JPH1036009A - パッケージ移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パッケージの中心位置が常に一定となるよう
に把持することができるパッケージ移載装置を提供す
る。 【解決手段】 搬送ライン２のパッケージＰを他のライ
ン４のトレイ１０に移載するパッケージ移載装置９にお
いて、パッケージＰを把持する一対の把持部材２７，２
７ａと、前記一対の把持部材２７，２７ａを作動させて
パッケ−ジＰを把持する際、パッケ−ジ中心を定位置に
位置決めしつつ、把持する位置決め機構３０とを設け
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は巻糸パッケージの搬
送システムにおけるパッケージ移載装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来のパッケージ移載装置として、図６
に示すものがあった。先ず、従来のパッケージ移載装置
９０の構成について述べる。従来のパッケージ移載装置
９０は、パッケージＰを把持する把持部材９４，９４ａ
と、把持部材９４，９４ａを支持する支持部材９２，９
２ａと、支持部材９２，９２ａが摺動自在に取り付けら
れているシャフト９６，９７と、シャフト９６，９７が
取り付けられているフレーム９５，９５ａと、フレーム
９５，９５ａに取り付けられた駆動源のシリンダ９１，
９１ａ９１，９１ａとから、主に構成されている。シリ
ンダ９１，９１ａには、シリンダ９１，９１ａの作用に
より、往復自在に動作する軸９３，９３ａが取り付けら
れている。軸９３，９３ａには支持部材９２，９２ａが
連結されている。

【０００３】先ず、従来のパッケージ移載装置９０の動
作について述べる。パッケージＰは搬送ライン２に載せ
られ、パッケージ移載装置９０の所定位置まで搬送され
る。パッケージＰがパッケージ移載装置９０の所定位置
に搬送されると、シリンダ９１，９１ａが駆動し、各々
の軸９３，９３ａが各々矢印ｒ，ｐ方向に移動する。そ
れに伴い、支持部材９２，９２ａがシャフト９６，９７
に沿って、各々矢印ｎ，ｍ方向に移動する。支持部材９
４，９４ａに対向して取り付けられた把持部材９４，９
４ａが各々矢印ｎ，ｍ方向に移動し、パッケージＰを把
持する。上記のようにパッケージ移載装置９０は、各々
の駆動源のシリンダ９１，９１ａにより、対向する把持
が独立に動作して、パッケージＰを把持していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ように、一対の把持部材に各々、駆動源が設けられた従
来のパッケージ移載装置では、パッケージを把持する一
対の把持部材が連動せずに独立して作動する。そのた
め、パッケージを把持する毎に把持部材の動作量が変化
するといった問題が発生していた。そして、把持された
パッケージの中心位置が一定せずに、把持されたパッケ
ージをトレイに移載する際、トレイのペッグにパッケー
ジ収まらず移載できないといった問題を発生していた。

【０００５】本発明の目的は、従来のこのような欠点を
解決し、パッケージの中心位置が常に一定となるように
把持することができるパッケージ移載装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、搬送ラインのパッケージを他のラインの
トレイに移載するパッケージ移載装置において、パッケ
ージを把持する一対の把持部材と、前記一対の把持部材
を作動させてパッケ−ジを把持する際、パッケ−ジ中心
を定位置に位置決めしつつ、把持する位置決め機構とを
設けた。また、位置決め機構が、リンク機構である。さ
らに、リンク機構を形成するアームに、アーム長さ調整
手段を設けた。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照しつつ、説明する。先ず、本発明のパッケジ移
載装置が適用されるパッケージ搬送システムについて述
べる。図６は、本発明の実施の形態のパッケ−ジ移載装
置が適用されるパッケージ搬送システムの平面レイアウ
ト図である。図７は、パッケージ搬送システムのパッケ
ージの移動を示す側面図である。

