JPH105447A - 自動変形装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 自動的に形態を変化させていくことのできる
自動変形装置を提供する。 【解決手段】 自動変形装置１の装置本体３には、第１
のリンク部材３１と第２のリンク部材を介して可動体２
１が設けられ、装置本体３と第２のリンク部材は、第１
の作動連結杆によって連結されている。第１のリンク部
材３１と可動体２１は、第２の作動連結杆によって連結
され、可動体２１の中央部には、出没体１００とカム体
が回動自在に設けられている。カム体と第２のリンク部
材は、第３の作動連結杆によって連結され、カム体と出
没体１００は、第４の作動連結杆１１１によって連結さ
れている。可動体２１の側部に、側部体２３が回動自在
に設けられ、側部体２３と出没体１００は、第５の作動
連結杆によって連結されている。装置本体３内に、駆動
モータと、減速歯車部が設けられ、減速歯車部の出力軸
の回転により第１のリンク部材３１が回動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、各部分を回動自
在に連結し、この各部を連結する作動連結杆によって最
初とは異なる形態に自動的に変化させることができる自
動変形装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボット形態等から飛行機形態等
に形態変化する変形装置は、胴部に頭部が出没自在に取
り付けられ、胴部の肩部に上腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、上腕部に下腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、さらに胴部の腰部に上脚部が連結軸に
よって回動自在に連結され、上脚部に下脚部が連結軸に
よって回動自在に連結されている。そのため、この変形
装置は、一方の手で胴部等を保持し、他方の手で頭部を
収納し、腕部、脚部等を屈曲させて手動で形態変化をさ
せていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の変形装置には、
上記したように手動で行われるものが存在したが、自動
的に各部が可動して形態変化を行うものは存在しなかっ
た。自動で形態変化させる場合、胴部、腕部、脚部等の
各部に駆動モータ等の動力を組み込む必要があり、構造
が複雑となり、高価になるという問題点があったからで
ある。また、可動する順番と、可動するタイミングを決
定する必要があり、この決定を機械的に行うことが極め
て難しいという問題点もあった。

【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、各部品を回動自在に連結すると共に作動連
結杆を利用して可動させ、一つ部品を回動させると他の
部品が順番に回動していき、自動的に形態を変化させて
いくことのできる、極めて簡単な構造の自動変形装置を
提供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願請求項１に係る自動
変形装置は、上記課題を達成するため、下記の構成を有
する。 （イ）装置本体を有すること。 （ロ）装置本体には、第１のリンク部材と第２のリンク
部材を介して可動体が設けられていること。 （ハ）第１のリンク部材の一方は、装置本体に回動自在
に取り付けられ、第１のリンク部材の他方は、第２のリ
ンク部材の一方に回動自在に取り付けられていること。 （ニ）可動体は、第２のリンク部材の他方に回動自在に
取り付けられていること。 （ホ）装置本体の一側には、第１の作動連結杆の一端が
回動自在に連結され、第１の作動連結杆の他端は、第２
のリンク部材の一側に回動自在に連結されていること。 （ヘ）第１のリンク部材の一側には、第２の作動連結杆
の一端が回動自在に連結され、第２の作動連結杆の他端
は、可動体の一側に回動自在に連結されていること。

【０００６】本願請求項２に係る自動変形装置は、可動
体を装置本体内に収納可能に設けることもできる。

【０００７】本願請求項３に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、上記構成に下記構成を加えること
もできる。 （イ）可動体の中央部には、出没体と、この出没体を回
動させるカム体とが回動自在に設けられていること。 （ロ）カム体の一側には、第３の作動連結杆の一端が回
動自在に連結され、第３の作動連結杆の他端は、第２の
リンク部材の他方に回動自在に連結されていること。 （ハ）カム体の他側には、第４の作動連結杆の一端が回
動自在に連結され、第４の作動連結杆の他端は、出没体
の一側に回動自在に連結されていること。

【０００８】本願請求項４に係る自動変形装置は、さら
に下記の構成を加えることもできる。 （イ）可動体の側部には、側部体が回動自在に設けられ
ていること。 （ロ）側部体の一側には、第５の作動連結杆の一端が回
動自在に連結され、第５の作動連結杆は、出没体に設け
られていること。

【０００９】本願請求項５に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、装置本体内に、駆動モータと、駆
動モータの回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部
が設け、この出力軸の回転によって第１のリンク部材が
回動するように構成することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本願請求項１記載の自動変形装置
の実施の形態を、図１乃至図７に基づいて説明する。自
動変形装置１は、装置本体３を有する。装置本体３に
は、第１のリンク部材３１と第２のリンク部材３３を介
して可動体２１が設けられている。第１のリンク部材３
１の一方は、装置本体３に回動自在に取り付けられ、第
１のリンク部材３１の他方は、第２のリンク部材３３の
一方に回動自在に取り付けられている。可動体２１は、
第２のリンク部材３３の他方に回動自在に取り付けられ
ている。

