JPH1067377A - アシスト式電動車 - Google Patents

アシスト式電動車

Info

Publication number
JPH1067377A
JPH1067377A JP8226762A JP22676296A JPH1067377A JP H1067377 A JPH1067377 A JP H1067377A JP 8226762 A JP8226762 A JP 8226762A JP 22676296 A JP22676296 A JP 22676296A JP H1067377 A JPH1067377 A JP H1067377A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
torque
human
driving
assist
control circuit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP8226762A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3306309B2 (ja
Inventor
Tateaki Tanaka
建明 田中
Hisahiro Kazuhara
寿宏 数原
Hiroaki Sagara
弘明 相良
Toshihiro Matsumoto
敏宏 松本
Yoshihiko Maeda
好彦 前田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sanyo Electric Co Ltd
Original Assignee
Sanyo Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sanyo Electric Co Ltd filed Critical Sanyo Electric Co Ltd
Priority to JP22676296A priority Critical patent/JP3306309B2/ja
Priority to TW088222122U priority patent/TW510344U/zh
Priority to CA002213883A priority patent/CA2213883C/en
Priority to US08/918,592 priority patent/US6015021A/en
Priority to KR1019970041274A priority patent/KR100262846B1/ko
Priority to EP97306549A priority patent/EP0826590A3/en
Priority to CN97116212A priority patent/CN1078154C/zh
Priority to IDP973011A priority patent/ID18196A/id
Publication of JPH1067377A publication Critical patent/JPH1067377A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3306309B2 publication Critical patent/JP3306309B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/60—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at axle parts
    • B62M6/65—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at axle parts with axle and driving shaft arranged coaxially
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
    • B62M25/08—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with electrical or fluid transmitting systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/20—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power generated by humans or animals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/12—Bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】人力による駆動とモータ25による駆動を行
い、人力トルクに基づいてモータ25を駆動し、この制御
回路67には、人力駆動力に対する電動駆動力のアシスト
比率を複数種類設け、複数種類のアシスト比率をスイッ
チ72によって切り換えることを特徴とするアシスト式電
動車。また、スイッチ72で切り換える他に、走行距離が
走行開始から所定距離に達した時や、人力トルクの平均
値が所定値より大きい時などにアシスト比率を切り換え
ることを特徴とするアシスト式電動車。 【効果】使用者の要望や場所に応じてアシスト比率を切
り換えることで、バッテリの消費を抑えてバッテリを長
持ちさせ、且つ電動駆動力による補助が必要な場所では
充分補助する等の効果を奏する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人力駆動部とモー
タによる電動駆動部とを有し、人力トルクの大きさに応
じた電動駆動力によって補助して走行するアシスト式電
