KR100300134B1 - 주행제어용 조성물 및 이를 이용한 주행제어방법 - Google Patents
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Classifications
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Abstract
본 발명에 의하면, 주행물을 광학적으로 제어하기 위해 주행제어용 발광성 화합물을 함유하는 주행제어용 조성물(예를 들면, 검출용 수지조성물, 검출용 잉크조성물 등)에 있어서, 상기 화합물의 최소파장단부(A nm)와 주행제어에 사용되는 조사광의 최대파장단부(B nm)가 이하의 관계식(1):
A-B ≥150nm (1)
을 충족시키고, 또, 상기 발광성 화합물이 하기 일반식(2):
(식중, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7및 R8은 각각 독립적으로 치환 또는 무치환 알킬기, 치환 또는 무치환아릴기 또는 치환 또는 무치환 헤테로아릴기이며, A+는 4급암모늄이온 또는 포스포늄이온임)로 표시되는 것을 특징으로 한다. 또, 본 발명의 주행제어방법에 의하면, 상기 주행제어용 발광성 화합물을 함유하는 주행제어용 조성물로 이루어진 주행제어수단을, 자동안내차량의 주행을 위한 소정범위내에 설치하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 산업용 로봇 등의 자동안내차량을 포함한 주행물의 주행제어방법에 사용하는 발광성 염료화합물을 함유하는 주행제어용 조성물과, 이 방법에 사용되는 검출용 박판제품(laminated article) 및 검출용 잉크조성물에 관한 것이다.
건축용 로봇의 주행제어방법으로서는, 도로표면하에 안내경로를 매립하고, 전류를 인가하여 제어용 자계를 발생시키는 방법이 있다(일본국 특개소 60-31620호 공보(1980년)). 그러나, 이 방법은, 매립비용이 높고, 가장 중요한 문제점으로서는 트랙을 변경하기 매우 어려우므로 배치에 각종 변화를 요하는 사무실이나 백화점의 (마루)바닥(floor)에 적용할 수 없다. 한편, 바닥에 안내경로를 설치하지 않는 안내방법으로서는, 레이저빔, 초음파 또는 발광용 다이오드빔을 벽을 향해 인가하여, 벽으로부터의 반사파를 검출하고, 벽으로부터 일정거리를 유지하면서 주행기를 이동시키는 방법이 공지되어 있다(일본국 특개소 57-155610호 공보(1982년), 동 특개평 3-228105호 공보(1991년)). 그러나, 이 방법에 있어서는, 벽이 불균일할 경우, 산란에 의해 반사파를 검출할 수 없어 자동안내차량이 벽과 충돌하고, 나아가, 벽과 자동안내차량사이에 장애물이 놓여있을 경우, 이 장애물에 의한 조사파의 충돌에 의해 발생된 반사파가 벽으로부터의 반사파로 오인되어, 자동안내차량이 트랙으로부터 벗어나 벽을 따라 주행할 수 없다고 하는 문제도 있다. 또한, 천장에 적외선원을 설치하고, 바닥면을 향해 적외선을 투과시켜, 이 적외선에 의해 자동안내차량을 안내하는 안내시스템이 제안되어 있다(일본국 특개평 5-150827호 공보(1993년)). 그러나, 이 시스템은, 적외선이 장애물에 의해 교란될 경우, 전혀 기능할 수 없을 뿐 아니라, 그 장치 및 설치절차에 높은 비용을 필요로 한다고 하는 문제점이 있다.
최근, 상기 문제점을 해소하기 위하여, 주요성분으로서 발광성 염료를 함유하는 재료로 바닥면에 안내선을 그리고, 자동안내차량에 설치된 광센서로 상기 발광성 염료로부터 방출된 광을 검출하여 자동안내차량의 주행을 제어하는 자동안내차량의 안내시스템이 제안되어 있다(일본국 특개평 6-149350호 공보(1994년) 및 동 특개평 8-22322호 공보(1996년)).
이들 방법에 있어서, 자외선, 가시광 또는 적외선을 흡수해서 여기ㆍ발광하는 발광성 염료를 안내경로에 설치하고, 그 결과 발광된 광을, 자동안내를 행하기 위한 자동안내차량에 설치된 광센서에 의해 검출하고 있으므로, 특정구조물을 필요로 함이 없이 안내경로를 값싸게 설치할 수 있는 특성이 있다.
본 발명자들은 자동제어된 주행의 조사중에, 공지의 방법에 의해 자동주행제어를 행할 경우(일본국 특개평 6-149350호 공보 (1994년)), 많은 오동작이 일어나, 이 방법은 실용상 문제가 있다는 것을 발견하였다.
본 발명자들은 오동작이 일어나는 원인을 예의 연구한 결과, 오동작이 일어나는 원인으로서, 이하와 같은 2가지 원인이 있다는 것을 알게 되었다. 즉,
(1) 충분한 발광강도를 얻을 수 없으므로 검출이 불가능하다.
(2) 조사광이 바닥이나 벽으로부터 반사되거나 산란되므로, 광검출장치가 오동작한다.
본 발명의 목적은, 자동안내차량 등의 주행물의 광학적 제어에 충분한 발광강도를 나타내어 오동작없이 안정한 주행을 실현할 수 있는 주행제어용 발광성 화합물, 즉, 검출용 수지조성물을 함유하는 주행제어용 조성물을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 상기 주행제어용 발광성 화합물을 함유하는 검출용 성형수지재 및 검출용 잉크조성물을 제공하는 데 있다.
또, 본 발명의 또 다른 목적은 자동안내차량 등의 주행물을 광학적으로 제어하는 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명자들은 이들 문제점을 고려하여 예의 연구한 결과, 주행제어용 발광성 화합물을 선택함으로써 오동작없이 안정한 주행을 실현할 수 있음을 알게 되었으며, 상기 광학적인 주행제어용의 발광성 화합물의 최소파장단부(A nm) 및 주행제어용의 조사광의 최대파장단부(B nm)가 이하의 관계:
A-B ≥150nm (1)
를 만족하는 것에 착안하여 본 발명을 완성하였다. 본 발명에 있어서, "최소파장단부"란 최대발광강도를 지닌 발광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최소파장을 의미하며, "최대파장단부"란 조사광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최대파장을 의미한다.
상기 특성을 지닌 화합물을 적용하거나, 바닥이나 벽에 상기 화합물을 함유하는 수지막을 설치하고 로봇 등의 자동안내차량을 이동시킴으로써 본 발명의 목적인 주행제어를 행할 수 있다.
즉, 본 발명은 이하의 양상을 포함한다.
(ⅰ) 주행물을 광학적으로 제어하는 데 사용되는 검출용 수지조성물에 있어서, 하기 일반식(2):
(식중, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7및 R8은 각각 독립적으로 치환 또는 무치환 알킬기, 치환 또는 무치환아릴기 또는 치환 또는 무치환 헤테로아릴기이며, A+는 4급암모늄이온 또는 포스포늄이온임)로 표시되는 주행제어용 발광성 화합물과; 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌테레프탈레이트, 폴리메틸아크릴레이트, 폴리메틸메타크릴레이트 또는 이들의 공중합체로 이루어진 군으로부터 선택된 수지로 이루어지고, 상기 발광성 화합물의 최소파장단부(A nm)와 주행제어에 사용되는 조사광의 최대파장단부(B nm)가 이하의 관계식(1):
A-B ≥150nm (1)
을 충족시키는 것을 특징으로 하는 검출용 수지조성물.
(ⅱ) 상기 (ⅰ)항의 수지조성물을 성형해서 얻어진 것을 특징으로 하는 검출용 성형수지재.
(ⅲ) 상기 (ⅰ)항 기재의 주행제어용 발광성 화합물의 첨가량은 상기 수지조성물 또는 성형수지재의 총량에 의거해서 0.01중량%∼10중량%인 것을 특징으로 하는 상기 (ⅰ)항의 검출용 수지조성물 및 상기 (ⅱ)항의 검출용 성형수지재.
(ⅳ) 상기 수지재의 두께가 10∼500㎛인 것을 특징으로 하는 상기 (ⅱ)항의 검출용 성형수지재.
(ⅴ) 상기 수지재가 접착제층을 지닌 것을 특징으로 하는 상기 (ⅱ)항 및 (ⅳ)항의 검출용 성형수지재.
(ⅵ) 상기 (ⅰ)항 기재의 주행제어용 발광성 화합물을 함유하는 접착제를, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리염화비닐, 폴리염화비닐리덴, 폴리스티렌, 폴리에틸렌테레프탈레이트, 폴리카보네이트, 폴리메틸아크릴레이트, 폴리메틸메타크릴레이트, 폴리에테르에테르케톤 및 폴리에테르술폰으로 이루어진 군으로부터 선택된 수지막에 도포하여 얻어진 것을 특징으로 하는 검출용 박판제품.
(ⅶ) 상기 수지막의 두께가 5∼500㎛인 것을 특징으로 하는 상기 (ⅵ)항의 검출용 박판제품.
(ⅷ) 상기 (ⅰ)항 기재의 주행제어용 발광성 화합물을 상기 접착제의 총량에 의거해서 0.01중량%∼10중량% 함유하는 것을 특징으로 하는 상기 (ⅵ)항의 검출용 박판제품.
(ⅸ) 상기 접착제는 아크릴계 접착제인 것을 특징으로 하는 상기 (ⅵ)항의 검출용 박판제품.