【００１１】装置本体３の一側には、第１の作動連結杆
６３の一端が回動自在に連結され、第１の作動連結杆６
３の他端は、第２のリンク部材３３の一側に回動自在に
連結されている。第１のリンク部材３１の一側には、第
２の作動連結杆８７の一端が回動自在に連結され、第２
の作動連結杆８７の他端は、可動体２１の一側に回動自
在に連結されている。

【００１２】自動変形装置１は、最初の形態から第１の
リンク部材３１を回動させると、第１のリンク部材３１
の他方に取り付けられた第２のリンク部材３３も回動す
る。装置本体３の一側と第２のリンク部材３３の一側が
第１の作動連結杆６３によって連結されているため、第
２のリンク部材３３は第１の作動連結杆６３によって引
っ張られ又は押圧され、第１のリンク部材３１に対して
回動する。

【００１３】第２のリンク部材が回動すると、第２のリ
ンク部材３３の他方に取り付けた可動体２１も回動す
る。第１のリンク部材３１の一側と可動体２１の一側が
第２の作動連結杆８７によって連結されているため、可
動体２１は第２の作動連結杆８７によって引っ張られ又
は押圧され、第２のリンク部材３３に対して回動する。

【００１４】このように、自動変形装置１は、第１のリ
ンク部材３１を回動すると、可動体２１が第１のリンク
部材３１の回動支点を中心として、第１，２の作動連結
杆６３，８７に引っ張られ又は押圧されながら回動し、
最初の形態とは異なる形態に変化する。

【００１５】本願請求項２記載の自動変形装置１の実施
の形態では、可動体２１が装置本体３内に収納可能に設
けられている。

【００１６】本願請求項３記載の自動変形装置１の実施
の形態は、可動体２１の中央部に、出没体１００と、こ
の出没体１００を回動させるカム体１１９が回動自在に
設けられている。カム体１１９の一側には、第３の作動
連結杆１２３の一端が回動自在に連結され、第３の作動
連結杆１２３の他端は、第２のリンク部材３３の他方に
回動自在に連結されている。カム体１１９の他側には、
第４の作動連結杆１１１の一端が回動自在に連結され、
第４の作動連結杆１１１の他端は、出没体１００の一側
に回動自在に連結されている。

【００１７】前述したように可動体２１が回動すると、
第２のリンク部材３３とカム体１１９が第３の作動連結
杆１２３によって連結されているため、カム体１１９は
第３の作動連結杆１２３によって引っ張られ又は押圧さ
れて回転する。カム体１１９と出没体１００は、第４の
作動連結杆１１１によって連結されているため、カム体
１１９の回転が出没体１００に伝達され、出没体１００
が回転する。

【００１８】このように、自動変形装置１は、第１のリ
ンク部材３１を回動して、可動体２１を回動させると、
可動体２１に設けられた出没体１００も回転し、最初の
形態とは異なる形態に変化する。

【００１９】本願請求項４記載の自動変形装置１の実施
の形態は、可動体２１の側部に、側部体２３が回動自在
に設けられている。側部体２３の一側には、第５の作動
連結杆１４７の一端が回動自在に連結され、第５の作動
連結杆１４７は、出没体１００に設けられている。

【００２０】上記したように出没体１００が回動する
と、出没体１００と側部体２３が第５の作動連結杆１４
７によって連結されているため、側部体２３が第５の作
動連結杆１４７によって引っ張られ又は押圧されて回動
する。

【００２１】このように、自動変形装置１は、第１のリ
ンク部材３１を回動して、可動体２１を回動させると、
可動体２１に設けられた出没体１００及び側部体２３も
回動し、最初の形態とは異なる形態に変化する。

【００２２】本願請求項５記載の自動変形装置１の実施
の形態では、上記装置本体３内に、駆動モータ２３１
と、駆動モータ２３１の回転を減速して出力軸２６１に
伝達する減速歯車部２３３が設けられ、この出力軸２６
１の回転によって第１のリンク部材３１が回動するよう
に構成されている。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例を図１乃至図
７に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施例に係
る自動変形装置の飛行機形態を示す全体斜視図である。
図２は、図１の内部構造を示す一部省略した全体斜視図
である。図３は、上記自動変形装置の飛行機形態を示す
一部省略した背面図である。図４は、上記自動変形装置
のロボット形態を示す全体斜視図である。図５は、図４
の要部拡大斜視図である。図６は、上記自動変形装置の
ロボット形態を示す全体正面図である。図７は、上記自
動変形装置が飛行機形態からロボット形態に形態変化す
る順番を説明した側面図である。