動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のアシスト式電動車は、一
般にアシスト式電気自転車が知られており、ペダルによ
る人力駆動力と、モータの駆動力による電動駆動力とを
１対１の比率で、ペダルにかかる力を従来の自転車の半
分にするものである。
【０００３】上述するアシスト式電動車においては、通
常アシスト比率は１種類しか設けておらず、例えば図６
に示す如く、人力駆動力に対する電動駆動力の比率を予
め定めておいて、この比率に基づいて電動駆動力を出力
している。この図は、横軸に人力トルク、縦軸に電動駆
動力の比率を示しており、人力トルクの値が入力された
ときにどれだけの比率で電動駆動力を出力するかを示し
ており、人力トルクが小さいとき、例えば平地での走行
時には、あまり電動駆動力を必要としないので、アシス
ト比率を低く、徐々に大きくなるように設定してある。
また、人力トルクが大きいとき、例えば発進時や登り坂
走行時には、大きな電動駆動力が必要となるので所定ト
ルク以上では人力トルクと同じ大きさの出力を出力する
ように設定してある。
【０００４】この場合、人力トルクが小さいときにアシ
スト比率を小さくすることによって、バッテリの消費を
抑え、バッテリの消費を長持ちさせるように制御するよ
うにしている。
【０００５】しかしながら、上述する場合、バッテリの
消費を抑えるためにはこのような制御は良いが、例えば
登り坂や発進時において、ペダルを回転させた場合、問
題点が生じる。
【０００６】図１２にそれを示す。図１２は、縦軸にト
ルク、横軸に時間を設けており、実線で示すカーブはペ
ダルにかかる力の変化、即ち人力トルクの変化を示し、
破線で示すカーブは電動駆動力の出力トルクの変化を示
している。また、実線の直線で示すものは、上述する人
力トルクの平均値、破線の直線で示すものは、上述する
電動駆動力の出力トルクの平均値を示す。この図で分か
るように、人力トルクに対するアシスト比率を予め図６
に示す設定にしているため、人力トルクの小さいときは
電動駆動力の出力も小さくなり、即ちそれぞれの平均値
においても差が生じることが分かる。即ち、登り坂など
においてアシスト比率の小さい小さいトルクの部分にお
いて、使用者にとってトルク不足を感じるといった問題
が生じていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、バッテリの消費を抑えてバッテリ
を長持ちさせ、且つ電動駆動力による補助が必要な場所
では充分補助するアシスト式電動車を提供することを課
題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、人力による駆
動を行う人力駆動部と、モータによる駆動を行う電動駆
動部とを有し、人力トルクを検出するトルク検出部と、
該トルク検出部の信号に基づいてモータ駆動信号を出力
する制御回路とを備え、前記制御回路には、人力駆動力
に対する電動駆動力のアシスト比率を複数種類設け、前
記複数種類のアシスト比率を切り換えるスイッチ手段を
設けたことを特徴とする。
【０００９】また、人力による駆動を行う人力駆動部
と、モータによる駆動を行う電動駆動部とを有し、人力
トルクを検出するトルク検出部と、該トルク検出部の信
号に基づいてモータ駆動信号を出力する制御回路とを備
え、走行距離を算出する走行距離算出手段を設け、前記
制御回路には、人力駆動力に対する電動駆動力のアシス
ト比率を複数種類設け、前記走行距離算出手段からの走
行距離が走行開始から所定距離に達した時、前記アシス
ト比率を切り換えることを特徴とする。
【００１０】そして、人力による駆動を行う人力駆動部
と、モータによる駆動を行う電動駆動部とを有し、人力
トルクを検出するトルク検出部と、該トルク検出部の信
号に基づいてモータ駆動信号を出力する制御回路とを備
え、前記人力トルクの平均値を算出する人力トルク算出
手段を設け、前記制御回路には、人力駆動力に対する電
動駆動力のアシスト比率を複数種類設け、前記人力トル
ク算出手段からの人力トルクの平均値が所定値より大き
いとき前記アシスト比率を切り換えることを特徴とす
る。
【００１１】そして、人力トルク算出手段が算出する人
力トルクの平均値は、所定期間内の算出値であることを
特徴とする。
【００１２】更に、上記手段において、制御回路によっ
て切り換えられるアシスト比率は、小さい値から大きい
値に切り換えられることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、図１乃至
図１１に基づいて以下に詳述する。
【００１４】まず、電動自転車の全体構成について、図
５に基づき説明をする。
【００１５】１は、前部に設けられたヘッドパイプ２、
サドル３から下方に設けられたシートチューブ４と連結
するメインフレームであり、該メインフレーム１は前記
シートチューブ４とが連結する部分に人力によって回転
することができるペダル５が取り付けられている。
【００１６】６は、ハンドル７の動きに連動し、ハンド
ル７操作によって走行方向を定める前輪で、該前輪６は
スポーク８、リム９、タイヤ10から構成されている。
【００１７】11は、駆動輪となる後輪であり、該後輪11
も、タイヤ12、リム13、スポーク14、それと後輪11を駆
動するための駆動部15とから構成されている。
【００１８】16は、前記ペダル５の回転とともに回転す
る前スプロケットで、該前スプロケット16にはチェーン
17がかかっており前スプロケット16の回転を前記駆動部
15の車軸に設けた後スプロケット50に動力を伝達するよ
うになっている。
【００１９】18は、後述するモータ24の電源となるバッ
テリで、２４ボルトのニッカド電池が収められている。
また、バッテリ18は取り外し可能で充電の際は屋内で充
電をすることができる。