(ⅹ) 상기 (ⅰ)항 기재의 주행제어용 발광성 화합물; 용제; 및 폴리메틸메타크릴레이트, 폴리메틸아크릴레이트 및 메틸메타크릴레이트와 메틸아크릴레이트와의 공중합체수지로 이루어진 군으로부터 선택된 바인더로 이루어진 것을 특징으로 하는 검출용 잉크조성물.
(xi) 상기 (i)항 기재의 주행제어용 발광성 화합물을 상기 잉크조성물의 양에 의거해서 0.001중량%∼10중량% 함유하는 것을 특징으로 하는 상기 (x)의 검출용 잉크조성물.
(xii) 주행물을 광학적으로 제어하는 방법에 있어서, 상기 (i)항 기재의 검출용 수지조성물을 함유하는 주행제어수단을, 주행물의 주행을 위한 소정 범위에 설치하는 것을 특징으로 하는 주행제어방법.
본 발명의 주행제어용 발광성 화합물은, 상기 주행제어용 발광성 화합물의 최소파장단부(Anm)와 주행제어에 사용되는 조사광의 최대파장단부(Bnm)가 이하의 관계, 즉
A-B ≥150nm (1)
를 만족하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 화합물과 수지로 이루어진 검출용 수지조성물, 상기 조성물을 성형해서 얻어진 검출용 성형수지 또는 상기 발광성 염료화합물을 함유하는 접착제를 수지막위에 도포해서 얻어진 검출용 박판제품을 제조하고, 이 성형품을 벽이나, 도로에 설치하고, 조사장치로부터 방출된 광을 여기에너지로서 이용하고, 이 여기결과 나오는 발광광을 검출장치로 검출하여 자동안내차량 등의 주행물의 제어를 행한다.
또, 적어도 하나의 상기 발광성 화합물, 용제 및 바인더수지로 이루어진 검출용 잉크조성물을 제조하여, 이 잉크조성물이 도포된 섬유시트, 부직포, 수지판, 콘트리트판, 실리콘도포판 등의 재료를 설치하고, 여기에너지로서 조사장치로부터 방출된 광을 사용해서, 여기의 결과 나온 발광광을 검출장치로 검출하여 자동안내차량 등의 주행물의 제어를 행한다.
또한, 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물은, 이하의 조건을 만족하는 화합물이다.
즉, 주행제어에 사용된 발광성 화합물의 최소파장단부(A nm)와 주행제어에 사용되는 조사광의 최대파장단부(B nm)가 이하의 관계식(1):
A-B ≥150nm (1)
을 만족시키는 발광성 화합물이다. 상기 식중, A는 최대발광강도를 지닌 발광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최소파장을 나타내는 파장(단위:nm)으로서 정의되며, 보다 구체적으로는, 최대발광강도를 지닌 발광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 보다 단파장측상에
① 최대발광에너지강도의 1/20인 강도를 지닌 파장으로서 정의된다.
B는 조사광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최대파장을 나타내는 파장(단위:nm)으로서 정의되며, 보다 구체적으로는, 조사장치에 의해 얻어진 조사광스펙트럼에 있어서의 보다 장파장측상에
② 최대조사광에너지강도의 1/5인 강도를 지닌 파장으로서 정의된다.
본 발명의 상기 식(1)은 최대발광강도를 지닌 발광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최소파장단부A와 조사광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최대파장단부B와의 차가 150nm이상이라는 것을 나타내며, 조사광의 바닥이나 벽으로부터의 반사광, 또는 산란광에 의한 광검출장치의 오동작이 일어나지 않으므로, 우수한 제어를 행할 수 있다.
본 발명의 주행제어를 실행하기 위한 중요한 조건으로서, 유효조사광에너지를 이용해서 검출에 충분한 유효여기에너지를 부여하여 검출가능한 발광에너지를 얻을 필요가 있다. 즉, 조사광스펙트럼의 유효파장영역이 발광성 화합물의 여기스펙트럼의 유효파장영역과 완전히 중첩할 필요가 있다.
여기서, 조사광스펙트럼의 유효파장영역은 조사광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최소파장단부b로부터 최대파장단부B까지의 영역으로서 정의된다. 여기서 b는 조사광스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최소파장단부를 나타내는 파장으로서 정의되며, 보다 구체적으로는, 조사장치에 의해 얻어진 조사광스펙트럼에 있어서의 보다 단파장측상에
③ 최대조사광에너지강도의 1/5인 강도를 지닌 파장으로서 정의된다.
다음에, 본 발명의 여기스펙트럼의 유효파장영역은, 여기스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최소파장단부 q로부터 최대파장단부Q까지의 영역으로서 정의된다.
여기서, q는 최대여기강도를 지닌 여기스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최소파장단부를 나타내는 파장으로서 정의되며, 보다 구체적으로는, 최대여기강도를 지닌 여기스펙트럼의 파장영역에 있어서의 보다 단파장측상에
④ 최대여기에너지강도의 1/5인 강도를 지닌 파장으로서 정의된다.
또한, Q는 최대여기강도를 지닌 여기스펙트럼의 파장영역에 있어서의 최대파장단부를 나타내는 파장으로서 정의되며, 보다 구체적으로는, 최대여기강도를 지닌 여기스펙트럼의 파장영역에 있어서의 보다 장파장측상에
⑤ 최대여기에너지강도의 1/5인 강도를 지닌 파장으로서 정의된다.
즉, 발광성 염료의 여기스펙트럼의 유효파장영역과 조사광스펙트럼의 유효파장영역을 완전히 중첩시키기 위한 실제조건으로서, 이하의 양 관계(3) 및 (4):
B > q (3)
b < Q (4)
를 충족시킬 필요가 있고, 조사광의 에너지는 본 조건에 의한 검출에 요구되는 여기에너지를 부여하고, 그 결과, 검출에 요구되는 발광을 얻을 수 있다.
본 발명에 사용되는 조사장치는, 상기 스펙트럼파장영역의 조사광을 부여할 수 있는 장치이다. 조사광을 부여하는 데 사용할 수 있는 광원의 예로서는, 수소램프, 중수소램프, 크세논램프, 할로겐램프 등의 연속스펙트럼광원, 수은램프, 수은-크세논램프 등의 라인스펙트럼광원, 크세논섬광램프 등의 펄스광원 및 발광다이오드 등을 들 수 있다. 또, 시판되는 자외선흡수필터 혹은 가시광흡수필터 등의 전자파흡수필터를 조사광원근방에서 사용하고, 파장단부에서의 조사광의 투과를 억제하여, 광강도를 낮추어 파장단부를 만드는 것도 가능하다.
광검출장치로서는, 통상 포토트랜지스터 등의 포토멀티플라이어가 사용된다.
본 발명의 주행제어용 발광화합물로서는, 400∼700nm의 가시광선영역에 있어서 흡수가 없는 염료가 바람직하다. 본 발명의 염료는 단독으로 혹은 조합해서 사용해도 된다.
또, 조사광스펙트럼의 유효파장영역에 있어서의 최소파장단부b가 부등식 300nm ≤b ≤400nm로 정의되고, 발광스펙트럼에 있어서의 최소파장단부A가 부등식 550nm ≤A ≤700nm로 정의되는 주행제어용 발광성 화합물을 이용하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 조건을 충족시키는 발광성 화합물의 예로서는, 상기 식(2)로 표시되는 화합물을 들 수 있고, 상기 화합물과 수지로 이루어진 검출용 수지조성물, 상기 수지조성물을 혼합 및 성형해서 얻어진 검출용 성형수지재료, 상기 화합물을 접착제와 혼합해서 얻어진 혼합물을 수지막에 도포해서 얻어진 검출용 박판제품 및 상기 화합물을 함유하는 잉크조성물을 이용해서 주행제어를 행함으로써 오동작없이 우수한 주행제어를 실현하는 일이 가능해진다.
본 발명에 있어서, 상기 검출용 수지조성물에 이용되는 수지로서는, 투명하고 융점이 350℃이하인 깨끗한 열경화성 수지가 바람직하다. 또, 내구성의 점으로부터, 그 구체예로서는, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌테레프탈레이트, 폴리메틸아크릴레이트 및 폴리메틸메타크릴레이트 등이 더욱 바람직하다.
본 발명의 검출용 수지조성물은, 고착성 향상제인 힌더드페놀계 항산화제 또는 힌더드 아민계 항산화제, 벤조트리아졸계 광고착성 향상제, 벤조페논계 광고착성 향상제 및 착물계 광고착성 향상제를 적절하게 함유해도 된다.
또, 본 발명의 검출용 수지조성물은, 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물을 해당 수지조성물의 총량에 의거해서 0.01중량%∼10중량% 함유하는 것이 바람직하다.
본 발명의 검출용 수지조성물은, 상기 수지조성물을 분말형태로 혼합한 후, 혼합기에 의해 200∼350℃의 온도에서 가열ㆍ용융하여, 몰드에 붓는 방법이나, 혹은 상기 수지조성물을 롤상에 인출하여, 생필름으로 만든 후, 연신기로 판을 3∼10배로 잡아늘려 필름으로 하는 방법에 의해 얻어진다. 또, 본 발명의 검출용 수지조성물은, 상기 조성물을 방사하고, 얻어진 실을 직물이나 부직포로 처리해서 얻어진 성형품이어도 된다.
