JPH1095973A - 走行制御用発光性化合物及び該化合物を用いた走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誤動作なく、安定した光学的走行制御を可
能とする十分な発光強度を示す走行制御用発光性化合物
並びに該化合物を使用した走行制御方法を提供する。 【解決手段】 走行制御に用いる発光性化合物の最大発
光強度を持つ発光スペクトル波長領域の最短波長（Ａ
ｎｍ）と走行制御に用いる照射光のスペクトル波長の最
長波長（Ｂ ｎｍ）との間に、下記式（１）を満足する
ことを特徴とする走行制御用発光性化合物。 Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１）

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット等の
走行体の光学的な走行制御方法に使用する発光性色素化
合物、及びそれに用いられる検知用樹脂成形体ならびに
検知用インク組成物に関する。また、本発明はこれらを
用いた走行制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】建築用ロボットなどの自走行体の走行制
御方法として、誘導路を路面に埋設し、電流を流して磁
場を作り制御する方法が提案されている（特開昭６０−
３１６２０号公報）。しかしながら、この方法では埋設
費用が高価であること、さらに一番の問題点として、軌
道変更が非常に難しいため、様々なレイアウト変更の要
求されるオフィス、デパートのフロアに適用できないこ
とであった。

【０００３】一方、床面への非設置型誘導方法として、
レーザー光、超音波あるいは発光ダイオード光を側壁に
向けて照射し、壁からの反射波を検出し、壁から一定の
距離で移動する走行制御方法が知られている（特開昭５
７−１５５６１０号公報、特開平３−２２８１０５号公
報）。しかし、この方法によれば、壁面に凹凸がある場
合に、散乱で反射が検知出来ず機器が壁等に衝突するト
ラブル、また、壁と自走車の間に障害物が設置される
と、照射波が障害物に当たることで発生する反射波を、
壁からの反射波と誤認して軌道を離れ、壁に沿った走行
ができないトラブルがあった。さらに、天井などに赤外
光源を設けて、床面に向けて赤外光を送りだし、この赤
外光により誘導する誘導システム（特開平５−１５０８
２７号公報）が提案されている。しかしながら、装置や
設置の費用が高価であるばかりでなく、赤外光が障害物
に遮られると、全く機能できない問題点があった。

【０００４】近年、この欠点を克服するために、発光性
色素を主成分とする材料により床面に誘導線を描き、該
発光性色素が発光する光を自走車に設けた光センサーに
より検知しながら、該自走車の走行を制御する自走車誘
導システムが提案された（特開平６−１４９３５０号公
報、特開平８−２２３２２号公報）。

【０００５】これらの方法は、紫外線、可視あるいは赤
外光を吸収して、励起発光する発光性色素を誘導路に設
置することにより、得られた発光を自走車に設置した光
センサにより感知し、自動誘導させる方法であり、特別
な工事を必要とせず安価に誘導路を設置できることが特
徴である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明者らは、自動制
御走行について検討する中より、公知の方法（特開平６
−１４９３５０号公報）で自動走行制御を行った場合
に、誤作動が多く実用上問題があることを見出した。

【０００７】本発明者らは、誤作動を引き起こす要因を
鋭意検討した結果、誤作動を引き起こす原因として、次
の事項、すなわち、 十分な発光強度が得られす、検知できない場合。

【０００８】照射光が床あるいは壁等からの反射、ま
たは散乱することにより、光検知装置が誤作動する場
合。 の２つの原因があることを見出した。

【０００９】本発明の目的は、走行体の走行を光学的に
制御して、誤作動なく、安定して走行させるに十分な発
光強度を示す走行制御用発光性化合物を提供することに
ある。

【００１０】また本発明は、該走行制御用発光性化合物
を含有する検知用樹脂組成物、検知用樹脂成形物並びに
検知用樹脂インク組成物を提供することを目的とする。

【００１１】更に本発明は、走行体の光学的走行制御方
法を提供するものである。

【００１２】

【発明を解決するための手段】本発明者らは、これらの
問題点に鑑み、鋭意検討した結果、走行制御に用いる発
光性化合物の最大発光強度を持つ発光スペクトル波長領
域の最短波長（Ａ ｎｍ）と走行制御に用いる照射光の
スペクトル波長の最長波長（Ｂ ｎｍ）との間に、下記
式（１）を満足することを特徴とする走行制御用発光性
化合物、 Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１） を選択することにより誤作動なく、安定して走行できる
ことを見出し本発明を完成するに至った。

【００１３】以上の特性を有する化合物を、走行体の走
行面に塗布あるいは樹脂フィルムの設置により、本発明
の目的である走行制御を実施できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】即ち、本発明は、以下の事項を含
む。

【００１５】(1) 光学的な走行制御に用いる発光性化
合物であって、該化合物が、その最大発光強度を持つ発
光スペクトル波長領域の最短波長（Ａ ｎｍ）と走行制
御に用いる照射光のスペクトル波長の最長波長（Ｂ ｎ
ｍ）との間に、下記式（１）を満足することを特徴とす
る走行制御用発光性化合物。 Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１）

【００１６】(2) 走行制御用発光性化合物が一般式
（２）

【００１７】

【化６】 （式（２）中、Ｒ¹、Ｒ²、Ｒ³、Ｒ⁴、Ｒ⁵、Ｒ⁶、Ｒ⁷、
Ｒ⁸は、各々独立に、置換又は無置換のアルキル基、置
換又は無置換のアリール基、置換又は無置換のヘテロア
リール基を表し、Ａ⁺は、４級アンモニウムイオン又は
ホスホニウムイオンを表す。）で表される化合物である
前記(1)の走行制御用発光性化合物。

【００１８】(3) 前記(1)の走行制御用発光性化合物と
樹脂を含んでなる検知用樹脂組成物。

【００１９】(4) 樹脂がポリエチレン、ポリプロピレ
ン、ポリエチレンテレフタレート、ポリメチルアクリレ
ート、ポリメチルメタアクリレート、またはそれらの共
重合体から選ばれるものである前記(3)の検知用樹脂組
成物。

【００２０】(5) 走行制御用発光性化合物が一般式
（２）で表される化合物である前記(3)の検知用樹脂組
成物。

【００２１】(6) 走行制御用発光性化合物の添加量
が、樹脂組成物全量に対して０．０１重量％〜１０重量
％である前記(3)の検知用樹脂組成物。

【００２２】(7) 前記(3)〜(6)の何れかの検知用樹脂
組成物を成形してなる検知用樹脂形成物。

【００２３】(8) 樹脂成形物の厚みが１０〜５００μ
である前記(7)の検知用樹脂成形物。

【００２４】(9) 樹脂成形物が粘着剤層を有している
ことを特徴とする前記(7)又は(8)の検知用樹脂成形物。

【００２５】(10) 前記(1)の走行制御用発光性化合物
を含む粘着剤を樹脂フィルムに塗布した積層樹脂成形体
である検知用樹脂成形体。

【００２６】(11) 樹脂フィルムがポリエチレン、ポリ
プロピレン、ポリ塩化ビニル、ポリ塩化ビニリデン、ポ
リスチレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリカーボ
ネート、ポリメチルアクリレート、ポリメチルメタアク
リレート、ポリエーテルエーテルケトン、ポリエーテル
スルホンから選ばれたものである前記(10)の検知用樹脂
成形体。

【００２７】(12) 樹脂フィルムの厚みが、５〜５００
μである前記(10)の検知用樹脂成形体。

【００２８】(13) 走行制御用発光性化合物が前記一般
式（２）で表される化合物である前記(10)の検知用樹脂
成形体。

【００２９】(14) 走行制御用発光性化合物を粘着剤に
対し、０．０１重量％〜１０重量％含むものである前記
(10)の検知用樹脂成形体。

【００３０】(15) 粘着剤がアクリル系粘着剤である前
記(10)の検知用樹脂成形体。

【００３１】(16) 前記(1)の走行制御用発光性化合
物、溶媒およびバインダーを含有することを特徴とする
検知用インク組成物。

【００３２】(17) バインダーがポリメチルメタクリレ
ート、ポリメチルアクリレート、メチルメタクリレート
とメチルアクリレートの共重合体樹脂から選ばれる前記
(16)の検知用インク組成物。

【００３３】(18) 走行制御用発光性化合物が前記一般
式（２）で表される化合物である前記(16)の検知用イン
ク組成物。

【００３４】(19) 走行制御用発光性化合物をインク組
成物に対し、０．００１重量％〜１０重量％含むもので
ある前記(16)の検知用インク組成物。

【００３５】(20) 光学的に走行を制御する方法であっ
て、走行体の走行予定区域に下記式（１）を満足する発
光性化合物を含む走行制御手段を配したことを特徴とす
る走行制御方法。 Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１） （式中、Ａは発光性化合物の最大発光強度を持つ発光ス
ペクトル波長領域の最短波長（ｎｍ）、Ｂは走行制御に
用いる照射光のスペクトル波長の最長波長（ｎｍ）を示
す。）

【００３６】(21) 走行制御用発光性化合物が前記一般
式（２）で表される化合物である走行制御方法。

【００３７】すなわち、本発明の走行制御用発光性化合
物は、走行制御に用いる発光性化合物の最大発光強度を
持つ発光スペクトル波長領域の最短波長（Ａ ｎｍ）と
走行制御に用いる照射光のスペクトル波長の最長波長
（Ｂ ｎｍ）との間に、下記式（１） Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１） を満たす発光性化合物である。また、該化合物を樹脂中
に含んでなる検知用樹脂成形物、該組成物を成形するこ
とで得られる検知用樹脂成形物、または該発光性色素化
合物を含む粘着剤を樹脂フィルムに塗布した積層樹脂成
形物である検知用樹脂成形体を作製し、該成形体を壁、
床、道路等の自走車の走行予定区域に設置し、光照射装
置より照射した光を励起エネルギーとして用い、励起に
より得られた発光光を検出装置で検知して走行物を制御
する方法に用いる。

【００３８】あるいは該発光性化合物の少なくとも一種
以上を、溶媒およびバインダー樹脂とともに含有させた
検知用インク組成物を作製し、該インク組成物を塗布し
た繊維類、不織布、樹脂板、コンクリート板、シリコン
コート板等の材料を設置し、光照射装置より照射した光
を励起エネルギーとして用い、励起により得られた発光
光を検出装置で検知して走行物を制御する方法に用い
る。

