し、それを３で除して検出信号Ａp とする。他のセ
ンサ１1 〜１k に対応する検出信号の累積加算値につい
ても同様に処理される。
【００３８】ノイズ除去が施された検出信号は、ＣＰＵ
６によって、各センサ１0 〜１k に対応する検出信号毎
にＲＡＭ８に適宜格納され、車両の車輪と走行路面との
間に作用する路面摩擦力や、車両の車輪とブレーキ装置
との間に作用するブレーキトルクなどを判断するのに利
用される。ＣＰＵ６は、それらの判断結果に各種の演算
処理を施し、さらにそれらの演算結果を各種組み合わせ
て、条件判断を実行した結果、Ｉ／Ｏインターフェイス
５を介して電磁弁２を適宜オン・オフ制御し、ブレーキ
油圧を増減させて車輪のロックを防止する。車両が停止
すると、ＣＰＵ６がアナログスイッチ３0 〜３k への制
御信号の供給を停止し、センサ１0 〜１ k からの検出信
号がＡ／Ｄ変換回路４に供給されなくなり、ノイズ除去
処理が停止する。そして、ＲＡＭ８により構成される記
憶回路１３に記憶されている累積加算値は、全て消去さ
れる。
６によって、各センサ１0 〜１k に対応する検出信号毎
にＲＡＭ８に適宜格納され、車両の車輪と走行路面との
間に作用する路面摩擦力や、車両の車輪とブレーキ装置
との間に作用するブレーキトルクなどを判断するのに利
用される。ＣＰＵ６は、それらの判断結果に各種の演算
処理を施し、さらにそれらの演算結果を各種組み合わせ
て、条件判断を実行した結果、Ｉ／Ｏインターフェイス
５を介して電磁弁２を適宜オン・オフ制御し、ブレーキ
油圧を増減させて車輪のロックを防止する。車両が停止
すると、ＣＰＵ６がアナログスイッチ３0 〜３k への制
御信号の供給を停止し、センサ１0 〜１ k からの検出信
号がＡ／Ｄ変換回路４に供給されなくなり、ノイズ除去
処理が停止する。そして、ＲＡＭ８により構成される記
憶回路１３に記憶されている累積加算値は、全て消去さ
れる。
【００３９】上記の動作によるノイズ除去の効果につい
て、図３および図４に示す波形図を参照しながら説明す
る。図３の波形Ａは、センサ１0 から出力されたアナロ
グの検出信号の電圧波形であり、図３の波形Ｂは、波形
Ａに対して全く時間的に遅延を生じることなく所望のノ
イズ除去を施した理想波形である。図４の波形Ｃは、セ
ンサ１0 から出力されたアナログの検出信号を、Ａ／Ｄ
変換回路４により１ｍｓｅｃのサンプリング周期でディ
ジタルの検出信号に変換し、それを積分回路１１により
１ｍｓｅｃ毎に累積加算して、微分回路１２により最新
の累積加算値と４ｍｓｅｃ前の累積加算値との差を４で
除すことによって、１ｍｓｅｃ毎に得られるノイズ除去
後の検出信号の波形である。すなわちｎ＝４の場合であ
る。図４の波形Ｄは、センサ１0 から出力されたアナロ
グの検出信号を、Ａ／Ｄ変換回路４により１ｍｓｅｃの
サンプリング周期でディジタルの検出信号に変換し、そ
れを積分回路１１により１ｍｓｅｃ毎に累積加算して、
微分回路１２により最新の累積加算値と９ｍｓｅｃ前の
累積加算値との差を９で除すことによって、１ｍｓｅｃ
毎に得られるノイズ除去後の検出信号の波形である。す
なわちｎ＝９の場合である。もちろん、ノイズ除去後の
検出信号は、１ｍｓｅｃ毎に得られるので、それらの値
をそれぞれ１個の点で表し、それらの点を通る曲線を波
形Ｃ，Ｄとしている。
て、図３および図４に示す波形図を参照しながら説明す
る。図３の波形Ａは、センサ１0 から出力されたアナロ
グの検出信号の電圧波形であり、図３の波形Ｂは、波形
Ａに対して全く時間的に遅延を生じることなく所望のノ
イズ除去を施した理想波形である。図４の波形Ｃは、セ
ンサ１0 から出力されたアナログの検出信号を、Ａ／Ｄ
変換回路４により１ｍｓｅｃのサンプリング周期でディ
ジタルの検出信号に変換し、それを積分回路１１により
１ｍｓｅｃ毎に累積加算して、微分回路１２により最新
の累積加算値と４ｍｓｅｃ前の累積加算値との差を４で
除すことによって、１ｍｓｅｃ毎に得られるノイズ除去
後の検出信号の波形である。すなわちｎ＝４の場合であ
る。図４の波形Ｄは、センサ１0 から出力されたアナロ
グの検出信号を、Ａ／Ｄ変換回路４により１ｍｓｅｃの
サンプリング周期でディジタルの検出信号に変換し、そ
れを積分回路１１により１ｍｓｅｃ毎に累積加算して、
微分回路１２により最新の累積加算値と９ｍｓｅｃ前の
累積加算値との差を９で除すことによって、１ｍｓｅｃ
毎に得られるノイズ除去後の検出信号の波形である。す
なわちｎ＝９の場合である。もちろん、ノイズ除去後の
検出信号は、１ｍｓｅｃ毎に得られるので、それらの値
をそれぞれ１個の点で表し、それらの点を通る曲線を波
形Ｃ，Ｄとしている。
【００４０】図３の波形Ａと図４の波形Ｃとを比較する
と、波形Ｃは波形Ａの細かなノイズが除去された波形で