【００２０】前述した駆動部15について、図２及び図３
に具体的構成を示す。
【００２１】21は、メインフレーム１に固定して取り付
けられた円盤状の固定側ケーシングで、22は、前記固定
側ケーシング21と同軸で固定側ケーシング21外側を回転
する回転側ケーシングである。これらの固定側ケーシン
グ21と回転側ケーシング22とを合わせてハブを構成して
いる。前記固定側ケーシング21は、２ミリの厚さを持っ
た軽合金によって形成されている。
【００２２】23は、前記回転側ケーシング22の外周に設
けられたＬ字状の環状リブで、該環状リブ23は前記回転
側ケーシング22に複数個所で固定されており、環状リブ
23からはタイヤ12が取り付けられているリム13に向かっ
てスポーク14が張設されている。また、環状リブ23は、
鋼板によって形成されており、２．３ミリの厚さを持っ
て構成されている。該環状リブ23は、前記回転側ケーシ
ング22と別の構成部品にし、スポーク14からの力がかか
り強度が必要な環状リブ23には強い材料で厚くしてあ
り、比較的力のかからない回転側ケーシング22には、環
状リブ23よりも弱い材料で、薄く構成し、材質、材厚を
互いに変えている。このように構成することで、駆動部
15全体を軽量にすることができ、また、材料を変えるこ
とでコストダウンすることができる。
【００２３】25は、駆動源となるモータで、26がロー
タ、27がステータである。該モータ25は、前記固定側ケ
ーシング21に装着してあり、該モータ25の回転側ケーシ
ング22から突出した部分にはモータカバー27によって施
蓋し、モータ25の出力軸28をベアリング29によって支持
している。
【００２４】30は、前記固定側ケーシング21にネジ止め
され、保持部31に嵌合された遊星ローラ減速機構で、該
遊星ローラ減速機構30は出力軸28と同一軸を中心として
配置されている。
【００２５】前記遊星ローラ減速機構30の構成について
説明をする。
【００２６】32は、前記保持部31にネジ止め固定された
固定輪で、該固定輪32の内円には遊星ローラ33が４個設
けられてあり、該遊星ローラ33の外周が、外側では前記
固定輪32の内周に接し、内側ではモータ25の出力軸28に
接するように配置している。また、遊星ローラ33の中心
には出力ピン34が設けてあり、出力ピン34と遊星ローラ
33との間にはニードルベアリング35が設けてある。
【００２７】該遊星ローラ減速機構30は、モータ25の出
力軸28が回転すると、接している遊星ローラ33が出力ピ
ン34を中心に自転を始めると共に固定輪32に接している
ため、出力軸28を中心に公転を始める。この出力ピン34
からの回転する出力を取り出すことでモータ25の出力を
減速して取り出すことができる。
【００２８】36は、底面を前記出力ピン34に軸支し、出
力軸28を貫通する円筒状の支持具で、該支持具36は出力
軸28との間に軸受37を介して設けられ、更に先端側には
ベアリング38を介して設けられている。
【００２９】39は、前記支持具36外周に装着された一方
向クラッチで、該一方向クラッチ39は前記ペダル５から
の力をモータ25に伝わらないようにし、モータ25の駆動
力を回転側ケーシング22に伝える働きをする。
【００３０】40は、前記出力軸28に２つのベアリングを
介し、更に前記一方向クラッチ39を介して出力軸28と同
軸に装着された第１プーリーで、該第１プーリー40には
ゴム製のベルト41が掛けられている。
【００３１】42は、前記ベルト41の他端が掛けられてい
る第２プーリーで、該第２プーリー42は回転側ケーシン
グ22にボルト43によって固定されている。また、第２プ
ーリー42は中が空洞になっており、この中に後述するト
ルク検出部56が設けられている。
【００３２】44は、前記ベルト41の張りを調節するため
のテンションプーリーで、該テンションプーリー44は支
持体45の一端にローラ46が取り付けてあり、他端には固
定側ケーシング21に取り付けるためのネジ47が設けてあ
り、ネジ47を取りつけてある部分を中心に支持体45が揺
動可能であり、もう一方のネジ48を締め付けることでテ
ンションプーリー44を固定し、前記ベルト41を押さえ、
ベルト41の張りを調整することができる。
【００３３】49は、固定側ケーシング22に内蔵された制
御基板であリ、該制御基板49は、プーリーのない部分に
内蔵される。そして、制御基板49は後述するトルク検出
部56からの出力結果に応じたモータ24の回転を制御する
マイコン以外に、モータ25をＰＷＭ制御する駆動回路や
マイコンに起動電圧を入力するための定電圧回路、トル
ク検出回路などが装備されている。
【００３４】50は、前記チェーン17が掛けられている後
スプロケットであり、該後スプロケット50は車軸51に対
してベアリング52を介して設けられ、一方向クラッチ53
を介して後述する回動板57に取り付けられている。
【００３５】54は、車軸51にベアリング55を介して設け
られている回動筒で、該回動筒54は回転側ケーシング22
の回転とともに回転する。
【００３６】56は、第２プーリー42と車軸51近傍に取り
付けられたトルク検出部であり、該トルク検出部56はチ
ェーン17を介して動力伝達される人力駆動力、即ち人力
トルクを検出するために設けられている。
【００３７】次に、前記トルク検出部56について、図４
に基づき説明をする。図４はトルク検出部56の略図であ
り、それぞれについて説明をする。
【００３８】回動板57は、車軸51と同心円状で、相対す
る２ケ所には、軸方向に押圧棒58と、変換棒59とが一体
成形されている。前記押圧棒58は、釣鐘型の面をもって
柱状に形成されており、釣鐘型の曲面部分で弾性体、即
ちバネ60を押さえるようになっている。そして、回動板
57は、バネ60を伸縮させ、バネ60の他端が第２プーリー
42の内壁を押さえながら第２プーリー42が回転する。ま