【００３９】本発明における走行制御用発光性化合物と
は、以下の条件を満たすものである。

【００４０】すなわち、走行制御に用いる発光性化合物
の最大発光強度を持つ発光スペクトル波長範囲の最短波
長（Ａ ｎｍ、以下、短波長端と略記する。）と走行制
御に用いる照射光スペクトル波長領域の最長波長（Ｂ
ｎｍ、以下、長波長端と略記する。）との間に、下記式
（１） Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１） を満たす発光性化合物である。

【００４１】ここでＡは、具体的には、最大発光強度を
持つ発光スペクトル波長範囲の短波長側において、 最大発光エネルギー強度の２０分の１となる強度を満
たす波長と定義する。

【００４２】Ｂは、具体的には、照射装置より得られる
照射光スペクトルの長波長側において、 最大照射光エネルギー強度の５分の１となる強度、を
満たす波長と定義する。

【００４３】本発明の式（１） Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１） とは、最大発光強度を持つ発光スペクトル波長範囲の短
波長端Ａと、照射光スペクトル波長領域の長波長端Ｂと
の差が１５０ｎｍ以上であることを示し、照射光の床あ
るいは壁などからの反射光、あるいは散乱光による光検
出装置の誤作動がなく、その結果、優れた制御を行うこ
とができる。好ましくは、前記短波長端Ａと長波長端Ｂ
との差は、１５０ｎｍ≦Ａ−Ｂ≦３００ｎｍの範囲であ
る。

【００４４】なお、本発明の走行制御を行う実施要件と
して重要なことは、検知可能な発光エネルギーを与える
ために、有効な照射光エネルギーにより、検知に足る有
効な励起エネルギーを与えることが必要である。言い換
えれば、照射光スペクトルの有効な波長範囲が、発光性
化合物の励起スペクトルの有効な波長範囲と充分に重複
することが必要である。

【００４５】ここで、照射光スペクトルの有効な波長範
囲とは、照射光スペクトル波長領域の短波長端ｂから長
波長端Ｂと定義する。なお、ｂは、照射光スペクトル波
長領域の最短波長と定義する。具体的には、照射装置よ
り得られる照射光スペクトルの短波長側において、 最大照射光エネルギー強度の５分の１となる強度を満
たす波長と定義する。

【００４６】次に、本発明の励起スペクトルの有効な波
長範囲とは、励起スペクトル波長領域の短波長端ｑから
長波長端Ｑと定義する。

【００４７】ここで、ｑは、最大励起強度を持つ励起ス
ペクトル波長範囲の最短波長と定義する。具体的には、
最大励起強度を持つ励起スペクトル波長範囲の短波長側
において、 最大励起エネルギー強度の５分の１となる強度を満た
す波長と定義する。

【００４８】また、Ｑは、最大励起強度を持つ励起スペ
クトル波長範囲の最長波長と定義する。具体的には、最
大励起強度を持つ励超スペクトル波長範囲の長波長側に
おいて、 最大励起エネルギー強度の５分の１となる強度を満た
す波長と定義する。

【００４９】すなわち、照射光スペクトルの有効な波長
範囲が、発光性色素の励起スペクトルの有効な波長範囲
と充分に重複するための実施要件として、式（３） Ｂ＞ｑ （３） 且つ、式（４） ｂ＜Ｑ （４） を満たすことであり、本要件に従い、照射光のエネルギ
ーが、検知に必要な励起エネルギーを与え、その結果、
検知に必要な発光を得ることができる。

【００５０】本発明に使用する照射装置とは前記規定さ
れたスペクトル波長範囲の照射光を与える装置である。
照射光として使用する光源として、水素ランプ、重水素
ランプ、キセノンランプ、ハロゲンランプなどの連続ス
ペクトル光源、水銀ランプ、水銀キセノンランプなどの
線スペクトル光源、キセノンフラッシュランプなどのパ
ルス光源、発光ダイオードなどを用いることができる。
また、照射光源の近傍に、市販の紫外線吸収フィルター
あるいは可視光吸収フィルターなどの電磁波吸収フィル
ターを使用して、波長端の照射光の透過を抑え、光強度
を低下させて波長端を形成しても良い。

【００５１】光放出装置としては、通常、ホトトランジ
スターなどの光電子増倍管（ホトマルチプライヤー）を
用いる。

【００５２】なお、本発明の走行制御用発光性化合物
は、好ましくは、４００〜７００ｎｍの可視光領域の吸
収を持たない色素が挙げられる。本発明の色素は、単一
または複数で使用してもよい。

【００５３】また、好ましくは、照射光スペクトルの有
効な波長領域の短波長端ｂが３００ｎｍ≦ｂ≦４００ｎ
ｍにあり、発光スペクトルの短波長端Ａが５５０≦Ａ≦
７００ｎｍである走行制御用発光性化合物を用いるのが
良い。

【００５４】さらに、上記条件を満たす発光性化合物の
例として、前記式（２）で示される化合物が挙げられ、
該化合物と樹脂とを含んでなる検知用樹脂組成物、該樹
脂組成物を混合・成形してなる検知用樹脂成形物、及び
式（２）で示される化合物を粘着剤と混合し、樹脂フィ
ルムに塗布した積層樹脂である検知用樹脂成形体、及び
式（２）で示される化合物を含有する検知用インク組成
物として走行制御に使用することで、誤作動のない優れ
た走行制御を実現することが可能となった。

【００５５】本発明において、検知用樹脂組成物に用い
られる樹脂としては、透明で融点が３５０℃以下の透明
熱可塑性樹脂が好ましい。耐久性の面より好ましくは、
ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリエチレンテレフタ
レート、ポリメチルアクリーレート、ポリメチルメタア
クリレートが挙げられる。

【００５６】本発明の検知用樹脂組成物は、必要に応じ
て樹脂の堅牢度改良剤であるヒンダードフェノール系酸
化防止剤、ヒンダードアミン系酸化防止剤、ベンゾトリ
アゾール系耐光堅牢度向上剤、ベンゾフェノン系耐光堅
牢度向上剤、錯体系耐光堅牢度向上剤を適宜含有してい
てもよい。

【００５７】本発明の検知用樹脂組成物は、本発明の走
行制御用発光性化合物を樹脂組成物に対して０．０１重
量％〜１０重量％含むことが好ましい。

【００５８】本発明の検知用樹脂成形物は、このような
樹脂組成物を粉体混合した後、混練機により、２００〜
３５０℃に加熱・溶融し、型に流し込む方法、ロール上
に引出し原反を作製し続いて延伸機にて３〜１０倍に延
ばしフィルム化する方法により製造することができる。
また、紡糸して、織物状、あるいは不織布状に加工した
成形物であっても良い。

【００５９】また、本発明の検知用樹脂成形体は、本発
明の走行制御用発光性化合物を含む粘着剤を樹脂フィル
ムに塗布したものである積層樹脂成形体が挙げられる。
粘着剤中の本発明の走行制御用発光性化合物の量は、粘
着剤全量に対し、０．０１重量％〜１０重量％とするの
が望ましい。

【００６０】本発明において、検知用樹脂成形体に用い
られる樹脂としては、透明で融点が３５０℃以下の熱可
塑性樹脂が挙げられる。好ましくは、ポリエチレン、ポ
リプロピレン、ポリ塩化ビニル、ポリ塩化ビニリデン、
ポリステレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリカー
ボネート、ポリメチルアクリレート、ポリメチルメタア
クリレート、ポリエーテルエーテル、ポリエチレン、ポ
リプロピレン、ポリ塩化ビニル、ポリ塩化ビニリデン、
ポリメチルアクリレート、ポリメチルメタアクリレート
である。

【００６１】本発明の検知用樹脂成形体を得る方法とし
ては、本発明の走行制御用発光性化合物を、粘着剤又は
粘者剤の溶液に混合し、塗工機にて樹脂フィルム上に厚
み５〜５００μに塗布し、乾燥する方法が挙げられる。

【００６２】本発明の検知用樹脂成形体に用いる樹脂フ
ィルムを作製する方法は、樹脂を加熱溶融し、押出機に
てフィルム化する或いは押出機より押し出した原反を２
〜１０倍に延伸する事により樹脂フィルムとして得る方
法などが挙げられる。

【００６３】また、必要に応じて樹脂の堅牢度改良剤で
あるヒンダードフェノール系酸化防止剤、ヒンダードア
ミン系酸化防止剤、ベンゾトリアゾール系耐光堅牢度向
上剤、ベンゾフェノン系耐光堅牢度向上剤、錯体系耐光
堅牢度向上剤を適宜添加してもよい。

【００６４】本発明に用いる、粘着剤としては、アクリ
ル系、ウレタン系などの汎用品が挙げられる。また、硬
化剤として、メラミン系硬化剤、アルミニウムキレート
型硬化剤など一般に容易に入手できるものを使用してよ
い。

【００６５】本発明の検知用インク組成物は、本発明の
走行制御用発光性化合物の少なくとも一種以上を、溶媒
及びバインダー樹脂と共に含有させてなる検知用インク
組成物である。

【００６６】本発明の検知用インク組成物を使用して走
行制御を行う場合、本発明の検知用インク組成物を予め
カーペット、布等の繊維類、樹脂板、コンクリート、シ
リコンコート板等の材料に塗布したものを設置する、又
は、既にカーペット、布等の繊維類、樹脂板、コンクリ
ート、シリコンコート板等の材料を設置した場所に塗布
して設置することで、目的を達することができる。

【００６７】あるいは、樹脂を加熱溶融し、紡糸して、
織物状、あるいは不織布状に加工した成形物について本
発明のインク組成物を塗布・乾燥し、発光層を形成した
成形体を設置して目的に供することができる。

