JPH1081418A - 循環式手荷物移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の手荷物の移載作業は、手作業により行
っているため、重労働であり、作業員に腰痛が発生する
など作業員の負担が大きかった。したがって、一人の作
業員の負担を軽減するため、多くの作業員が必要であっ
た。この点を改善する。 【解決手段】 手荷物３の発送地点Ｘと移載地点Ｙ上を
通る無端の一定経路を形成するレール装置11と、このレ
ール装置11に沿って移動する複数の移動体13とを備え、
前記各移動体13に、手動により手荷物３を把持し、自動
で手荷物３を離脱させる機構を有す昇降自在な手荷物把
持装置18，19と、発送地点Ｘにおいて、手荷物把持装置
18，19を下降させ、手荷物３の把持の検出により上昇さ
せ、移載地点Ｙにおいて、手荷物把持装置18，19を下降
させ、手荷物３を離脱させ、上昇させる制御装置を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、空港や倉庫などに
おいて使用される循環式手荷物移載装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、空港などにおいては、旅客手荷物
を降ろし、ベルトコンベヤ装置へ載せる移載作業は、人
手によって行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記旅客手荷
物の移載作業は、重労働であり、作業員に腰痛が発生す
るなど作業員の負担が大きかった。したがって、一人の
作業員の負担を軽減するため、多くの作業員が必要とな
り、作業効率が悪かった。

【０００４】そこで、本発明のうち請求項１記載の発明
は、移載作業の負担を軽減し、さらに省力化、および作
業効率を改善できる循環式手荷物移載装置を提供するこ
とを目的としたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、手荷物の
発送地点と移載地点上を通る無端の一定経路を形成する
レール装置と、このレール装置に沿って移動する複数の
移動体とを備え、前記各移動体に、手動により前記手荷
物を把持し、自動で手荷物を離脱させる機構を有す昇降
自在な手荷物把持装置と、前記発送地点において、前記
手荷物把持装置を下降させ、手荷物の把持の検出により
上昇させ、前記移載地点において、手荷物把持装置を下
降させ、手荷物を離脱させ、上昇させる制御手段を設け
たことを特徴とするものである。

【０００６】上記構成により、発送地点において、手荷
物把持装置は下降され、作業員により手荷物が手荷物把
持装置に把持されると、この手荷物の把持を検出して手
荷物把持装置は上昇され、この手荷物把持装置に手荷物
が把持された状態で移動体は移載地点へ移動する。そし
て、移載地点において、手荷物把持装置は下降され、手
荷物が手荷物把持装置より離脱され、上昇される。よっ
て、手荷物は発送地点から移載地点へ移載される。そし
て、手荷物把持装置より手荷物を卸した移動体は発送地
点へ移動する。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の発明であって、手荷物把持装置は、グリップ式、また
は真空吸着式、またはグラップル式であることを特徴と
する。

【０００８】グリップ式は旅客カバンの把手を把持し、
真空吸着式は把手のない手荷物を把持し、グラップル式
は把手がなく、真空吸着を行うことのできない手荷物を
把持する。よって多種の手荷物に対応して移載作業が行
える。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。 〔実施の形態１〕図１は本発明の実施の形態１における
循環式手荷物移載装置の斜視図であり、無人牽引車１に
より牽引された荷物カーゴ２に積載された手荷物３を、
ベルトコンベヤ装置４へ移載する循環式手荷物移載装置
を表している。

【００１０】無人牽引車１は、一定経路５を矢印Ａで示
す方向へ低速で移動しており、荷物カーゴ２に対して右
方の所定位置に作業員Ｈが位置する。この作業員Ｈが荷
物カーゴ２に対して作業するエリアの中心を発送地点Ｘ
とする。またベルトコンベヤ装置４は一定経路５の左方
に沿って配置され、手荷物３は、ベルトコンベヤ装置４
上の所定位置（移載地点）Ｙに卸される。