た、前記変換棒59は、車軸51方向に伸びる長方体で、先
端部分が回転方向に向かって短くなるように斜めに形成
してある。
【００３９】前記押圧棒58によって押さえられるバネ60
は、他端を回転側ケーシング22の一部に接触させてお
り、人力駆動力の伝達の順序として回動板58から押圧棒
59、バネ60を伸縮させて回転側ケーシング22を回転させ
る。この時、伸縮されたバネ60の伸縮大きさに応じて回
転側ケーシング22と少しの歪みを生じながら回動板57は
回転する。そしてこの回動板57は、人力による歪みに応
じて回動することになる。この時、同時に回動板57の少
しの回動によって変換棒59も回動し、変換棒59先端に形
成した傾斜部分61によって傾斜部分61と接する山形部62
が押されて車軸51方向に移動する。この山形部62にはア
ルミのリング63が取り付けられており、山形部62の移動
によってリング63も移動するようになっている。このリ
ング63の先端にはリング63を回動板57側に付勢するため
のＣリング64とバネ65が設けられている。よって回転側
ケーシング22と回動板57が歪んだ分だけリング63が車軸
51方向に移動するようになっている。
【００４０】66は、前記固定側ケーシング21で前記リン
グ63外周近傍に設けられたコイルで、該コイル66は前記
リング63の接近によるインダクタンスの変化を電気的な
信号に変換することができ、この出力を利用して人力の
トルクを検出することができる。以上、図４に示す部材
をまとめてトルク検出部56という。前記変換棒59、山形
部62等の、回転方向の動きを車軸51方向の動きに変換す
る部材を変換部材という。
【００４１】次に、以上の構成で、動力伝達について説
明をする。
【００４２】まず、人力駆動系について説明すると、ペ
ダル５によって与えられた人力は、チェーン17によって
後スプロケット50に伝達され、回動板57、バネ60を介し
て後輪11を回転させる。次に電動駆動系について説明す
ると、バネ60の伸縮の大きさ、即ち回動板57の回転移動
距離を変換部材によって車軸51方向の移動に変換し、そ
の移動とともにリング63が移動するようにする。このリ
ング63の移動をコイル66のインダクタンスの変化に変換
し、電気信号として制御基板49に入力する。制御基板49
は、固定側ケーシング21内に内蔵されている。そして、
制御基板49にコイル66からの信号を信号を入力して、こ
れに基づいたモータ25の回転となるように駆動信号を出
力する。そして、モータ25の出力は遊星ローラ減速機構
30によって減速され、第１プーリー40を介して後輪11が
回転する。
【００４３】次に制御回路について、図１に基づき説明
をする。
【００４４】67は、前記モータ25を駆動用スイッチング
素子68によってＰＷＭ制御する制御回路で、該制御回路
67は前記トルク検出部56で検出したトルクに応じた出力
で駆動する。
【００４５】68は、モータ25の通電をＯＮ、ＯＦＦする
スイッチング素子で、該スイッチング素子68は、制御回
路67からの信号に基づき出力されるモータ駆動回路69に
よってＯＮ、ＯＦＦ制御される。
【００４６】70は、モータ25に並列に接続してあるフラ
イホイールダイオードである。
【００４７】71は、バッテリ18の電圧を降圧して制御回
路67を動作させる電圧を作るための定電圧回路である。
【００４８】72は、自転車本体に取り付けられた２つの
モードを切り換えるためのスイッチ手段、即ちスイッチ
で、パワーモードとエコノミーモードの２つを切り換え
る。図６及び図７に示すグラフは、人力トルクに対する
電動駆動部の出力トルクの比率の設定値を示しており、
前記スイッチ72をエコノミーモードにしたときは図６の
グラフに基づき、また前記スイッチ72をパワーモードに
したときは図７のグラフに基づき電動駆動力を出力す
る。これらの、図６及び図７に示すグラフの設定値はテ
ーブルデータとして、制御回路67に予め設定している。
【００４９】まず、図６のエコノミーモードについて説
明すると、横軸に人力トルク、縦軸を人力トルクに対す
る電動駆動出力のアシスト比率を設定し、人力トルクが
小さいときは電動駆動力を少なくし、人力トルクが増加
するに従ってその比率を上げるようにし、そして、所定
値以上になると比率を一定にしている。例えば、人力ト
ルクが所定値以上のときは、アシスト比率を１に設定
し、人力トルクと同じ大きさの出力しかしないように設
定している。
【００５０】次に、図７のパワーモードについては、人
力トルクがどんな値であろうと、アシスト比率を１に設
定しており、エコノミーモードに比べ、人力トルクが小
さいときでも大きな電動駆動力が得られるようになって
いる。
【００５１】次に制御回路の動作について説明をする。
【００５２】動作の前にスイッチ72によって設定される
モードに合わせて制御回路67内のアシスト比率が設定さ
れる。
【００５３】そしてペダル５に踏力がかかると、トルク
検出部56から制御回路67にトルク信号が入力される。こ
の信号を元に、制御回路67において設定されたモードに
従ってモータ25が駆動するようにモータ駆動回路69に駆
動信号が出力されて、スイッチング素子68のスイッチン
グによってモータ25がＰＷＭ制御される。
【００５４】例えば、エコノミーモードに設定されてい
るとすると、人力トルクが小さいとき、即ち平地などを
走行しているときはあまり補助力を必要としていないの
で、アシスト比率は小さくてもよく、また、人力トルク
が大きいとき、即ち発進時や登り坂のときには大きな補
助力を必要とするので、アシスト比率が大きくなるよう
に設定してある。このように設定することでバッテリ18
の消費を抑え、バッテリ18を長持ちするようにしてい
る。
【００５５】また、パワーモードに設定していると、人
力トルクが小さくても同じトルク電動駆動の出力をする
ため、大きな補助力を得ることができる。