【００６８】本発明のインク組成物を調製するための溶
媒としては、メタノール、エタノール、プロパノール、
イソプロパノール、メチルセロソルブ、エチルセロソル
ブ、ジエチレングリコールモノメチルエーテル、ジエチ
レングリコールモノエチルエーテル等のアルコール類、
アセトン、メチルエチルケトン、メチルイソブチルケト
ンなどのケトン類、酢酸メチル、酢酸エチル、酢酸ブチ
ルなどのエステル類、ジエチルエーテル、ジブチルエー
テル、テトラヒドロフランなどのエーテル類、Ｎ，Ｎ−
ジメチルホルムアミドなどのアミド類、ベンゼン、トル
エン、キシレンなどの芳香族炭化水素類、アセトニトリ
ル、ベンゾニトリルなどのニトリル類、クロロホルム、
ジクロロエタンなどのハロゲン化物などが例示できる。
また、バインダー樹脂として、ポリメチルメタクリレー
ト、ポリメチルアクリレート、ポリエチルアクリレー
ト、ポリブチルアクリレート、ポリスチレン、ポリアク
リロニトリルやそれらの共重合体が挙げられる。

【００６９】本発明の検知用インク組成物において、イ
ンク中での本発明の走行制御用発色性化合物の濃度は、
溶媒、あるいはバインダー中に溶解する限度内にあれば
良いが、通常、インク組成物中に０．００１〜１０重量
％、好ましくは０．０１〜１重量％である。

【００７０】本発明の検知用インク組成物において、イ
ンク中でのバインダーの使用量は、通常、インク組成物
中に０．０１〜５０重量％、好ましくは０．１〜１０重
量％である。

【００７１】本発明の検知用インク組成物を作製する際
に、必要に応じて樹脂の竪牢度改良剤であるヒンダード
フェノール系酸化防止剤、ヒンダードアミン系酸化防止
剤、ベンゾトリアゾール系耐光堅牢度向上剤、ベンゾフ
ェノン系耐光堅牢度向上剤、錯体系耐光堅牢度向上剤を
適宜添加してもよい。

【００７２】本発明の検知用樹脂成形体の設置場所ある
いは検知用インク組成物を塗布・乾燥して塗設した場所
について、耐水性・耐磨耗性を付与し、また、本発明の
発光性化合物の性能を保持する、ワックス・ワニスなど
のコート剤を上層に設置して使用することができる。

【００７３】本発明の走行制御用発光性化合物として例
示する式（２）の化合物について、式（２）中、Ｒ¹〜
Ｒ⁸が意味する置換又は無置換のアルキル基とは、メチ
ル基、エチル基、ｎ−プロピル基、イソプロピル基、ｎ
−ブチル基、イソブチル基、ｓｅｃ−ブチル基、ｎ−ペ
ンチル基、１−メチルブチル基、２−メチルブチル基、
３−メチルブチル基、１、１−ジメチルブチル基、１，
２−ジメチルブチル基、２，２−ジメチルブチル基、１
−エチルプロピル基、２−エチルプロピル基、ｎ−ヘキ
シル基、シクロヘキシル基、ｎ−ヘプチル基、メチルシ
クロヘキシル基、ｎ−オクチル基、２−エチルヘキシル
基、エチルシクロヘキシル基、ジメチルシクロヘキシル
基、ｎ−ノニル基、３，５，５−トリメチルヘキシル
基、ｎ−デシル基等の炭素数１〜１０の直鎖、分岐また
は環状の炭化水素基；ベンジル基、フェニルエチル基、
トリルメチル基、メトキシベンジル基、ナフチルメチル
基、ナフチルエチル基等のアラルキル基；フルオロメチ
ル基、ジフルオロメチル基、トリフルオロメチル基、ク
ロロメチル基、ジクロロメチル基、トリクロロメチル
基、ブロモメチル基、ジブロモメチル基、トリブロモメ
チル基、ヨードメチル基、フルオロエチル基、ジフルオ
ロエチル基、トリフルオロエチル碁、テトラフルオロエ
チル基、ヘプタフルオロプロピル基、クロロエチル基、
ジクロロエチル基、トリクロロエチル基、テトラクロロ
メチル基、ヘプタクロロプロピル基、ヘキサフルオロイ
ソプロピル基、トリフルオロメチルシクロヘキシル基等
のハロゲン原子が１〜２１個置換した炭素数１〜１０の
直鎖、分岐または環状のハロゲン化炭化水素基；

【００７４】メトキシメチル基、エトキシメチル基、メ
トキシエチル基、エトキシエチル基、ｎ−プロポキシエ
チル基、イソプロポキシエチル基、ｎ−ブトキシエチル
基、イソブトキシエチル基、ｔｅｒｔ−ブトキシエチル
基、ｎ−ヘキシルオキシエチル基、シクロヘキシルオキ
シエチル基、２−メトキシプロピル基、メトキシイソプ
ロピル基、２−エトキシプロピル基、エトキシイソプロ
ピル基、２−プロポキシ−プロピル基、プロポキシイソ
プロピル基、メトキシエトキシエチル基、エトキシエト
キシエチル基等の炭素数２〜１０の直鎖、分岐または環
状のアルコキシアルキル基；メチルチオメチル基、エチ
ルチオメチル基、メチルチオエチル基、エチルチオエチ
ル基、ｎ−プロピルチオエチル基、イソプロピルチオエ
チル基、ｎ−ブチルチオエチル基、イソブチルチオエチ
ル基、ｔｅｒｔ−ブチルチオエチル基、ｎ−ヘキシルチ
オエチル基、シクロヘキシルチオエチル基、２−メチル
チオプロピル基、メチルチオイソプロピル基、２−エチ
ルチオプロピル基、エチルチオイソプロピル基、２−プ
ロピルチオプロピル基、プロピルチオイソプロピル基、
メチルチオエトキシエチル基、エチルチオエチルチオエ
チル基等の炭素数２〜１０の直鎖、分岐または環状のア
ルキルチオアルキル基；Ｎ−メチル−アミノメチル基、
Ｎ−メチルアミノエチル基、Ｎ−エチルアミノメチル
基、Ｎ−エチルアミノエチル基、Ｎ，Ｎ−ジメチルアミ
ノメチル基、Ｎ，Ｎ−ジエチルアミノメチル基、Ｎ，Ｎ
−ジメチルアミノエチル基、Ｎ，Ｎ−ジエチルアミノエ
チル基等の炭素数２〜１０の直鎖、分岐または環状のＮ
−アルキルアミノアルキル基、炭素数３〜１０の直鎖、
分岐または環状のＮ，Ｎ−ジアルキルアミノアルキル基
が挙げられる。

【００７５】置換又は無置換のアリール基とは、フェニ
ル基、ナフチル基、アンスラニル基、２−メチルフェニ
ル基、及び３−メチルフェニル基、４−メチルフェニル
基、２，３−ジメチルフェニル基、２，４−ジメチルフ
ェニル基、２，５−ジメチルフェニル基、２，６−ジメ
チルフェニル基、３，４−ジメチルフェニル基、３，５
−ジメチルフェニル基、３，６−ジメチルフェニル基、
２，３，４−トリメチルフェニル基、２，３，５−トリ
メチルフェニル基、２，３，６−トリメチルフェニル
基、２，４，５−トリメチルフェニル基、２，４，６−
トリメチルフェニル基、３，４，５−トリメチルフェニ
ル基、２−エチルフェニル基、プロピルフェニル基、ブ
チルフェニル基、ヘキシルフェニル基、シクロヘキシル
フェニル基、オクチルフェニル基、２−メチル−１−ナ
フチル基、３−メチル−１−ナフチル基、４−メチル−
１−ナフチル基、５−メチル−１−ナフチル基、６−メ
チル−１−ナフチル基、７−メチル−１−ナフチル基、
８−メチル−１−ナフチル基、１−メチル−２−ナフチ
ル基、３−メチル−２−ナフチル基、４−メチル−２−
ナフチル基、５−メチル−２−ナフチル基、６−メチル
−２−ナフチル基、７−メチル−２−ナフチル基、８−
メチル−２−ナフチル基、２−エチル−１−ナフチル基
等の炭素数１〜１０の直鎖、分岐又は環状のアルキル基
が置換した炭化水素基；

【００７６】３−メトキシフェニル基、４−メトキシフ
ェニル基、２，３−ジメトキシフェニル基、２，４−ジ
メトキシフェニル基、２，５−ジメトキシフェニル基、
２，６−ジメトキシフェニル基、３，４−ジメトキシフ
ェニル基、３，５−ジメトキシフェニル基、３，６−ジ
メトキシフェニル基、２，３，４−トリメトキシフェニ
ル基、２，３，５−トリメトキシフェニル基、２，３，
６−トリメトキシフェニル基、２，４，５−トリメトキ
シフェニル基、２，４，６−トリメトキシフェニル基、
３，４，５−トリメトキシフェニル基、２−エトキシフ
ェニル基、プロポキシフェニル基、ブトキシフェニル
基、へキシルオキシフェニル基、シクロヘキシルオキシ
フェニル基、オクチルオキシフェニル基、２−メトキシ
−１−ナフチル基、３−メトキシ−１−ナフチル基、４
−メトキシ−１−ナフチル基、５−メトキシ−１−ナフ
チル基、６−メトキシ−１−ナフチル基、７−メトキシ
−１−ナフチル基、８−メトキシ−１−ナフチル基、１
−メトキシ−２−ナフチル基、３−メトキシ−２−ナフ
チル基、４−メトキシ−２−ナフチル基、５−メトキシ
−２−ナフチル基、６−メトキシ−２−ナフチル基、７
−メトキシ−２−ナフチル基、８−メトキシ−２−ナフ
チル基、２−エトキシ−１−ナフチル基、等の炭素数１
〜１０の直鎖、分岐又は環状のアルコキシ基が置換した
基；クロロフェニル基、ジクロロフェニル基、トリクロ
ロフェニル基、ブロモフェニル基、ジブロモフェニル
基、ヨードフェニル基、フルオロフェニル基、ジフルオ
ロフェニル基、トリフルオロフェニル基、テトラフルオ
ロフェニル基、ペンタフルオロフェニル基等のハロゲン
が置換した基；トリフルオロメチルフェニル基等のハロ
ゲン化アルキル基が置換した基；Ｎ，Ｎ−ジメチルアミ
ノフェニル基、Ｎ，Ｎ−ジエチルアミノフェニル基、Ｎ
−フェニル−Ｎ−メチルアミノフェニル基、Ｎ−トリル
−Ｎ−エチルアミノフェニル基、Ｎ−クロロフェニル−
Ｎ−シクロヘキシルアミノフェニル基、Ｎ，Ｎ−ジトリ
ルアミノフェニル基等のＮ−モノ置換アミノアリール
基、Ｎ，Ｎ−ジ置換アミノアリール基；メチルチオフェ
ニル基、エチルチオフェニル基、メチルチオナフチル
基、フェニルチオフェニル基等のアルキルチオアリール
基、アリールチオアリール基等が挙げられる。