【０００８】先ず、パッケージ搬送システムの構成につ
いて述べる。図６に示すように、パッケージ搬送システ
ムには、自動ワインダー、撚糸機等で生産されたパッケ
ージＰを搬送する搬送ライン１が設置されている。搬送
ライン１に沿って、搬送ライン１と直角方向に、複数の
搬送ライン２が並行に設置されている。搬送ライン１
は、例えば天井レールに沿って走行するチェーンに縣下
支持されたフックに、パッケージＰを吊着して搬送する
搬送ラインである。搬送ライン２は、パッケージＰを貯
溜して搬送する搬送ライン２である。搬送ライン１と搬
送ライン２との交差部には、搬送ライン１の上記フック
から搬送ライン２へ、パッケージＰを受渡すパッケージ
受渡し装置３が設置されている。自動ワインダー、撚糸
機等で生産されたパッケージＰは、搬送ライン１を搬送
されて、パッケージ受渡し装置３により搬送ライン２を
搬送される。

【０００９】複数の搬送ライン２は互いに平行に走行す
るベルトコンベアによって構成されている。搬送ライン
２の下流側には、逆Ｌ字状のパッケージ整列ライン４が
設けられている。整列ライン４には、無端コンベア１２
が設けられている。無端のコンベア１２には、パッケー
ジ搬送媒体（以下トレイ１０と称す。）が矢印１１方向
に循環している。

【００１０】搬送ライン２と逆Ｌ字状のパッケージ整列
ライン４の交差部に、搬送ライン２により搬送されてく
るパッケージＰを把持してパッケージ整列ライン４へと
移載する本発明のパッケージ移載装置９が設けられてい
る。

【００１１】整列ライン４の周部に、パレタイジングス
テーション５が配置されている。さらに、続いて、仕切
板場６が配置されている。上記整列ライン４のコンベア
１２のＳＴ１がパッケージ整列位置となっている。パレ
タイジングステーション５には、パッケージＰ及び仕切
板移送用のコンベア８が設置されている。仕切板置場６
には、底板１３ｂと中仕切板１３ａと上板１３ｃが配備
されている。仕切板置場６の底板１３ｂと中仕切板１３
ａ及び上板１３ｃがコンベア８に、図示しないロボット
により移載される。移載された底板１３ｂと中仕切板１
３ａ及び上板１３ｃは、コンベア８によってピッチ送り
されるようになっている。

【００１２】図７に、パッケージＰの搬送システムにお
ける搬送状態を示す。搬送ライン２を移送されるパッケ
ージＰは、本発明のパッケージ移載装置９によって、パ
ッケージの姿勢が変化されつつ整列ライン４上を移送さ
れる。パッケージＰはトレイ１０に挿着され、図６の矢
印１１方向に走行するコンベア１２によってパッケージ
Ｐはトレイ１０と一体的に移送され、整列位置ＳＴ１に
到る。整列位置ＳＴ１のパッケージＰは、図示しないロ
ボットによって、トレイ１０から抜き取られると共に、
パレンタイジングステーション５へ移送される。パレタ
イジングステーション５では、図６に示すように、仕切
板置場６の底板１３ｂと中仕切板１３ａ及び上板１３ｃ
がコンベア８に、図示しないロボットにより移載されて
いる。図７に示すように、ピッチ送りされた底板１３か
ら整列位置ＳＴ１のパッケージＰが移載されていく。底
板１３ｂ上に所定数のパッケージＰが載置されると、仕
切板置き場６より、中仕切り板１３ａが、所定数のパッ
ケージＰ上に載せられる。そして、中仕切り板１３ａ上
に整列位置ＳＴ１のパッケージＰが移載されていく。中
仕切り板１３ａ上に所定数のパッケージＰが載置される
と、仕切板置き場６より、次の中仕切り板１３ａが、載
置されたパッケージＰ上に載せられる。

【００１３】このような動作が繰り返されて、中仕切り
板１３ａ上に所定の段数のパッケージＰが積み上げられ
ると、コンベア８によりピッチ送りされ、上板１３ｃが
載せられる。そして、所定の段数が積み上げられたパッ
ケージＰは、コンベア８により、図示しない次に工程に
搬出される。