あることが判る。また、図３の波形Ｂと図４の波形Ｄと
を比較すると、両者の波形が非常に似ていることが判
る。ところが、波形Ｂと波形Ｄとを注意深く比較検討す
ると、波形Ｄは波形Ｂに対して時間的な遅延を生じてい
ることが確認される。すなわち、ｎ＝９とした場合はｎ
＝４とした場合よりもノイズ除去効果が大きいけれど
も、検出信号が結果的に遅延する傾向も大きくなってし
まう。したがって、制御目的に応じて、ノイズによる影
響と遅延による影響とを比較検討して、最適なｎの値を
決定するのが好ましい。
と、波形Ｃは波形Ａの細かなノイズが除去された波形で
あることが判る。また、図３の波形Ｂと図４の波形Ｄと
を比較すると、両者の波形が非常に似ていることが判
る。ところが、波形Ｂと波形Ｄとを注意深く比較検討す
ると、波形Ｄは波形Ｂに対して時間的な遅延を生じてい
ることが確認される。すなわち、ｎ＝９とした場合はｎ
＝４とした場合よりもノイズ除去効果が大きいけれど
も、検出信号が結果的に遅延する傾向も大きくなってし
まう。したがって、制御目的に応じて、ノイズによる影
響と遅延による影響とを比較検討して、最適なｎの値を
決定するのが好ましい。
【００４１】なお、上記実施形態においては、複数のセ
ンサ１0 〜１k を設けたが、センサは１個であってもよ
い。この場合、アナログスイッチ３0 〜３k は不要であ
る。またこの場合、積分回路１１および微分回路１２と
して動作する演算回路をゲートアレイなどにより構成
し、この演算回路をＣＰＵ６の代わりに用いてもよい。
ンサ１0 〜１k を設けたが、センサは１個であってもよ
い。この場合、アナログスイッチ３0 〜３k は不要であ
る。またこの場合、積分回路１１および微分回路１２と
して動作する演算回路をゲートアレイなどにより構成
し、この演算回路をＣＰＵ６の代わりに用いてもよい。
【００４２】また、上記実施形態においては、複数のセ
ンサ１0 〜１k からの検出信号をアナログスイッチ３0
〜３k により時分割で１個のＡ／Ｄ変換回路４に供給し
たが、センサ１0 〜１k と同数のＡ／Ｄ変換回路を設け
て、個別にＡ／Ｄ変換を行うように構成してもよい。こ
の場合、アナログスイッチ３0 〜３k は不要である。ま
たこの場合、ＣＰＵ６により時分割で各Ａ／Ｄ変換回路
からの検出信号を取得するように構成してもよいし、Ｃ
ＰＵ６の代わりに、積分回路１１および微分回路１２と
して動作する演算回路をゲートアレイなどにより構成
し、この演算回路をセンサ１0 〜１k と同数設けてもよ
い。
ンサ１0 〜１k からの検出信号をアナログスイッチ３0
〜３k により時分割で１個のＡ／Ｄ変換回路４に供給し
たが、センサ１0 〜１k と同数のＡ／Ｄ変換回路を設け
て、個別にＡ／Ｄ変換を行うように構成してもよい。こ
の場合、アナログスイッチ３0 〜３k は不要である。ま
たこの場合、ＣＰＵ６により時分割で各Ａ／Ｄ変換回路
からの検出信号を取得するように構成してもよいし、Ｃ
ＰＵ６の代わりに、積分回路１１および微分回路１２と
して動作する演算回路をゲートアレイなどにより構成
し、この演算回路をセンサ１0 〜１k と同数設けてもよ
い。
【００４３】また、上記実施形態においては、専用のマ
イクロコンピュータを用いて信号処理装置を実現した
が、汎用のマイクロコンピュータやパーソナルコンピュ
ータなどを用いて信号処理装置を実現してもよい。
イクロコンピュータを用いて信号処理装置を実現した
が、汎用のマイクロコンピュータやパーソナルコンピュ
ータなどを用いて信号処理装置を実現してもよい。
【００４４】また、上記実施形態においては、信号処理
装置とＡＢＳ装置とでＣＰＵ６を共用したが、信号処理
装置とＡＢＳ装置とで個別にＣＰＵを設けてもよい。
装置とＡＢＳ装置とでＣＰＵ６を共用したが、信号処理
装置とＡＢＳ装置とで個別にＣＰＵを設けてもよい。
【００４５】また、上記実施形態においては、積分回路
１１と微分回路１２とによりノイズ除去のための演算を
実行したが、ＲＡＭ８により、各センサ１0 〜１k に対
応する検出信号毎にｎ個のディジタルの検出信号を記憶
する第２の記憶手段を構成し、ＣＰＵ６により、各セン
サ１0 〜１k に対応する検出信号毎に、第２の記憶手段
に記憶されている最も古いＡ／Ｄ変換回路４からの検出
信号を今回の検出信号に置き換えた後、第２の記憶手段
に記憶されているｎ個の検出信号の総和を演算し、それ
をｎで除した値を出力するように構成してもよい。すな
わち、各センサ１0 〜１k に対応する検出信号毎に、Ａ
／Ｄ変換回路４からの最新のｎ個の検出信号をＲＡＭ８
に記憶し、それらの平均値を演算するのである。
１１と微分回路１２とによりノイズ除去のための演算を
実行したが、ＲＡＭ８により、各センサ１0 〜１k に対