또한, 본 발명의 검출용 박판제품은, 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물을 함유하는 접착제를 수지막에 도포하여 얻어진 것이어도 된다. 이때, 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물의 함량은 접착제의 총중량에 의거하여 0.01중량%∼10중량%인 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 검출용 박판제품에 사용되는 수지로서는, 투명하고, 융점이 350℃이하인 열경화성 수지를 들 수 있다. 그 구체예로서는, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리염화비닐, 폴리염화비닐리덴, 폴리스티렌, 폴리에틸렌테레프탈레이트, 폴리카보네이트, 폴리메틸아크릴레이트, 폴리메틸메타크릴레이트, 폴리에테르에테르케톤 및 폴리에테르술폰 등이 바람직하다.
본 발명의 검출용 박판제품을 얻기 위한 방법으로서는, 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물을 접착제 혹은 접착제용액과 혼합하고, 그 결과 얻어진 혼합물을 도포기에 의해 두께 5∼500㎛로 수지막에 도포하고, 그 도포층을 건조하는 방법을 들 수 있다.
본 발명의 검출용 박판제품에 이용되는 수지막을 형성하기 위한 방법으로서는, 수지를 가열ㆍ용융하여 압출기에 의해 필름으로 제작하거나, 압출기로 압출된 생필름을 2∼10배로 잡아늘려 수지막을 얻는 방법 등을 들 수 있다.
또, 본 발명의 조성물 또는 성형품에는, 수지용의 고착성 향상제인 힌더드페놀계 항산화제 또는 힌더드 아민계 항산화제, 벤조트리아졸계 광고착성 향상제, 벤조페논계 광고착성 향상제 및 착물계 광고착성 향상제를 적절하게 임의로 첨가해도 된다.
본 발명에 사용되는 접착제로서는, 아크릴계 접착제, 우레탄계 접착제 등의 범용 제품을 들 수 있다. 또, 경화제로서는, 멜라민계 경화제, 알루미늄킬레이트형 경화제 등의 일반적으로 용이하게 입수가능한 화합물을 이용하면 된다.
본 발명의 검출용 잉크조성물은, 적어도 하나의 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물을 용제 및 바인더수지와 혼합해서 얻어진 검출용 잉크조성물이다.
본 발명의 검출용 잉크조성물을 이용해서 주행제어를 행할 경우, 이 잉크조성물을 미리 카페트, 천 등의 섬유시트, 수지판, 콘크리트판, 실리콘도포판 등의 재료에 도포하고, 이 조성물이 도포된 재료를 소정 장소에 설치하거나, 소정 장소에 미리 설치되어 있는 상기 재료에 상기 조성물을 도포하여, 목적물을 얻을 수 있다.
또한, 수지를 가열용융하고, 방사하여, 직물 또는 부직포 등의 성형품으로 한 후, 이 성형품상에 본 발명의 잉크조성물을 도포하고, 그 결과 얻어진 발광층을 지닌 성형품을 소정 장소에 설치하여 목적물을 얻을 수 있다.
본 발명의 잉크조성물을 제조하기 위한 용제의 예로서는, 메탄올, 에탄올, 프로판올, 이소프로판올, 메틸셀로솔브, 에틸셀로솔브, 디에틸렌글리콜모노메틸에테르, 디에틸렌글리콜모노에틸에테르 등의 알콜류; 아세톤, 메틸에틸케톤, 메틸이소부틸케톤 등의 케톤류; 메틸아세테이트, 에틸아세테이트, 부틸아세테이트 등의 에스테르류; 디에틸에테르, 디부틸에테르, 테트라하이드로푸란 등의 에테르류; N,N-디메틸포름아미드 등의 아미드류; 톨루엔, 벤젠, 크실렌 등의 방향족 탄화수소류; 아세토니트릴, 벤조니트릴 등의 니트릴류; 클로로포름, 디클로로에탄 등의 할로겐화물류 등을 들 수 있다. 또한, 바인더수지의 예로서는, 폴리메틸메타크릴레이트, 폴리메틸아크릴레이트, 폴리에틸아크릴레이트, 폴리부틸아크릴레이트, 폴리스티렌, 폴리아크릴로니트릴 및 이들의 공중합체 등을 들 수 있다.
본 발명의 검출용 잉크조성물에 있어서, 잉크중의 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물의 농도는, 용제나 바인더에 상기 화합물이 용해될 수 있는 한계이내이면 되고, 통상, 잉크조성물의 총량에 의거해서 0.001∼10중량%, 바람직하게는, 0.01∼1중량%이다.
본 발명의 검출용 잉크조성물에 있어서, 잉크중의 바인더의 사용량은, 잉크조성물에 의거해서 통상 0.01∼50중량%, 바람직하게는 0.1∼10중량%이다.
본 발명의 검출용 잉크조성물을 제조할 경우, 해당 조성물에 수지의 고착성향상제인 힌더드페놀계 항산화제 또는 힌더드아민계 항산화제, 벤조트리아졸계 광고착성 향성제, 벤조페논계 광고착성 향상제 및 착물계 광고착성 향상제 등을 임의로 적절하게 첨가해도 된다.
본 발명의 발광성 화합물의 기능을 유지함과 동시에 방수성 및 내연마성을 향상하는 왁스나 바니시 등의 코팅제를, 본 발명의 검출용 수지성형품 혹은 박판제품이 설치된 장소나, 또는 검출용 잉크조성물이 도포ㆍ건조된 장소에 도포하여 상층으로 하는 일이 가능하다.
본 발명의 주행제어용 발광성 화합물로서 예시된 식(2)로 표시되는 화합물에 대해서 이하 설명한다. 식(2)에 있어서, R1내지 R8로 표시되는 치환 또는 무치환 알킬기의 예로서는, 메틸기, 에틸기, n-프로필기, 이소프로필기, n-부틸기, 이소부틸기, sec-부틸기, n-펜틸기, 1-메틸부틸기, 2-메틸부틸기, 3-메틸부틸기, 1,1-디메틸부틸기, 1,2-디메틸부틸기, 2,2-디메틸부틸기, 1-에틸프로필기, 2-에틸프로필기, n-헥실기, 시클로헥실기, n-헵틸기, 메틸시클로헥실기, n-옥틸기, 2-에틸헥실기, 에틸시클로헥실기, 디메틸시클로헥실기, n-노닐기, 3,5,5-트리메틸헥실기 및 n-데실기 등의 탄소원자 1∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상의 탄소수소; 벤질기, 페네틸기, 톨릴메틸기, 메톡시벤질기, 나프틸메틸기 및 나프틸에틸기 등의 아랄킬기; 플루오로메틸기, 디플루오로메틸기, 트리플루오로메틸기, 클로로메틸기, 디클로로메틸기, 트리클로로메틸기, 브로모메틸기, 디브로모메틸기, 트리브로모메틸기, 아이오도메틸기, 플루오로에틸기, 디플루오로에틸기, 트리플루오로에틸기, 테트라플루오로에틸기, 헵타플루오로프로필기, 클로로에틸기, 디클로로에틸기, 트리클로로에틸기, 테트라클로로에틸기, 헵타클로로프로필기, 헥사플루오로이소프로필기 및 트리플루오로메틸시클로헥실기 등의 탄소원자 1∼10개 및 할로겐원자 1∼21개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상의 할로겐화 탄화수소; 메톡시메틸기, 에톡시메틸기, 메톡시에틸기, 에톡시에틸기, n-프로폭시에틸기, 이소프로폭시에틸기, n-부톡시에틸기, 이소부톡시에틸기, tert-부톡시에틸기, n-헥실옥실에틸기, 시클로헥실옥시에틸기, 2-메톡시프로필기, 메톡시이소프로필기, 2-에톡시프로필기, 에톡시이소프로필기, 2-프로폭시프로필기, 프로폭시이소프로필기, 메톡시에톡시에틸기 및 에톡시에톡시에틸기 등의 탄소원자 2∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상 알콕시알킬기; 메틸티오메틸기, 에틸티오메틸기, 메틸티오에틸기, 에틸티오에틸기, n-프로필티오에틸기, 이소프로필티오에틸기, n-부틸티오에틸기, 이소부틸티오에틸기, tert-부틸티오에틸기, n-헥실티오에틸기, 시클로헥실티오에틸기, 2-메틸티오프로필기, 메틸티오이소프로필기, 2-에틸티오프로필기, 에틸티오이소프로필기, 2-프로필티오프로필기, 프로필티오이소프로필기, 메틸티오에톡시에틸기 및 에틸티오에틸티오에틸기 등의 탄소원자 2∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상의 알킬티오알킬기; N-메틸-아미노메틸기, N-메틸아미노에틸기, N-에틸아미노메틸기, N-에틸아미노에틸기, N,N-디메틸아미노메틸기, N,N-디에틸아미노메틸기, N,N-디메틸아미노에틸기 및 N,N-디에틸아미노에틸기 등의 탄소원자 2∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상의 N-알킬아미노알킬기 및 탄소원자 3∼20개를 지닌 N,N-디알킬아미노알킬기 등을 들 수 있다.