【００１１】11は、一定経路５を横切り、発送地点Ｘと
移載地点Ｙの上方を通る無端の一定経路を形成するレー
ル装置であり、レール装置11は、無人牽引車１が接触し
ないで通過できるように、複数の支柱12により天井部に
支持されている。

【００１２】13は、このレール装置11に沿って一定方向
Ｂに所定速度で移動される複数の移動体である。たとえ
ば、各移動体13はそれぞれレール装置11内に設けたチェ
ーンにより連結され、チェーンが駆動されることによ
り、移動される。

【００１３】この移動体13内に、図２，図３に示すよう
に、ワイヤ14を巻き付けるドラム15とこのドラム15に連
結された昇降モータ16が設けられ、昇降モータ16の駆動
により、ワイヤ14の巻取りおよび巻ほどきが行われる。
また、昇降モータ16にはトルクセンサ17が設けられ、さ
らにこのワイヤ14の先端には、図１〜図３に示すよう
に、真空吸着式手荷物把持装置18あるいはグリップ式手
荷物把持装置19が設けられている。

【００１４】真空吸着式手荷物把持装置18は、図１，図
２に示すように、作業員Ｈにより、半球状の吸着部20が
手荷物３の表面に押し付けられると、吸着部20内の空気
を掃引し、吸着部20内を真空とすることにより、手荷物
３を吸着し、吸着部20内に空気を戻すことにより、吸着
が解除される構成となっている。すなわち、吸着部20内
は、エアホース21、および移動体13内に設けた真空バル
ブ22を介して真空ポンプ23に接続され、真空ポンプ23の
駆動により空気が掃引され、またエアホース21に接続さ
れた開放バルブ24が”開”となることにより空気が戻さ
れる。また手荷物３が吸着されている状態、すなわち手
荷物３を把持している状態は、吸着部20内の圧力を測定
することにより把持検出器25によって検出され、その把
持信号はシーケンサからなる制御装置26（詳細は後述す
る）に入力される。

【００１５】グリップ式手荷物把持装置19は、図１，図
３に示すように、作業員Ｈによりグリップを形成する一
対のハンド31によって手荷物３の把手を掴む空間が強制
的に形成されると、機械的にこの空間を維持するロック
装置32を備え、制御装置26より出力されるロック解除信
号によりこのロック装置32が解除され、把手を掴む空間
が解除される構成となっている。またロック装置32がロ
ックされている状態、すなわち手荷物３を把持している
状態は把持検出器33により検出され、その把持信号は制
御装置26に入力される。34は、これらロック解除信号と
把持信号用の信号線である。

【００１６】またレール装置11には、図１に示すよう
に、発送地点Ｘと移載地点Ｙの上流に、それぞれ被検出
体36，37が設けられ、各移動体13には、これら被検出体
36，37を検出する検出器38，39が設けられている。被検
出体36，37はたとえばマグネットテープにより形成さ
れ、検出器38，39は磁気センサにより形成される。

【００１７】真空吸着式手荷物把持装置18を設けた移動
体13の制御装置26を図２のブロック図を参照しながら説
明する。検出器38，39の検出信号と、把持検出器25の把
持信号と、ワイヤ14の昇降モータ16のトルクセンサ17の
トルク検出信号が、制御装置26に入力され、制御装置26
より、ワイヤ14の昇降モータ16のモータ駆動部40へ正転
／逆転駆動信号が出力され、さらに上記真空ポンプ23の
駆動信号と真空バルブ22への励磁信号と開放バルブ24へ
の励磁信号が出力される。バルブ22，24は励磁信号が印
加されている間、”開”となる。

【００１８】昇降モータ16の正転／逆転駆動は上記モー
タ駆動部40により行われる。モータ駆動部40は、たとえ
ばＳＳＲにより形成され、昇降モータ16への供給電流を
制御してドラムの回転速度を一定に制御し、また電流の
相を入れ替えることにより正転／逆転を制御し、さらに
正転／逆転駆動信号がオフとなったときのトルクを維持
して手荷物把持装置18の現状位置を維持する。