応する検出信号毎にｎ個のディジタルの検出信号を記憶
する第２の記憶手段を構成し、ＣＰＵ６により、各セン
サ１0 〜１k に対応する検出信号毎に、第２の記憶手段
に記憶されている最も古いＡ／Ｄ変換回路４からの検出
信号を今回の検出信号に置き換えた後、第２の記憶手段
に記憶されているｎ個の検出信号の総和を演算し、それ
をｎで除した値を出力するように構成してもよい。すな
わち、各センサ１0 〜１k に対応する検出信号毎に、Ａ
／Ｄ変換回路４からの最新のｎ個の検出信号をＲＡＭ８
に記憶し、それらの平均値を演算するのである。
【００４６】このようにすれば、積分回路１１により検
出信号を累積加算し続けることによる累積加算値のビッ
ト数の増大を解消できる。ただし、ｎを大きく設定した
場合、ｎ個の検出信号の総和を求めるための演算ステッ
プ数が大きくなってしまうので、ｎが小さい場合に特に
効果的である。
出信号を累積加算し続けることによる累積加算値のビッ
ト数の増大を解消できる。ただし、ｎを大きく設定した
場合、ｎ個の検出信号の総和を求めるための演算ステッ
プ数が大きくなってしまうので、ｎが小さい場合に特に
効果的である。
【００４７】また、上記実施形態においては、本願発明
に係る信号処理装置をＡＢＳ装置に採用した例について
説明したが、本願発明に係る信号処理装置はどのような
制御装置にも採用可能であり、たとえば、ロボットの関
節近傍に設置された歪ゲージからの検出信号に基づいて
ロボットの関節の動きを制御する制御装置に採用しても
よい。この場合、ロボットの関節近傍に設置された歪ゲ
ージからの検出信号のノイズを、本願発明に係る信号処
理装置により除去して、制御装置に供給することにな
る。
に係る信号処理装置をＡＢＳ装置に採用した例について
説明したが、本願発明に係る信号処理装置はどのような
制御装置にも採用可能であり、たとえば、ロボットの関
節近傍に設置された歪ゲージからの検出信号に基づいて
ロボットの関節の動きを制御する制御装置に採用しても
よい。この場合、ロボットの関節近傍に設置された歪ゲ
ージからの検出信号のノイズを、本願発明に係る信号処
理装置により除去して、制御装置に供給することにな
る。
【図１】本願発明に係る信号処理装置を備えたＡＢＳ装
置の回路ブロック図である。
置の回路ブロック図である。
【図２】本願発明に係る信号処理装置の要部の概念的な
回路ブロック図である。
回路ブロック図である。
【図３】センサからのアナログの検出信号、およびそれ
に理想的なノイズ除去を施した検出信号の波形図であ
る。
に理想的なノイズ除去を施した検出信号の波形図であ
る。
【図４】本願発明に係る信号処理装置によりノイズ除去
を施した検出信号の波形図である。
を施した検出信号の波形図である。
１0 〜１k センサ ２ 電磁弁 ３0 〜３k アナログスイッチ ４ Ａ／Ｄ変換回路 ５ Ｉ／Ｏインターフェイス ６ ＣＰＵ ７ ＲＯＭ ８ ＲＡＭ １１ 積分回路 １２ 微分回路 １３ 記憶回路
Claims (9)
- 【請求項１】 検出手段から出力されてアナログ・ディ
ジタル変換手段によりディジタル化された検出信号にリ
アルタイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給す
る信号処理方法であって、 前記ディジタルの検出信号が入力される度に、その検出
信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の整数）の最近取得
された検出信号の平均値を演算し、その演算結果をノイ
ズ除去処理後の検出信号として前記制御手段に供給する
ことを特徴とする、信号処理方法。 - 【請求項２】 検出手段から出力されてアナログ・ディ
ジタル変換手段によりディジタル化された検出信号にリ
アルタイムにノイズ除去処理を施して制御手段に供給す
る信号処理装置であって、 前記ディジタルの検出信号が入力される度に、その検出
信号を含めて合計ｎ個（ｎは２以上の整数）の最近取得
された検出信号の平均値を演算し、その演算結果をノイ
ズ除去処理後の検出信号として前記制御手段に供給する
演算手段を備えたことを特徴とする、信号処理装置。 - 【請求項３】 前記検出手段は、複数個設置されてお
り、 前記演算手段は、前記検出手段と同数設置され、各検出
手段に対応する検出信号を個別に処理する、請求項２に
記載の信号処理装置。 - 【請求項４】 前記検出手段は、複数個設置されてお
り、 前記演算手段は、１個設置され、時分割処理により、各
検出手段に対応する検出信号毎に、合計ｎ個の最近取得
された検出信号の平均値を演算する、請求項２に記載の
信号処理装置。 - 【請求項５】 前記演算手段は、 前記ディジタルの検出信号を累積加算して、その値を積