치환 또는 무치환 아릴기의 예로서는, 페닐기, 나프틸기, 안트라닐기 등의 무치환아릴기; 2-메틸페닐기, 3-메틸페닐기, 4-메틸페닐기, 2,3-디메틸페닐기, 2,4-디메틸페닐기, 2,5-디메틸페닐기, 2,6-디메틸페닐기, 3,4-디메틸페닐기, 3,5-디메틸페닐기, 3,6-디메틸페닐기, 2,3,4-트리메틸페닐기, 2,3,5-트리메틸페닐기, 2,3,6-트리메틸페닐기, 2,4,5-트리메틸페닐기, 2,4,6-트리메틸페닐기, 3,4,5-트리메틸페닐기, 2-에틸페닐기, 프로필페닐기, 부틸페닐기, 헥실페닐기, 시클로헥실페닐기, 옥틸페닐기, 2-메틸-1-나프틸기, 3-메틸-1-나프틸기, 4-메틸-1-나프틸기, 5-메틸-1-나프틸기, 6-메틸-1-나프틸기, 7-메틸-1-나프틸기, 8-메틸-1-나프틸기, 1-메틸-2-나프틸기, 3-메틸-2-나프틸기, 4-메틸-2-나프틸기, 5-메틸-2-나프틸기, 6-메틸-2-나프틸기, 7-메틸-2-나프틸기, 8-메틸-2-나프틸기 및 2-에틸-1-나프틸기 등의 탄소원자 1∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상기로 치환된 치환아릴기; 3-메톡시페닐기, 4-메톡시페닐기, 2,3-디메톡시페닐기, 2,4-디메톡시페닐기, 2,5-디메톡시페닐기, 2,6-디메톡시페닐기, 3,4-디메톡시페닐기, 3,5-디메톡시페닐기, 3,6-디메톡시페닐기, 2,3,4-트리메톡시페닐기, 2,3,5-트리메톡시페닐기, 2,3,6-트리메톡시페닐기, 2,4,5-트리메톡시페닐기, 2,4,6-트리메톡시페닐기, 3,4,5-트리메톡시페닐기, 2-에톡시페닐기, 프로폭시페닐기, 부톡시페닐기, 헥실옥시페닐기, 시클로헥실옥시페닐기, 옥틸옥시페닐기, 2-메톡시-1-나프틸기, 3-메톡시-1-나프틸기, 4-메톡시-1-나프틸기, 5-메톡시-1-나프틸기, 6-메톡시-1-나프틸기, 7-메톡시-1-나프틸기, 8-메톡시-1-나프틸기, 1-메톡시-2-나프틸기, 3-메톡시-2-나프틸기, 4-메톡시-2-나프틸기, 5-메톡시-2-나프틸기, 6-메톡시-2-나프틸기, 7-메톡시-2-나프틸기, 8-메톡시-2-나프틸기 및 2-에톡시-1-나프틸기 등의 탄소원자 1∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상 알콕시기로 치환된 치환아릴기; 클로로페닐기, 디클로로페닐기, 트리클로로페닐기, 브로모페닐기, 디브로모페닐기, 아이오도페닐기, 플루오로페닐기, 디플루오로페닐기, 트리플루오로페닐기, 테트라플루오로페닐기 및 펜타플루오로페닐기 등의 할로겐으로 치환된 기; N,N-디메틸아미노페닐기, N,N-디에틸아미노페닐기, N-페닐-N-메틸아미노페닐기, N-톨릴-N-에틸아미노페닐기, N-클로로페닐-N-시클로헥실아미노페닐기 및 N,N-디톨릴아미노페닐기 등의 N-단일치환아미노아릴기 또는 N,N-이중치환아미노아릴기; 메틸티오페닐기, 에틸티오페닐기, 메틸티오페닐기 및 페닐티오페닐기 등의 알킬티오아릴기 또는 아릴티오아릴기 등을 들 수 있다.
치환 또는 무치환 헤테로아릴기의 예로서는, 푸릴기, 티에닐기, 티안트닐기, 피라닐기, 이소벤조푸라닐기, 크로메닐기, 크산테닐기, 페녹스안티닐기, 2H-피롤릴기, 피롤릴기, 이미다졸릴기, 피라졸릴기, 이소티아졸릴기, 티아졸릴기, 벤즈이소티아졸릴기, 벤조티아졸릴기, 이소옥사졸릴기, 옥사졸릴기, 벤즈이소옥사졸릴기, 벤즈옥사졸릴기, 피리딜기, 피라디닐기, 피리미디닐기, 인돌릴기, 이소인돌릴기, 퀴노닐기, 이소퀴노닐기, 옥사디아졸릴기 및 티아디아졸릴기; 및 이들의 알킬치환기, 아릴치환기, 알콕시치환기, 아릴옥시치환기, 할로겐치환기, 알콕시카르보닐치환기 및 니트릴치환기 등을 들 수 있다.
4급암모늄이온 A+의 예로서는, 하기 식(5):
(식중, R9, R10, R11및 R12는 치환 또는 무치환 알킬기임)로 표시되는 암모늄이온을 들 수 있다.
포스포늄이온의 예로서는, 하기 식(6):
(식중, R13, R14, R15및 R16은 치환 또는 무치환 알킬기임)로 표시되는 포스포늄이온을 들 수 있다.
상기 식(2)로 표시되는 발광성 화합물은, 식(7):
(식중 R1및 R2는 식(2)의 R1내지 R8의 것과 마찬가지임)로 표시되는 β-디케톤류 및 그의 호변이성체 1∼4종류, 유로퓸유도체, 하기 식(8):
(식중, R9내지 R12는 식(5)의 R9내지 R12의 것과 마찬가지이고, Y1 -는 불소이온, 염소이온, 브롬이온, 요드이온, 수산화이온 또는 톨루엔술폰산이온임)로 표시되는 4급 암모늄염, 또는 하기 식(9):
(식중, R13내지 R16은 식(6)의 R13내지 R16의 것과 마찬가지이고, Y2 -는 불소이온, 염소이온, 브롬이온, 요드이온, 수산화이온 또는 톨루엔술폰산이온임)로 표시되는 포스포늄염을 알칼리조건하 알콜중에서 반응시킴으로써 얻는다.
유로퓸유도체의 예로서는, 산화유로퓸, 염화유로퓸 등을 들 수 있다.
식(5), (6), (8) 및 (9)에서 R9내지 R16으로 표시되는 치환 또는 무치환 알킬기의 예로서는, 메틸기, 에틸기, n-프로필기, 이소프로필기, n-부틸기, 이소부틸기, sec-부틸기, n-펜틸기, 1-메틸부틸기, 2-메틸부틸기, 3-메틸부틸기, 1,1-디메틸부틸기, 1,2-디메틸부틸기, 2,2-디메틸부틸기, 1-에틸프로필기, 2-에틸프로필기, n-헥실기, 시클로헥실기, n-헵틸기, 메틸시클로헥실기, n-옥틸기, 2-에틸헥실기, 에틸시클로헥실기, 디메틸시클로헥실기, n-노닐기, 3,5,5-트리메틸헥실기, n-데실기 등의 탄소원자 1∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상 탄화수소기; 메톡시메틸기, 에톡시메틸기, 메톡시에틸기, 에톡시에틸기, n-프로폭시에틸기, 이소프로폭시에틸기, n-부톡시에틸기, 이소부톡시에틸기, tert-부톡시에틸기, n-헥실옥시에틸기, 시클로헥실옥시에틸기, 2-메톡시프로필기, 메톡시이소프로필기, 2-에톡시프로필기, 에톡시이소프로필기, 2-프로폭시프로필기, 프로폭시이소프로필기, 메톡시에톡시에틸기, 에톡시에톡시에틸기 등의 탄소원자 2∼10개를 지닌 직쇄, 분기 또는 고리형상의 알콕시알킬기; 및 벤질기, 페네틸기, 톨릴메틸기, 메톡시벤질기, 나프틸메틸기, 나프틸에틸기 등의 아랄킬기 등을 들 수 있다.
주행제어방법으로는 다음과 같은 방법이 있다. 즉,
[1] 주행가능범위내의 바닥면을, 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물을 이용한 검출용 성형수지로 피복하거나, 검출용 박판제품이나 검출용 잉크조성물이 도포된 재료, 또는 검출용 잉크조성물을 직접 바닥면에 도포한다. 그리고, 안내본체에, 바닥면으로부터의 발광광을 검출하는 광검출장치(예를 들면, 가시광을 검출하는 포토멀티플라이어) 및 조사장치(자외선램프)를 탑재한다.
조사장치로부터 광을 연속적으로 조사하고, 광검출장치에 의해 바닥면으로부터의 발광광을 검출하면서 안내본체를 주행시킨다. 바닥면으로부터의 발광광이 검출되지 않으면, 진행방향을 변경하여 주행가능범위내로 안내본체를 되돌린다.
[2] 본 발명의 검출용 성형수지 또는 박판제품 혹은 본 발명의 검출용 잉크조성물이 도포된 재료를 바닥면상에 페이스트처리하거나, 또는, 검출용 잉크조성물을 바닥면상에 주행방향을 따른 직선상태로 도포한다. 안내본체에, 바닥면으로부터의 발광광을 검출하는 광검출장치(예를 들면, 가시광검출용 포토멀티플라이어를 구비하고 각각 1/2용량을 지닌 좌우간의 입사광량차를 검출하는 시스템) 및 조사장치(자외선램프)를 탑재한다.