【００２４】自動変形装置１は、飛行機形態の場合、図
１，２に示すように、中空状の装置本体３を有してい
る。装置本体３は、略台形状の前部本体５と、略コ字状
の後部本体７とで形成されている。前部本体５の上端に
は、矩形状の凹部９が形成されている。この凹部９内に
は、四角錐状の先端部１１を備えた先頭体１３の下部が
収納され、図７（ａ）に示すように、先頭体１３の下端
近傍が凹部９の両側壁に回転軸１５によって回動自在に
取り付けられている。

【００２５】後部本体７には、図４，６にもに示すよう
に、収納凹部１７が設けられている。この収納凹部１７
内には、ロボット形態に変化した場合の上胴体２１、肩
体２３，２３、上腕体２５，２５、下腕体２７，２７、
頭体１００が収納されている。

【００２６】上胴体２１は、図４，５に示すように、第
１，第２のリンク部材３１，３３によって装置本体３に
回動自在に連結されている。第１のリンク部材３１は、
左側板３５と、これと略同形状の右側板３７とからなっ
ている。この第１のリンク部材３１の一方は、前部本体
５内に設けられた一対の軸受板３９，３９に回動自在に
取り付けられた駆動軸４１に固定されている（図２，３
参照）。前部本体５の後面４３には、第１のリンク部材
３１が後方に回動した時に、この第１のリンク部材３１
が前部本体５に当接して回動不能になることを防ぐため
逃げ凹部４５が形成されている（図１参照）。

【００２７】第１のリンク部材３１の右側板３７内面に
は、図２に示すように、駆動軸４１を中心とする周囲に
所定間隔あけて係合片４７，４９が突設されている。こ
の係合片４７，４９は、後述するサブスイッチ２７５の
操作レバー２７７を押圧するようになっている。また、
第１のリンク部材３１の駆動軸４１近傍であって、左側
板３５と右側板３７の間には、頭体作動連結杆５３の一
端を回動自在に連結する支軸５１が設けられている。こ
の頭体作動連結杆５３の他端は、前記先頭体１３の下部
に設けられた受け軸５５に回動自在に連結されている。

【００２８】第２のリンク部材３３は、図４，５に示す
ように、左側板５７と、これと略同形状の右側板５９と
からなっている。この左側板５７と右側板５９の一方
は、第１のリンク部材３１の他方の左側板３５と右側板
３７の内側に差し込まれ、左側板３５と右側板３７に設
けられた連結軸６１に回動自在に取り付けられている。

【００２９】第２のリンク部材３３の連結軸６１近傍で
あって、左側板５７と右側板５９の間には、第１の作動
連結杆６３の一端を回動自在に連結する支軸６５が設け
られている。この第１の作動連結杆６３の他端は、装置
本体３の前壁６７に設けられた略コ字状の軸受け台６９
に支軸７０により回動自在に連結されている。

【００３０】第２のリンク部材３３の他方に回動自在に
取り付けられる上胴体２１は、上面板７１と、上面板７
１の下面に設けられた一対の下面側板７３，７５と、左
方の下面側板７３に上面板７１と平行となるように設け
られた左側面板７７と、右方の下面側板７５に上面板７
１と平行となるように設けられた右側面板７９とで形成
されている。

【００３１】一対の下面側板７３，７５の後部には、軸
受板８３，８５が突設されている。この軸受板８３，８
５間には、第２のリンク部材３３の左側板５７と右側板
５９の他方が差し込まれている。さらに、この軸受板８
３，８５には、左側板５７と右側板５９を回動自在に連
結する連結軸８１が設けられている。

【００３２】軸受板８３，８５間には、第２の作動連結
杆８７の一端を回動自在に連結する支軸８９が設けられ
ている。この支軸８９は、第２のリンク部材３３の左側
板５７と右側板５９に形成された円弧状の長孔９３，９
３を貫通するため、第２のリンク部材３３と相互に影響
を与えないようになっている。

【００３３】第２の作動連結杆８７の他端部は、第１の
リンク部材３１の連結軸６１近傍であって、左側板３５
と右側板３７の間に設けられた支軸９５に回動自在に連
結されている。この支軸９５は、第２のリンク部材３３
の左側板５７と右側板５９に形成された円弧状の長孔９
９，９９を貫通するため、第２のリンク部材３３と相互
に影響を与えないようになっている。