【００７７】置換又は無置換のヘテロアリール基として
は、フリル基、チエニル基、チアンスニル基、ピラニル
基、イソベンゾフラニル基、クロメニル基、キサンテニ
ル基、フェノキサンチニル基、２Ｈ−ピローリル基、ピ
ローリル基、イミダゾリル基、ピラゾリル基、イソチア
ゾリル基、チアゾリル基、ベンゾイソチアゾリル基、ベ
ンゾチアゾリル基、イソオキサゾリル基、オキサゾリル
基、ベンゾイソオキサゾリル基、ベンゾオキサゾリル
基、ピリジル基、ピラジニル基、ピリミジニル基、イン
ドーリル基、イソインドーリル基、キノニル基、イソキ
ノニル基、オキサジアゾリル基、チアジアゾリル基およ
びそのアルキル基置換体、アリール基置換体、アルコキ
シ基置換体、アリールオキシ基置換体、ハロゲン置換
体、アルコキシカルボニル置換体、ニトリル置換体等が
挙げられる。

【００７８】Ａ⁺で示される４級アンモニウムイオンと
しては、下記式（５）

【００７９】

【化７】 〔式（５）中、Ｒ⁹、Ｒ¹⁰、Ｒ¹¹、Ｒ¹²は、置換又は無
置換のアルキル基を表す。〕で示されるアンモニウムイ
オンが挙げられる。

【００８０】また、ホスホニウムイオンとしては、下記
式（６）

【００８１】

【化８】 〔式（６）中、Ｒ¹³，Ｒ¹⁴、Ｒ¹⁵、Ｒ¹⁶は、置換又は無
置換のアルキル基を表す。）で示されるホスホニウムイ
オンが挙げられる。

【００８２】上記式（２）で示される発光性化合物の製
造方法としては、下記式（７）

【００８３】

【化９】 〔式（７）中、Ｒ¹、Ｒ²は、式（２）のＲ¹〜Ｒ⁸と同じ
意味を表す。〕で示されるβ−ジケトンまたはその互変
異性体の１〜４種類、ユウロピウム誘導体と下記式
（８）

【００８４】

【化１０】 〔式（８）中、Ｒ⁹、Ｒ¹⁰、Ｒ¹¹、Ｒ¹²は、式（５）
中、Ｒ⁹〜Ｒ¹²で示される基と同一の意味を表し、Ｙ₁ ^-
は、フッ素イオン、塩素イオン、臭素イオン、ヨウ素イ
オン、水酸化物イオン、トルエンスルホン酸イオンを表
す。〕で示される４級アンモニウム塩または下記式
（９）

【００８５】

【化１１】 〔式（９）中、Ｒ¹³，Ｒ¹⁴、Ｒ¹⁵、Ｒ¹⁶は、式（６）
中、Ｒ¹³〜Ｒ¹⁶で示される基と同一の基を表し、Ｙ
₂ ^-は、フッ素イオン、塩素イオン、臭素イオン、ヨウ素
イオン、水酸化物、トルエンスルホン酸イオンを表
す。〕で示されるホスホニウム塩とアルコール中アルカ
リ性条件下で反応して得られる。

【００８６】ユウロピウム誘導体としては、酸化ユウロ
ピウム、塩化ユウロピウム等が挙げられる。

【００８７】式（５）、（６）、（８）、（９）中、Ｒ
⁹〜Ｒ¹⁶で示される置換換又は無置換のアルキル基の例
としては、メチル基、エチル基、ｎ−プロピル基、イソ
プロピル基、ｎ−ブチル基、イソブチル基、ｓｅｃ−ブ
チル基、ｎ−ペンチル基、１−メチルブチル基、２−メ
チルブチル基、３−メチルブチル基、１，１−ジメチル
ブチル基、１，２−ジメチルブチル基、２，２−ジメチ
ルブチル基、１−エチルプロピル基、２−エチルプロピ
ル基、ｎ−ヘキシル基、シクロヘキシル基、ｎ−ヘプチ
ル基、メチルシクロヘキシル基、ｎ−オクチル基、２−
エチルヘキシル基、エチルシクロヘキシル基、ジメチル
シクロヘキシル基、ｎ−ノニル基、３，５，５−トリメ
チル−ヘキシル基、ｎ−デシル基等の炭素数１〜１０の
直鎖、分岐または環状の炭化水素基；メトキシメチル
基、エトキシメチル基、メトキシエチル基、エトキシエ
チル基、ｎ−プロポキシエチル基、イソプロポキシエチ
ル基、ｎ−ブトキシエチル基、イソブトキシエチル基、
ｔｅｒｔ−ブトキシエチル基、ｎ−ヘキシルオキシエチ
ル基、シクロヘキシルオキシエチル基、２−メトキシプ
ロピル基、メトキシイソプロピル基、２−エトキシプロ
ピル基、エトキシ−ｉｓｏ−プロピル基、２−プロポキ
シプロピル基、プロポキシ−ｉｓｏ−プロピル基、メト
キシエトキシエチル基、エトキシエトキシエチル基等の
炭素数２〜１０の直鎖、分岐または環状のアルコキシア
ルキル基；ベンジル基、フェニルエチル基、トリルメチ
ル基、メトキシベンジル基、ナフチルメチル基、ナフチ
ルエチル基等のアラルキル基が挙げられる。

【００８８】走行制御方法としては、下記のような方法
等がある。 （１）走行可能範囲の床面を本発明の走行制御用発光性
化合物を用いた検知用樹脂成形物、検知用樹脂成形体、
あるいは検知用インク組成物を塗布した材料で覆う、ま
たは、床面に検知用インク組成物を塗布する。走行体
に、光の照射装置（紫外線ランプ等）と床面よりの発光
光を検出する光検出装置（例えば、可視光検出ホトマル
チプライヤー）を搭載する。そして、照射装置から光を
照射し続け、床面からの発光光を、光検出装置で検出し
ながら走行する。床面からの発光光を感知しなくなる
と、走行体の進行方向を変更し、走行可能範囲に戻す。

【００８９】（２）走行方向に線状に本発明の検知用樹
脂成形物、検知用樹脂成形体あるいは検知用インク組成
物を塗布した材料を床面に貼る、または、検知用インク
組成物を床面に塗布する。走行体に、光の照射装置（紫
外線ランプ等）と床面よりの発光光を検出する光検出装
置（例えば、可視光検出ホトマルチプライヤーで且つ左
右各１／２の入射光量差を検出できるシステム）を搭載
する。照射装置から光を照射し続け、床面からの発光光
を検出装置で検出しながら走行する。その時、ホトマル
チプライヤーに入射する光量が左右均一になる様に走行
する。もし、左右の光量差がある時は、光量の多い方向
に走行体の進行方向を少し変更する。これにより、走行
体は検知用樹脂成形物の線、検知用樹脂成形体の線、あ
るいは、検知用インク組成物の塗布跡に従って走行制御
される。

【００９０】（３）壁、ガードレール、障害物の全面な
いしは、部分的に本発明の検知用樹脂成形体あるいは検
知用インク組成物を塗布した材料を貼る、または、検知
用インク組成物を塗布する。走行体の側面に、光照射装
置（例として紫外線ランプ）と壁面よりの発光光を検出
する装置（例えば、可視光検出ホトマルチプライヤーで
入射光量差を検出できるシステム）を搭載する。照射装
置から光を照射し続け、壁面からの発光光を、光検出装
置で検出しながら走行する。その時、ホトマルチプライ
ヤーに入射する光量が一定値以上になったら、進行方向
を変える、または、停止する様に制御し、あるいは警告
を発し、衝突を避ける。

【００９１】

【実施例】以下、実施例により本発明を具体的に説明す
るが、本発明はこれらの実施例のみに限定されるもので
はない。

【００９２】まず、本発明の発光性化合物である一般式
（２）で表される化合物の合成例を示す。

【００９３】（合成例−１）酸化ユウロピウム１８ｇ、
４，４，４−トリフルオロ−１−（２−チエニル）ブタ
ン−１，３−ジオン８０ｇとテトラブチルアンモニウム
ハイドロオキサイド３０ｇを混合加熱することにより、
下記式（Ａ）の化合物１００ｇを得た。

【００９４】

【化１２】

【００９５】（合成例−２）酸化ユウロピウム１８ｇ、
４，４，４−トリフルオロ−１−（２−トリル）ブタン
−１，３−ジオン８８ｇとテトラブチルアンモニウムハ
イドロオキサイド３０ｇを混合加熱することにより、下
記式（Ｂ）の化合物１０２ｇを得た。

【００９６】

【化１３】

【００９７】（合成例−３）塩化ユウロピウム２０ｇ、
１，４−ジフェニルブタン−１，３−ジオン９０ｇとベ
ンジルトリメチルアンモニウムハイドロオキサイド２７
ｇを混合加熱することにより、下記式（Ｃ）の化合物９
５ｇを得た。

【００９８】

【化１４】

【００９９】（合成例−４）塩化ユウロピウム２０ｇ、
１−（２−ベンゾチアゾリル）−５，５−ビス（トリフ
ルオロメチル）ペンタン−１，３−ジオン１００ｇとテ
トラブチルフォスフォニウムハイドロオキサイド３０ｇ
を混合加熱することにより、下記式（Ｄ）の化合物１０
０ｇを得た。

【０１００】

【化１５】

【０１０１】（合成例−５）塩化ユウロピウム２０ｇ、
４，４，４−トリフルオロ−１−（２−ナフチル）ブタ
ン−１，３−ジオン１００ｇ、テトラブチルアンモニウ
ムクロライド３０ｇと２０％苛性ソーダ水５０ｇを混合
加熱することにより、下記式（Ｅ）の化合物１００ｇを
得た。

【０１０２】

【化１６】

【０１０３】（合成例−６）酸化ユウロピウム２０ｇ、
４，４，４−トリフルオロ−１−（２−トリエチルフリ
ル）ブタン−１，３−ジオン１００ｇとテトラブチルフ
ォスフォニウムハイドロオキサイド３０ｇを混合加熱す
ることにより、下記式（Ｆ）の化合物１００ｇを得た。