【００５６】このように、パワーモードとエコノミーモ
ードとをスイッチ72によって切り換えるため、急な登り
坂など、大きな補助力を必要とするときには使用者自身
が切り換えることで補助力を調節することができ、使用
者が選択して走行することができる。
【００５７】次に第２実施例について説明をする。
【００５８】本実施例の自転車の構成は第１実施例と同
じであるので省略する。
【００５９】次に、制御回路について、図８に基づき説
明をする。制御回路についても第１実施例と同一部分に
ついては同一符号を付して説明を省略する。
【００６０】73は、車輪の回転数を検出する速度センサ
で、該速度センサ73は、前記回転側ケーシング22に設け
られたマグネットと、固定側ケーシング23に設けられた
リードスイッチとによって構成され、これらを合わせて
速度センサを構成している。そして、検出される回転数
を制御回路67に入力することによって走行距離も演算す
ることができる。この速度センサ73は、制御回路67によ
って走行距離も算出することができるので、走行距離算
出手段という。
【００６１】次に、本実施例における制御回路における
動作について、図９を基に説明をする。
【００６２】まず、動作を開始すると、速度センサ73か
ら速度入力を行い、停止状態であることを確認して速度
センサ73からの信号入力に基づいて走行距離の算出を開
始する。このとき、走行する設定モードを図７に示すパ
ワーモードに設定し、１０メートル走行するまではアシ
スト比率の高いパワーモードでアシスト走行する。１０
メートル走行すると、走行する設定モードを図６に示す
エコノミーモードに設定し、その後、停止するまでエコ
ノミーモードで走行する。このフローチャートでは、速
度入力を常に行っており、速度がゼロになった地点から
１０メートル走行するまでは、パワーモード走行、その
後は停止するまでエコノミーモードで走行する制御にな
っている。
【００６３】以上のように、走行開始から１０メートル
の間の、こぎ始めの大きなトルクの必要な時にパワーモ
ードに設定されてアシスト走行し、１０メートルを越え
るとエコノミーモードに設定されて走行するため、こぎ
始めのアシスト力を必要とするときには充分なアシスト
力が得られ、走行を始めたときにはバッテリの消費を軽
減するためにエコノミーモードにきり変わるので、使い
勝手が向上する。
【００６４】次に第３実施例について説明をする。
【００６５】本実施例の自転車の構成は第１、２実施例
と同じであるので省略する。
【００６６】次に、制御回路について、図１０に基づき
説明をする。制御回路についても第１、２実施例と同一
部分については同一符号を付して説明を省略する。ここ
で、トルク検出部56を人力トルク算出手段という。
【００６７】次に、本実施例における制御回路における
動作について、図１１を基に説明をする。
【００６８】まず、動作を開始すると、所定期間の人力
トルクを前記トルク検出部56から入力し、その値を制御
回路67で演算して平均値を算出する。そしてその値が１
５０Kg・cm以上かどうかを判断し、１５０Kg・cm以上であ
れば制御回路67内に設定してある図７に示す、パワーモ
ードに設定して走行する。即ち、１５０Kg・cm以上であ
るということは、登り坂や走行開始時など、大きな補助
力を必要とするときであり、アシスト比率の高いパワー
モードでアシスト走行する。次に、人力トルクの平均値
が１５０Kg・cm以下である場合については、制御回路67
内に設定した図６に示す、エコノミーモードに設定して
走行する。即ち、１５０Kg・cm以下であるということ
は、平地走行時など、余り大きな補助力を必要としない
時であり、小さい人力トルクの時はアシスト比率の小さ
い、エコノミーモードでアシスト走行する。このよう
に、人力トルクの平均値によって、パワーモード、エコ
ノミーモードの設定を切り換えるようにしたので、自動
的にアシスト比率が切り換わり、使用者が補助力を必要
とするときには充分な補助が得られ、余り必要でないと
きにはバッテリの消費を抑えるように制御される。
【００６９】以上、第１実施例から第３実施例において
は、設定モードを図６と図７の２種類について記載した
が、この限りではなく、比率の小さいものから大きいも
のまで複数個設定しても構わない。
【００７０】
【発明の効果】本発明は、人力による駆動を行う人力駆
動部と、モータによる駆動を行う電動駆動部とを有し、
人力トルクを検出するトルク検出部と、トルク検出部の
信号に基づいてモータ駆動信号を出力する制御回路とを
備え、制御回路には、人力駆動力に対する電動駆動力の
アシスト比率を複数種類設け、複数種類のアシスト比率
を切り換えるスイッチ手段を設けた構成にしたので、ス
イッチ手段の切り換えにより、バッテリの消費を抑えて
バッテリを長持ちさせ、且つ電動駆動力による補助が必
要な場所では充分補助する等の効果を奏する。
【００７１】また、請求項２の構成によると、人力によ
る駆動を行う人力駆動部と、モータによる駆動を行う電
動駆動部とを有し、人力トルクを検出するトルク検出部
と、トルク検出部の信号に基づいてモータ駆動信号を出
力する制御回路とを備え、走行距離を算出する走行距離
算出手段を設け、制御回路には、人力駆動力に対する電
動駆動力のアシスト比率を複数種類設け、走行距離算出
手段からの走行距離が走行開始から所定距離に達した
時、アシスト比率を切り換える構成にしたので、自動的
にアシスト比率が切り換えられ、バッテリの消費を抑え
てバッテリを長持ちさせ、且つ電動駆動力による補助が
必要な場所では充分補助する等の効果を奏する。
【００７２】更に、請求項３の構成によると、人力によ
る駆動を行う人力駆動部と、モータによる駆動を行う電
動駆動部とを有し、人力トルクを検出するトルク検出部
と、トルク検出部の信号に基づいてモータ駆動信号を出
力する制御回路とを備え、人力トルクの平均値を算出す