조사장치로부터 광을 연속적으로 조사하고, 광검출장치에 의해 바닥면으로부터의 발광광을 검출하면서 안내본체를 주행시킨다. 다음에, 포토멀티플라이어내로의 입사광량이 좌우에서 균일하도록 주행제어를 행한다. 좌우간에 광량차가 있으면, 안내본체의 진행방향을 보다 높은 광량의 방향으로 약간 향하게 한다. 이것에 의해, 검출용 성형수지로 이루어진 라인, 검출용 박판제품으로 이루어진 라인 또는 검출용 잉크조성물의 자국을 따라 안내본체의 주행제어를 행한다.
[3] 본 발명의 검출용 박판제품 또는 본 발명의 검출용 잉크조성물이 도포된 재료를 가드레일, 장애물 혹은 벽의 일부 또는 전면상에 페이스트화하거나, 혹은 이들상에 검출용 잉크조성물을 도포하고, 안내본체의 측면에, 바닥면으로부터의 발광광을 검출하는 장치(예를 들면 가시광검출용 포토멀티플라이어를 구비하여 입사 광량차를 검출가능한 시스템) 및 조사장치(예를 들면 자외선램프)를 탑재한다.
조사장치로부터의 광을 연속적으로 조사하고, 광검출장치에 의해 벽면으로부터의 발광광을 검출하면서 안내본체를 주행시킨다. 이 과정에서, 포토멀티플라이어내로의 입사광량이 소정치 이상에 이르면, 진행방향을 바꾸거나 주행제어를 정지하여 충돌을 피한다.
다음에, 본 발명의 발광성 화합물인 일반식(2)로 표시되는 화합물의 합성예를 설명한다.
[합성예 1]
산화유로퓸 18g, 4,4,4-트리플루오로-1-(2-티에닐)부탄-1,3-디온 80g 및 테트라부틸암모늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(A)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 2]
산화유로퓸 18g, 4,4,4-트리플루오로-1-(2-톨릴)부탄-1,3-디온 88g 및 테트라부틸암모늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(B)로 표시되는 화합물 102g을 얻었다.
[합성예 3]
염화유로퓸 20g, 1,4-디페닐부타-1,3-디온 90g 및 벤질트리메틸암모늄하이드록사이드 27g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(C)로 표시되는 화합물 95g을 얻었다.
[합성예 4]
염화유로퓸 20g, 1-(2-벤조트리아졸릴)-5,5-비스(트리플루오로메틸)펜탄-1,3-디온 100g 및 테트라부틸포스포늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(D)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 5]
염화유로퓸 20g, 4,4,4-트리플루오로-1-(2-나프틸)부탄-1,3-디온 100g, 염화테트라부틸암모늄 30g 및 20%수산화나트륨수용액 50g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(E)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 6]
산화유로퓸 20g, 4,4,4-트리플루오로-1-(2-트리에틸푸릴)부탄-1,3-디온 100g 및 테트라부틸포스포늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(F)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 7]
산화유로퓸 20g, 1-(2-벤즈옥사졸릴)-5,5-비스(트리플루오로메틸)펜탄-1,3-디온 100g 및 테트라부틸포스포늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(G)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 8]
산화유로퓸 20g, 1-(페닐)-2H,2H-트리데카플루오로노난-1,3-디온 100g 및 테트라부틸포스포늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(H)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 9]
염화유로퓸 20g, 1,3-디페닐프로판-1,3-디온 90g 및 벤질트리메틸암모늄하이드록사이드 27g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(I)로 표시되는 혼합물 95g을 얻었다.
[합성예 10]
염화유로퓸 20g, 1-(2-벤조티아졸릴)-4,4-비스(트리플루오로메틸)부탄-1,3-디온 100g 및 테트라부틸포스포늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(J)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 11]
산화유로퓸 20g, 1-(페닐)-2H,2H-1,3-디옥소퍼플루오로도데칸 100g 및 테트라부틸암모늄하이드록사이드 30g을 혼합ㆍ가열해서 하기 식(K)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
[합성예 12]
4,4,4-트리플루오로-1-페닐부탄-1,3-디온 83g, 수산화나트륨 16.5g 및 에탄올 720g을 실온에서 혼합하였다. 상기 얻어진 혼합물에, 산화유로퓸 16.8g을 35% 염산 32g에 용해한 용액을 적하하고, 브롬화 테트라부틸암모늄 31g을 더욱 첨가하고, 얻어진 혼합물을 실온에서 1시간동안 교반하였다. 이 용액을 물에 붓고 침전물을 여과, 수세한 후, 건조하여 하기 식(L)로 표시되는 화합물 100g을 얻었다.
이하, 본 발명의 상세를 구체적으로 설명한다. 닛뽄분코코교 주식회사에서 제작된 FP-770형 형광스펙트로포토미터를 이용해서 발광파장영역 및 여기파장영역의 측정을 행하였다. 또, 닛뽄분코코교 주식회사에서 제작된 부속품 FP-1060형 솔리드샘플측정장치를 이용해서 필름샘플의 발광파장영역 및 여기파장영역의 측정을 더욱 행하였다.
각 실시예에 있어서의 파라미터 A, B, b, Q 및 q에 관한 데이터를 표 1에 각각 요약하고, 각 비교예에 있어서의 파라미터 A, B, b, Q 및 q에 관한 데이터를 표 2에 각각 요약한다.
[실시예 1]
상기 식(A)로 표시되는 화합물 100g 및 고밀도폴리에틸렌수지팰릿 10kg을 혼합하여 단축압출기(φ30mm; 온도:230℃; 스크루회전속도:80rpm; 라인속도: 4∼5m/min; 필름두께:100㎛)를 이용해서 필름으로 제작하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 606∼629nm[A=606], 여기파장영역은 263∼383nm[q=263, Q=383]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 폭 100cm의 조각으로 절단하고, 이 조각의 한쪽면에 접착제를 도포하고, 이 조각을 빌딩로비의 백색바닥면에 페이스트화하였다. 이 바닥면은 백색으로 아름다운 외관을 유지하였다.
다음에, 이 필름상에 이 자동안내로봇을 주행시켰다. 이 로봇은, 이 로봇의 하부에 설치된 자외선발광장치로부터 바닥면상에 조사파장영역이 200∼400nm(b=200, B=400)인 자외선을 조사함과 동시에, 이 로봇의 하부에 설치된 가시광검출기에 의해 바닥면으로부터의 발광광을 검출하면서 주행시켰다. 그리고, 상기 검출기가 발광광을 검출하지 않은 경우에는 진행방향을 바꾸어, 광이 검출될 수 있었던 장소로 로봇을 되돌리도록 이 로봇의 동작시스템을 제어하였다. 이 시스템은 명백히 오동작이 없었고, 또 고장없이 가동되었다.
[실시예 2]
상기 식(B)로 표시되는 화합물 100g 및 폴리프로필렌수지팰릿(상품명"노블렌EFL 560", 미쯔이토아쯔카가쿠사 제품) 10kg을 혼합하여 단축압출기(φ30mm; 온도: 190℃; 스크루회전속도: 80rpm; 라인속도: 4∼5m/min; 필름두께: 100㎛)를 이용해서 필름으로 제작하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 604∼627nm[A=604], 여기파장영역은 261∼382nm[q=261, Q=382]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 폭 50cm의 조각으로 절단하고, 이 조각의 한쪽면에 접착제를 도포하고, 이 조각을 바닥면상에 페이스트화하였다. 로봇의 하부의 좌우부분에 2분할 가시광검출기를 장착함과 동시에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치를 구비한 로봇을, 이 필름상에 주행시켰다. 이 로봇은, 좌우의 검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 주행시켰다. 이 시스템은 오동작없이 성공적으로 가동되었다.
[실시예 3]
상기 식(C)로 표시되는 화합물 100g 및 폴리프로필렌수지펠릿 10kg을 혼합하여 단축압출기(φ30mm; 온도 190℃; 스크루회전속도: 80rpm; 라인속도: 4∼5m/min; 필름두께: 100㎛)를 이용해서 필름으로 제작하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 605∼628nm[A=605], 여기파장영역은 262∼380nm[q=262, Q=380]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 폭 50cm의 조각으로 절단하고, 이 조각의 한쪽면에 접착제를 도포하고, 이 조각을 바닥면상에 페이스트화하였다. 로봇의 하부의 좌우부분에 2분할 가시광검출기를 장착함과 동시에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치를 구비한 로봇을, 좌우의 검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 상기 필름상에 주행시켰다. 주행은 성공적이었고, 1년후에도 안정한 주행이 얻어졌다.
[실시예 4]
상기 식(D)로 표시되는 화합물 100g 및 폴리프로필렌수지팰릿 10kg을 혼합하여, 220℃에서 용융하여 사출성형기를 이용해서 두께 5mm의 수지판으로 제작하였다.
이 판의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 603∼626nm[A=603], 여기파장영역은 260∼382nm[q=260, Q=382]였다.
이 판을 룸(room)의 칸막이벽으로서 설치하고, 로봇의 측면으로부터 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 상기 벽에 조사하고, 해당 벽으로부터의 발광광을 가시광검출기로 검출하였다. 로봇이 벽근방에 와서 수광량이 증가한 경우, 로봇을 정지시킨 후, 회전시켜 다른 방향으로 진행시키도록 제어를 행하였다. 이 제어에 의해, 로봇은 벽에 충돌함이 없이 성공적으로 가동되었다.