分結果として出力する積分手段と、 前記積分手段による最新の積分結果とそれよりもｎ回前
の積分結果との差をｎで除算する微分手段とを有する、
請求項２ないし請求項４のいずれかに記載の信号処理装
置。 - 【請求項６】 前記積分手段は、ｎ＋１回分の積分結果
を記憶する第１の記憶手段を有し、前記ディジタルの検
出信号が入力される度に、その値と前記第１の記憶手段
に記憶されている前回の積分結果とを加算し、その値を
今回の積分結果として、前記第１の記憶手段に記憶され
ている最も古い積分結果を今回の積分結果に置き換え、 前記微分手段は、前記第１の記憶手段から今回の積分結
果とそれよりもｎ回前の積分結果とを得る、請求項５に
記載の信号処理装置。 - 【請求項７】 前記演算手段は、ｎ個の前記ディジタル
の検出信号を記憶する第２の記憶手段を有し、前記ディ
ジタルの検出信号が入力される度に、前記第２の記憶手
段に記憶されている最も古い検出信号を今回の検出信号
に置き換えた後、前記第２の記憶手段に記憶されている
ｎ個の検出信号の総和を演算し、それをｎで除算する、
請求項２ないし請求項４のいずれかに記載の信号処理装
置。 - 【請求項８】 前記検出手段は、車両の車軸近傍に設置
された歪ゲージであり、 前記制御手段は、前記歪ゲージからの検出信号に基づい
て、ブレーキ作動時に車輪のロックを防止するようにブ
レーキ力を制御する、請求項２ないし請求項７のいずれ
かに記載の信号処理装置。 - 【請求項９】 前記検出手段は、ロボットの関節近傍に
設置された歪ゲージであり、 前記制御手段は、前記歪ゲージからの検出信号に基づい
て、ロボットの関節の動きを制御する、請求項２ないし
請求項７のいずれかに記載の信号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9261746A JPH11101656A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | 信号処理方法および信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9261746A JPH11101656A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | 信号処理方法および信号処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11101656A true JPH11101656A (ja) | 1999-04-13 |
Family
ID=17366142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9261746A Pending JPH11101656A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | 信号処理方法および信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11101656A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018211759A1 (ja) | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | ノイズ除去装置、ノイズ除去方法およびノイズ除去プログラム |
| WO2023037445A1 (ja) * | 2021-09-08 | 2023-03-16 | 日本たばこ産業株式会社 | 吸引装置、基材、及び制御方法 |
-
1997
- 1997-09-26 JP JP9261746A patent/JPH11101656A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018211759A1 (ja) | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | ノイズ除去装置、ノイズ除去方法およびノイズ除去プログラム |
| US10796710B2 (en) | 2017-05-19 | 2020-10-06 | Jvckenwood Corporation | Noise elimination device, noise elimination method, and noise elimination program |
| WO2023037445A1 (ja) * | 2021-09-08 | 2023-03-16 | 日本たばこ産業株式会社 | 吸引装置、基材、及び制御方法 |
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