【００１９】モータ駆動部40への正転信号（ワイヤ14の
下降信号）は、検出器38または39により被検出体36また
は37を検出したとき、かつ後述する開放バルブ24の開信
号（励磁信号）がオフのとき、タイマー41により設定さ
れた時間の間だけ出力される。タイマー41により設定さ
れた時間が、手荷物把持装置18を下げる時間に相当し、
手荷物把持装置18は作業員Ｈの手元に下降され、また手
荷物３がベルトコンベヤ装置４へ載置される。

【００２０】また、モータ駆動部40への逆転信号（ワイ
ヤ14の上昇信号）は、ＳＳ42または43により把持信号が
オンまたはオフとなったとき（ＳＳはシングル・ショッ
ト出力回路で入力信号がオンとなったとき１パルスを出
力する）、タイマー44により設定された時間の間だけ出
力される。タイマー44により設定された時間が、手荷物
把持装置18を上げる時間に相当し、手荷物把持装置18は
移動体13の近傍まで上昇される。

【００２１】また開放バルブ24の開信号は、把持信号が
オンとなってタイマー45により設定された時間が経過
し、かつトルクセンサ17により検出されるトルクが比較
器46により設定された値α以下となったときに出力され
る。タイマー45の設定時間は、手荷物３が手荷物把持装
置18により持ち上げられて手荷物３によるトルクが発生
するまでの時間、比較器46の設定値αは、手荷物３が下
げられていないとき、またはベルトコンベヤ装置４上へ
手荷物３が卸されてトルクがなくなったことを検出する
値に設定される。

【００２２】また真空ポンプ35の駆動信号と真空バルブ
36開信号は、検出器25により被検出体23を検出したとき
に出力され、把持信号が入力されるとオフとされる。グ
リップ式手荷物把持装置19を設けた移動体13の制御装置
26を図３のブロック図を参照しながら説明する。

【００２３】検出器38，39の検出信号と、把持検出器33
の把持信号と、ワイヤ14の昇降モータ16のトルクセンサ
17のトルク検出信号が、制御装置26に入力され、制御装
置26より、ワイヤ14の昇降モータ16のモータ駆動部40へ
正転／逆転駆動信号が出力され、さらに上記ロック装置
32のロック解除信号が出力される。

【００２４】モータ駆動部40への正転信号（ワイヤ14の
下降信号）と逆転信号（ワイヤ14の上昇信号）の出力方
法は上記真空吸着式手荷物把持装置18を設けた移動体13
の制御装置26と同様であるので説明を省略する。

【００２５】ロック装置32のロック解除信号は、把持信
号がオンとなってタイマー45により設定された時間が経
過し、かつトルクセンサ17により検出されるトルクが比
較器46により設定された値α以下となったときに出力さ
れる。タイマー45の設定時間は、手荷物３が手荷物把持
装置18により持ち上げられて手荷物３によるトルクが発
生するまでの時間、比較器46の設定値αは、手荷物３が
下げられていないとき、またはベルトコンベヤ装置４上
へ手荷物３が卸されてトルクがなくなったことを検出す
る値に設定される。

【００２６】上記構成による作用を説明する。説明する
移動体13は、真空吸着式手荷物把持装置18を有し、被検
出体23の手前（上流）に差し掛かったものとする。各移
動体13は、レール装置11に沿って低速で矢印Ｂの方向へ
連続走行している。また無人牽引車１は、一定経路５を
矢印Ａで示す方向へ低速で移動し、作業員Ｈの前に荷物
カーゴ２に載置された手荷物３が搬送されてくる。

【００２７】移動体13の検出器38により被検出体36が検
出されると、このとき手荷物３を把持していないことに
より、上記モータ駆動部40へ正転信号（ワイヤ14の下降
信号）がタイマー41の設定時間の間、出力され、手荷物
把持装置18は作業員Ｈ手元に下降される。また同時に、
真空ポンプ23へ駆動信号、真空バルブ22へ開信号が出力
され、吸着部20より空気の掃引が開始される。