【００１４】次に、本発明の一実施の形態のパッケージ
移載装置について説明する。図１は、本発明の実施の形
態のパッケ−ジ移載装置を示す正面図である。図２は、
パッケ−ジ移載装置とパッケ−ジ移載装置の動作を示す
側面図である。図３は、パッケ−ジ移載装置を示す平面
図である。図４は、パッケ−ジ移載装置とパッケ−ジ移
載装置の動作を示す平面図である。

【００１５】先ず、パッケージ移載装置９の構成につい
て述べる。図１に示すように、パッケージ移載装置９
は、搬送コンベア２上に載せられたパッケージＰを把持
する把持部材２７，２７ａと、把持部材２７，２７ａを
支持する支持部材２６，２６ａと、支持部材２６，２６
ａを摺動自在に支持するシャフト２３，２４（図３参
照）と、シャフト２３，２４を支持するフレーム２２，
２３ａとフレーム２２，２２ａを連結する軸４９と、軸
４９を回転自在に支持する部材４８，４８ａとから主に
構成されている。把持部材２７，２７ａにはパッケージ
Ｐを把持するときに、パッケージＰが滑らないように滑
り止め部材５１，５１ａが設けられている。

【００１６】図３に示すように、対向した支持部材２
６，２６ａは、リンク機構３０で連結されている。リン
ク機構３０はアーム３２ａとアーム３３とアーム３２と
で構成されている。アーム３２ａは支持部材２５ａに、
ピン２９ａにより、揺動自在に支持されている。アーム
３２ａとアーム３３はピン３１ａにより互いに揺動自在
に連結されている。アーム３３はピン４０に揺動自在に
支持されている。ピン４０は部材５０に取り付けられて
いる。部材５０はシャフト２３，２４に取り付けられて
いる。アーム３３とアーム３２はピン３１により揺動自
在に連結されている。

【００１７】アーム３２は支持部材２５に取り付けられ
たピン２９に揺動自在に取り付けられている。アーム３
２ａは部材４３と部材４１と部材４２とで構成されてお
り、それぞれ螺合されている。そのためアーム３２ａの
長さの微調整をすることができる。アーム３２は部材４
４と部材４５と部材４６とで構成されており、それぞれ
螺合されている。そのためアーム３２の長さの微調整を
することができる。そのためリンク機構３０の動作を微
調整することができ、把持部材２７，２７ａの動作も微
調整することができる。フレーム２２に把持部材２７，
２７ａを動作させるシリンダー２０が取り付けられてい
る。シリンダー２０は、シリンダー２０の動作により進
退自在に動作する軸２１を有している。軸２１は、支持
部材２２ａに連結されており、シリンダー２０の動作に
より支持部材２５ａが動作する。

【００１８】図２、図３に示されるように、フレーム２
２にピン３４が取り付けられており、ピン３４には連結
部材３５が揺動自在に取り付けられている。連結部材３
７に、ピン３６が取り付けられており、ピン３６には前
記連結部材３５が揺動自在に連結されている。連結部材
３７はモーター３８の軸３９に取り付けられており、モ
ーターの駆動により連結部材３７が回動するようになっ
ている。

【００１９】次に、パッケージ移載装置９の動作につい
て述べる。図３に示すように搬送コンベア２に載せられ
たパッケージＰが移載装置９に向かって搬送されてい
く。そのとき、把持部材２７，２７ａはパッケージＰの
幅よりも広い位置に待機している。図４に示すようにパ
ッケージＰが把持部材２７，２７ａの位置に到達する
と、シリンダー２０が動作を開始する。軸２１が矢印ａ
方向に移動する。それに伴い軸２１に連結された支持部
材２５ａが矢印ｂ方向にシャフト２３，２４に沿って移
動する。それに伴いリンク機構３０が動作する。リンク
機構３０の動作とは、アーム３２ａが矢印ｄ方向に移動
する。それに伴い、アーム３３は矢印ｅ及び矢印ｆ方向
に回動する。それに伴い、アーム３２がｇ方向に移動
し、支持部材２５がｈ方向に移動する。