【００３４】上胴体２１は、一対の下面側板７３，７５
間にロボットの頭体１００を収納している。頭体１００
は、正面部１０１と、正面部１０１の両側に設けられた
側面部１０３，１０５とからなる略コ字状に形成されて
いる。頭体１００は、下面側板７３，７５間の前部に回
動軸１０７によって回動自在に取り付けられ、上面板７
１に形成された開口１０９から出没するようになってい
る。頭体１００の回動軸１０７近傍であって、側面部１
０３，１０５間には第４の作動連結杆１１１の一端を回
動自在に連結する支軸１１３が設けられている。

【００３５】第４の作動連結杆１１１の他端は、支軸１
１７に回動自在に連結されている。支軸１１７は、下面
側板７３，７５間の後部に回動軸１１５によって回動自
在に取り付けられたカム円板１１９の一側面の偏心位置
に突設されている。カム円板１１９の他側面の偏心位置
には、第３の作動連結杆１２３の一端を回動自在に連結
する支軸１２１が突設されている。第３の作動連結杆１
２３の他端部は、第２のリンク部材３３の連結軸８１近
傍であって、左側板５７と右側板５９に設けられた支軸
１２５に回動自在に取り付けられている。

【００３６】上胴体２１は、上面板７１と左側面板７７
間に、及び上面板７１と右側面板７９間に肩体２３，２
３を収納している（図１，３参照）。右側の肩体２３
は、左側の肩体２３と対称的に構成されているので、説
明を省略する。

【００３７】肩体２３は、中空矩形状に形成され、図
４，５に示すように、基部上下に軸受板１３５，１３７
が設けられ、先部前後に軸受板１５１，１５３が設けら
れている。この軸受板１３５，１３７は、上面板７１と
左側面板７７の前部に突設された軸受板１３９，１４１
間に挿設され、この軸受板１３９，１４１に設けられた
回転軸１４３によって回動自在に取付けられている。

【００３８】下側の軸受板１３７の回転軸１４３近傍に
は係合ピン１４５が突設され、この係合ピン１４５に第
５の作動連結杆１４７の左側に形成された長孔１４９が
係合している。第５の作動連結杆１４７の右側には、右
側の肩体２３の係合ピンを係合する長孔が形成されてい
る。第５の作動連結杆１４７は、頭体１００の側面部１
０３，１０５に回動自在に連結されている。

【００３９】上腕体２５は、中空矩形状に形成され、基
部前後に軸受板１５５，１５７が設けられ、先部左右に
軸受板１５９，１５９が設けられている。上腕体２５の
軸受板１５５，１５７は、肩体２３の軸受板１５１，１
５３間に差し込まれ、この軸受板１５１，１５３に設け
られた連結軸１６３によって回動自在に取付けられてい
る。

【００４０】上腕体２５の連結軸１６３近傍であって、
軸受板１５５，１５７間には、第６の作動連結杆１６５
の一端を回動自在に支軸１６７が設けられている。第６
の作動連結杆１６５の他端は、支軸１６９に回動自在に
取り付けられている。支軸１６９は、上面板７１と左側
面板７７に突設された軸受板１３９，１４１に取り付け
られている。肩体２３の軸受板１３５，１３７には、支
軸１６９を貫通し、肩体２３の回動が支軸１６９によっ
て阻止されないようにするため、円弧状の長孔１７１，
１７３が設けられている。

【００４１】下腕体２７は、中空矩形状に形成され、基
部左右に軸受板１８１，１８３が設けられており、全体
で略Ｌ字状となっている。上腕体２５の軸受板１５９，
１５９は、下腕体２７の軸受板１８１，１８３間に差し
込まれ、軸受板１８１，１８３に設けられた連結軸１８
５によって回動自在に連結されている。

【００４２】下腕体２７の連結軸１８５近傍であって、
軸受板１８１，１８３間には、第７の作動連結杆１８７
の一端を回動自在に取り付ける支軸１８９が設けられて
いる。第７の作動連結杆１８７の他端は、支軸１９１に
回動自在に取り付けられている。支軸１９１は、肩体２
３の軸受板１５１，１５３に取り付けられている。上腕
体２５の軸受板１５５，１５７には、支軸１９１を貫通
し、上腕体２５の回動が支軸１９１によって阻止されな
いようにするため、円弧状の長孔１９３，１９３が設け
られている。

【００４３】後部本体７内の両側下部には、図２に示す
ように、足部材２０１が回動自在に設けられている。足
部材２０１は、爪先部材２０３と踵部材２０５とからな
っている。爪先部材２０３は、後部本体７の下端から先
部が突出するようにして第１の中心軸２０７によって回
動自在に取り付けられている。踵部材２０５も、後部本
体７の下端から先部が突出するようにして第２の中心軸
２０９によって回動自在に取り付けられている。爪先部
材２０３及び踵部材２０５は、上部に軸受溝２１１，２
１３が形成されている。爪先部材２０３の軸受溝２１１
には、支軸２１５が設けられ、踵部材２０５の軸受溝２
１３には、支軸２１７が設けられている。