[실시예 5]
상기 식(E)로 표시되는 화합물 80g 및 폴리에틸렌테레프탈레이트수지팰릿 10kg을 혼합하여, 280℃에서 용융ㆍ혼합하고, 압출기에 의해 두께가 500㎛인 생필름으로 제작하였다. 다음에, 이 생필름을 85℃로 가열하고, 3배 길이로 잡아늘렸다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 609∼631nm[A=609], 여기파장영역은 266∼385nm[q=266, Q=385]였다.
이와 같이 해서 제조한 필름을 폭 50cm의 조각으로 절단하고, 이 조각의 한 쪽면에 접착제를 도포한 후, 이 조각을 바닥면에 페이스트화하였다. 로봇의 하부에 2분할 가시광검출기와, 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]내인 자외선을 방출하는 조사장치를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 필름상에서 이 로봇을 주행시켰다. 주행은 오동작없이 성공적이었다.
[실시예 6]
상기 식(F)로 표시되는 화합물 100g 및 폴리에틸렌테레프탈레이트수지팰릿 10kg을 혼합하고, 260℃에서 가열ㆍ용융하고, 두께가 1mm인 필름을 압출하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 608∼631nm[A=608], 여기파장영역은 265∼383nm[q=265, Q=383]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 폭 50cm의 조각으로 절단하고, 이 조각의 한 쪽면에 접착제를 도포한 후, 이 조각을 바닥면에 페이스트화하였다. 로봇의 하부에 2분할 가시광검출기와, 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 상기 필름상에서 로봇을 주행시켰다. 로봇은 오동작없이 성공적으로 주행되었다.
[실시예 7]
상기 식(G)로 표시되는 화합물 300g 및 폴리메틸아릴레이트수지팰릿 10kg을 혼합하고, 260℃에서 용융하고, 압출하여 두께가 3mm인 판을 얻었다.
이 판의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 606∼629nm[A=606], 여기파장영역은 263∼383nm[q=263, Q=383]였다.
이 판의 한쪽면에 접착제를 도포하고, 이 판을 가드레일에 부착하고, 이 가드레일을 보도에 설치하였다. 자동차의 측면에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선조사장치와 가시광방출장치를 설치하였다.
이 시스템은 자동차를 야간에 가드레일을 따라 주행시켜, 자동차의 측면으로부터 가드레일을 향해 자외선을 조사하고, 자동차가 가드레일로부터 1미터이내의 가드레일근방에 왔을 때, 자동차에 설치된 경보장치가 가드레일로부터 발광된 적색광의 강도에 따라 경보를 발하도록 세트되어 있었다.
[실시예 8]
상기 식(H)로 표시되는 화합물 100g 및 폴리프로필렌수지팰릿 10kg을 혼합하고, 210℃에서 가열용융하여 단축압출기에 의해 압출하여 두께 500㎛의 필름으로 제작한 후, 이 필름을 85℃에서 3배 길이로 잡아늘렸다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 608∼631nm[A=608], 여기파장영역은 263∼384nm[q=263, Q=384]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 폭 50cm의 조각으로 절단하고, 이 조각의 한 쪽면에 접착제를 도포한 후, 이 조각을 바닥면에 페이스트화하였다. 로봇의 하부에 2분할 가시광검출기와, 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 필름상에서 로봇을 주행시켰다. 로봇은 오동작없이 성공적으로 주행되었다.
[실시예 9]
상기 식(A)로 표시되는 화합물 50g, "사이비놀 AT-D40"(상품명, 아크릴계중합체의 아세트산에틸용액; 사이덴카가쿠사 제품) 1kg 및 경화제 M-2(사이덴카가쿠사 제품) 10g을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리프로필렌필름(두께 50㎛; 폭 1m)상에 도포하여 검출용 필름을 제조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 606∼629nm[A=606], 여기파장영역은 263∼383nm[q=263, Q=383]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 도로상에 페이스트화하고, 이 도로상에 로봇을 주행시켰다. 로봇의 자외선발광장치로부터 도로표면상에 조사파장영역이 250∼400nm(b=200, B=400)인 자외선을 조사함과 동시에 로봇의 하부에 설치된 가시광검출기에 의해 도로표면으로부터의 발광광을 검출하면서 로봇을 주행시켰다. 그리고 상기 검출기가 발광광을 검출하지 않은 경우에는 진행방향을 바꾸어, 광이 검출가능한 장소로 로봇을 되돌리도록 이 로봇의 동작시스템을 제어하였다. 이 시스템은 명백히 오동작이 없었고, 또 고장없이 가동되었다.
[실시예 10]
상기 식(B)로 표시되는 화합물 100g, "SK 다인 1330"(상품명, 2액교차결합형 아크릴계수지의 톨루엔/아세트산에틸 혼합용액; 소켄카가쿠사 제품) 1kg 및 경화제 M-5A(소켄카가쿠사 제품) 12g을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리에틸렌필름(두께 25㎛, 폭 50cm)의 이면상에 두께 80㎛가 되도록 도포기에 의해 도포하고, 50℃에서 열풍건조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 604∼627nm[A=604], 여기파장영역은 261∼382nm[q=261, Q=382]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 바닥면상에 페이스트화하였다. 로봇의 2분할 가시광검출기와, 조사파장영역이 250∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 상기 필름상에서 로봇을 주행시켰다. 로봇은 오동작없이 성공적으로 주행되었다.
[실시예 11]
상기 식(I)로 표시되는 화합물 100g, "SK 다인 700"(상품명, 2액 교차결합형 아크릴계 수지의 톨루엔/아세트산에틸 혼합용액; 소켄카가쿠사 제품) 1kg 및 경화제 M-5A(소켄카가쿠사 제품) 12g을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리염화비닐필름(두께 200㎛, 폭 50cm)의 이면상에 두께 80㎛가 되도록 도포기에 의해 도포하고, 50℃에서 온풍건조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 607∼630nm[A=607], 여기파장영역은 264∼385nm[q=261, Q=385]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 바닥면상에 페이스트화하였다. 로봇의 2분할 가시광검출기와, 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 상기 필름상에서 로봇을 주행시켰다. 로봇은 성공적으로 주행되었고, 1년후에도 안정한 주행이 얻어졌다.
[실시예 12]
상기 식(J)로 표시되는 화합물 100g, "SK 다인 1604S"(상품명, 1액형 아크릴계 접착제의 톨루엔/아세트산에틸/이소프로판올 혼합용액; 소켄카가쿠사 제품) 1kg을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리메틸메타크릴레이트필름(두께 50㎛, 폭 50cm)의 이면상에 두께 80㎛가 되도록 도포기에 의해 도포하고, 50℃에서 열풍건조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 606∼631nm[A=606], 여기파장영역은 264∼385nm[q=264, Q=385]였다.
이와 같이 해서 제작한 필름을 바닥면상에 페이스트화하였다. 로봇의 2분할 가시광검출기와, 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 상기 필름상에서 로봇을 주행시켰다. 로봇은 성공적으로 주행되었고, 1년후에도 안정한 주행이 얻어졌다.
[실시예 13]
상기 식(E)로 표시되는 화합물 80g 및 "SK 다인 1022"(상품명, 1액형 아크릴계 접착제의 톨루엔/아세트산에틸/이소프로판올혼합용액; 소켄카가쿠사 제품) 1kg을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리메틸메타크릴레이트필름(두께 50㎛, 폭 50cm)의 이면상에 두께 80㎛가 되도록 도포기로 도포하고, 50℃에서 열풍건조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 609∼631nm[A=609], 여기파장영역은 266∼385nm[q=266, Q=385]였다.
상기 필름을 벽상에 설치하였다. 로봇의 측면으로부터 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 상기 벽을 향해 조사하고, 해당 벽으로부터의 발광광을 해당 로봇의 측면에 설치된 가시광검출센서로 검출하였다. 로봇이 벽근방에 와서 수광량이 증가한 경우, 로봇을 정지시킨 후, 회전시켜서 다른 방향으로 진행시키도록 제어를 행하였다. 이 제어에 의해, 로봇은 벽에 충돌함이 없이 성공적으로 가동되었다.
[실시예 14]
상기 식(F)로 표시되는 화합물 100g, "사이비놀 AT-D40"(상품명, 아크릴계중합체의 아세트산에틸용액; 사이덴카가쿠사 제품) 1kg 및 경화제 M-2(사이덴카가쿠사 제품) 10g을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리카보네이트판(두께 2mm; 폭 10cm; 길이 10m)의 이면상에 두께 80㎛가 되도록 도포기로 도포하고, 50℃에서 바람건조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 608∼631nm[A=608], 여기파장영역은 265∼383nm[q=265, Q=383]였다.
이와 같이 해서 제작된 필름을 바닥상에 페이스트화하였다. 로봇의 하부에 조사파장영역에 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치와 가시광검출기를 장착하고, 상기 가시광검출기로 자외선조사에 의해 얻어진 발광량을 검출하면서 상기 필름상에 로봇을 주행시켰다. 로봇은 성공적으로 주행할 수 있었다.
[실시예 15]
상기 식(G)로 표시되는 화합물 300g, "사이비놀 AT-D40"(상품명, 아크릴계 중합체의 아세트산에틸용액; 사이덴카가쿠사 제품) 1kg 및 경화제 M-2(사이덴카가쿠사 제품) 10g을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리메틸아크릴레이트필름(두께 50㎛; 폭 10cm; 길이 10m)의 이면상에 두께 80㎛가 되도록 도포기로 도포하고, 50℃에서 바람건조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 606∼629nm[A=606], 여기파장영역은 263∼383nm[q=263, Q=383]였다.