る人力トルク算出手段を設け、制御回路には、人力駆動
力に対する電動駆動力のアシスト比率を複数種類設け、
人力トルク算出手段からの人力トルクの平均値が所定値
より大きいときアシスト比率を切り換える構成にしたの
で、自動的にアシスト比率が切り換えられ、バッテリの
消費を抑えてバッテリを長持ちさせ、且つ電動駆動力に
よる補助が必要な場所では充分補助する等の効果を奏す
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例における制御回路のブロッ
ク図を示す図である。
【図２】同駆動部の側面断面図である。
【図３】同駆動部の平面構成図である。
【図４】同トルク検出部の動作の略図である。
【図５】同全体構成図である。
【図６】同エコノミーモードにおけるアシスト比率を示
す図である。
【図７】同パワーモードにおけるアシスト比率を示す図
である。
【図８】本発明の第２実施例における制御回路のブロッ
ク図を示す図である。
【図９】同制御回路の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１０】本発明の第３実施例における制御回路のブロ
ック図を示す図である。
【図１１】同制御回路の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１２】従来の人力トルクと電動駆動力の出力トルク
の出力波形を示す図である。
【符号の説明】
25 モータ 56 トルク検出部 67 制御回路 72 スイッチ手段 73 走行距離算出手段（速度センサ） 56 人力トルク算出手段（トルク検出部）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 敏宏 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 前田 好彦 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 人力による駆動を行う人力駆動部と、モ
    ータによる駆動を行う電動駆動部とを有し、人力トルク
    を検出するトルク検出部と、該トルク検出部の信号に基
    づいてモータ駆動信号を出力する制御回路とを備え、前
    記制御回路には、人力駆動力に対する電動駆動力のアシ
    スト比率を複数種類設け、前記複数種類のアシスト比率
    を切り換えるスイッチ手段を設けたことを特徴とするア
    シスト式電動車。
  2. 【請求項２】 人力による駆動を行う人力駆動部と、モ
    ータによる駆動を行う電動駆動部とを有し、人力トルク
    を検出するトルク検出部と、該トルク検出部の信号に基
    づいてモータ駆動信号を出力する制御回路とを備え、走
    行距離を算出する走行距離算出手段を設け、前記制御回
    路には、人力駆動力に対する電動駆動力のアシスト比率
    を複数種類設け、前記走行距離算出手段からの走行距離
    が走行開始から所定距離に達した時、前記アシスト比率
    を切り換えることを特徴とするアシスト式電動車。
  3. 【請求項３】 人力による駆動を行う人力駆動部と、モ
    ータによる駆動を行う電動駆動部とを有し、人力トルク
    を検出するトルク検出部と、該トルク検出部の信号に基
    づいてモータ駆動信号を出力する制御回路とを備え、前
    記人力トルクの平均値を算出する人力トルク算出手段を
    設け、前記制御回路には、人力駆動力に対する電動駆動
    力のアシスト比率を複数種類設け、前記人力トルク算出
    手段からの人力トルクの平均値が所定値より大きいとき
    前記アシスト比率を切り換えることを特徴とするアシス
    ト式電動車。
  4. 【請求項４】 前記人力トルク算出手段が算出する人力
    トルクの平均値は、所定期間内の算出値であることを特
    徴とする請求項３記載のアシスト式電動車。
  5. 【請求項５】 前記制御回路によって切り換えられるア
    シスト比率は、小さい値から大きい値に切り換えられる
    ことを特徴とする請求項１乃至４記載のアシスト式電動
    車。
JP22676296A 1996-08-28 1996-08-28 アシスト式電動車 Expired - Lifetime JP3306309B2 (ja)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP22676296A JP3306309B2 (ja) 1996-08-28 1996-08-28 アシスト式電動車
TW088222122U TW510344U (en) 1996-08-28 1997-07-29 Auxiliary electromotive bicycle
US08/918,592 US6015021A (en) 1996-08-28 1997-08-19 Electrically assisted vehicle
CA002213883A CA2213883C (en) 1996-08-28 1997-08-19 Electrically assisted vehicle
KR1019970041274A KR100262846B1 (ko) 1996-08-28 1997-08-26 어시스트식 전동차
EP97306549A EP0826590A3 (en) 1996-08-28 1997-08-27 Electrically assisted vehicle
CN97116212A CN1078154C (zh) 1996-08-28 1997-08-27 一种辅助式电动车
IDP973011A ID18196A (id) 1996-08-28 1997-08-28 Kendaraan yang dibantu dengan listrik