【００４４】支軸２１５，２１７は、第８の作動連結杆
２１９の下部に形成された長穴２２１，２２３に貫通す
るようにして係合している。第８の作動連結杆２１９の
上部は、第１のリンク部材３１の左側板３５の側面に突
設された支軸２２５に回動自在に連結されている。

【００４５】装置本体３内の一側には、図３に示すよう
に、駆動モータ２３１と、減速歯車部２３３が設けられ
ている。駆動モータ２３１は、装置本体３内の側壁に取
り付けられ、駆動軸に駆動ピニオン２３５が取り付けら
れている。減速歯車部２３３は、入力軸２３７に設けら
れ、駆動ピニオン２３５とかみ合う入力クラウン歯車２
３９と、入力クラウン歯車２３９に一体に設けられたピ
ニオン２４１と、第１の中間軸２４３に設けられ、ピニ
オン２４１とかみ合う第１の中間平歯車２４５と、第１
の中間平歯車２４５に一体に設けられたピニオン２４７
と、第２の中間軸２４９に設けられ、ピニオン２４７と
かみ合う第２の中間平歯車２５１と、第２の中間平歯車
２５１に一体に設けられたピニオン２５３と、第３の中
間軸２５５に設けられ、ピニオン２５３とかみ合う第３
の中間平歯車２５７と、第３の中間平歯車２５７に一体
に設けられたピニオン２５９と、出力軸２６１に設けら
れ、ピニオン２５９とかみ合う平歯車２６３とで構成さ
れている。

【００４６】入力軸２３７、第１の中間軸２４３、第２
の中間軸２４９、第３の中間軸２５５、出力軸２６１
は、装置本体３内の側壁と、階段状の軸受板２６５に回
動自在に取り付けられている。出力軸２６１には、出力
歯車２６７が固定して取り付けられている。この出力歯
車２６７は、前記した駆動軸４１に固定して取り付けら
れた従動歯車２６９とかみ合っている。

【００４７】装置本体３内には、両側壁に沿って複数の
電池２７１が設けられている。この複数の電池２７１
は、上記駆動モータ２３１と、装置本体３の左側に設け
られたメインスイッチ２７３と、装置本体３内に設けら
れたサブスイッチ２７５とに電気的に接続されている。
メインスイッチ２７３は、最初に押圧すると駆動モータ
２３１が正転し、次に押圧すると駆動モータ２３１が逆
転するスイッチである。駆動モータ２３１の停止は、サ
ブスイッチ２７５の操作レバー２７７が操作されると、
駆動モータ２３１の端子が短絡して電気的ブレーキが掛
けられ、駆動モータ２３１の回転が停止するようになっ
ている。サブスイッチ２７５の操作レバー２７７は、前
記係合片４７，４９によって操作されるようになってい
る。

【００４８】自動変形装置１は、上記構成からなり、最
初の形態は飛行機形態となっている。飛行機形態の場合
は、図１及び図７（ａ）に示すように、先端部１１が上
を向くようにして先頭体１３が配置され、装置本体３の
後部本体７に設けられた収納凹部１７内に、第１のリン
ク部材３１、第２のリンク部材３３、上胴体２１、上腕
体２５，２５、下腕体２７，２７が収納されている。上
胴体２１の下面側板７３，７５間には頭体１００が収納
され、上面板７１と左側面板７７間及び上面板７１と右
側面板７９間には肩体２３，２３及び上腕体２５，２５
の一部が収納されている。第１のリンク部材３１と第２
のリンク部材３３は直線状に収納され、上胴体２１は第
２のリンク部材３３に重ね合わされて収納されている。
また、足部材２０１の爪先部材２０３と踵部材２０５の
裏面同士が重ね合わされた状態になっている。

【００４９】装置本体３の左側に設けられたメインスイ
ッチ２７３を押圧すると、駆動モータ２３１が正回転
し、飛行機形態からロボット形態に変化する。次に、メ
インスイッチ２７３を押圧すると、駆動モータ２３１が
逆回転し、ロボット形態から飛行機形態に変化する。

【００５０】自動変形装置１は、メインスイッチ２７３
を押圧すると、駆動モータ２３１が正回転し、この回転
が駆動ピニオン２３５、入力クラウン歯車２３９、ピニ
オン２４１、第１の中間平歯車２４５、ピニオン２４
７、第２の中間平歯車２５１、ピニオン２５３、第３の
中間平歯車２５７、ピニオン２５９、平歯車２６３から
なる減速歯車部２３３によって減速されて出力軸２６１
に伝達される。