【０１０４】

【化１７】

【０１０５】（合成例−７）酸化ユウロピウム２０ｇ、
１−（２−ベンゾオキサゾリル）−５，５−ビス（トリ
フルオロメチル）ペンタン−１，３−ジオン１００ｇと
テトラブチルフォスフォニウムハイドロオキサイド３０
ｇを混合加熱することにより、下記式（Ｇ）の化合物１
００ｇを得た。

【０１０６】

【化１８】

【０１０７】（合成例−８）酸化ユウロピウム２０ｇ、
１−（フェニル）−２Ｈ，２Ｈ−トリデカフルオロノナ
ン−１，３−ジオン１００ｇとテトラブチルフォスフォ
ニウムハイドロオキサイド３０ｇを混合加熱することに
より、下記式（Ｈ）の化合物１００ｇを得た。

【０１０８】

【化１９】

【０１０９】（合成例−９）塩化ユウロピウム２０ｇ、
１，３−ジフェニルプロパン−１，３−ジオン９０ｇと
ベンジルトリメチルアンモニウムハイドロオキサイド２
７ｇを混合加熱することにより、下記式（Ｉ）の化合物
９５ｇを得た。

【０１１０】

【化２０】

【０１１１】（合成例−１０）酸化ユウロピウム２０
ｇ、１−（２−ベンゾチアゾリル）−４，４−ビス（ト
リフルオロメチル）ブタン−１，３−ジオン１００ｇと
テトラブチルフォスフォニウムハイドロオキサイド３０
ｇを混合加熱することにより、下記式（Ｊ）の化合物１
００ｇを得た。

【０１１２】

【化２１】

【０１１３】（合成例−１１）酸化ユウロピウム２０
ｇ、１−（フェニル）−２Ｈ，２Ｈ−１，３−ジオキソ
ペルフルオロドデカン１００ｇとテトラブチルアンモニ
ウムハイドロオキサイド３０ｇを混合加熱することによ
り、下記式（Ｋ）の化合物１００ｇを得た。

【０１１４】

【化２２】

【０１１５】（合成例−１２）４，４，４−トリフルオ
ロ−１−フェニルブタン−１，３−ジオン８３ｇ、水酸
化ナトリウム１６．５ｇ、エタノール７２０ｇを室温で
混合した。酸化ユウロピウム１６．８ｇを３５％塩酸３
２ｇに溶かして、これを混合液に滴下した。さらにテト
ラブチルアンモニウムブロマイド３１ｇを加え、室温で
１時間攪拌した。この液を水に排出して濾過し、水洗後
に乾燥して、下記式（Ｌ）の化合物１００ｇを得た。

【０１１６】

【化２３】

【０１１７】以下に本発明の実施例を示す。発光波長領
域および励起波長領域の測定は、日本分光工業株式会社
のＦＰ−７７０型分光蛍光光度計を用いて測定した。フ
ィルム試料については付属装置である日本分光工襲株式
会社のＦＰ−１０６０型固体試料測定装置を併用して測
定した。

【０１１８】各実施例中のＡ、Ｂ、ｂ、Ｑ、ｑについ
て、別途表１にまとめた。また、各比較例中のＡ、Ｂ、
ｂ、Ｑ、ｑについて、別途表２にまとめた。

【０１１９】実施例１ 式（Ａ）の化合物１００ｇと高密度ポリエチレン樹脂ペ
レット１０ｋｇを混合し、単軸押出機（φ３０ｍｍ；温
度２３０℃）にて製膜した（スクリュー回転速度８０ｒ
ｐｍ；ラインスピード ４〜５ｍ／ｍｉｎ；膜厚１００
μｍ）。

【０１２０】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０６〜６２
９ｎｍ〔Ａ＝６０６〕、励起波長範囲は２６３〜３８３
ｎｍ〔ｑ＝２６３、Ｑ＝３８３〕であった。

【０１２１】以上のように作製したフィルムを、幅１０
０ｃｍにし、片面に粘着剤を塗布して、ビルのロビーに
ある白色の床面に貼りつけた。この床面は白色を保ち、
美観を保っていた。

【０１２２】次に、フィルム上に自走式ロボットを走行
させた。このとき、ロボット下部に取り付けられた紫外
光発生装置から床面に照射波長範囲２００〜４００ｎｍ
（ｂ＝２００、Ｂ＝４００）の紫外光線を照射しなが
ら、ロボット下部に搭載された可視光検出器で床面から
の発光光を検知しながら走行させた。検出器が発光光を
検知しなくなったときに走行方向を変え、光を検知でき
る位置に戻すようにロボットの動作系を制御した。この
システムは、誤動作もなく、順調に稼働していた。

【０１２３】実施例２ 式（Ｂ）の化合物１００ｇとポリプロピレン樹脂ペレッ
ト（商品名「ノーブレンＥＦＬ５６０」、三井東圧化学
社製）１０ｋｇを混合し、単軸押出機（φ３０ｍｍ；温
度１９０℃）にて製膜した（スクリュー回転速度８０ｒ
ｐｍ；ラインスピード ４〜５ｍ／ｍｉｎ；膜厚１００
μｍ）。

【０１２４】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０４〜６２
７ｎｍ〔Ａ＝６０４〕、励起波長範囲は２６１〜３８２
ｎｍ〔ｑ＝２６１、Ｑ＝３８２〕であった。

【０１２５】以上のように作製したフィルムを、幅５０
ｃｍにし、片面に粘着剤を塗布して床面に貼りつけた。
２分割可視光検出器をロボット下部の左右に搭載し、照
射波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４０
０）の紫外光を出す照射装置を持つロボットをフィルム
上で走行させた。センサーの左右各１／２の受光量が同
じになるよう制御しながら走行させたが、誤動作なく順
調に稼働した。

【０１２６】実施例３ 式（Ｃ）の化合物１００ｇとポリプロピレン樹脂ペレッ
ト１０ｋｇを混合し、単軸押出機（φ３０ｍｍ；温度１
９０℃）にて製膜した（スクリュー回転速度８０ｒｐ
ｍ；ラインスピード ４〜５ｍ／ｍｉｎ；膜厚１００μ
ｍ）。

【０１２７】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長領域は、６０５〜６２
８ｎｍ〔Ａ＝６０５〕、励起波長範囲は２６２〜３８０
ｎｍ〔ｑ＝２６２、Ｑ＝３８０〕であった。

【０１２８】以上の様にして作製したフィルムを幅５０
ｃｍにし、片面に接着剤を塗布し、床面に貼りつけた。
２分割可視光検出器をロボット下部の左右に搭載し、照
射波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４０
０〕の紫外光を出す照射装置を持つ、ロボットを上記フ
ィルム上でセンサーの左右各１／２の受光量が同じにな
るよう制御しながら走行させた。走行は順調で、１年後
も安定した走行が得られた。

【０１２９】実施例４ 式（Ｄ）の化合物１００ｇとポリプロピレン樹脂ペレッ
ト１０ｋｇを混合して２２０℃で溶融し、射出成形機に
て、厚み５ｍｍの樹脂板を作製した。

【０１３０】この板について、発光および励起波長範囲
を測定した結果、発光波長範囲は、６０３〜６２６ｎｍ
〔Ａ＝６０３〕、励起波長範囲は２６０〜３８２ｎｍ
〔ｑ＝２６０、Ｑ＝３８２〕であった。

【０１３１】この板を、部屋の仕切り板とし、ロボット
の側面から照射波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２０
０、Ｂ＝４００〕の紫外光を照射し、壁よりの発光光を
可視光検出器で感知した。壁に接近し受光量が増えると
ロボットが停止回転し、別方向に進むよう制御した。こ
れによりロボットは壁に追突することなく順調に稼働し
た。

【０１３２】実施例５ 式（Ｅ）の化合物８０ｇとポリエチレンテレフタレート
樹脂ペレット１０ｋｇを混合し、２８０℃で溶融混合
し、押出機で５００μｍの原反を作った。続いて、原反
を８５℃に加熱し、３倍に延伸しフィルムを作製した。

【０１３３】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０９〜６３
１ｎｍ〔Ａ＝６０９〕、励起波長範囲は２６６〜３８５
ｎｍ〔ｑ＝２６６、Ｑ＝３８５〕であった。

【０１３４】以上の様にして作製したフィルムを幅５０
ｃｍにし、片面に接着剤を塗布し、床面に貼りつけた。
ロボット下部に２分割可視光検出器と、照射波長領域２
００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４００〕の紫外光
を出す照射装置ランプを取り付け、ロボットをフィルム
上でセンサーの左右各１／２の受光量が同じになるよう
制御しながら走行させた。順調に走行し、誤動作がなか
った。

【０１３５】実施例６ 式（Ｆ）の化合物１００ｇとポリエチレンテレフタレー
ト樹脂ペレット１０ｋｇを混合し、２６０℃にて加熱溶
融した。１ｍｍの厚みで押し出しフィルム化した。

【０１３６】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０８〜６３
１ｎｍ〔Ａ＝６０８〕、励起波長領域は２６５〜３８３
ｎｍ〔ｑ＝２６５、Ｑ＝３８３〕であった。

【０１３７】以上の様にして作製したフィルムを幅５０
ｃｍにし、片面にアクリル系接着剤を塗布し、床面に貼
りつけた。ロボット下部に２分割可視光検出器と、照射
波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４０
０〕の紫外光を出す照射装置を取り付け、ロボットをフ
ィルム上をセンサーの左右各１／２の受光光が同じに成
るよう制御しながら走行させた。このロボットは、順調
に走行し誤動作がなかった。

【０１３８】実施例７ 式（Ｇ）の化合物３００ｇとポリメチルアクリレート樹
脂ペレット１０ｋｇを混合し、２６０℃にて溶融、押し
出し厚み３ｍｍの板を作製した。

【０１３９】この板について、発光および励起波長範囲
を測定した結果、発光波長範囲は、６０６〜６２９ｎｍ
〔Ａ＝６０６〕、励起波長範囲は２６３〜３８３ｎｍ
〔ｑ＝２６３、Ｑ＝３８３）であった。

【０１４０】この板の片面にアクリル系粘着剤を塗布し
た。この板を、ガードレールに添付し、通路に設置し
た。さらに、自動車の側面側に照射波長範囲２００〜４
００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４００〕の紫外線照射装置
ならびに可視光検出装置を設置した。