【００２８】作業員Ｈは図１に示すように、手荷物把持
装置18を手荷物３の上に押さえる。（グリップ式手荷物
把持装置19の場合はハンド31を手荷物３の把手に掛け
る。）すると、手荷物３が吸着部20に吸着され、把持信
号が発生する。

【００２９】この把持信号により、真空ポンプ23の駆動
信号、真空バルブ22の開信号はオフとなる。また同時
に、モータ駆動部40への逆転信号（ワイヤ14の上昇信
号）はタイマー44の設定時間の間、出力され、手荷物把
持装置18は手荷物３を吊り下げて移動体３近傍まで上昇
する。このように、手荷物３は吊り上げられ、レール装
置11に沿って移動する。

【００３０】移動体３は移動して、検出器39により被検
出体37を検出すると、このときトルクは設定値α以上で
あることにより、上記モータ駆動部40へ正転信号（ワイ
ヤ14の下降信号）がタイマー41の設定時間の間、出力さ
れ、手荷物３はベルトコンベヤ装置４上へ降される。

【００３１】ベルトコンベヤ装置４上へ手荷物３が載置
されると、トルクセンサ17の検出トルクは零に近くな
り、比較器46が動作し、開放バルブ24へ開信号が出力さ
れ、開放バルブ37が開となり、吸着部20へ空気が流入し
て手荷物３から吸着部20が外れ、把持信号はオフとな
り、手荷物３は手荷物把持装置18より離脱してベルトコ
ンベヤ装置４により搬送される。

【００３２】把持信号がオフとなると、モータ駆動部40
への逆転信号（ワイヤ14の上昇信号）はタイマー44の設
定時間の間、出力され、手荷物把持装置18は移動体３近
傍まで上昇する。このように、手荷物３はベルトコンベ
ヤ装置４上へ移載され、搬送される。

【００３３】以上のように、発送地点Ｘにおいて、手荷
物把持装置18，19を下降させ、手荷物３の把持の検出に
より上昇させ、移載地点Ｙにおいて、手荷物把持装置1
8，19を下降させ、手荷物３を離脱させ、上昇させるこ
とにより、作業員Ｈは手荷物把持装置18，19を手荷物３
へセットするだけで、手荷物３を移載することができ、
労力（負担）を軽減でき、さらに一人で移載作業を実行
できることから、作業員を削減でき、また作業効率を改
善することができる。またグリップ式と真空吸着式の手
荷物把持装置18，19を設けたことにより、多種の手荷物
３に自在に対応して移載作業を行うことができる。

【００３４】なお、本実施の形態１では、空港に循環式
手荷物移載装置を使用した形態を示し、発送地点Ｘへ手
荷物３を搬送してくる手段として荷物カーゴ２、移載地
点Ｙから手荷物３を搬送する手段としてベルトコンベヤ
装置４を使用しているが、空港に限らず、倉庫など荷物
を移載して搬出する場所において使用することができ
る。たとえば、発送地点Ｘへ手荷物３を搬送してくる手
段としてコンベヤ装置、移載地点Ｙから手荷物３を搬送
する手段としてトラックを使用すれば、トラックへの荷
物の移載を実行できる。 〔実施の形態２〕図４は本発明の実施の形態２における
循環式手荷物移載装置の斜視図であり、無人牽引車１に
より牽引された荷物カーゴ２に積載された手荷物３を、
２階フロアにあるベルトコンベヤ装置４へ移載する循環
式手荷物移載装置を表している。

【００３５】本実施の形態２では、実施の形態１のレー
ル装置11に代えて、１階フロアの発送地点Ｘと２階フロ
アの移載地点Ｙの上方を通る無端の一定経路を形成す
る、高低差のあるレール装置51を設けている。またレー
ル装置51は、キャスター52付きの複数の支柱53により、
移動可能に支持されている。