【００５１】出力軸２６１の回転は、出力歯車２６７、
従動歯車２６９を介して駆動軸４１に伝達される。駆動
軸４１の回転により駆動軸４１に固定された第１のリン
ク部材３１が回動する。第１のリンク部材３１の右側板
３７に設けられた係合片４９がサブスイッチ２７５の操
作レバー２７７を押圧してサブスイッチ２７５を操作
し、駆動モータ２３１を停止させるまで、第１のリンク
部材３１は回動する。

【００５２】第１のリンク部材３１の駆動軸４１近傍に
設けられた支軸５１が頭体作動連結杆５３を押し上げ
る。頭体作動連結杆５３が受け軸５５を介して先頭体１
３を回転軸１５を中心に回動させ（図７（ｂ）参照）、
第１のリンク部材３１の回動が停止すると、先端部１１
が前方に向くようにして先頭体１３が配置される（図７
（ｃ）参照）。

【００５３】第１のリンク部材３１が後方から起き上が
るように回動すると、これに連結軸６１を介して連結さ
れている第２のリンク部材３３も回動する。第２のリン
ク部材３３は、これの連結軸６１近傍に設けられた支軸
６５が、装置本体３の軸受け台６９の支軸７０に他端が
連結された第１の作動連結杆６３の一端に連結されてい
るため、回動すると第１の作動連結杆６３によって引っ
張られるようになり、連結軸６１を中心として第１のリ
ンク部材３１に対して屈曲するように回動する（図７
（ｂ）参照）。

【００５４】第２のリンク部材３３が後方から起き上が
るように回動すると、これに連結軸８１を介して連結さ
れている上胴体２１も回動する。上胴体２１は、これの
連結軸８１近傍に設けられた支軸８９が、第１のリンク
部材３１の他方に設けられた支軸９５に他端が連結され
た第２の作動連結杆８７の一端に連結されているため、
回動すると第２の作動連結杆８７によって後方に引っ張
られるようになり、連結軸８１を中心として第２のリン
ク部材３３に対して離れるように回動する（図７（ｂ）
参照）。第１のリンク部材３１の回動が停止すると、上
胴体２１は、第２のリンク部材３３に対して略直角とな
り、先端部１１が前方に向くようにして配置された先頭
体１３の上に位置される（図７（ｃ）参照）。

【００５５】上胴体２１が後方から起き上がるように回
動すると、上胴体２１内に設けられたカム円板１１９
は、これの支軸１２１が、第２のリンク部材３３の連結
軸８１近傍に設けられた支軸１２５に他端が連結された
第３の作動連結杆１２３の一端に連結されているため、
第３の作動連結杆１２３によって前方に引っ張られるよ
うになり、回動軸１１５を中心にして前方に回転する。
カム円板１１９が前方に回転すると、カム円板１１９の
他側に設けられた支軸１１７、第４の作動連結杆１１
１、支軸１１３を介して、頭体１００を回動軸１０７を
中心として回動させる。頭体１００は、上面板７１の開
口１０９から突出し（図７（ｂ）参照）、第１のリンク
部材３１の回動が停止すると、略垂直に起立する。

【００５６】頭体１００が回動すると、第５の作動連結
杆１４７が後方に移動し、係合ピン１４５を介して、肩
体２３が回転軸１４３を中心にして側方に回動する。こ
のようにして、肩体２３，２３は上面板７１と左側面板
７７間及び上面板７１と右側面板７９間から表出し、第
１のリンク部材３１の回動が停止すると、略水平状態に
なる（図５参照）。

【００５７】肩体２３が後方から広がるように回動する
と、これに連結軸１６３を介して連結されている上腕体
２５も回動する。上腕体２５は、これの連結軸１６３近
傍に設けられた支軸１６７が、上胴体２１に設けられた
支軸１６９に他端が連結された第６の作動連結杆１６５
の一端に連結されているため、回動すると第６の作動連
結杆１６５によって押圧されるようになり、連結軸１６
３を中心として肩体２３に対して屈曲するように回動す
る。第１のリンク部材３１の回動が停止すると、上腕体
２５は、肩体２３に対して略直角状態になる。（図５参
照）。

【００５８】上腕体２５が回動すると、これに連結軸１
８５を介して連結されている下腕体２７も回動する。下
腕体２７は、これの連結軸１８５近傍に設けられた支軸
１８９が、肩体２３に設けられた支軸１９１に他端が連
結された第７の作動連結杆１８７の一端に連結されてい
るため、回動すると第７の作動連結杆１８７によって押
圧されるようになり、連結軸１８５を中心として上腕体
２５に対して屈曲するように回動する。第１のリンク部
材３１の回動が停止すると、下腕体２７は、上腕体２５
に対して略直角状態になる。（図５参照）。