【０１４１】夜間にガードレールに沿って自動車を走ら
せた。自動車の側面から、ガードレールに向け紫外線照
射し、自動車がガードレールに対し、１ｍ以内に接近し
た時にガードレールからの赤色発光光の強度により、自
動車に取り付けた警報が鳴るようにセットした。この制
御により安全に走行ができた。

【０１４２】実施例８ 式（Ｈ）の化合物１００ｇとポリプロピレン樹脂ペレッ
ト１０ｋｇを混合し、２１０℃にて、加熱溶融し、単軸
押出機にて、５００μｍのフィルムを作製し、続いて８
５℃で３倍に延伸しフィルム化した。

【０１４３】このフィルムについて、発光および励超波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０８〜６３
１ｎｍ〔Ａ＝６０８〕、励起波長範囲は２６３〜３８４
ｎｍ〔ｑ＝２８３、Ｑ＝３８４）であった。

【０１４４】以上の様にして作製したフィルムを幅５０
ｃｍにし、その片面に接着剤を塗布し、床面に貼りつけ
た。ロボット下部に２分割センサーと、照射波長範囲２
００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４００）の照射光
を出す照射装置を取り付け、ロボットをフィルム上でセ
ンサーの左右各１／２の受光量が同じとなるよう制御し
ながら走行させた。順調に走行して誤動作がなかった。

【０１４５】実施例９ 式（Ａ）の化合物５０ｇと「サイビノールＡＴ−Ｄ４
０」（商品名、サイデン化学（株）社製品；アクリル重
合体の酢酸エチル溶液）１ｋｇと硬化剤Ｍ−２（サイデ
ン化学（株）社製品）１０ｇを混合し、ポリプロピレン
フィルム（厚み５０μｍ；幅１ｍ）に塗布し、検知用フ
ィルムを作製した。

【０１４６】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を判定した結果、発光波長範囲は、６０６〜６２
９ｎｍ〔Ａ＝６０６〕、励起波長範囲は２６３〜３８３
ｎｍ〔ｑ＝２６３、Ｑ＝３８３〕であった。

【０１４７】以上の様にして作製したフィルムを道路に
貼りつけ、その上をロボットを走行させる。ロボットの
紫外線発生装置から地面に照射波長範囲２５０〜４００
ｎｍ〔ｂ＝２５０、Ｂ＝４００〕の紫外線を照射し、ロ
ボット下部に取り付けた可視光検出器で検知しながら走
らせ、検出器に発光光を検知しなくなった時には、走行
方向を変え、光を検知出来る位置に戻すように制御し
た。このシステムは誤作動もなく、順調に稼働した。

【０１４８】実施例１０ 式（Ｂ）の化合物１００ｇと「ＳＫダイン１３３０」
（商品名、綜研化学（株）社製品；二液架橋型のアクリ
ルのトルエン／酢酸エチル混合溶液）１ｋｇと硬化剤Ｍ
−５Ａ（綜研化学（株）社製品）１２ｇを混合し、塗工
機でポリエチレンフィルム（厚み２５μｍ；幅５０ｃ
ｍ）の裏面に厚み８０μｍに塗布し、５０℃で熱風乾燥
して、検知用フィルムを作製した。

【０１４９】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０４〜６２
７ｎｍ〔Ａ＝６０４〕、励起波長範囲は２６１〜３８２
ｎｍ〔ｑ＝２６１、Ｑ＝３８２〕であった。

【０１５０】以上のように作製したフィルムを床面に貼
りつけた。２分割可視光光検知センサーと、照射波長範
囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４００〕の紫
外線を出す照射装置をロボットに取り付け、ロボット
を、上記フィルム上でセンサーの左右各１／２の受光量
が同じに成るよう制御しながら走行させた。誤作動なく
順調に稼働した。

【０１５１】実施例１１ 式（Ｉ）の化合物１００ｇと「ＳＫダイン７００」（商
品名、綜研化学（株）社製品；二液架橋型のアクリルの
トルエン／酢酸エチル混合溶液）１ｋｇと硬化剤Ｍ−５
Ａ（綜研化学（株）社製品）１２ｇを混合し、塗工機で
ポリ塩化ビニルフィルム（厚み２００μｍ；幅５０ｃ
ｍ）の裏面に厚み８０μｍに塗布し、５０℃で熱風乾燥
し、検知用フィルムを作製した。

【０１５２】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０７〜６３
０ｎｍ〔Ａ＝６０７〕、励起波長範囲は２６４〜３８５
ｎｍ〔ｑ＝２６４、Ｑ＝３８５〕であった。

【０１５３】以上のように作製したフィルムを床面に貼
りつけた。２分割可視光光検出センサーと照射波長範囲
２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４００〕の紫外
線を出す照射装置をロボット下部に取り付け、ロボット
をフィルム上でセンサーの左右各１／２の受光量が同じ
になるよう制御しながら走行させた。走行は順調で、１
年後も安定した走行が得られた。

【０１５４】実施例１２ 式（Ｊ）の化合物１００ｇと「ＳＸダイン１６０４Ｓ」
（商品名、綜研化学（株）社製品；一液型のアクリル粘
着剤のトルエン／酢酸エチル／イソプロパノール混合溶
液）１ｋｇを混合し、塗工機でポリメチルメタアクリレ
ートフィルム（厚み５０μｍ；幅５０ｃｍ）の裏面に厚
み８０μｍに塗布し、５０℃で熱風乾燥し、検知用フィ
ルムを作製した。

【０１５５】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０６〜６３
１ｎｍ〔Ａ＝６０６〕、励起波長範囲は２６４〜３８５
ｎｍ〔ｑ＝２６４、Ｑ＝３８５〕であった。

【０１５６】以上のように作製したフィルムを床面に貼
りつけた。２分割可視光検出センサーと、照射波長範囲
２００〜４００ｎｍ（ｂ＝２００、Ｂ＝４００）の紫外
線を出す照射装置をロボットに取り付け、ロボットをフ
ィルム上でセンサーの左右各１／２の受光量が同じに成
るよう制御しながら走行させた。走行は順調で、１年後
も安定した走行が得られた。

【０１５７】実施例１３ 式（Ｅ）の化合物８０ｇと「ＳＫダイン１０２２」（商
品名、綜研化学（株）社製品；一液型のアクリル粘着剤
のトルエン／酢酸エチル／イソプロパノール混合溶液）
１ｋｇを混合し、塗工機でポリメチルメタアクリレート
フィルム（厚み５０μｍ；幅５０ｃｍ）の裏面に厚み８
０μｍに塗布し、５０℃で熱風乾燥し、検知用フィルム
を作製した。

【０１５８】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０９〜６３
１ｎｍ〔Ａ＝６０９〕、励起波長範囲は２６６〜３８５
ｎｍ〔ｑ＝２６６、Ｑ＝３８５〕であった。

【０１５９】このフィルムを壁に設置し、ロボットの側
面から照射波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、
Ｂ＝４００）の紫外光を壁に向け照射し、壁よりの発光
光をロボット側面に設けた可視光検知センサーで感知し
た。壁に接近し受光量が増えるとロボットが停止回転し
別方向に進むよう制御した。これによりロボットは壁に
追突することなく順調に稼働した。

【０１６０】実施例１４ 式（Ｆ）の化合物１００ｇと「サイビノールＡＴ−Ｄ４
０」（商品名、サイデン化学（株）社製品；アクリル重
合体の酢酸エチル溶液）１ｋｇと硬化剤Ｍ−２（サイデ
ン化学（株）社製品）１０ｇを混合し、塗工機でポリカ
ーボネート板（厚み２ｍｍ；幅１０ｃｍ；長さ１０ｍ）
の裏面に厚み８０μｍに塗布し、５０℃で熱風乾燥し検
知用積層板を作製した。

【０１６１】この板について、発光および励起波長範囲
を測定した結果、発光波長範囲は、６０８〜６３１ｎｍ
〔Ａ＝６０８〕、励起波長範囲は２６５〜３８３ｎｍ
〔ｑ＝２６５、Ｑ＝３８３〕であった。

【０１６２】以上の様にして作製した板を床に貼りつけ
た。照射波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ
＝４００〕の紫外光を照射する照射装置および可視光検
出器をロボット下部に取り付け、紫外線照射により得ら
れた発光を可視光検出器で検知しながら板上を走らせ
た。順調に走行制御できた。

【０１６３】実施例１５ 式（Ｇ）の化合物３００ｇと「サイビノールＡＴ−Ｄ４
０」（商品名、サイデン化学（株）社製品；アクリル重
合体の酢酸エチル溶液）１ｋｇと硬化剤Ｍ−２（サイデ
ン化学（株）社製品）１０ｇを混合し、塗工機でポリメ
チルアクリレートフィルム（厚み５０μｍ；幅１０ｃ
ｍ；長さ１０ｍ）の裏面に厚み８０μｍに塗布し、５０
℃で熱風乾燥し、検知用フィルムを作製した。

【０１６４】このフィルムについて、発光および励超波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０６〜６２
９ｎｍ〔Ａ＝６０６〕、励起波長範囲は２６３〜３８３
ｎｍ〔ｑ＝２６３、Ｑ＝３８３〕であった。

【０１６５】以上の様にして作製したフィルムを、ガー
ドレールに添付し、道路に設置した。また、自動車の側
面側に照射波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、
Ｂ＝４００〕の紫外光照射装置および可視光検出器を取
り付けた。

【０１６６】ガードレールに沿って自動車を走らせた。
このガードレールは、自動車に搭載した紫外光照射装置
からの紫外光を受け、赤く発光した。自動車に設置した
可視光検出器により、自動車がガードレールに対し、１
ｍ以内に接近すると自動車の警報が鳴るようにセットし
た。この制御により安全に走行が出来た。

【０１６７】実施例１６ 式（Ｋ）の化合物１００ｇと「サイビノールＡＴ−Ｄ４
０」（商品名、サイデン化学（株）社製品；アクリル重
合体の酢酸エチル溶液）１ｋｇと硬化剤Ｍ−２（サイデ
ン化学（株）社製品）１０ｇを混合し、塗工機でポリエ
ーテルエーテルケトンフィルム（厚み５０μｍ；幅１０
ｃｍ；長さ１０ｍ）の裏面に厚み８０μｍに塗布し、５
０℃で熱風乾燥し、検知用フィルムを作製した。