이와 같이 해서 제작된 필름을 가드레일에 부착하고, 이 가드레일을 도로에 설치하였다. 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선조사장치 및 가시광검출기를 자동차의 측면에 설치하였다.
자동차를 상기 가드레일을 따라 주행시켰다. 이 가드레일은 자동차에 장착된 자외선조사장치로부터의 자외선을 수광하고 적색광을 방출하였다. 이 시스템은, 자동차가 가드레일로부터 1미터이내의 가드레일근방에 왔을 때, 자동차에 설치된 가시광검출기를 이용해서 경보를 발하도록 세트되어 있다. 이 제어에 의해서 자동차는 안전하게 주행할 수 있다.
[실시예 16]
상기 식(K)로 표시되는 화합물 100g, "사이비놀 AT-D40"(상품명, 아크릴계중합체의 아세트산에틸용액; 사이덴카가쿠사 제품) 1kg 및 경화제 M-2(사이덴카가쿠사 제품) 10g을 혼합하고, 이 혼합물을 폴리에테르에테르케톤필름(두께 50㎛; 폭 10cm; 길이 10m)의 이면상에 두께 80㎛가 되도록 도포기로 도포하고, 50℃에서 바람건조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 605∼628nm[A=605], 여기파장영역은 261∼380nm[q=261, Q=380]였다.
이와 같이 해서 제작된 필름을 벽상에 페이스트화하였다. 로봇의 하부에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 자외선조사장치와 가시광검출기를 장착하고, 벽을 향해 자외선을 조사하면서 로봇을 이 벽을 따라 주행시켰다. 로봇이 벽으로부터 1m이내의 벽근방에 왔을 때 로봇이 정지하도록 광전자제어시스템을 구비시켜 로봇의 충돌을 방지할 수 있었다.
[실시예 17]
상기 식(A)로 표시되는 화합물 32g, 에틸렌글리콜모노에틸에테르 4000g 및 "델펫 60N"(상품명, 메틸메타크릴레이트와 메틸아크릴레이트와의 공중합체수지; 아사히카가쿠코교사 제품) 16g을 혼합하고, 60℃의 온도로 유지해서 완전히 용해시킨 후, 실온으로 회복시켜 실시예 17의 잉크조성물을 제조하였다.
이 잉크조성물의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 606∼629nm[A=606], 여기파장영역은 263∼383nm[q=263, Q=383]였다.
이 잉크조성물을 도로상에 도포하고 건조하여 폭 250cm인 안내도로를 형성하고, 이 도로상에 로봇을 주행시켰다. 이 로봇의 하부에 조사파장영역이 250∼450nm[b=250, B=450]인 청색자외선을 방출하는 조사장치와 가시광검출기를 장착하고, 지면을 향해서 상기 자외선을 조사함과 동시에 상기 안내도로로부터의 발광광을 검출하면서 로봇을 주행시켰다. 상기 검출기가 발광광을 검출하지 않을 경우, 진행방향을 바꾸어, 광을 검출가능한 장소로 로봇을 되돌리도록 상기 로봇의 동작시스템을 제어하였다. 이 시스템은 명백히 오동작이 없었고, 또 고장없이 가동되었다.
[실시예 18]
상기 식(B)로 표시되는 화합물 64g, 에틸렌글리콜모노메틸에테르 4000g 및 "델펫 60N"(상품명, 메틸메타크릴레이트와 메틸아크릴레이트와의 공중합체수지; 아사히카가쿠코교사 제품) 32g을 혼합하고, 60℃의 온도로 유지해서 완전히 용해시킨 후, 실온으로 회복시켜 실시예 18의 잉크조성물을 제조하였다.
이 잉크조성물의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 604∼627nm[A=604], 여기파장영역은 261∼382nm[q=261, Q=382]였다.
상기 잉크조성물을 바닥면에 도포하고 건조하여 폭 50cm인 안내도로를 형성하였다. 로봇의 하부에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치와 2분할 가시광검출기를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 로봇을 상기 안내도로상에 주행시켰다. 이 시스템은 오동작없이 성공적으로 가동되었다.
[실시예 19]
상기 식(C)로 표시되는 화합물 48g, 에틸렌글리콜모노프로필에테르 4000g 및 "델파우더 60N"(상품명, 메틸메타크릴레이트와 메틸아크릴레이트와의 공중합체수지; 아사히카가쿠코교사 제품) 24g을 혼합하고, 60℃의 온도로 유지해서 완전히 용해시킨 후, 실온으로 회복시켜 실시예 19의 잉크조성물을 제조하였다.
이 잉크조성물의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 605∼628nm[A=605], 여기파장영역은 262∼380nm[q=262, Q=380]였다.
상기 잉크조성물을 바닥면에 도포하고 건조하여 안내도로를 형성하였다. 로봇의 하부에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치와 2분할 가시광검출기를 장착하고, 좌우검출기의 수광량이 동일해지도록 제어하면서 로봇을 상기 안내도로상에 주행시켰다. 상기 로봇은 성공적으로 주행하였고, 1년후에도 안정한 주행이 얻어졌다.
[실시예 20]
상기 식(L)로 표시되는 화합물 100g, 에틸렌글리콜디에틸에테르 30kg 및 "델파우더 60N"(상품명, 메틸메타크릴레이트와 메틸아크릴레이트와의 공중합체수지; 아사히카가쿠코교사 제품) 100g을 혼합하고, 60℃의 온도로 유지해서 완전히 용해시킨 후, 실온으로 회복시켜 실시예 20의 잉크조성물을 제조하였다.
이 잉크조성물의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 607∼630nm[A=607], 여기파장영역은 262∼382nm[q=262, Q=382]였다.
상기 잉크조성물을 가드레일상에 도포ㆍ건조하고, 이 가드레일을 도로상에 설치하였다. 자동차의 측면에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선 조사장치를 설치하고, 이 가드레일을 따라 야간에 자동차를 주행시켰다. 이 시스템은 자동차의 측면으로부터, 가드레일을 향해 자외선을 조사하고, 자동차가 가드레일로부터 1미터이내의 가드레일근방에 왔을 때, 자동차에 부착된 경보장치가 가드레일로부터의 적색발광광의 강도에 따라 경보를 발하도록 세트되었다. 이 제어에 의해, 자동차가 안전하게 주행할 수 있었다.
[실시예 21]
상기 식(A)로 표시되는 화합물 100g 및 고밀도폴리에틸렌수지팰릿 10kg을 혼합하여 단축압출기(φ30mm; 온도:230℃; 스크루회전속도:80rpm; 라인속도: 4∼5m/min; 필름두께:100㎛)를 이용해서 필름으로 제작하였다. 이와 같이 해서 제작된 필름의 이면에 접착제를 도포하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 606∼629nm[A=606], 여기파장영역은 263∼383nm[q=263, Q=383]였다.
상기 필름을 폭 250cm의 조각으로 절단하고, 이 조각을 도로상에 페이스트화하고, 이 도로상에 로봇을 주행시켰다. 이 로봇에 조사파장영역이 300∼400nm[b=300, B=400]인 자외선을 방출하는 조사장치와 가시광검출기를 장착하고, 지면을 향해 상기 자외선을 조사함과 동시에 상기 필름으로부터의 발광광을 검출하면서 상기 필름상에 로봇을 주행시켰다. 검출기가 발광광을 검출하지 않을 경우, 진행방향을 바꾸어, 광을 검출가능한 장소로 로봇을 되돌리도록 이 시스템을 제어하였다. 이 시스템은 명백히 오동작이 없었고, 또 고장없이 가동되었다.
[실시예 22]
상기 식(L)로 표시되는 화합물 100g 및 고밀도폴리에틸렌수지팰릿 10kg을 혼합하여 단축압출기(φ30mm; 온도:230℃; 스크루회전속도:80rpm; 라인속도: 4∼5m/min; 필름두께:100㎛)를 이용해서 필름으로 제작하였다. 이와 같이 해서 제작된 필름의 이면에 접착제를 도포하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 607∼630nm[A=607], 여기파장영역은 262∼382nm[q=262, Q=382]였다.
이 필름을 폭 100cm의 조각으로 절단하여, 빌딩로비의 백색바닥면에 페이스트화하고, 이 플름상에 로봇을 주행시켰다. 이 바닥면은 백색으로, 아름다운 외관을 유지하였다.
다음에, 로봇의 하부에 설치된 자외선조사장치로부터 지면을 향해 250∼450nm[b=250, B=450]의 조사파장영역내의 청색자외선을 조사함과 동시에 해당 로봇의 하부에 설치된 가시광검출기에 의해 상기 발광광을 검출하면서 로봇을 주행시켰다. 상기 검출기가 발광광을 검출하지 않은 경우에는 진행방향을 바꾸어, 광을 검출가능한 장소로 로봇을 되돌리도록 이 동작시스템을 제어하였다. 이 시스템은 명백히 오작동이 없었고, 또 고장없이 가동되었다.
[비교예 1]
실시예 1에 있어서의 화합물(A)대신에 EG-302(미쯔이토아쯔카가쿠사 제품) 100g을 사용한 이외에 실시예 1과 마찬가지로 고밀도폴리에틸렌수지팰릿 10kg을 혼합하고, 이 혼합물을 단축압출기(φ30mm; 온도: 230℃; 스크루회전속도: 80rpm; 라인속도: 4∼5m/min; 필름두께: 100㎛)를 이용해서 필름으로 제작하였다. 이와 같이 해서 제작된 필름의 이면에 접착제를 도포하여 비교예 1의 검출용 박판제품을 제조하였다.