【００５９】第１のリンク部材３１が回動すると、これ
の駆動軸４１近傍に設けられた支軸２２５が第８の作動
連結杆２１９を押し下げる。第８の作動連結杆２１９が
支軸２１５，２１７を介して爪先部材２０３，踵部材２
０５を第１の中心軸２０７、第２の中心軸２０９を中心
に回動させ（図７（ｂ）参照）、第１のリンク部材３１
の回動が停止すると、足部材２０１が開いて完成する
（図７（ｃ）参照）。

【００６０】このように、装置本体３の左側に設けられ
たメインスイッチ２７３を押圧すると、駆動モータ２３
１が正回転し、第１のリンク部材３１の係合片４９がサ
ブスイッチ２７５を操作して駆動モータ２３１を停止さ
せるまでの間に、飛行機形態からロボット形態に形態変
化させることになる。次に、メインスイッチ２７３を押
圧すると、駆動モータ２３１が逆回転し、第１のリンク
部材３１の係合片４７がサブスイッチ２７５を操作して
駆動モータ２３１を停止させるまでの間に、上記したの
と逆の順番でロボット形態から飛行機形態に形態変化さ
せることになる。

【００６１】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
記載の自動変形装置は、第１のリンク部材を回動する
と、第２のリンク部材が回動し、第２のリンク部材が回
動すると可動体が回動し、第１のリンク部材の回動を停
止させると、第２のリンク部材及び可動体の回動も停止
するので、第１のリンク部材の回動で各部を自動的に形
態変化させることができ、各部にモータ等の動力を設け
る必要がなく、極めて簡単な構造にすることができると
いう効果がある。

【００６２】請求項２記載の自動変形装置は、可動体が
装置本体内に収納可能に設けられているので、第１のリ
ンク部材を回動すると、可動体が装置本体内から表出
し、極めて興趣ある動作をさせることができるという効
果がある。

【００６３】請求項３記載の自動変形装置は、第１のリ
ンク部材を回動すると、第２のリンク部材が回動し、第
２のリンク部材が回動すると可動体が回動し、可動体が
回動するとカム体を介して出没体が回動し、第１のリン
ク部材の回動を停止させると、第２のリンク部材、可動
体及び出没体の回動も停止するので、第１のリンク部材
の回動で各部を自動的に形態変化させることができ、極
めて簡単な構造にすることができるという効果がある。

【００６４】請求項４記載の自動変形装置は、第１のリ
ンク部材を回動すると、第２のリンク部材が回動し、第
２のリンク部材が回動すると可動体が回動し、可動体が
回動するとカム体を介して出没体が回動し、出没体が回
動すると側部体が回動し、第１のリンク部材の回動を停
止させると、第２のリンク部材、可動体、出没体及び側
部体の回動も停止するので、第１のリンク部材の回動で
各部を自動的に形態変化させることができ、極めて簡単
な構造にすることができるという効果がある。

【００６５】請求項５記載の自動変形装置は、装置本体
内に駆動モータと減速歯車部を設け、この減速歯車部の
出力軸によって第１のリンク部材を回動させれば、後は
自動的に各部が順番に変形していくので、動力装置が一
つあれば充分機能するという効果がある。また、駆動モ
ータを正転・逆転させるだけで、簡単に形態を変化させ
ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動変形装置の飛行機
形態を示す全体斜視図である。