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP22676296A JP3306309B2 (ja) 1996-08-28 1996-08-28 アシスト式電動車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1067377A true JPH1067377A (ja) 1998-03-10
JP3306309B2 JP3306309B2 (ja) 2002-07-24

Family

ID=16850224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP22676296A Expired - Lifetime JP3306309B2 (ja) 1996-08-28 1996-08-28 アシスト式電動車

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6015021A (ja)
EP (1) EP0826590A3 (ja)
JP (1) JP3306309B2 (ja)
KR (1) KR100262846B1 (ja)
CN (1) CN1078154C (ja)
CA (1) CA2213883C (ja)
ID (1) ID18196A (ja)
TW (1) TW510344U (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11278361A (ja) * 1998-03-26 1999-10-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力装置付き車輌及びその制御方法
JP2002234479A (ja) * 2001-02-09 2002-08-20 National Jitensha Kogyo Kk 電動自転車
US9573654B2 (en) 2015-04-28 2017-02-21 Shimano Inc. Bicycle controller
DE102017111876A1 (de) 2016-06-14 2017-12-14 Shimano Inc. Fahrradsteuereinrichtung
JP2020045057A (ja) * 2018-09-21 2020-03-26 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置
JP2020199992A (ja) * 2019-06-13 2020-12-17 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10314232A (ja) * 1997-05-19 1998-12-02 Yamaha Motor Co Ltd 補助動力式車椅子
DE19755309A1 (de) * 1997-12-12 1999-06-17 Rolf Dr Rer Nat Strothmann Steuerung für auf Muskel- und Motorkraft gestützte Antriebe
EP1216184B1 (en) 1999-08-31 2013-01-02 Deltaglide, Inc. Power-assist vehicle
CA2319848A1 (fr) 2000-09-21 2002-03-21 Jean-Yves Dube Systeme de propulsion a assistance proportionnelle
ES2295248T3 (es) * 2001-02-28 2008-04-16 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Unidad de control para una bicicleta asistida por motor.
US6588528B2 (en) * 2001-08-01 2003-07-08 Electric Transportation Company Electric vehicle drive system
NL1018948C2 (nl) * 2001-09-13 2003-03-20 Sparta B V Rijwiel met hulpaandrijving.
US6946650B2 (en) * 2002-03-04 2005-09-20 Independence Technology, L.L.C. Sensor
US7314109B2 (en) 2003-10-23 2008-01-01 Holland Ronald A Electric bicycle
JP4495018B2 (ja) * 2005-03-24 2010-06-30 本田技研工業株式会社 全輪駆動式自動二輪車
KR100768644B1 (ko) * 2006-12-15 2007-10-18 김덕영 보행보조기의 자동 브레이크장치
CA2655366A1 (en) * 2008-02-29 2009-08-29 Raymond Yee Motorized bicycle
US9652516B1 (en) 2008-03-07 2017-05-16 Birst, Inc. Constructing reports using metric-attribute combinations
CN101633391B (zh) * 2008-07-24 2012-03-21 久鼎金属实业股份有限公司 电动助力自行车的助力补偿方法
KR100955314B1 (ko) * 2009-10-13 2010-05-19 (주)인디스디앤아이 전기자전거
SI23192A (sl) * 2009-10-20 2011-04-29 Ids D.O.O. Postopek za zajemanje in oblikovanje signalov zunanjih senzorjev z RFID pametno nalepko in vezje za izvajanje tega postopka
DE102010009649B4 (de) * 2010-03-02 2017-01-05 Karlheinz Nicolai Fahrrad mit elektrischem Hilfsantrieb
JP5143867B2 (ja) 2010-06-11 2013-02-13 株式会社シマノ 自転車用の電装品制御システム
KR101202336B1 (ko) 2010-07-28 2012-11-16 삼성에스디아이 주식회사 전기 이동수단 및 그 제어방법
KR101234234B1 (ko) * 2010-07-28 2013-02-18 삼성에스디아이 주식회사 모터 사용 이동장치 및 그 제어방법
US20120290160A1 (en) * 2010-11-05 2012-11-15 Aerobic Cruiser Hybrid Cycles, Llc Electric vehicle power regulating control method with manual-assist hybrid modes
JP2012214151A (ja) * 2011-03-31 2012-11-08 Honda Motor Co Ltd 電動補助自転車の補助力制御装置
US8801569B2 (en) * 2011-12-14 2014-08-12 Massachusetts Institute Of Technology Methods and apparatus for flexure-based torque sensor in a bicycle
JP5689849B2 (ja) * 2012-05-18 2015-03-25 マイクロスペース株式会社 モータ駆動制御装置
TWI558613B (zh) 2013-05-13 2016-11-21 達方電子股份有限公司 電動助力車之自動調整方法
CN103294904B (zh) * 2013-05-17 2016-05-11 苏州达方电子有限公司 电动助力车自动调整方法
JP5774748B1 (ja) * 2014-04-28 2015-09-09 株式会社シマノ 変速制御装置
JP5869620B2 (ja) * 2014-05-23 2016-02-24 株式会社シマノ 自転車用電動構成部品
CN107107985B (zh) * 2014-11-18 2019-08-20 泽哈斯有限责任公司 用于控制脉冲型人力车辆的运动的系统
US9925999B2 (en) 2015-09-29 2018-03-27 Radio Flyer Inc. Power assist wagon
US10583852B2 (en) 2016-11-02 2020-03-10 Radio Flyer Inc. Foldable wagon
JP6885844B2 (ja) * 2017-10-24 2021-06-16 株式会社シマノ ブレーキシステム
USD866676S1 (en) 2017-11-02 2019-11-12 Radio Flyer Inc. Foldable wagon
JP7146385B2 (ja) * 2017-11-15 2022-10-04 株式会社シマノ 人力駆動車両用制御装置
JP6941541B2 (ja) * 2017-11-16 2021-09-29 株式会社シマノ 人力駆動車両用制御装置
JP7091094B2 (ja) * 2018-03-09 2022-06-27 株式会社シマノ 人力駆動車両用駆動装置およびバッテリ保持装置
JP6916140B2 (ja) * 2018-03-29 2021-08-11 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置
JP2020189500A (ja) * 2019-05-17 2020-11-26 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置
CN113060013B (zh) * 2021-04-14 2022-05-03 中通客车股份有限公司 电动汽车驱动电机扭矩控制系统、控制方法及电动汽车