이 필름의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 473∼596nm[A=473], 여기파장영역은 384∼519nm[q=384, Q=519]였다.
이 필름을 폭 100cm의 조각으로 절단하고, 빌딩로비의 백색바닥면에 페이스트화하였다. 이 바닥면은 노란색을 보여, 손님에게 좋지 않게 평가되었다.
다음에, 로봇의 하부에 설치된 자외선조사장치로부터 지면을 향해 200∼400nm[b=200, B=400]의 조사파장영역내의 자외선을 조사함과 동시에 로봇의 하부에 설치된 가시광검출기에 의해 상기 가시발광광을 검출하면서 상기 필름을 따라 로봇을 주행시켰다. 여기에너지가 낮으므로 발광이 약했고, 또한 조사광의 반사광이 생겼으므로, 검출기가 오동작하여, 로봇이 필름안내도로로부터 이탈하였다.
[비교예 2]
실시예 20에 있어서의 화합물(L) 100g대신에 EB-501(미쯔이토아쯔카가쿠사 제품) 100g을 사용한 이외에, 에틸렌글리콜디에틸에테르 30kg 및 "델 파우더 60N"(상품명, 메틸메타크릴레이트와 메틸아크릴레이트와의 공중합체수지) 100g을 혼합하고, 이 혼합물을 60℃의 온도로 유지하여 완전히 용해시킨 후, 실온으로 복귀시켜 비교예 2의 검출용 잉크조성물을 제조하였다.
이 잉크조성물의 발광 및 여기파장영역을 측정한 바, 발광파장영역은 395∼522nm[A=395], 여기파장영역은 324∼416nm[q=324, Q=416]였다.
이 잉크조성물을 가드레일상에 도포ㆍ건조하고, 이 가드레일을 도로상에 설치하였다. 자동차의 측면에 조사파장영역이 200∼400nm[b=200, B=400]인 자외선조사장치 및 가시광검출기를 설치하였다.
이 가드레일을 따라 야간에 자동차를 주행시켰다. 이 시스템을 가드레일을 향해 자동차의 측면으로부터 자외선을 조사하고, 자동차가 가드레일로부터 1미터이내의 가드레일근방에 왔을 때, 자동차에 부착된 경보장치가 경보를 발했다. 그러나, 자동차로부터의 자외선조사광이 가드레일에 의해 반사되었고, 이 반사광이 상기 검출기에 포착되었으므로, 정확한 거리를 인지할 수 없어, 자동차가 가드레일로부터 1m이내의 근방으로 오기 전에 경보가 발해졌고, 따라서, 시스템제어를 성공적으로 행할 수 없었다.
이하의 각 표에 있어서는, 실시예 1∼22 및 비교예 1 및 2에 있어서의 사용염료 및 각 파라미터 b, B, q, Q 및 A의 값을 표시한다.
"O"는 본 발명에서 전술한 하기 식(1):
A-B ≥150nm (1)
을 충족하는 예에 부여한 것이고 " ×"는 상기 식을 충족하지 못한 예에 부여한 것이다.
또, 주행제어에 관해서는, 확실히 제어를 행할 수 있었던 예는 "우수"라고 평가하고, 오동작이 있었던 예는 "불가능"이라고 평가하였다.
표 1로부터 명백한 바와 같이, 실시예 1∼22는 본 발명의 발광성 화합물을 이용한 본 발명의 주행제어방법을 표시하고 있으며, 이들 방법에 있어서, 주행제어는 오동작없이 확실하게 행할 수 있었다. 한편, 표 2로부터 명백한 바와 같이, 비교예 1 및 2의 주행제어방법에 있어서는, 오동작이 일어나서 자동주행제어를 행할 수 없었다.
이상, 본 발명의 주행제어용 발광성 화합물은, 오동작없이 확실하게 자동주행제어방법을 행할 수 있는 우수한 화합물이다.
또, 본 발명의 검출용 성형수지, 검출용 박판제품 및 잉크조성물은 바닥이나 벽 등의 원하는 장소에 쉽게 설치할 수 있고, 또 쉽게 제거할 수 있으므로, 즉시 각종 배치에 적용할 수 있고, 저렴하게 설치할 수 있으며, 또한 우수한 특성을 발휘할 수 있다.
또한, 본 발명의 염료의 일례로서 설명한 상기 식(2)로 표시되는 화합물을 검출용 박판제품 혹은 검출용 잉크조성물로서 안내경로상에 설치할 경우, 자외선으로 조사하면 유효하게 적색을 나타내지만, 통상의 가시광으로 조사하면 무색으로되므로, 이 화합물은 실내장식용의 유리한 재료이다.
이상의 설명에서는 본 발명의 각종 특성 및 이점을 설명했으나, 여기에 개시된 것은 예에 불과하며, 첨부된 특허청구범위의 범위내에서 각 부분의 구성에 있어서 변경을 행할 수 있다.
Claims (12)
- 주행물을 광학적으로 제어하는 데 사용되는 검출용 수지조성물에 있어서, 하기 일반식(2):
(식중, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7및 R8은 각각 독립적으로 치환 또는 무치환알킬기, 치환 또는 무치환아릴기 또는 치환 또는 무치환 헤테로아릴기이며, A+는 4급암모늄이온 또는 포스포늄이온임)로 표시되는 주행제어용 발광성 화합물과; 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌테레프탈레이트, 폴리메틸아크릴레이트, 폴리메틸메타크릴레이트 또는 이들의 공중합체로 이루어진 군으로부터 선택된 수지로 이루어지고, 상기 발광성 화합물의 최소파장단부(A nm)와 주행제어에 사용되는 조사광의 최대파장단부(B nm)가 이하의 관계식(1):A-B ≥150nm (1)을 충족시키는 것을 특징으로 하는 검출용 수지조성물. - 제1항에 있어서, 상기 주행제어용 발광성 화합물의 첨가량은 상기 수지조성물의 총량에 의거해서 0.01중량%∼10중량%인 것을 특징으로 하는 검출용 수지조성물.
- 제1항 기재의 검출용 수지조성물을 성형함으로써 얻어진 것을 특징으로 하는 검출용 성형수지재.
- 제3항에 있어서, 두께가 10∼500㎛인 것을 특징으로 하는 검출용 성형수지재.
- 제3항에 있어서, 접착제층을 지닌 것을 특징으로 하는 검출용 성형수지재.
- 하기 일반식(2):
(식중, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7및 R8은 각각 독립적으로 치환 또는 무치환알킬기, 치환 또는 무치환아릴기 또는 치환 또는 무치환 헤테로아릴기이며, A+는 4급암모늄이온 또는 포스포늄이온임)로 표시되는 주행제어용 발광성 화합물을 함유하는 접착제를, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리염화비닐, 폴리염화비닐리덴, 폴리스티렌, 폴리에틸렌테레프탈레이트, 폴리카보네이트, 폴리메틸아크릴레이트, 폴리메틸메타크릴레이트, 폴리에테르에테르케톤 및 폴리에테르술폰으로 이루어진 군으로부터 선택된 수지막에 도포함으로써 얻어지고, 상기 발광성 화합물의 최소파장단부(A nm)와 주행제어에 사용되는 조사광의 최대파장단부(B nm)가 이하의 관계식(1):A-B ≥150nm (1)을 충족시키는 것을 특징으로 하는 검출용 박판제품. - 제6항에 있어서, 상기 수지막의 두께가 5∼500㎛인 것을 특징으로 하는 검출용 박판제품.
- 제6항에 있어서, 상기 주행제어용 발광성 화합물을 상기 접착제의 총량에 의거해서 0.01중량%∼10중량% 함유하는 것을 특징으로 하는 검출용 박판제품.
- 제6항에 있어서, 상기 접착제는 아크릴계 접착제인 것을 특징으로 하는 검출용 박판제품.
- 하기 일반식(2):
(식중, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7및 R8은 각각 독립적으로 치환 또는 무치환알킬기, 치환 또는 무치환아릴기 또는 치환 또는 무치환 헤테로아릴기이며, A+는 4급암모늄이온 또는 포스포늄이온임)로 표시되는 주행제어용 발광성 화합물; 용제; 및 폴리메틸메타크릴레이트, 폴리메틸아크릴레이트 및 메틸메타크릴레이트와 메틸아크릴레이트와의 공중합체로 이루어진 군으로부터 선택된 바인더를 함유해서 이루어지고, 상기 발광성 화합물의 최소파장단부(A nm)와 주행제어에 사용되는 조사광의 최대파장단부(B nm)가 이하의 관계식(1):A-B ≥150nm (1)을 충족시키는 것을 특징으로 하는 검출용 잉크조성물. - 제10항에 있어서, 상기 주행제어용 발광성 화합물을 상기 잉크조성물의 총량에 의거해서 0.001중량%∼10중량% 함유하는 것을 특징으로 하는 검출용 잉크조성물.
- 주행물을 광학적으로 제어하는 방법에 있어서, 제1항 기재의 검출용 수지조성물을 함유하는 주행제어수단을, 주행물의 주행을 위한 소정 범위에 설치하는 것을 특징으로 하는 주행제어방법.
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