【図２】図１の内部構造を示す一部省略した全体斜視図
である。

【図３】上記自動変形装置の飛行機形態を示す一部省略
した背面図である。

【図４】上記自動変形装置のロボット形態を示す全体斜
視図である。

【図５】図４の要部拡大斜視図である。

【図６】上記自動変形装置のロボット形態を示す全体正
面図である。

【図７】上記自動変形装置が飛行機形態からロボット形
態に形態変化する順番を説明した側面図である。

【符号の説明】

１ 自動変形装置 ３ 装置本体 ５ 前部本体 ７ 後部本体 ９ 凹部 １１ 先端部 １３ 先頭体 １５ 回転軸 １７ 収納凹部 ２１ 上胴体（可動体） ２３ 肩体（側部体） ２５ 上腕体 ２７ 下腕体 ３１ 第１のリンク部材 ３３ 第２のリンク部材 ３５ 左側板 ３７ 右側板 ３９ 軸受板 ４１ 駆動軸 ４３ 後面 ４５ 逃げ凹部 ４７ 係合片 ４９ 係合片 ５１ 支軸 ５３ 頭体作動連結杆 ５５ 受け軸 ５７ 左側板 ５９ 右側板 ６１ 連結軸 ６３ 第１の作動連結杆 ６５ 支軸 ６７ 前壁 ６９ 軸受け台 ７０ 支軸 ７１ 上面板 ７３ 下面側板 ７５ 下面側板 ７７ 左側面板 ７９ 右側面板 ８１ 連結軸 ８３ 軸受板 ８５ 軸受板 ８７ 第２の作動連結杆 ８９ 支軸 ９３ 長孔 ９５ 支軸 ９７ 長孔 ９９ 長孔 １００ 頭体（出没体） １０１ 正面部 １０３ 側面部 １０５ 側面部 １０７ 回動軸 １０９ 開口 １１１ 第４の作動連結杆 １１３ 支軸 １１５ 回動軸 １１７ 支軸 １１９ カム円板（カム体） １２１ 支軸 １２３ 第３の作動連結杆 １２５ 支軸 １３５ 軸受板 １３７ 軸受板 １３９ 軸受板 １４１ 軸受板 １４３ 回転軸 １４５ 係合ピン １４７ 第５の作動連結杆 １４９ 長孔 １５１ 軸受板 １５３ 軸受板 １５５ 軸受板 １５７ 軸受板 １５９ 軸受板 １６３ 連結軸 １６５ 第６の作動連結杆 １６７ 支軸 １６９ 支軸 １７１ 長孔 １７３ 長孔 １８１ 軸受板 １８３ 軸受板 １８５ 連結軸 １８７ 第７の作動連結杆 １８９ 支軸 １９１ 支軸 １９３ 長孔 １９５ 長孔 ２０１ 足部材 ２０３ 爪先部材 ２０５ 踵部材 ２０７ 第１の中心軸 ２０９ 第２の中心軸 ２１１ 軸受溝 ２１３ 軸受溝 ２１５ 支軸 ２１７ 支軸 ２１９ 第８の作動連結杆 ２２１ 長穴 ２２３ 長穴 ２２５ 支軸 ２３１ 駆動モータ ２３３ 減速歯車部 ２３５ 駆動ピニオン ２３７ 入力軸 ２３９ 入力クラウン歯車 ２４１ ピニオン ２４３ 第１の中間軸 ２４５ 第１の中間平歯車 ２４７ ピニオン ２４９ 第２の中間軸 ２５１ 第２の中間平歯車 ２５３ ピニオン ２５５ 第３の中間軸 ２５７ 第３の中間平歯車 ２５９ ピニオン ２６１ 出力軸 ２６３ 平歯車 ２６５ 軸受板 ２６７ 出力歯車 ２６９ 従動歯車 ２７１ 電池 ２７３ メインスイッチ ２７５ サブスイッチ ２７７ 操作レバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 風見 敬一 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３− ６−20 株式会社バンダイテクニカルデザ インセンター内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）装置本体を有すること。 （ロ）装置本体には、第１のリンク部材と第２のリンク
   部材を介して可動体が設けられていること。 （ハ）第１のリンク部材の一方は、装置本体に回動自在
   に取り付けられ、第１のリンク部材の他方は、第２のリ
   ンク部材の一方に回動自在に取り付けられていること。 （ニ）可動体は、第２のリンク部材の他方に回動自在に
   取り付けられていること。 （ホ）装置本体の一側には、第１の作動連結杆の一端が
   回動自在に連結され、第１の作動連結杆の他端は、第２
   のリンク部材の一側に回動自在に連結されていること。 （ヘ）第１のリンク部材の一側には、第２の作動連結杆
   の一端が回動自在に連結され、第２の作動連結杆の他端
   は、可動体の一側に回動自在に連結されていること。
2. 【請求項２】 可動体が装置本体内に収納可能に設けら
   れていることを特徴とする請求項１記載の自動変形装
   置。
3. 【請求項３】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る請求項１又は２記載の自動変形装置。 （イ）可動体の中央部には、出没体と、この出没体を回
   動させるカム体とが回動自在に設けられていること。 （ロ）カム体の一側には、第３の作動連結杆の一端が回
   動自在に連結され、第３の作動連結杆の他端は、第２の
   リンク部材の他方に回動自在に連結されていること。 （ハ）カム体の他側には、第４の作動連結杆の一端が回
   動自在に連結され、第４の作動連結杆の他端は、出没体
   の一側に回動自在に連結されていること。
4. 【請求項４】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る請求項３記載の自動変形装置。 （イ）可動体の側部には、側部体が回動自在に設けられ
   ていること。 （ロ）側部体の一側には、第５の作動連結杆の一端が回
   動自在に連結され、第５の作動連結杆は、出没体に設け
   られていること。
5. 【請求項５】 装置本体内には、駆動モータと、駆動モ
   ータの回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設
   けられ、この出力軸の回転によって第１のリンク部材が
   回動するように構成されていることを特徴とする請求項
   １乃至４のいずれか１項に記載の自動変形装置。