【０１６８】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０５〜６２
８ｎｍ〔Ａ＝６０５〕、励起波長範囲は２６１〜３８０
ｎｍ〔ｑ＝２６１、Ｑ＝３８０〕であった。

【０１６９】以上の様にして作製したフィルムを、壁に
貼り付けた。ロボットの側面に、照射波長範囲２００〜
４００ｎｍ（ｂ＝２００、Ｂ＝４００〕の紫外光照射装
置ならびに可視光検出器を取り付け、壁に向け紫外線照
射しながら壁に沿って走行させた。１ｍ以内に接近する
とロボットを停止するよう光電子制御システムを持つこ
とで、ロボットの衝突を防止できた。

【０１７０】実施例１７ 式（Ａ）の化合物３２ｇとエチレングリコールモノエチ
ルエーテル４０００ｇ、ならびに「Ｄｅｌｐｅｔ ６０
Ｎ」（商品名、メチルメタクリレートおよびメチルアク
リレートの共重合樹脂；旭化成工業（株）製）１６ｇを
混合し、６０℃で保温して完溶して室温に戻し、実施例
１７のインク組成物を製造した。

【０１７１】このインク組成物について、発光および励
起波長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０６〜
６２９ｎｍ〔Ａ＝６０６〕、励起波長範囲は２６３〜３
８３ｎｍ〔ｑ＝２６３、Ｑ＝３８３〕であった。

【０１７２】このインク組成物を、幅２５０ｃｍにて道
路上に塗布して乾燥して誘導路を作製し、その上をロボ
ットを走行させる。ロボット下部に照射波長範囲２５０
〜４５０ｎｍ〔ｂ＝２５０、Ｂ＝４５０〕の紫外−青色
光線を照射する光照射装置ならびに可視光検出装置を取
り付け、紫外線を地面に向け照射し、且つ、誘導路から
の発光光を検知しながらロボットを走らせ、検出器に発
光光を検知しなくなった時には、走行方向を変え、光を
検知出来る位置に戻すよう制御した。このシステムは誤
作動もなく、順調に稼働した。

【０１７３】実施例１８ 式（Ｂ）の化合物６４ｇとエチレングリコールモノメチ
ルエーテル４０００ｇ、ならびに「Ｄｅｌｐｅｔ ６０
Ｎ」（商品名、メチルメタクリレートおよびメチルアク
リレートの共重合樹脂；旭化成工業（株）製）３２ｇを
混合し、６０℃で保温して完溶して室温に戻し、実施例
１８のインク組成物を製造した。

【０１７４】このインク組成物について、発光および励
起波長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０４〜
６２７ｎｍ〔Ａ＝６０４〕、励起波長範囲は２６１〜３
８２ｎｍ〔ｑ＝２６１、Ｑ＝３８２〕であった。

【０１７５】以上の様にして作製したインク組成物を幅
５０ｃｍにて、床面に塗布し、乾燥して誘導路を作製し
た。２分割可視光検知センサーと照射波長範囲２００〜
４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４００〕の紫外線を照射
する照射装置をロボット（株）に取り付け、ロボットを
誘導路面上をセンサーの左右各１／２の受光量が同じに
なるよう制御しながら走行させた。誤動作なく順調に稼
働した。

【０１７６】実施例１９ 式（Ｃ）の化合物４８ｇとエチレングリコールモノプロ
ピルエチルエーテル４０００ｇ、ならびに「Ｄｅｌｐｏ
ｗｄｅｒ ６０Ｎ」（商品名、メチルメタクリレートお
よびメチルアクリレートの共重合樹脂；旭化成工業
（株）製）２４ｇを混合し、６０℃で保温して完溶して
室温に戻し、実施例１９のインク組成物を製造した。

【０１７７】このインク組成物について、発光および励
起波長範囲を測定した結果、発光波長領域は、６０５〜
６２８ｎｍ〔Ａ＝６０５〕、励起波長範囲は２６２〜３
８０ｎｍ〔ｑ＝２６２、Ｑ＝３８０〕であった。

【０１７８】以上の様にして作製したインク組成物を床
面に塗布し、乾燥して誘導路を作製した。２分割可視光
検知センサーと照射波長範囲２００〜４００ｎｍ（ｂ＝
２００、Ｂ＝４００〕の紫外線を照射する照射装置をロ
ボット下部に取り付け、ロボットを誘導路面上をセンサ
ーの左右各１／２の受光量が同じになるよう制御しなが
ら走行させた。走行は順調で、１年後も安定した走行が
得られた。

【０１７９】実施例２０ 式（Ｌ）の化合物１００ｇとエチレングリコールジエチ
ルエーテル３０ｋｇ、ならびに「Ｄｅｌｐｏｗｄｅｒ
６０Ｎ」（商品名、メチルメタクリレートおよびメチル
アクリレートの共重合樹脂；旭化成工業（株）製）１０
０ｇを混合し、６０℃で保温して完溶して室温に戻し、
実施例２０のインク組成物を製造した。

【０１８０】このインク組成物について、発光および励
起波長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０７〜
６３０ｎｍ〔Ａ＝６０７〕、励起波長範囲は２６２〜３
８２ｎｍ〔ｑ＝２６２、Ｑ＝３８２〕であった。

【０１８１】このインクを、ガードレールに塗布して乾
燥し、道路に設置した。さらに、自動車の側面側に照射
波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４０
０〕の紫外線照身装置ならびに可視光検出装置を設置し
た。夜間にガードレールに沿って自動車を走らせた。車
の側面から、ガードレールに向け紫外線照射し、自動車
がガードレールに対し、１ｍ以内に接近した時にガード
レールからの赤色発光光の強度により、自動車に取り付
けた警報が鳴るようにセットした。この制御により安全
に走行が出来た。

【０１８２】実施例２１ 式（Ａ）の化合物１００ｇと高密度ポリエチレン樹脂ペ
レット１０ｋｇを混合し、単軸押出機（φ３０ｍｍ；温
度２３０℃）にて製膜した（スクリュー回転速度８０ｒ
ｐｍ；ラインスピード４〜５ｍ／ｍｉｎ；膜厚１００μ
ｍ）。以上の様にして作製したフィルムの裏面に粘着剤
を塗布した。

【０１８３】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０６〜６２
９〔Ａ＝６０６〕、励起波長範囲は２６３〜３８３ｎｍ
〔ｑ＝２６３、Ｑ＝３８３〕であった。

【０１８４】このフィルムを、幅２５０ｃｍにし、通路
に貼りつけ、その上をロボットを走行させる。ロボット
の下部に照射波長範囲３００〜４００ｎｍ〔ｂ＝３０
０、Ｂ＝４００〕の紫外光線を照射する照射装置および
可視光検出器を取り付け、紫外光を地面に向け照射し、
フィルムからの発光光を検知しながら、ロボットをフィ
ルム上で走らせた。検出器に発光光を検知しなくなった
時には、走行方向を変え、光を検知出来る位置に戻すよ
う制御した。このシステムは誤作動もなく、順調に稼働
した。

【０１８５】実施例２２ 式（Ｌ）の化合物１００ｇと高密度ポリエチレン樹脂ペ
レット１０ｋｇを混合し、単軸押出機（φ３０ｍｍ；温
度２３０℃）にて製膜した（スクリュー回転速度８０ｒ
ｐｍ；ラインスピード４〜５ｍ／ｍｉｎ；膜厚１００μ
ｍ）。以上の様にして作製したフィルムの裏面に粘着剤
を塗布した。

【０１８６】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、６０７〜６３
０ｎｍ〔Ａ＝６０７〕、励起波長範囲は２６２〜３８２
ｎｍ〔ｑ＝２６２、Ｑ＝３８２〕であった。

【０１８７】このフィルムを、幅１００ｃｍにし、ビル
のロビーにある白色の床面に貼り付け、その上をロボッ
トを走行させる。この床面は白色を保ち、美観を保って
いた。

【０１８８】次に、ロボット下部に取り付けた紫外線発
生装置から地面に照射波長範囲２５０〜４５０ｎｍ〔ｂ
＝２５０、Ｂ＝４５０）の紫外−青色光線を照射して、
得られた発光をロボット下部に設置した可視光検出器で
検知しながら、ロボットを走らせた。検出器に発光光を
検知しなくなった時には、走行方向を変え、光を検知出
来る位置に戻すよう制御した。このシステムは誤作動も
なく、順調に稼働した。

【０１８９】比較例１ 実施例１で式（Ａ）の化合物の代わりに、ＥＧ−３０２
（三井東圧化学（株）製）１００ｇを使用した以外は、
実施例１と同様に、高密度ポリエチレン樹脂ペレット１
０ｋｇとともに混合し、単軸押出機（φ３０ｍｍ；温度
２３０℃）にて製膜した（スクリュー回転速度８０ｒｐ
ｍ；ラインスピード４〜５ｍ／ｍｉｎ；濃厚１００μ
ｍ）。以上の様にして作製したフィルムの裏面に粘着剤
を塗布し、比較例１の検知用樹脂フィルムとした。

【０１９０】このフィルムについて、発光および励起波
長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、４７３〜５９
６ｎｍ〔Ａ＝４７３〕、励起波長範囲は３８４〜５１９
ｎｍ〔ｑ＝３８４、Ｑ＝５１９）であった。

【０１９１】以上のように作製したフィルムを、幅１０
０ｃｍにし、ビルのロビーにある白色の床面に貼りつけ
た。この床面は黄色を帯びており、外来者の評判が悪か
った。

【０１９２】次に、ロボット下部に取り付けた紫外線発
生装置から地面に照射波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ
＝２００、Ｂ＝４００）の紫外線を照射して、得られた
可視発光をロボット下部に設置した可視光検出器で検知
しながら、ロボットをフィルムに沿って走らせた。励起
エネルギーが低いために、発光が弱く、また、照射光の
反射光により、検出器が誤作動し、フィルム誘導路から
外れて走行した。