【００２０】リンク機構３０は、アーム３２ａとアーム
３２と同じ長さであり、アーム３３の長さも支点４０に
対し、均等である。即ちリンク機構はピン４２に対して
点対称の関係にある。そのため支持部材２５ａの矢印ｂ
方向の動作量と支持部材２５の矢印ｈ方向の動作は同じ
ものとなる。それに伴い把持部材２７，２７ａが矢印
ｃ，ｊ方向に同じ動作量移動し、パッケージＰを把持す
る。把持部材２７，２７ａが同等の動きをするため、パ
ッケージＰの径が変わっても、中心がずれることがな
い。また駆動源であるシリンダー２０の１個だけで把持
部材２７，２８を動かすことができる。

【００２１】パッケージＰが把持部材２７，２７ａに把
持されると図２及び図３に示すようにモーター３８の軸
が図２中時計方向に回転する。それに伴い連結部材３７
が軸３９を中心に図２中時計方向に回転する。連結部材
３７回転により、連結部材３５が図中右方向に移動す
る。連結部材３５の移動に伴って、フレーム２２が軸４
９を中心に図２中時計方向に回動し、パッケージＰも回
動する。モーター軸３９が回動し、二点鎖線で示す連結
部材３７及び連結部材３５の位置に達すると、支持部材
２６及び把持部材２７も二点鎖線で示す位置に達する。
そして、パッケージＰが整列ラインのコンベア１２上の
トレイ１０のベグ１０ａに挿立される。このようにして
搬送ラインに載せられて搬送されてきたパッケージＰ
は、整列ラインのコンベア１２のトレイ１０に移載され
る。

【００２２】

【発明の効果】上述のように請求項１の発明により、パ
ッケージを把持する一対の把持部材を連動して動作させ
るため、パッケージを把持する毎に把持部材の動作量が
変化するといった問題を防止することができる。そのた
め、把持されたパッケージの中心位置が一定し、把持さ
れたパッケージをトレイに確実に、移載するすることが
できる。さらに、一対の把持部材は連動して動作するた
め、一対の把持部材にそれぞれの駆動源を設ける必要が
なく、一個の駆動源で一対の把持部材を動作させること
ができる。

【００２３】請求項３の発明により、一対の把持部材を
パッケージの中心に向かって均等に動作させることがで
きる。そのため、パッケージ径が変わっても、把持され
るパッケージの中心位置を常に一定にすることができ
る。

【００２４】請求項２の発明により、アーム長さを調整
することができるので、リンク機構の動きの微調整をす
ることができる。そのため、一対の把持部材の動作の微
調整をすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のパッケ−ジ移載装置を示
す正面図である。

【図２】パッケ−ジ移載装置とパッケ−ジ移載装置の動
作を示す側面図である。

【図３】パッケ−ジ移載装置を示す平面図である。

【図４】パッケ−ジ移載装置とパッケ−ジ移載装置の動
作を示す平面図である。

【図５】本発明の実施の形態のパッケ−ジ移載装置が適
用されるパッケージ搬送システムの平面レイアウト図で
ある。

【図６】パッケージ搬送システムのパッケージの移動を
示す側面図である。

【図７】従来のパッケ−ジ移載装置を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

２ 搬送ライン ９ パッケージ移載装置 １２ 整列ライン ２７ 把持部材 ２７ａ 把持部材 ３０ リンク機構 ３２ アーム ３２ａ アーム ３３ アーム ４１ アーム部材 ４２ アーム部材 ４３ アーム部材 ４４ アーム部材 ４５ アーム部材 ４６ アーム部材 ３０ リンク機構 Ｐ パッケージ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送ラインのパッケージを他のラインの
   トレイに移載するパッケージ移載装置において、パッケ
   ージを把持する一対の把持部材と、前記一対の把持部材
   を作動させてパッケ−ジを把持する際、パッケ−ジ中心
   を定位置に位置決めしつつ、把持する位置決め機構とを
   設けたことを特徴とするパッケージ移載装置。
2. 【請求項２】 位置決め機構が、リンク機構であること
   を特徴とする請求項１に記載のパッケージ移載装置。
3. 【請求項３】 リンク機構を形成するアームに、アーム
   長さ調整手段を設けたことを特徴とする請求項２に記載
   のパッケージ移載装置。