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8806042D0 (en) * 1988-03-14 1988-04-13 Lean G D Proportional control system for engine assisted bicycle
US5234066A (en) * 1990-11-13 1993-08-10 Staodyn, Inc. Power-assisted wheelchair
EP0517224B1 (en) * 1991-06-04 2001-04-25 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Muscle-operated vehicle
EP0561268B1 (en) * 1992-03-19 1998-01-14 Sanyo Electric Co., Ltd. Motor and pedal driven bicycle
JP2623419B2 (ja) * 1992-09-30 1997-06-25 ヤマハ発動機株式会社 電動モータ付き自転車
JP3480997B2 (ja) * 1993-10-29 2003-12-22 ヤマハ発動機株式会社 電動モータ付き乗り物
US5664636A (en) * 1993-10-29 1997-09-09 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Vehicle with electric motor
EP0650887B1 (en) * 1993-10-29 1999-06-09 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Electrically assisted pedal operated vehicle
JP3480998B2 (ja) * 1993-10-29 2003-12-22 ヤマハ発動機株式会社 電動モータ付き乗り物
TW467091U (en) * 1994-03-29 2001-12-01 Sanyo Electric Co Electric bicycle
JP3524640B2 (ja) * 1995-07-31 2004-05-10 三洋電機株式会社 車いす
JP3691132B2 (ja) * 1995-10-31 2005-08-31 三洋電機株式会社 アシスト式乗り物
JP3703554B2 (ja) * 1996-02-14 2005-10-05 ヤマハ発動機株式会社 補助動力付き車椅子
US5798702A (en) * 1996-04-18 1998-08-25 Suzuki Motor Corporation Residual battery capacity display device for electric vehicle

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11278361A (ja) * 1998-03-26 1999-10-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 補助動力装置付き車輌及びその制御方法
JP2002234479A (ja) * 2001-02-09 2002-08-20 National Jitensha Kogyo Kk 電動自転車
JP4641633B2 (ja) * 2001-02-09 2011-03-02 パナソニック サイクルテック株式会社 電動自転車
US9573654B2 (en) 2015-04-28 2017-02-21 Shimano Inc. Bicycle controller
DE102017111876A1 (de) 2016-06-14 2017-12-14 Shimano Inc. Fahrradsteuereinrichtung
JP2017222250A (ja) * 2016-06-14 2017-12-21 株式会社シマノ 自転車用制御装置
DE202017006582U1 (de) 2016-06-14 2018-01-24 Shimano Inc. Fahrradsteuereinrichtung
DE102017012150B3 (de) 2016-06-14 2022-11-24 Shimano Inc. Fahrradsteuereinrichtung
JP2020045057A (ja) * 2018-09-21 2020-03-26 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置
JP2020199992A (ja) * 2019-06-13 2020-12-17 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP3306309B2 (ja) 2002-07-24
CN1078154C (zh) 2002-01-23
EP0826590A3 (en) 1998-12-30
KR100262846B1 (ko) 2000-08-01
TW510344U (en) 2002-11-11
CA2213883A1 (en) 1998-02-28
KR19980019034A (ko) 1998-06-05
US6015021A (en) 2000-01-18
CA2213883C (en) 2001-10-23
EP0826590A2 (en) 1998-03-04
CN1174795A (zh) 1998-03-04
ID18196A (id) 1998-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3306309B2 (ja) アシスト式電動車
EP1886913B1 (en) Electrically assisted bicycle
JP3691132B2 (ja) アシスト式乗り物
EP0760335B1 (en) motorvehicle
JP4518299B2 (ja) 電動補助自転車の制御装置
JPH07172372A (ja) 太陽電池駆動部付き自転車用車輪
JP4518301B2 (ja) 電動補助自転車の制御装置
JP3306299B2 (ja) 電動車
JPH1081290A (ja) トルク補助式電動自転車
JP2001122184A (ja) 補助動力付き車両
JP2001097274A (ja) 補助動力付き車両
JP2001080570A (ja) 補助動力付き車両
JPH08113184A (ja) 電動自転車
JP3306261B2 (ja) 電動車
JP3306302B2 (ja) 電動車
JP3710906B2 (ja) 補助動力付き車両
JP2000142548A (ja) 補助動力付き車両
JPH1067379A (ja) 電動車
JPH09315376A (ja) 電動車の減速機構
JP2001080569A (ja) 補助動力付き車両
JP3922485B2 (ja) 電動補助車椅子の惰行制御装置
JPH10181672A (ja) 補助動力付き車両
JP3306265B2 (ja) 電動車
JP3649814B2 (ja) 電動車
JP3306262B2 (ja) 電動車

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080510

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090510

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100510

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110510

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120510

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130510

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130510

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140510

Year of fee payment: 12

EXPY Cancellation because of completion of term