【００３６】また移動体13には、一部の真空吸着式手荷
物把持装置18に代えて、グラップル式手荷物把持装置54
が設けられている。グラップル式手荷物把持装置54は、
図４，図５に示すように、作業員Ｈにより、３対のクラ
ンプアーム55が強制的に閉められ、先端が手荷物３の底
部に差し込まれると、ロッドが伸びて、機械的にこの状
態を保持するシリンダ装置56を備え、シリンダ装置56の
ロッドを縮めることにより、クランプアーム55の先端が
開いて手荷物３の把持状態が解除される構成となってい
る。すなわち、シリンダ装置56の一方の圧力室にコンプ
レッサ57により制御バルブ58を介してエアを送り込むこ
とにより、ロッドを縮め、クランプアーム55の先端を開
き、またシリンダ装置56の他方の圧力室にはチェック弁
59を接続し、クランプアーム55の先端が作業員Ｈにより
強制的に閉められると、すなわちロッドが伸びると、チ
ェック弁59からエアが他方の圧力室に供給され、その位
置が保持される。また圧力室から追い出されるエアは圧
力弁60，61を介して外気へ放出される。またロッドが伸
びた状態、すなわち手荷物３を把持している状態は把持
検出器62により検出され、その把持信号は制御装置26に
入力される。63はエアホース、64は把持信号用の信号線
である。

【００３７】このグラップル式手荷物把持装置54を使用
すれば、把手がなく、真空吸着することのできない手荷
物３であっても、３対のクランプアーム55により挟み込
むことにより把持することができる。

【００３８】グラップル式手荷物把持装置54を設けた移
動体13の制御装置26を図５のブロック図を参照しながら
説明する。検出器38，39の検出信号と、把持検出器64の
把持信号と、ワイヤ14の昇降モータ16のトルクセンサ17
のトルク検出信号が、制御装置26に入力され、制御装置
26より、ワイヤ14の昇降モータ16のモータ駆動部40へ正
転／逆転駆動信号が出力され、さらに上記コンプレッサ
57の駆動信号と制御バルブ58への励磁信号が出力され
る。バルブ58は励磁信号が印加されている間、”開”と
なる。

【００３９】モータ駆動部40への正転信号（ワイヤ14の
下降信号）と逆転信号（ワイヤ14の上昇信号）の出力方
法は上記真空吸着式手荷物把持装置18を設けた移動体13
の制御装置26と同様であり、またコンプレッサ57の駆動
信号と制御バルブ58への励磁信号の出力方法は上記グリ
ップ式手荷物把持装置19のを設けた移動体13の制御装置
26のロック装置32のロック解除信号と同様である。

【００４０】上記実施の形態２の構成による作用は、上
記実施の形態１の構成の作用と同様であるので説明を省
略する。この実施の形態２においても、上記実施の形態
１と同様に、発送地点Ｘにおいて、手荷物把持装置18，
19，54を下降させ、手荷物３の把持の検出により上昇さ
せ、移載地点Ｙにおいて、手荷物把持装置18，19，54を
下降させ、手荷物３を離脱させ、上昇させることによ
り、作業員Ｈは手荷物把持装置18，19，54を手荷物３へ
セットするだけで、手荷物３を移載することができ、労
力（負担）を軽減でき、さらに一人で移載作業を実行で
きることから、作業員を削減でき、また作業効率を改善
することができる。またグリップ式と真空吸着式とグラ
ップル式の手荷物把持装置18，19，54を設けたことによ
り、多種の手荷物３に自在に対応して移載作業を行うこ
とができる。特に、グラップル式の手荷物把持装置54に
より、把手がなく、真空吸着することのできない手荷物
３の移載を行うことができる。

【００４１】なお、実施の形態２では、発送地点Ｘを１
階に、移載地点Ｙを２階にしているが、逆に発送地点Ｘ
を２階に、移載地点Ｙを１階にすることが可能であり、
高低差のある場所間での手荷物３の移載を行うことがで
きる。たとえば、港湾の荷の移載設備として、岸壁と船
間の荷の移載に使用することができる。