【０１９３】比較例２ 実施例２０で式（Ｌ）の化合物１００ｇの代わりに、Ｅ
Ｂ−５０１（三井東圧化学（株）製）１００ｇを使用し
た以外は、実施例２０と同様に、エチレングリコールジ
エチルエーテル３０ｋｇ、ならびに「Ｄｅｌｐｏｗｄｅ
ｒ ６０Ｎ」（商品名、メチルメタクリレートおよびメ
チルアクリレートの共重合樹脂；旭化成工業（株）製）
１００ｇとともに混合し、６０℃で保温して完溶して室
温に戻し、比較例２の検知用インク組成物を製造した。

【０１９４】このインク組成物について、発光および励
起波長範囲を測定した結果、発光波長範囲は、３９５〜
５２２ｎｍ〔Ａ＝３９５〕、励起波長範囲は３２４〜４
１６ｎｍ〔ｑ＝３２４、Ｑ＝４１６〕であった。

【０１９５】このインクを、ガードレールに塗布して乾
操し、道路に設置した。さらに、自動車の側面側に照射
波長範囲２００〜４００ｎｍ〔ｂ＝２００、Ｂ＝４０
０〕の紫外線照射装置ならびに可視光検出装置を設置し
た。

【０１９６】夜間にガードレールに沿って自動車を走ら
せた。車の側面から、ガードレールに向け紫外線照射
し、自動車がガードレールに対して１ｍ以内に接近する
と、自動車に取り付けた警報が鳴るようにセットした。
しかしながら、自動車からの紫外線照射光がガードレー
ルで反射し、その反射光が検出器に入ることで、正確な
距離を認知できず、１ｍに近づく前に警報が鳴り、制御
がうまく行かなかった。

【０１９７】下記表１及び表２に、実施例１〜２２及び
比較例１〜２に記載される色素（記号）、ｂ、Ｂ、ｑ、
Ｑ、Ａの各パラメータの値を示す。

【０１９８】本発明で規定する式（１）、すなわち、 Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ を満たす例に○印、満たさない例に×印を表に記載し
た。

【０１９９】さらに、走行制御に関して、誤作動なく確
実に制御を行えたものを優、誤作動したものを不可とし
た。

【０２００】その結果、表１から明らかなように、実施
例１〜２２は本発明の発光性化合物を用いた本発明の走
行制御方法では、誤作動なく確実に走行制御を行うこと
ができた。一方、比較例１〜２の走行制御方法は誤作動
を生じ、自動走行制御が出来なかった。

【０２０１】

【表１】

【０２０２】

【表２】

【０２０３】

【発明の効果】本発明の走行制御用発光性化合物は、誤
動作なく確実に自動走行制御する方法を行える優れた化
合物である。

【０２０４】また、本発明の検知用樹脂成形物、検知用
樹脂成形体およびインク組成物は床、壁など任意に所望
する場所に容易に設置でき、また、撤去も簡便に行える
ので、様々なレイアウトに即時対応し、且つ安価に施工
でき、優れた特徴を持つ。

【０２０５】また、本発明の色素の一例として挙げた式
（２）の化合物は、検知用樹脂成形体および検知用イン
ク組成物として誘導路を設置した場合、紫外線を照射し
た時に効率的に赤色を発光するが、通常の可視光下で無
色であるので、室内装飾の点で有利な材料となる。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｃ０８Ｌ 23/10 Ｃ０８Ｌ 23/10 33/08 33/08 33/12 33/12 67/03 67/03 101/00 101/00 Ｃ０９Ｊ 7/02 Ｃ０９Ｊ 7/02 Ｚ 11/06 11/06 Ｇ０１Ｊ 1/58 Ｇ０１Ｊ 1/58 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｅ // Ｃ０９Ｂ 57/10 Ｃ０９Ｂ 57/10 (72)発明者 岩田 匡隆 愛知県名古屋市南区丹後通２丁目１番地 三井東圧化学株式会社内 (72)発明者 黒田 静雄 福岡県大牟田市浅牟田町30番地 三井東圧 化学株式会社内 (72)発明者 伊藤 尚登 福岡県大牟田市浅牟田町30番地 三井東圧 化学株式会社内

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 光学的な走行制御に用いる発光性化合物
   であって、該化合物が、その最大発光強度を持つ発光ス
   ペクトル波長領域の最短波長（Ａ ｎｍ）と走行制御に
   用いる照射光のスペクトル波長の最長波長（Ｂ ｎｍ）
   との間に、下記式（１）を満足することを特徴とする走
   行制御用発光性化合物。 Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１）
2. 【請求項２】 走行制御用発光性化合物が一般式（２） 【化１】 （式（２）中、Ｒ¹、Ｒ²、Ｒ³、Ｒ⁴、Ｒ⁵、Ｒ⁶、Ｒ⁷、
   Ｒ⁸は、各々独立に、置換又は無置換のアルキル基、置
   換又は無置換のアリール基、置換又は無置換のヘテロア
   リール基を表し、Ａ⁺は、４級アンモニウムイオン又は
   ホスホニウムイオンを表す。）で表される化合物である
   請求項１に記載の走行制御用発光性化合物。
3. 【請求項３】 請求項１の走行制御用発光性化合物と樹
   脂を含んでなる検知用樹脂組成物。
4. 【請求項４】 樹脂がポリエチレン、ポリプロピレン、
   ポリエチレンテレフタレート、ポリメチルアクリレー
   ト、ポリメチルメタアクリレート、またはそれらの共重
   合体から選ばれるものである請求項３の検知用樹脂組成
   物。
5. 【請求項５】 走行制御用発光性化合物が一般式（２） 【化２】 （式（２）中、Ｒ¹、Ｒ²、Ｒ³、Ｒ⁴、Ｒ⁵、Ｒ⁶、Ｒ⁷、
   Ｒ⁸は、各々独立に、置換又は無置換のアルキル基、置
   換又は無置換のアリール基、置換又は無置換のヘテロア
   リール基を表し、Ａ⁺は、４級アンモニウムイオン又は
   ホスホニウムイオンを表す。）で表される化合物である
   請求項３の検知用樹脂組成物。
6. 【請求項６】 走行制御用発光性化合物の添加量が、樹
   脂組成物全量に対して０．０１重量％〜１０重量％であ
   る請求項３の検知用樹脂組成物。
7. 【請求項７】 請求項３〜６の何れか１項に記載の検知
   用樹脂組成物を成形してなる検知用樹脂形成物。
8. 【請求項８】 樹脂成形物の厚みが１０〜５００μであ
   る請求項７の検知用樹脂成形物。
9. 【請求項９】 樹脂成形物が粘着剤層を有していること
   を特徴とする請求項７又は８の検知用樹脂成形物。
10. 【請求項１０】 請求項１に記載の走行制御用発光性化
    合物を含む粘着剤を樹脂フィルムに塗布した積層樹脂成
    形体である検知用樹脂成形体。
11. 【請求項１１】 樹脂フィルムがポリエチレン、ポリプ
    ロピレン、ポリ塩化ビニル、ポリ塩化ビニリデン、ポリ
    スチレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリカーボネ
    ート、ポリメチルアクリレート、ポリメチルメタアクリ
    レート、ポリエーテルエーテルケトン、ポリエーテルス
    ルホンから選ばれたものである請求項１０記載の検知用
    樹脂成形体。
12. 【請求項１２】 樹脂フィルムの厚みが、５〜５００μ
    である請求項１０の検知用樹脂成形体。
13. 【請求項１３】 走行制御用発光性化合物が一般式
    （２） 【化３】 （式（２）中、Ｒ¹、Ｒ²、Ｒ³、Ｒ⁴、Ｒ⁵、Ｒ⁶、Ｒ⁷、
    Ｒ⁸は、各々独立に、置換又は無置換のアルキル基、置
    換又は無置換のアリール基、置換又は無置換のヘテロア
    リール基を表し、Ａ⁺は、４級アンモニウムイオン又は
    ホスホニウムイオンを表す。）で表される化合物である
    請求項１０の検知用樹脂成形体。
14. 【請求項１４】 走行制御用発光性化合物を粘着剤に対
    し、０．０１重量％〜１０重量％含むものである請求項
    １０の検知用樹脂成形体。
15. 【請求項１５】 粘着剤がアクリル系粘着剤である請求
    項１０の検知用樹脂成形体。
16. 【請求項１６】 請求項１の走行制御用発光性化合物、
    溶媒およびバインダーを含有することを特徴とする検知
    用インク組成物。
17. 【請求項１７】 バインダーがポリメチルメタクリレー
    ト、ポリメチルアクリレート、メチルメタクリレートと
    メチルアクリレートの共重合体樹脂から選ばれる請求項
    １６の検知用インク組成物。
18. 【請求項１８】 走行制御用発光性化合物が一般式
    （２） 【化４】 （式（２）中、Ｒ¹、Ｒ²、Ｒ³、Ｒ⁴、Ｒ⁵、Ｒ⁶、Ｒ⁷、
    Ｒ⁸は、各々独立に、置換又は無置換のアルキル基、置
    換又は無置換のアリール基、置換又は無置換のヘテロア
    リール基を表し、Ａ⁺は、４級アンモニウムイオン又は
    ホスホニウムイオンを表す。）で表される化合物である
    請求項１６の検知用インク組成物。
19. 【請求項１９】 走行制御用発光性化合物をインク組成
    物に対し、０．００１重量％〜１０重量％含むものであ
    る請求項１６の検知用インク組成物。
20. 【請求項２０】 光学的に走行を制御する方法であっ
    て、走行体の走行予定区域に下記式（１）を満足する発
    光性化合物を含む走行制御手段を配したことを特徴とす
    る走行制御方法。 Ａ−Ｂ≧１５０ ｎｍ （１） （式中、Ａは発光性化合物の最大発光強度を持つ発光ス
    ペクトル波長領域の最短波長（ｎｍ）、Ｂは走行制御に
    用いる照射光のスペクトル波長の最長波長（ｎｍ）を示
    す。）
21. 【請求項２１】 走行制御用発光性化合物が下記一般式
    （２）で表される化合物である走行制御方法。 【化５】 （式（２）中、Ｒ¹、Ｒ²、Ｒ³、Ｒ⁴、Ｒ⁵、Ｒ⁶、Ｒ⁷、
    Ｒ⁸は、各々独立に、置換又は無置換のアルキル基、置
    換又は無置換のアリール基、置換又は無置換のヘテロア
    リール基を表し、Ａ⁺は、４級アンモニウムイオン又は
    ホスホニウムイオンを表す。）