【００４２】また実施の形態２においては、レール装置
51はキャスター52により移動自在としていることから、
場所を変えて使用することができ、使用範囲を広げるこ
とができる。またキャスター52にモータを付けて一定速
度で移動するようにすることもできる。このとき、荷物
カーゴ２は停止していてもよく、設備が移動しながら、
手荷物３を移載するようにすることもできる。

【００４３】なお、上記実施の形態１，２では、グリッ
プ式と真空吸着式とグラップル式の手荷物把持装置18，
19，54を交互に移動体13に取付けているが、手荷物３の
種類に応じて、その取付けの間隔や組合せを自在に変更
できることは勿論である。

【００４４】さらに、上記実施の形態１，２では、発送
地点Ｘを１点に限定しているが、複数の発送地点とし、
これら発送地点に手荷物把持装置18，19，54を下降さ
せ、手荷物３を発送するようにすることもできる。また
移載地点Ｙを１点に限定しているが、複数の移載地点と
し、これら移載地点に順に手荷物把持装置18，19，54を
下降させ、手荷物３を移載することもできる。

【００４５】

【発明の効果】以上述べたように請求項１記載の発明に
よれば、作業員は手荷物を手荷物把持装置に把持するだ
けで、手荷物は発送地点から移載地点へ移載されること
により、従来と比較して作業員の労力（負担）を大きく
軽減でき、さらに一人で移載作業を実行できることから
作業員を削減でき、また作業効率を改善することができ
る。

【００４６】また請求項２記載の発明によれば、グリッ
プ式は旅客カバンの把手を把持し、真空吸着式は把手の
ない手荷物を把持し、グラップル式は真空吸着を行うこ
とのできない把手のない手荷物を把持することにより、
多種の手荷物に自在に対応して移載作業を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における循環式手荷物移
載装置の斜視図である。

【図２】同循環式手荷物移載装置の真空吸着式手荷物把
持装置を有する移動体の構成図である。

【図３】同循環式手荷物移載装置のグリップ式手荷物把
持装置を有する移動体の構成図である。

【図４】本発明の実施の形態２における循環式手荷物移
載装置の斜視図である。

【図５】同循環式手荷物移載装置のグラップル式手荷物
把持装置を有する移動体の構成図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 荷物カーゴ ３ 手荷物 ４ ベルトコンベヤ装置 11，51 レール装置 13 移動体 14 ワイヤ 15 ドラム 16 昇降モータ 17 トルクセンサ 18 真空吸着式手荷物把持装置 19 グリップ式手荷物把持装置 20 吸着部 21，63 エアホース 22 真空バルブ 23 真空ポンプ 24 開放バルブ 25，33，62 把持検出器 26 制御装置 31 ハンド 32 ロック装置 34，64 信号線 36，37 被検出体 38，39 検出器 40 モータ駆動部 52 キャスター 54 グラップル式手荷物把持装置 55 クランプアーム 56 シリンダ装置 57 コンプレッサ 58 制御バルブ 60 チェック弁 Ｈ 作業員 Ｘ 発送地点 Ｙ 移載地点

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手荷物の発送地点と移載地点上を通る無
   端の一定経路を形成するレール装置と、 このレール装置に沿って移動する複数の移動体とを備
   え、前記各移動体に、 手動により前記手荷物を把持し、自動で手荷物を離脱さ
   せる機構を有す昇降自在な手荷物把持装置と、 前記発送地点において、前記手荷物把持装置を下降さ
   せ、手荷物の把持の検出により上昇させ、前記移載地点
   において、手荷物把持装置を下降させ、手荷物を離脱さ
   せ、上昇させる制御手段を、設けたことを特徴とする循
   環式手荷物移載装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の循環式手荷物移載装置で
   あって、 手荷物把持装置は、グリップ式、または真空吸着式、ま
   たはグラップル式であることを特徴とする。